CN119408552B - 一种脉冲系数的确定方法、装置及设备 - Google Patents

一种脉冲系数的确定方法、装置及设备

Info

Publication number
CN119408552B
CN119408552B CN202411533222.XA CN202411533222A CN119408552B CN 119408552 B CN119408552 B CN 119408552B CN 202411533222 A CN202411533222 A CN 202411533222A CN 119408552 B CN119408552 B CN 119408552B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motion data
target
vehicle
vehicle speed
pulse coefficient
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202411533222.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN119408552A (zh
Inventor
许湔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Haikang Auto Software Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Haikang Auto Software Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Haikang Auto Software Co ltd filed Critical Hangzhou Haikang Auto Software Co ltd
Priority to CN202411533222.XA priority Critical patent/CN119408552B/zh
Publication of CN119408552A publication Critical patent/CN119408552A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN119408552B publication Critical patent/CN119408552B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请提供一种脉冲系数的确定方法、装置及设备，该方法包括：获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，从W个原始运动数据中选取多个原始运动数据作为目标运动数据；基于目标运动数据包括的脉冲数量和卫星定位车速计算目标运动数据对应的第一参数值，基于目标运动数据包括的卫星定位车速计算目标运动数据对应的第二参数值；基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定车辆对应的目标脉冲系数；为车辆存储目标脉冲系数。通过本申请的技术方案，能够得到准确的脉冲系数。

Description

一种脉冲系数的确定方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种脉冲系数的确定方法、装置及设备。
背景技术
脉冲系数是指车辆行驶每公里里程时驱动速度传感器的脉冲数。脉冲系数是测量车辆速度的重要信息，可以利用脉冲系数来计算车辆速度。
在车辆上，脉冲信号被应用在多个系统中，如车速传感器、发动机转速传感器、油门踏板传感器等，这些传感器发送来的信号需要经过一些转换才能够被电控模块所识别。在进行这些转换时，需要对脉冲信号进行计数，而计数的准确性需要依赖于脉冲系数的准确性。如果脉冲系数不准确，则可能会导致电控模块无法正常工作，从而导致车辆运行不稳定或者车辆无法启动。
然而，如何确定脉冲系数，还没有有效的实现方式，无法得到准确的脉冲系数，即可能得到错误的脉冲系数，导致车辆运行不稳定或者车辆无法启动。
发明内容
本申请提供一种脉冲系数的确定方法，所述方法包括：
获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，从W个原始运动数据中选取多个原始运动数据作为目标运动数据；其中，所述目标运动数据包括脉冲数量和卫星定位车速，所述脉冲数量是车辆行驶单位时间时驱动速度传感器的脉冲数；
针对每个目标运动数据，基于所述目标运动数据包括的脉冲数量和卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第一参数值，基于所述目标运动数据包括的卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第二参数值；
基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定所述车辆对应的目标脉冲系数；其中，所述目标脉冲系数表示所述车辆行驶单位里程时所述驱动速度传感器的脉冲数；
为所述车辆存储所述目标脉冲系数。
本申请提供一种脉冲系数的确定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，并从所述W个原始运动数据中选取多个原始运动数据作为目标运动数据；其中，所述目标运动数据包括脉冲数量和卫星定位车速，所述脉冲数量是车辆行驶单位时间时驱动速度传感器的脉冲数；
确定模块，用于针对每个目标运动数据，基于所述目标运动数据包括的脉冲数量和卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第一参数值，基于所述目标运动数据包括的卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第二参数值；
确定模块，还用于基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定所述车辆对应的目标脉冲系数；其中，所述目标脉冲系数表示所述车辆行驶单位里程时所述驱动速度传感器的脉冲数；
存储模块，用于为所述车辆存储所述目标脉冲系数。
本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的脉冲系数的确定方法。
本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令；其中，处理器用于执行机器可执行指令，以实现上述的脉冲系数的确定方法。
本申请提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令；其中，所述处理器用于执行所述机器可执行指令，以实现上述的脉冲系数的确定方法。
由以上技术方案可见，本申请实施例中，可以基于脉冲数量和卫星定位车速计算目标运动数据对应的第一参数值，基于卫星定位车速计算目标运动数据对应的第二参数值，基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定车辆对应的目标脉冲系数，从而得到准确的脉冲系数，能够实时计算出误差最小的脉冲系数，有效消除累积误差，脉冲系数的精度更高，误差更小，更精确，避免车辆运行不稳定或者车辆无法启动等情况。
附图说明
图1是本申请一种实施方式中的脉冲系数的确定方法的流程示意图；
图2是本申请中的脉冲数量P与卫星定位车速V之间的关系示意图；
图3是本申请一种实施方式中的脉冲系数的确定方法的流程示意图；
图4是本申请一种实施方式中的运动数据采集优化的示意图；
图5是本申请一种实施方式中的脉冲系数的确定装置的结构示意图；
图6是本申请一种实施方式中的电子设备的硬件结构图。
具体实施方式
本申请实施例中提出一种脉冲系数的确定方法，该方法可以应用于车载终端，参见图1所示，为该方法的流程示意图，该方法可以包括：
步骤101、获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，从W个原始运动数据中选取多个原始运动数据(如部分原始运动数据或者全部原始运动数据)作为目标运动数据。其中，W为大于1的正整数，目标运动数据包括脉冲数量和卫星定位车速，脉冲数量是车辆行驶单位时间时驱动速度传感器的脉冲数。
步骤102、针对每个目标运动数据，基于该目标运动数据包括的脉冲数量和卫星定位车速计算该目标运动数据对应的第一参数值，基于该目标运动数据包括的卫星定位车速计算该目标运动数据对应的第二参数值。
步骤103、基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定车辆对应的目标脉冲系数；其中，目标脉冲系数可以表示车辆行驶单位里程时驱动速度传感器的脉冲数。
步骤104、为车辆存储该目标脉冲系数。
示例性的，从W个原始运动数据中选取多个原始运动数据作为目标运动数据，可以包括但不限于：针对每个原始运动数据，若该原始运动数据满足预设过滤条件，则可以将该原始运动数据作为目标运动数据；其中，该预设过滤条件可以包括但不限于以下至少一种：该原始运动数据包括的卫星定位车速大于第一速度阈值，且该卫星定位车速小于第二速度阈值，其中，该第一速度阈值可以小于该第二速度阈值；该原始运动数据包括的脉冲数量大于第一数量阈值；该原始运动数据包括的卫星定位车速对应的卫星数量大于第二数量阈值，且该卫星定位车速对应的水平精度因子小于第三数量阈值。
示例性的，基于目标运动数据包括的脉冲数量和卫星定位车速计算目标运动数据对应的第一参数值，可以包括但不限于：将该脉冲数量与该卫星定位车速之间的乘积值，确定为目标运动数据对应的第一参数值。
示例性的，基于该目标运动数据包括的卫星定位车速计算该目标运动数据对应的第二参数值，可以包括但不限于：将该目标运动数据包括的卫星定位车速的平方值，确定为该目标运动数据对应的第二参数值。
示例性的，基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定车辆对应的目标脉冲系数，可以包括但不限于：计算所有目标运动数据对应的第一参数值的第一求和值；计算所有目标运动数据对应的第二参数值的第二求和值；基于第一求和值、第二求和值和固定常数，确定车辆对应的目标脉冲系数，固定常数是基于单位时间确定。
示例性的，基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定车辆对应的目标脉冲系数，可以包括但不限于：采用如下公式确定车辆对应的目标脉冲系数：
其中，K表示目标脉冲系数，M表示固定常数，Vi表示第i个目标运动数据包括的卫星定位车速，Pi表示第i个目标运动数据包括的脉冲数量，ViPi表示第i个目标运动数据对应的第一参数值，Vi 2表示第i个目标运动数据对应的第二参数值，i的取值范围是1至n，且n表示目标运动数据的总数量。
示例性的，为车辆存储目标脉冲系数之后，在车辆的行驶过程中，还可以基于目标脉冲系数确定车辆在目标时刻的待比较车速，并获取车辆在目标时刻的卫星定位车速；若待比较车速与卫星定位车速之间的偏差不小于预设偏差阈值，则重新获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，基于W个原始运动数据重新确定车辆对应的目标脉冲系数，并存储重新确定的目标脉冲系数；若偏差小于预设偏差阈值，则保持已存储的目标脉冲系数不变。
由以上技术方案可见，本申请实施例中，可以基于脉冲数量和卫星定位车速计算目标运动数据对应的第一参数值，基于卫星定位车速计算目标运动数据对应的第二参数值，基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定车辆对应的目标脉冲系数，从而得到准确的脉冲系数，能够实时计算出误差最小的脉冲系数，有效消除累积误差，脉冲系数的精度更高，误差更小，更精确，避免车辆运行不稳定或者车辆无法启动等情况。
以下结合具体应用场景，对本申请实施例的脉冲系数的确定方法进行说明。
脉冲系数是指车辆行驶每公里里程时驱动速度传感器的转数或脉冲数，即，车辆行驶每公里里程时，驱动速度传感器输出的脉冲数量。脉冲系数是测量车辆速度的重要信息，可以利用脉冲系数来计算车辆速度。比如说，脉冲系数用于记录车辆的行驶里程，通过计算一段时间内累计接收的脉冲数来计算里程。
比如说，假设脉冲系数表示每行驶1km需要转637圈(即车辆行驶每公里里程时驱动速度传感器的脉冲数为637)，那么，可以实时统计驱动速度传感器的脉冲数。若时间段X内累计接收的脉冲数为637(即驱动速度传感器输出637个脉冲信号)，则表示车辆在时间段X内行驶1km，继而可以基于时间段X的时间长度和车辆行驶距离(即1km)计算车辆在时间段X内的车辆速度。
脉冲系数是车载终端的重要参数，通过对驱动速度传感器输出的脉冲信号进行计数，结合脉冲系数就可以确定车辆速度。如果脉冲系数不准确，则无法得到准确的车辆速度。在某些场景下，如果脉冲系数不准确，还可能会导致电控模块无法正常工作，从而导致车辆运行不稳定或者车辆无法启动。
车载终端可以是行驶记录仪(也可以称为部标机)、导航车机等，对此车载终端的类型不做限制，可以是需要获知脉冲系数的任意终端。比如说，行驶记录仪是对车辆行驶速度、时间、里程以及有关车辆行驶的其它状态信息进行记录、存储并可以通过接口实现数据输出的数字式电子记录装置。
为了得到准确的脉冲系数，本申请实施例中，可以基于脉冲数量和卫星定位车速计算第一参数值，基于卫星定位车速计算第二参数值，基于第一参数值和第二参数值确定脉冲系数，从而计算出误差最小的脉冲系数，有效消除累积误差，脉冲系数的精度更高，脉冲系数的误差更小，脉冲系数更精确。
示例性的，可以将脉冲数量(也可以称为脉冲数)记为P，脉冲数量是车辆行驶单位时间时驱动速度传感器的脉冲数，单位时间可以是1秒，也可以是1分钟，还可以是2分钟、5分钟等，还可以是1小时，对此单位时间不做限制。以单位时间是1秒为例，则脉冲数量表示车辆行驶一秒时的脉冲数。
可以将卫星定位车速记为V，卫星定位车速的单位可以是km/h，卫星定位车速是卫星提供的车辆速度。比如说，由北斗卫星提供的车辆速度等。
可以将脉冲系数记为K，脉冲系数可以表示车辆行驶单位里程时驱动速度传感器的脉冲数，单位里程可以是1米、2米、5米等，也可以是1公里(1km)、2公里、5公里等，对此单位里程不做限制。以单位里程是1km为例，则脉冲系数可以表示车辆行驶1km时驱动速度传感器的脉冲数，如脉冲系数表示每行驶1km需要转637圈(即车辆行驶每公里里程时驱动速度传感器的脉冲数为637)。
驱动速度传感器是能够输出脉冲信号的传感器，如车辆每转动一圈，驱动速度传感器可以输出1个脉冲信号，当然，车辆每转动一圈，驱动速度传感器也可以输出2个脉冲信号、或4个脉冲信号、或8个脉冲信号，对此不做限制，以车辆每转动一圈，驱动速度传感器可以输出1个脉冲信号为例。
基于脉冲数量P、卫星定位车速V和脉冲系数K，则脉冲数量P、卫星定位车速V和脉冲系数K之间的关系可以表示为如下公式：V＝(P*M)/K，通过对上述公式进行变形，脉冲数量P、卫星定位车速V和脉冲系数K之间的关系还可以表示为如下公式：P＝(K/M)*V。在上述公式中，M表示固定常数，且固定常数M是基于单位时间确定，假设脉冲数量表示车辆行驶一秒(即单位时间是一秒)时的脉冲数，卫星定位车速的单位是km/h，则固定常数M为3600(即1小时除以一秒)。假设脉冲数量表示车辆行驶一分钟(即单位时间是一分钟)时的脉冲数，则固定常数M为60(即1小时除以一分钟)，以此类推。
若固定常数M为3600，则脉冲数量P、卫星定位车速V和脉冲系数K之间的关系可以表示为如下公式：V＝(P*3600)/K，或者，P＝(K/3600)*V。
假设C＝K/M，如C＝K/3600，则通过对上述公式进行变形，脉冲数量P、卫星定位车速V和脉冲系数K之间的关系还可以表示为如下公式：P＝C*V，也就是说，脉冲数量P与卫星定位车速V之间呈现一阶线性关系，且在直角坐标系中过原点。参见图2所示，为脉冲数量P与卫星定位车速V之间的关系示意图。
在图2中，横坐标表示卫星定位车速V，纵坐标表示脉冲数量P，同一时刻的卫星定位车速V和脉冲数量P对应一个坐标点。在直角坐标系下构建多个坐标点之后，C表示与所有坐标点距离最短的一条过原点的直线的斜率。由于C＝K/3600，脉冲系数K表示与所有坐标点距离最短的一条过原点的直线的斜率。
综上所述，可以基于脉冲数量P与卫星定位车速V确定脉冲系数K。基于上述原理，本申请实施例中提出一种脉冲系数的确定方法，该方法可以应用于车载终端，车载终端可以是行驶记录仪(也可以称为部标机)、导航车机等，对此车载终端的类型不做限制，可以是需要获知脉冲系数的任意终端。
参见图3所示，为脉冲系数的确定方法的流程示意图，该方法可以包括：
步骤301、获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，W可以为大于1的正整数，原始运动数据可以包括脉冲数量P和卫星定位车速V。
比如说，W的取值可以根据经验配置，为了提高脉冲系数的准确性，W可以是较大的数值，表示需要基于大量原始运动数据确定脉冲系数。W的取值越大时，脉冲系数的准确性越高，且计算量越大，因此，W的取值也不是越大越好，还需要考虑计算量。综上所述，可以配置一个折衷值，既能够保证脉冲系数的准确性，又能够减轻计算量，如W可以是500、600、800、1000等。
比如说，在车辆行驶过程中，可以获取原始运动数据a1、原始运动数据a2、原始运动数据a3，以此类推，一共可以获取W个原始运动数据。
原始运动数据a1可以包括时刻t1的脉冲数量P1和卫星定位车速V1，脉冲数量P1可以表示车辆行驶一秒时的驱动速度传感器的脉冲数，即，从时刻t1前面的1秒开始到时刻t1，驱动速度传感器在这1秒内输出的脉冲信号的数量。卫星定位车速V1可以表示卫星提供的车辆在时刻t1的车辆速度。
原始运动数据a2可以包括时刻t2的脉冲数量P2和卫星定位车速V2，原始运动数据a3可以包括时刻t3的脉冲数量P3和卫星定位车速V3，以此类推。
步骤302、从W个原始运动数据中选取多个原始运动数据作为目标运动数据，且目标运动数据可以包括脉冲数量P和卫星定位车速V。
示例性的，从W个原始运动数据中选取全部原始运动数据作为目标运动数据，即所有W个原始运动数据均作为目标运动数据。或者，从W个原始运动数据中选取部分原始运动数据作为目标运动数据，比如说，可以从W个原始运动数据中随机选取部分原始运动数据作为目标运动数据，也可以采用某种算法，从W个原始运动数据中选取部分原始运动数据作为目标运动数据。
参见图4所示，为运动数据采集优化的示意图，在得到W个原始运动数据之后，可能存在误差大的原始运动数据和误差小的原始运动数据。基于此，需要从W个原始运动数据中选取误差小的原始运动数据作为目标运动数据。为了选取误差小的原始运动数据作为目标运动数据，那么，可以采用某种算法，从W个原始运动数据中选取部分原始运动数据作为目标运动数据。
示例性的，为了选取误差小的原始运动数据作为目标运动数据，那么，针对每个原始运动数据，若该原始运动数据满足预设过滤条件，则将该原始运动数据作为目标运动数据，若该原始运动数据不满足预设过滤条件，则不将该原始运动数据作为目标运动数据。在对每个原始运动数据进行上述处理之后，就可以从W个原始运动数据中选取误差小的原始运动数据作为目标运动数据。
示例性的，该预设过滤条件可以包括但不限于以下至少一种：
条件1：该原始运动数据包括的卫星定位车速大于第一速度阈值，且该卫星定位车速小于第二速度阈值，其中，该第一速度阈值可以小于该第二速度阈值。
第一速度阈值可以根据经验进行配置，比如说，第一速度阈值可以是25km/h、30km/h等，第二速度阈值可以根据经验进行配置，比如说，第二速度阈值可以是90km/h、100km/h等。比如说，条件1可以是选取车速范围在25km/h～100km/h的原始运动数据，且卫星定位运动时的定位精度可以大于静止。
比如说，针对每个原始运动数据，若该原始运动数据包括的卫星定位车速大于第一速度阈值，且该原始运动数据包括的卫星定位车速小于第二速度阈值，则该原始运动数据满足条件1。若该原始运动数据包括的卫星定位车速不大于第一速度阈值，则该原始运动数据不满足条件1。若该原始运动数据包括的卫星定位车速不小于第二速度阈值，则该原始运动数据不满足条件1。
条件2：该原始运动数据包括的脉冲数量大于第一数量阈值。
第一数量阈值可以根据经验进行配置，比如说，第一数量阈值可以是10、15等。比如说，条件2可以是选取1秒内的脉冲数量大于等于10的原始运动数据，在脉冲数量大于等于10时，采集到的脉冲数量相对精确。
比如说，针对每个原始运动数据，若该原始运动数据包括的脉冲数量大于第一数量阈值，则该原始运动数据满足条件2。若该原始运动数据包括的脉冲数量不大于第一数量阈值，则该原始运动数据不满足条件2。
条件3：该原始运动数据包括的卫星定位车速对应的卫星数量大于第二数量阈值，且该卫星定位车速对应的水平精度因子小于第三数量阈值。
第二数量阈值可以根据经验进行配置，比如说，第二数量阈值可以是7、8、9等，第三数量阈值可以根据经验进行配置，比如说，第三数量阈值可以是60、65、70等，对此第二数量阈值和第三数量阈值均不做限制。比如说，条件3可以是选取卫星数量大于7且水平精度因子小于60的原始运动数据，卫星数量大于7且水平精度因子小于60的原始运动数据中的卫星定位车速相对精确。
比如说，针对每个原始运动数据，若该原始运动数据包括的卫星定位车速对应的卫星数量大于第二数量阈值，且该原始运动数据包括的卫星定位车速对应的水平精度因子小于第三数量阈值，则该原始运动数据满足条件3。若该原始运动数据包括的卫星定位车速对应的卫星数量不大于第二数量阈值，则该原始运动数据不满足条件3。若该原始运动数据包括的卫星定位车速对应的水平精度因子不小于第三数量阈值，则该原始运动数据不满足条件3。
比如说，在提供卫星定位车速时，还可以提供该卫星定位车速对应的卫星数量，如卫星数量为10时，表示基于10个卫星的数据确定该卫星定位车速。
比如说，在提供卫星定位车速时，还可以提供该卫星定位车速对应的水平精度因子(Hypertensive Disease Of Pregnancy)，水平精度因子的数字越小，则精度越高，影响水平精度因子的两个主要因素是：定位当时天空中多颗卫星和车辆之间的相位分布及相互之间的夹角。选定的卫星，在当时车辆上方的仰角。该卫星定位车速对应的水平精度因子越小，表示卫星定位车速的精度越高。
示例性的，若该预设过滤条件同时包括条件1、条件2和条件3，针对每个原始运动数据，若该原始运动数据同时满足条件1、条件2和条件3，则该原始运动数据满足预设过滤条件，即，将该原始运动数据作为目标运动数据。若该原始运动数据不满足条件1、条件2和条件3中的至少一个，则该原始运动数据不满足预设过滤条件，即，不将该原始运动数据作为目标运动数据。
若该预设过滤条件同时包括条件1和条件2(条件1和条件3，或者，条件2和条件3)，针对每个原始运动数据，若该原始运动数据同时满足条件1和条件2，则该原始运动数据满足预设过滤条件，即，将该原始运动数据作为目标运动数据。若该原始运动数据不满足条件1和条件2中的至少一个，则该原始运动数据不满足预设过滤条件，即，不将该原始运动数据作为目标运动数据。
若该预设过滤条件只包括条件1(条件2或条件3)，针对每个原始运动数据，若该原始运动数据满足条件1，则该原始运动数据满足预设过滤条件，将该原始运动数据作为目标运动数据。若该原始运动数据不满足条件1，则该原始运动数据不满足预设过滤条件，不将该原始运动数据作为目标运动数据。
综上所述，本实施例中，为了进一步减少误差，结合卫星定位以及脉冲采样的数据特性，可以按照上述条件1、条件2和条件3对原始运动数据进行过滤，从而选取误差小的原始运动数据作为目标运动数据，提高计算结果的准确性。
步骤303、针对每个目标运动数据，基于该目标运动数据包括的脉冲数量和该目标运动数据包括的卫星定位车速计算该目标运动数据对应的第一参数值。
示例性的，可以将该脉冲数量与该卫星定位车速之间的乘积值，确定为目标运动数据对应的第一参数值。比如说，将该目标运动数据包括的脉冲数量记为P，将该目标运动数据包括的卫星定位车速记为V，则可以将脉冲数量P与卫星定位车速V之间的乘积值作为第一参数值，即第一参数值是P*V。
步骤304、针对每个目标运动数据，基于该目标运动数据包括的卫星定位车速计算该目标运动数据对应的第二参数值。其中，第一参数值和第二参数值均是用于计算脉冲系数的中间数值，可以理解为用于计算脉冲系数的中间量。
示例性的，可以将该目标运动数据包括的卫星定位车速的平方值，确定为该目标运动数据对应的第二参数值。比如说，将该卫星定位车速记为V，则可以将卫星定位车速V的平方值作为第二参数值，即第二参数值是V2。
步骤305、基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定车辆对应的目标脉冲系数。其中，目标脉冲系数可以表示车辆行驶单位里程时驱动速度传感器的脉冲数。比如说，目标脉冲系数是指车辆行驶每公里里程时驱动速度传感器的转数或脉冲数，即，车辆行驶每公里里程时，驱动速度传感器输出的脉冲信号的数量。假设目标脉冲系数表示每行驶1km需要转637圈，则车辆行驶每公里里程时驱动速度传感器的脉冲数为637。
示例性的，基于每个目标运动数据对应的第一参数值，可以计算所有第一参数值的第一求和值。基于每个目标运动数据对应的第二参数值，可以计算所有第二参数值的第二求和值。基于此，可以基于第一求和值、第二求和值和固定常数，确定车辆对应的目标脉冲系数，固定常数是基于单位时间确定。
比如说，假设脉冲数量表示车辆行驶一秒(即单位时间是一秒)时的脉冲数，卫星定位车速的单位是km/h，则固定常数M可以为3600(即1小时除以一秒)。假设脉冲数量表示车辆行驶一分钟(即单位时间是一分钟)时的脉冲数，则固定常数M可以为60(即1小时除以一分钟)，以此类推。
示例性的，基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，可以采用如下公式(1)确定车辆对应的目标脉冲系数，假设固定常数M为3600，则可以采用如下公式(2)确定车辆对应的目标脉冲系数。当然，公式(1)和公式(2)只是示例，对此计算方式不做限制。
在公式(1)和公式(2)中，K可以表示目标脉冲系数，M可以表示固定常数。Vi可以表示第i个目标运动数据包括的卫星定位车速，Pi可以表示第i个目标运动数据包括的脉冲数量，ViPi可以表示第i个目标运动数据对应的第一参数值，Vi可以表示第i个目标运动数据对应的第二参数值，i的取值范围可以是1至n，且n可以表示目标运动数据的总数量。可以表示所有第一参数值的第一求和值。可以表示所有第二参数值的第二求和值。
比如说，在得到多个目标运动数据(即n个目标运动数据)之后，基于每个目标运动数据(以第i个目标运动数据为例)，可以从该目标运动数据中获取卫星定位车速Vi和脉冲数量Pi，然后，通过将所有目标运动数据中的卫星定位车速和脉冲数量代入公式(1)或者公式(2)，就可以得到目标脉冲系数。也就是说，已知多个目标运动数据，如(V1，P1)、(V2，P2)、...、(Vn，Pn)，可以采用公式(1)或者公式(2)计算得到车辆对应的目标脉冲系数。如果目标运动数据的数量越多，则目标脉冲系数K的误差越小，通过采集大量原始运动数据，可以过滤得到大量目标运动数据，从而计算出很准确的目标脉冲系数。
步骤306、为车辆存储该目标脉冲系数。
示例性的，在得到车辆对应的目标脉冲系数之后，就可以存储目标脉冲系数，这样，车载终端可以利用目标脉冲系数计算车辆速度。比如说，目标脉冲系数是指车辆行驶每公里里程时驱动速度传感器的脉冲数，目标脉冲系数用于记录车辆的行驶里程，通过计算一段时间内累计接收的脉冲数来计算里程。
比如说，假设目标脉冲系数表示每行驶1km需要转637圈(即车辆行驶每公里里程时驱动速度传感器的脉冲数为637)，那么，可以实时统计驱动速度传感器的脉冲数。若时间段X内累计接收的脉冲数为637(即驱动速度传感器输出637个脉冲信号)，则表示车辆在时间段X内行驶1km，继而可以基于时间段X的时间长度和车辆行驶距离(即1km)计算车辆在时间段X内的车辆速度。
在一种可能的实施方式中，为车辆存储该目标脉冲系数之后，该目标脉冲系数保持不变，即不对该目标脉冲系数进行更新，始终采用该目标脉冲系数计算车辆速度。或者，为车辆存储该目标脉冲系数之后，该目标脉冲系数也可以动态更新，即，重新确定目标脉冲系数(即更新后的目标脉冲系数)，为车辆存储重新确定的目标脉冲系数，采用重新确定的目标脉冲系数计算车辆速度。
比如说，在为车辆存储该目标脉冲系数之后，可以定期更新目标脉冲系数，如每隔1小时(或30分钟、或2小时等，对此更新时长不做限制)更新一次目标脉冲系数，使得目标脉冲系数能够动态更新，能够始终存储最新的目标脉冲系数，保证目标脉冲系数的准确性。在每次更新目标脉冲系数时，均采用步骤301-步骤305，重新确定目标脉冲系数，并存储重新确定的目标脉冲系数。
在上述方式中，目标脉冲系数需要定期更新，由于目标脉冲系数需要定期计算，在每次计算出目标脉冲系数之后，均会使用最新的目标脉冲系数计算车辆速度，从而导致车辆速度会有波动，进而影响实际的车辆速度的准确性。基于此，为了减少车辆速度的波动，还可以采用如下方式更新目标脉冲系数：
为车辆存储目标脉冲系数之后，在车辆的行驶过程中，还可以基于目标脉冲系数确定车辆在目标时刻的待比较车速，获取车辆在目标时刻的卫星定位车速。比如说，在时刻T1存储目标脉冲系数时，目标时刻可以是时刻T1+X分钟、时刻T1+2X分钟、时刻T1+3X分钟，以此类推。X分钟可以是3分钟、5分钟、10分钟等，对此不做限制。在每个目标时刻，可以基于目标脉冲系数确定车辆在该目标时刻的待比较车速，并获取车辆在该目标时刻的卫星定位车速。
若该待比较车速与该卫星定位车速之间的偏差小于预设偏差阈值，则可以保持已存储的目标脉冲系数不变，等待下一个目标时刻，继续基于该目标脉冲系数确定车辆在该目标时刻的待比较车速，获取车辆在该目标时刻的卫星定位车速，以此类推。比如说，在时刻T1+X分钟，可以获取待比较车速和卫星定位车速，若该待比较车速与该卫星定位车速之间的偏差小于预设偏差阈值，则等到时刻T1+2X分钟，重新获取待比较车速和卫星定位车速，以此类推。
若该待比较车速与该卫星定位车速之间的偏差不小于预设偏差阈值，则重新获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，基于W个原始运动数据重新确定车辆对应的目标脉冲系数，并存储重新确定的目标脉冲系数，即采用步骤301-步骤305，重新确定目标脉冲系数，并存储重新确定的目标脉冲系数。
比如说，在时刻T1+X分钟，可以获取待比较车速和卫星定位车速，若该待比较车速与该卫星定位车速之间的偏差不小于预设偏差阈值，则采用步骤301-步骤305，重新确定目标脉冲系数，即重复上述步骤，重新确定目标脉冲系数。
示例性的，该待比较车速与该卫星定位车速之间的偏差，可以是该待比较车速与该卫星定位车速的差值的绝对值，该预设偏差阈值可以是数值阈值，如5、6、7等。或者，该待比较车速与该卫星定位车速之间的偏差，可以是差值绝对值与该卫星定位车速之间的比例值，也可以是差值绝对值与该待比较车速之间的比例值，该差值绝对值可以是该待比较车速与该卫星定位车速的差值的绝对值，该预设偏差阈值可以是比例阈值，如11％、12％、15％等。
通过计算待比较车速与卫星定位车速之间的偏差，并比较该偏差与预设偏差阈值，能够留有一定的裕度，减少误差，进一步提升目标脉冲系数的准确性。
在一种可能的实施方式中，本实施例中涉及的所有数据(如车辆行驶过程中的原始运动数据)，都是在相关用户知情并且授权的前提下才会获取、使用。
由以上技术方案可见，本实施例中，可以基于脉冲数量和卫星定位车速计算目标运动数据对应的第一参数值，基于卫星定位车速计算目标运动数据对应的第二参数值，基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定车辆对应的目标脉冲系数，从而得到准确的脉冲系数，实现车辆脉冲系数的自动校准，能够实时计算出误差最小的脉冲系数，有效消除累积误差，脉冲系数的精度更高，脉冲系数的误差更小，脉冲系数更精确。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种脉冲系数的确定装置，参见图5所示，为所述装置的结构示意图，所述装置可以包括：
获取模块51，用于获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，并从所述W个原始运动数据中选取多个原始运动数据作为目标运动数据；其中，所述目标运动数据包括脉冲数量和卫星定位车速，所述脉冲数量是车辆行驶单位时间时驱动速度传感器的脉冲数；确定模块52，用于针对每个目标运动数据，基于所述目标运动数据包括的脉冲数量和卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第一参数值，基于所述目标运动数据包括的卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第二参数值；确定模块52，还用于基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定所述车辆对应的目标脉冲系数；其中，所述目标脉冲系数表示所述车辆行驶单位里程时所述驱动速度传感器的脉冲数；存储模块53，用于为所述车辆存储所述目标脉冲系数。
示例性的，所述获取模块51从W个原始运动数据中选取多个原始运动数据作为目标运动数据时具体用于：针对每个原始运动数据，若该原始运动数据满足预设过滤条件，则将该原始运动数据作为目标运动数据；其中，所述预设过滤条件可以包括但不限于以下至少一种：该原始运动数据包括的卫星定位车速大于第一速度阈值，且该卫星定位车速小于第二速度阈值，其中，所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值；该原始运动数据包括的脉冲数量大于第一数量阈值；该原始运动数据包括的卫星定位车速对应的卫星数量大于第二数量阈值，且该卫星定位车速对应的水平精度因子小于第三数量阈值。
示例性的，所述确定模块52基于所述目标运动数据包括的脉冲数量和卫星定位车速计算目标运动数据对应的第一参数值时具体用于：将所述脉冲数量与所述卫星定位车速之间的乘积值，确定为所述目标运动数据对应的第一参数值。
示例性的，所述确定模块52基于所述目标运动数据包括的卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第二参数值时具体用于：将所述卫星定位车速的平方值，确定为所述目标运动数据对应的第二参数值。
示例性的，所述确定模块52基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定所述车辆对应的目标脉冲系数时具体用于：每个目标运动数据对应的第一参数值，计算所有第一参数值的第一求和值；基于每个目标运动数据对应的第二参数值，计算所有第二参数值的第二求和值；基于所述第一求和值、所述第二求和值和固定常数，确定所述车辆对应的目标脉冲系数。其中，所述固定常数是基于所述单位时间确定。
示例性的，所述确定模块52基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定所述车辆对应的目标脉冲系数时具体用于：采用如下公式确定所述车辆对应的目标脉冲系数：
其中，K表示所述目标脉冲系数，M表示固定常数，Vi表示第i个目标运动数据包括的卫星定位车速，Pi表示第i个目标运动数据包括的脉冲数量，ViPi表示第i个目标运动数据对应的第一参数值，Vi 2表示第i个目标运动数据对应的第二参数值，i的取值范围是1至n，且n表示目标运动数据的总数量。
示例性的，所述确定模块52，还用于在为所述车辆存储所述目标脉冲系数之后，在所述车辆的行驶过程中，基于所述目标脉冲系数确定所述车辆在目标时刻的待比较车速，并获取所述车辆在目标时刻的卫星定位车速；若所述待比较车速与所述卫星定位车速之间的偏差不小于预设偏差阈值，则重新获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，基于W个原始运动数据重新确定所述车辆对应的目标脉冲系数，并由所述存储模块53存储重新确定的目标脉冲系数；若所述偏差小于预设偏差阈值，则保持已存储的目标脉冲系数不变。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种电子设备(如上述车载终端)，参见图6所示，包括：处理器61和机器可读存储介质62，机器可读存储介质62存储有能够被处理器61执行的机器可执行指令；处理器61用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的脉冲系数的确定方法。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例公开的脉冲系数的确定方法。
其中，上述机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本申请上述示例公开的脉冲系数的确定方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种脉冲系数的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，从W个原始运动数据中选取多个原始运动数据作为目标运动数据；其中，所述目标运动数据包括脉冲数量和卫星定位车速，所述脉冲数量是车辆行驶单位时间时驱动速度传感器的脉冲数；
针对每个目标运动数据，基于所述目标运动数据包括的脉冲数量和卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第一参数值，基于所述目标运动数据包括的卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第二参数值；其中，所述第一参数值是所述脉冲数量与所述卫星定位车速之间的乘积值；所述第二参数值是所述卫星定位车速的平方值；
基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定所述车辆对应的目标脉冲系数；其中，所述目标脉冲系数表示所述车辆行驶单位里程时所述驱动速度传感器的脉冲数；其中，计算所有目标运动数据对应的第一参数值的第一求和值；计算所有目标运动数据对应的第二参数值的第二求和值；基于所述第一求和值、所述第二求和值和固定常数，确定所述车辆对应的目标脉冲系数，所述固定常数是基于所述单位时间确定；
为所述车辆存储所述目标脉冲系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从W个原始运动数据中选取多个原始运动数据作为目标运动数据，包括：
针对每个原始运动数据，若该原始运动数据满足预设过滤条件，则将该原始运动数据作为目标运动数据；其中，所述预设过滤条件包括以下至少一种：
该原始运动数据包括的卫星定位车速大于第一速度阈值，且该卫星定位车速小于第二速度阈值，其中，所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值；
该原始运动数据包括的脉冲数量大于第一数量阈值；
该原始运动数据包括的卫星定位车速对应的卫星数量大于第二数量阈值，且该卫星定位车速对应的水平精度因子小于第三数量阈值。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定所述车辆对应的目标脉冲系数，包括：
采用如下公式确定所述车辆对应的目标脉冲系数：
；
其中，K表示所述目标脉冲系数，M表示固定常数，表示第i个目标运动数据包括的卫星定位车速，表示第i个目标运动数据包括的脉冲数量，表示第i个目标运动数据对应的第一参数值，表示第i个目标运动数据对应的第二参数值，i的取值范围是1至n，且n表示目标运动数据的总数量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述为所述车辆存储所述目标脉冲系数之后，所述方法还包括：
在所述车辆的行驶过程中，基于所述目标脉冲系数确定所述车辆在目标时刻的待比较车速，并获取所述车辆在目标时刻的卫星定位车速；
若所述待比较车速与所述卫星定位车速之间的偏差不小于预设偏差阈值，则重新获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，基于W个原始运动数据重新确定所述车辆对应的目标脉冲系数，并存储重新确定的目标脉冲系数；
若所述偏差小于预设偏差阈值，则保持已存储的目标脉冲系数不变。
5.一种脉冲系数的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆行驶过程中的W个原始运动数据，并从所述W个原始运动数据中选取多个原始运动数据作为目标运动数据；其中，所述目标运动数据包括脉冲数量和卫星定位车速，所述脉冲数量是车辆行驶单位时间时驱动速度传感器的脉冲数；
确定模块，用于针对每个目标运动数据，基于所述目标运动数据包括的脉冲数量和卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第一参数值，基于所述目标运动数据包括的卫星定位车速计算所述目标运动数据对应的第二参数值；其中，所述第一参数值是所述脉冲数量与所述卫星定位车速之间的乘积值；所述第二参数值是所述卫星定位车速的平方值；
确定模块，还用于基于每个目标运动数据对应的第一参数值和每个目标运动数据对应的第二参数值，确定所述车辆对应的目标脉冲系数；其中，所述目标脉冲系数表示所述车辆行驶单位里程时所述驱动速度传感器的脉冲数；其中，所述确定模块确定所述车辆对应的目标脉冲系数时具体用于：计算所有目标运动数据对应的第一参数值的第一求和值；计算所有目标运动数据对应的第二参数值的第二求和值；基于所述第一求和值、所述第二求和值和固定常数，确定所述车辆对应的目标脉冲系数，所述固定常数是基于所述单位时间确定；
存储模块，用于为所述车辆存储所述目标脉冲系数。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现权利要求1-4任一所述的方法。
7.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令；其中，所述处理器用于执行所述机器可执行指令，以实现权利要求1-4任一项所述的方法。
CN202411533222.XA 2024-10-30 2024-10-30 一种脉冲系数的确定方法、装置及设备 Active CN119408552B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202411533222.XA CN119408552B (zh) 2024-10-30 2024-10-30 一种脉冲系数的确定方法、装置及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202411533222.XA CN119408552B (zh) 2024-10-30 2024-10-30 一种脉冲系数的确定方法、装置及设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN119408552A CN119408552A (zh) 2025-02-11
CN119408552B true CN119408552B (zh) 2026-01-23

Family

ID=94473740

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202411533222.XA Active CN119408552B (zh) 2024-10-30 2024-10-30 一种脉冲系数的确定方法、装置及设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN119408552B (zh)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11304507A (ja) * 1998-04-21 1999-11-05 Sony Corp 航法装置の車速パルス係数キャリブレーション方法
CN103994776A (zh) * 2014-05-04 2014-08-20 广州日滨科技发展有限公司 基于gnss卫星定位数据确定车辆脉冲系数方法和装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6400450B2 (ja) * 2014-12-03 2018-10-03 古野電気株式会社 車速演算装置および車速演算方法
CN104977026B (zh) * 2015-07-30 2018-08-03 成都亿盟恒信科技有限公司 一种利用北斗卫星定位系统计算车辆脉冲系数k值的防速度漂移干扰算法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11304507A (ja) * 1998-04-21 1999-11-05 Sony Corp 航法装置の車速パルス係数キャリブレーション方法
CN103994776A (zh) * 2014-05-04 2014-08-20 广州日滨科技发展有限公司 基于gnss卫星定位数据确定车辆脉冲系数方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN119408552A (zh) 2025-02-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4780174B2 (ja) 角速度センサ補正装置、角速度算出装置、角速度センサ補正方法、角速度算出方法
CN109300312B (zh) 一种基于车辆大数据的路况分析方法及系统
US11838364B2 (en) Extrema-retentive data buffering and simplification
US6766247B2 (en) Position determination method and navigation device
US11546395B2 (en) Extrema-retentive data buffering and simplification
CN102313535A (zh) 坡度检测方法
CN119408552B (zh) 一种脉冲系数的确定方法、装置及设备
WO2024067210A1 (zh) 一种交通状态确定方法、装置及设备
CN114019182B (zh) 零速状态检测方法、装置及电子设备
JP6141148B2 (ja) 時系列記録データ解析装置
CN112874528B (zh) 车速确定方法、车速确定装置、车载终端及存储介质
CN115065978A (zh) 卫星导航系统基站选址的方法、装置及存储介质
CN110631650B (zh) 基于时间序列数据自增特征的数据清洗方法及装置
JP4964559B2 (ja) 車両データ収集装置および車両データ収集方法
CN112629607B (zh) 一种车辆平均油耗计算方法及装置
CN111337702A (zh) 一种光学增量编码器数据处理系统及方法
CN119416049A (zh) 一种车辆里程油耗积分补偿经纬度补偿的方法
CN114954021B (zh) 续驶里程的获取方法、装置、电子设备和车辆
CN112216134B (zh) 制定前方路况播报信息的方法和车载装置
JP7462479B2 (ja) 車輪径算出システム、車輪径算出方法、情報処理装置、及びプログラム
CN111492204B (zh) 确定修正值的方法，确定一机动车辆位置的方法，电子控制装置和存储介质
JP2026036779A (ja) 車載器、及びプログラム
CN113055598B (zh) 朝向数据补偿方法、装置、电子设备、可读存储介质
WO2020216430A9 (fr) Procede d'estimation et adaptation de la vitesse et de l'acceleration d'un vehicule
JP2024120249A (ja) 車載器、及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant