CN103994776A - 基于gnss卫星定位数据确定车辆脉冲系数方法和装置 - Google Patents

基于gnss卫星定位数据确定车辆脉冲系数方法和装置 Download PDF

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Abstract

一种基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法和装置，先通过预设的脉冲系数和汽车行驶记录仪内置的GNSS卫星定位模块输出的速度得到初步匹配脉冲系数，然后获取特定条件下的时间段，根据该时间段内的每秒的脉冲速度和GNSS卫星定位模块输出的速度对该初步匹配脉冲系数进行校准，能够准确有效地自动匹配车速传感器的脉冲系数，提高了效率和准确度；获得的时间段内，车辆以40～80km/h速度行驶，使GNSS卫星定位模块动态漂移最小，车辆基本处于匀速直线行驶状态下，使在最小误差时校准的脉冲系数最接近实际值，确保了汽车行驶记录仪在统计车辆里程和速度记录时的准确性和可靠性。

Description

基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数方法和装置
技术领域
本发明涉及汽车行驶记录仪技术领域，特别是涉及一种基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法和装置。
背景技术
汽车行驶记录仪，俗称汽车黑匣子，是对车辆行驶速度、时间、里程以及有关车辆行驶的其他状态信息进行记录、存储并可通过接口实现数据输出的数字式电子记录装置。根据《GB19056-2012汽车行驶记录仪》的描述，脉冲系数为车速传感器在车辆行驶1km(kilometer，千米)距离过程中产生的脉冲信号个数，通常用来记录车辆行驶里程等。
目前，汽车行驶记录仪在安装时，车辆的车速传感器的脉冲系数一般是通过安装人员手动输入，脉冲系数的获取方式包括：1、根据车辆生产厂商标定的参数；2、通过跑车测试，根据车辆速度表和预设的系数值所计算出来的速度做比较，校正定位速度仪表盘。由于不同车型或品牌的车速传感器的脉冲系数一般不一样，在安装汽车行驶记录仪时，需要人工一一计算后输入脉冲系数，带来很大的不便，同时加大了误差产生的几率。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提供一种基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法和装置，使其能够自动匹配车辆脉冲系数，避免由于车辆脉冲系数误差导致的车辆行驶速度和行驶里程统计结果的错误。
一种基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法，包括步骤：
在GNSS卫星定位模块定位良好且车辆处于行驶状态下，获取车速传感器采集的秒脉冲数以及所述GNSS卫星定位模块输出的速度；
根据公式：(秒脉冲数*1000)/预设的脉冲系数确定脉冲速度；
根据公式：(脉冲速度/GNSS卫星定位模块输出的速度)*所述预设的脉冲系数确定匹配的脉冲系数；
根据公式：|脉冲速度-GNSS卫星定位模块输出的速度|/GNSS卫星定位模块输出的速度确定误差比值；
若所述误差比值在预设范围内，将所述匹配的脉冲系数设置为初步匹配脉冲系数，否则将所述匹配的脉冲系数作为新的预设的脉冲系数，返回确定脉冲速度的步骤。
一种基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的装置，包括：
脉冲数和速度获取模块，用于在GNSS卫星定位模块定位良好且车辆处于行驶状态下，获取车速传感器采集的秒脉冲数以及所述GNSS卫星定位模块输出的速度；
脉冲速度确定模块，用于根据公式：(秒脉冲数*1000)/预设的脉冲系数确定脉冲速度；
匹配脉冲系数确定模块，用于根据公式：(脉冲速度/GNSS卫星定位模块输出的速度)*所述预设的脉冲系数确定匹配的脉冲系数；
误差比值确定模块，用于根据公式：|脉冲速度-GNSS卫星定位模块输出的速度|/GNSS卫星定位模块输出的速度确定误差比值；
初步匹配脉冲系数获取模块，用于在所述误差比值在预设范围内时，将所述匹配的脉冲系数设置为初步匹配脉冲系数，否则将所述匹配的脉冲系数作为新的所述预设的脉冲系数。
本发明基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法和装置，先预设一个脉冲系数，然后根据车速传感器每秒输出的脉冲数确定的脉冲速度、汽车行驶记录仪内置的GNSS卫星定位模块输出的速度确定匹配的脉冲系数和误差比值，若误差比值在预设范围内，则将匹配的脉冲系数设置为初步匹配脉冲系数，不需要人工一一计算，大大提高了脉冲系数输入的效率和准确度。
附图说明
图1为本发明方法实施例一的流程示意图；
图2为本发明方法实施例二的流程示意图；
图3为本发明判断车辆是否是直线运动实施例的流程示意图；
图4为本发明装置实施例一的结构示意图；
图5为本发明装置实施例二的结构示意图；
图6为本发明装置时间段获取模块实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数方法的具体实施方式做详细描述。
如图1所示，一种基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法，包括步骤：
S101、在GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)卫星定位模块定位良好且车辆处于行驶状态下，获取车速传感器采集的秒脉冲数N以及所述GNSS卫星定位模块输出的速度Vg，进入步骤S102；
在GNSS卫星定位模块处于3D(Dimension，维)定位且至少保持5分钟，可用卫星数不小于4颗时，判定GNSS卫星定位模块定位良好；在车辆通过GNSS卫星定位模块获取的速度大于20千米/时且至少保持了30秒时，判定车辆处于行驶状态；秒脉冲数指的是车速传感器1秒内采集的脉冲数；Vg的单位为米/秒，精确度为0.1；
S102、根据公式：(N*1000)/R确定脉冲速度Vn，其中R为预设的脉冲系数，进入步骤S103；
脉冲系数是车速传感器在车辆行驶1千米距离过程中产生的脉冲信号个数，单位是个/千米；R可以是任意值，结合目前市场上的车辆传感器的脉冲系数大部分在[1600,24000]内，可以将R预设为3600；
S103、根据公式：(Vn/Vg)*R确定匹配的脉冲系数Rg，进入步骤S104；
S104、根据公式：|Vn-Vg|/Vg确定误差比值，进入步骤S105；
S105、判断误差比值是否在预设范围内，若是，进入步骤S106，否则进入步骤S107，其中所述预设范围可以是小于15％；
S106、将Rg设置为初步匹配脉冲系数；
S107、将Rg作为新的预设的脉冲系数，返回步骤S102；
将匹配的脉冲系数作为新的预设的脉冲系数，然后重复步骤S102至步骤S104，直至误差比值在预设范围内，此时的匹配的脉冲系数即为初步匹配脉冲系数。
得到初步匹配脉冲系数后，为了进一步提高脉冲系数的精准度，确保汽车行驶记录仪在统计车辆里程和速度记录时的准确性、可靠性，还可以对得到的初步匹配脉冲系数进行校准。对脉冲系数校准的方法有很多，例如，如图2所示，本发明方法实施例可以包括步骤：
S201、在GNSS卫星定位模块定位良好且车辆处于行驶状态下，获取车速传感器采集的秒脉冲数N以及所述GNSS卫星定位模块输出的速度Vg，进入步骤S202；
S202、根据公式：(N*1000)/R确定脉冲速度Vn，其中R为预设的脉冲系数，进入步骤S203；
S203、根据公式：(Vn/Vg)*R确定匹配的脉冲系数Rg，进入步骤S204；
S204、根据公式：|Vn-Vg|/Vg确定误差比值，进入步骤S205；
S205、判断误差比值是否在预设范围内，若是，进入步骤S206，否则进入步骤S207；
S206、将Rg设置为初步匹配脉冲系数，进入步骤S208；
S207、将Rg作为新的预设的脉冲系数，返回步骤S202；
S208、获取满足车辆以40～80km/h速度行驶，速度最大值和最小值与平均速度的差值在8％以内，车辆为直线行驶的时间段T，进入步骤S209；
车辆以40～80km/h速度行驶时，GNSS卫星定位模块的动态漂移最小；速度最大值和最小值与平均速度的差值在8％以内，车辆为直线行驶，即车辆基本上处在匀速直线运动状态，此时GNSS卫星定位模块的动态漂移小，确保了校准后的脉冲系数的精确度；
S209、获取所述时间段T内车速传感器每秒采集脉冲数确定的脉冲速度、GNSS卫星定位模块每秒输出的速度，进入步骤S210；其中通过车速传感器每秒采集脉冲数确定脉冲速度可以根据步骤S202中的公式得到；
S210、根据公式：(脉冲速度/GNSS卫星定位模块输出的速度)*所述初步匹配脉冲系数确定每秒的脉冲系数，进入步骤S211；
获取GNSS卫星定位模块每秒输出的速度，标记为Vg1、Vg2、Vg3、…、VgT，单位是米/秒，精确度为0.1；根据车速传感器每秒获取的脉冲数确定每秒的脉冲速度，标记为Vn1、Vn2、Vn3、…、VnT，单位是米/秒，精确度为0.1；第一秒内的脉冲系数R1＝(Vn1/Vg1)*Rg，其中Rg为初步匹配脉冲系数，然后按照R1求解方法求出其余每秒的脉冲系数R2、…、RT；
S211、根据每秒的脉冲系数得到所述时间段内总的脉冲系数Rsum、最大脉冲系数Rmax、最小脉冲系数Rmin，进入步骤S212；
Rsum＝R1+R2+…+RT
S212、根据公式：(Rsum-Rmax-Rmin)/(T-2)得到校准后的脉冲系数Rm；
Rm为在较小误差时校准的脉冲系数，最接近实际值，确保了汽车行驶记录仪在统计车辆里程和速度记录时的准确性和可靠性。
获取特定时间段T时，车辆是不是直线运动可以根据GNSS每秒输出的位置数据进行判定，在一个实施例中，如图3所示，步骤S208中获取满足车辆为直线行驶的时间段步骤可以包括：
S2081、获取选取的时间段内GNSS卫星定位模块每秒输出的位置数据，进入步骤S2082；
选取一段时间段t，根据GNSS卫星定位模块获取每秒的位置数据，标记为P1(x1,y1)、P2(x2,y2)、…、Pt(xt,yt)，其中x1、x2、…、xt为经度，y1、y2、…、yt为纬度；
S2082、以时间段起点的位置数据为原点，在直角坐标系内，计算其它位置数据与所述原点连接线段与横坐标的夹角，进入步骤S2083；
以选取的该段的时间起点的位置数据为原点，以经度为横坐标、纬度为纵坐标建立直角坐标系，根据公式tan(θ)＝(|ym–y1|)/(|xm–x1|)分别求取其它位置数据(不包含原点)与原点连线与横坐标的夹角；
S2083、判断各所述夹角是否在预设角度范围内，若是，进入步骤S2084，否则进入步骤S2085；
下面根据步骤S2082求出的夹角和下表1，简单介绍如何判断各所述夹角是否在预设角度范围内；
表1正切函数值表
θ tan(θ) θ tan(θ) θ tan(θ)
5 0.087 10 0.176 15 0.268
20 0.364 25 0.466 30 0.577
35 0.700 40 0.839 45 1
50 1.192 55 1.428 60 1.732
65 2.145 70 2.747 75 3.732
80 5.761 85 11.430
判断t时间段内其他位置数据与原点连线的正切值是否均在表1中的三个连续的正切值范围内，也即所有夹角是否均在表1中三个连续的角度范围内，其中表1中判断依据的连续正切值或角度划分越细，判断车辆是直线运动的精确度越高；
如果其它某一位置数据与原点连线计算出正切值小于tan(5)或者大于tan(85)，需要分两种情况判断：1、如果其余所有位置数据与原点连线的正切值均满足小于tan(5)或者大于tan(85)，则可以认为是符合直线运动要求；2、如果其余所有位置数据都在原点的同一侧(经度均大于或均小于原点经度；或纬度均大于或均小于原点纬度)时，当所有的夹角均小于tan(10)或者均大于tan(80)时，可认为是符合直线运动要求。
结合一具体实例说明，假如根据步骤S2082求出的角度均在θ＝5到θ＝15的范围内，则认为车辆直线行驶；假如求出的某一个角度小于5，其余连线角度均需小于5，判定车辆直线行驶等；
S2084、获取到满足车辆为直线行驶的时间段T；
选取的一段时间段t内，若各所述夹角均在预设角度范围内，则该选取的时间段t即为满足车辆为直线行驶的时间段T；
S2085、重新选取其它时间段t，返回步骤S2081。
获取的时间段T除了满足步骤S208中的三个条件外，在定位性能上也要满足一定的要求，使校正后的脉冲系数最接近实际值，在一个实施例中，获取的所述时间段T还需要满足：GNSS卫星定位模块处于3D定位且至少保持5分钟；可用卫星数不小于4颗；各卫星信噪比大于25，位置、水平、垂直精确度因子均小于10；所述时间段T不小于40秒等。
基于同一发明构思，本发明还提供一种基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的装置，下面结合附图对本发明装置的具体实施方式做详细描述。
如图4所示，一种基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的装置，包括：
脉冲数和速度获取模块101，用于在GNSS卫星定位模块定位良好且车辆处于行驶状态下，获取车速传感器采集的秒脉冲数以及所述GNSS卫星定位模块输出的速度；其中秒脉冲数指的是车速传感器1秒内采集的脉冲数，Vg的单位为米/秒，精确度为0.1；
脉冲速度确定模块102，用于根据公式：(秒脉冲数*1000)/预设的脉冲系数确定脉冲速度；
预设的脉冲系数可以是任意值，结合目前市场上的车辆传感器的脉冲系数大部分在[1600,24000]内，可以将R预设为3600；
匹配脉冲系数确定模块103，用于根据公式：(脉冲速度/GNSS卫星定位模块输出的速度)*所述预设的脉冲系数确定匹配的脉冲系数；
误差比值确定模块104，用于根据公式：|脉冲速度-GNSS卫星定位模块输出的速度|/GNSS卫星定位模块输出的速度确定误差比值；
初步匹配脉冲系数获取模块105，用于在误差比值在预设范围内时，将所述匹配的脉冲系数设置为初步匹配脉冲系数，否则将所述匹配的脉冲系数作为新的所述预设的脉冲系数，所述脉冲速度获取模块102重新确定脉冲速度；其中所述预设范围可以是小于15％。
得到初步匹配脉冲系数后，为了进一步提高脉冲系数的精准度，确保汽车行驶记录仪在统计车辆里程和速度记录时的准确性、可靠性，还需要对得到的初步匹配脉冲系数进行校准。对脉冲系数校准的方式有很多，例如，在一个实施例中，如图5所示，本发明装置实施例还可以包括：
与初步匹配脉冲系数获取模块205相连的时间段获取模块206，用于获取满足车辆以40～80km/h速度行驶，速度最大值和最小值与平均速度的差值在8％以内，车辆为直线行驶的时间段；
速度获取模块207，用于获取所述时间段内车速传感器每秒采集脉冲数确定的脉冲速度、GNSS卫星定位模块每秒输出的速度；
脉冲系数确定模块208，用于根据公式：(脉冲速度/GNSS卫星定位模块输出的速度)*所述初步匹配脉冲系数确定每秒的脉冲系数；
脉冲系数获取模块209，用于根据每秒的脉冲系数得到所述时间段内总的脉冲系数、最大脉冲系数、最小脉冲系数；
校准模块210，用于根据公式：(总的脉冲系数-最大脉冲系数-最小脉冲系数)/(时间段-2)得到校准后的脉冲系数。
获取特定时间段T时，车辆是不是直线运动可以根据GNSS每秒输出的位置数据进行判定，在一个实施例中，如图6所示，所述时间段获取模块206可以包括：
位置数据获取单元2061，用于获取选取的时间段内GNSS卫星定位模块每秒输出的位置数据，其中位置数据由经度和纬度组成；
夹角获取单元2062，用于以时间段起点的位置数据为原点，在直角坐标系内，计算其它位置数据与所述原点连接线段与横坐标的夹角；
以选取的该段的时间起点的位置数据为原点，以经度为横坐标、纬度为纵坐标建立直角坐标系，根据正切三角函数公式分别求取其它位置数据(不包含原点)与原点连线与横坐标的夹角；
夹角范围判断单元2063，用于判断各所述夹角是否在预设角度范围内，若是，则获取到满足车辆为直线行驶的时间段，否则选取其它所述时间段，所述位置数据获取单元2061重新获取位置数据；
判断各所述夹角是否在预设角度范围内，可以根据选取的时间段内其他位置数据与原点连线的正切值是否均在表1中出的三个连续的正切值范围内，例如求出的夹角θ均在θ＝5到θ＝15的范围内等；
如果其它某一位置数据与原点连线计算出正切值小于tan(5)或者大于tan(85)，需要分两种情况判断：1、如果其余所有位置数据与原点连线的正切值均满足小于tan(5)或者大于tan(85)，则可以认为是符合直线运动要求；2、如果其余所有位置数据都在原点的同一侧(经度均大于或均小于原点经度；或纬度均大于或均小于原点纬度)时，当所有的夹角均小于tan(10)或者均大于tan(80)时，可认为是符合直线运动要求。
获取的时间段除了满足时间段获取模块206中的三个条件外，在定位性能上也要满足一定的要求，使校正后的脉冲系数最接近实际值，在一个实施例中，所述时间段获取模块206获取的所述时间段T还需要满足：GNSS卫星定位模块处于3D定位且至少保持5分钟；可用卫星数不小于4颗；各卫星信噪比大于25，位置、水平、垂直精确度因子均小于10；所述时间段T不小于40秒等。
本发明装置实施例还可以包括与所述脉冲数和速度获取模块101相连的判断模块，用于在GNSS卫星定位模块处于3D定位且至少保持5分钟，可用卫星数不小于4颗时，判定GNSS卫星定位模块定位良好；在车辆通过GNSS卫星定位模块获取的速度大于20千米/时且至少保持了30秒时，判定车辆处于行驶状态。
本发明装置其它技术特征与本发明方法相同，在此不予赘述。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法，其特征在于，包括步骤：
在GNSS卫星定位模块定位良好且车辆处于行驶状态下，获取车速传感器采集的秒脉冲数以及所述GNSS卫星定位模块输出的速度；
根据公式：(秒脉冲数*1000)/预设的脉冲系数确定脉冲速度；
根据公式：(脉冲速度/GNSS卫星定位模块输出的速度)*所述预设的脉冲系数确定匹配的脉冲系数；
根据公式：|脉冲速度-GNSS卫星定位模块输出的速度|/GNSS卫星定位模块输出的速度确定误差比值；
若所述误差比值在预设范围内，将所述匹配的脉冲系数设置为初步匹配脉冲系数，否则将所述匹配的脉冲系数作为新的预设的脉冲系数，返回确定脉冲速度的步骤。
2.根据权利要求1所述的基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法，其特征在于，将所述匹配的脉冲系数设置为初步匹配脉冲系数的步骤之后，还包括步骤：
获取满足车辆以40～80km/h速度行驶，速度最大值和最小值与平均速度的差值在8％以内，车辆为直线行驶的时间段；
获取所述时间段内车速传感器每秒采集脉冲数确定的脉冲速度、GNSS卫星定位模块每秒输出的速度；
根据公式：(脉冲速度/GNSS卫星定位模块输出的速度)*所述初步匹配脉冲系数确定每秒的脉冲系数；
根据每秒的脉冲系数得到所述时间段内总的脉冲系数、最大脉冲系数、最小脉冲系数；
根据公式：(总的脉冲系数-最大脉冲系数-最小脉冲系数)/(时间段-2)得到校准后的脉冲系数。
3.根据权利要求2所述的基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法，其特征在于，获取满足车辆为直线行驶的时间段的步骤包括：
获取选取的时间段内GNSS卫星定位模块每秒输出的位置数据；
以时间段起点的位置数据为原点，在直角坐标系内，计算其它位置数据与所述原点连接线段与横坐标的夹角；
判断各所述夹角是否在预设角度范围内，若是，则获取到满足车辆为直线行驶的时间段，否则重新选取其它时间段，返回获取位置数据的步骤。
4.根据权利要求1所述的基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法，其特征在于，获取的所述时间段还需要满足：GNSS卫星定位模块处于3D定位且至少保持5分钟；可用卫星数不小于4颗；各卫星信噪比大于25，位置、水平、垂直精确度因子均小于10；所述时间段不小于40秒。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的方法，其特征在于，所述预设范围为小于15％；在GNSS卫星定位模块处于3D定位且至少保持5分钟，可用卫星数不小于4颗时，判定GNSS卫星定位模块定位良好；在车辆通过GNSS卫星定位模块获取的速度大于20千米/时且至少保持了30秒时，判定车辆处于行驶状态。
6.一种基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的装置，其特征在于，包括：
脉冲数和速度获取模块，用于在GNSS卫星定位模块定位良好且车辆处于行驶状态下，获取车速传感器采集的秒脉冲数以及所述GNSS卫星定位模块输出的速度；
脉冲速度确定模块，用于根据公式：(秒脉冲数*1000)/预设的脉冲系数确定脉冲速度；
匹配脉冲系数确定模块，用于根据公式：(脉冲速度/GNSS卫星定位模块输出的速度)*所述预设的脉冲系数确定匹配的脉冲系数；
误差比值确定模块，用于根据公式：|脉冲速度-GNSS卫星定位模块输出的速度|/GNSS卫星定位模块输出的速度确定误差比值；
初步匹配脉冲系数获取模块，用于在所述误差比值在预设范围内时，将所述匹配的脉冲系数设置为初步匹配脉冲系数，否则将所述匹配的脉冲系数作为新的所述预设的脉冲系数。
7.根据权利要求6所述的基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的装置，其特征在于，还包括：
与所述初步匹配脉冲系数获取模块相连的时间段获取模块，用于获取满足车辆以40～80km/h速度行驶，速度最大值和最小值与平均速度的差值在8％以内，车辆为直线行驶的时间段；
速度获取模块，用于获取所述时间段内车速传感器每秒采集脉冲数确定的脉冲速度、GNSS卫星定位模块每秒输出的速度；
脉冲系数确定模块，用于根据公式：(脉冲速度/GNSS卫星定位模块输出的速度)*所述初步匹配脉冲系数确定每秒的脉冲系数；
脉冲系数获取模块，用于根据每秒的脉冲系数得到所述时间段内总的脉冲系数、最大脉冲系数、最小脉冲系数；
校准模块，用于根据公式：(总的脉冲系数-最大脉冲系数-最小脉冲系数)/(时间段-2)得到校准后的脉冲系数。
8.根据权利要求7所述的基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的装置，其特征在于，所述时间段获取模块包括：
位置数据获取单元，用于获取选取的时间段内GNSS卫星定位模块每秒输出的位置数据；
夹角获取单元，用于以时间段起点的位置数据为原点，在直角坐标系内，计算其它位置数据与所述原点连接线段与横坐标的夹角；
夹角范围判断单元，用于判断各所述夹角是否在预设角度范围内，若是，则获取到满足车辆为直线行驶的时间段，否则选取其它的所述时间段。
9.根据权利要求6所述的基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的装置，其特征在于，所述预设范围为小于15％；所述时间段获取模块获取的时间段还需要满足：GNSS卫星定位模块处于3D定位且至少保持5分钟；可用卫星数不小于4颗；各卫星信噪比大于25，位置、水平、垂直精确度因子均小于10；所述时间段不小于40秒。
10.根据权利要求6至9任意一项所述的基于GNSS卫星定位数据确定车辆脉冲系数的装置，其特征在于，还包括与所述脉冲数和速度获取模块相连的判断模块，用于在GNSS卫星定位模块处于3D定位且至少保持5分钟，可用卫星数不小于4颗时，判定GNSS卫星定位模块定位良好；在车辆通过GNSS卫星定位模块获取的速度大于20千米/时且至少保持了30秒时，判定车辆处于行驶状态。
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