CN118545415B - 用于无人舰船的火工品仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于无人舰船的火工品仓储系统，属于运输或贮存装置领域，包括货架、转运装置和货箱；货箱有锁紧结构；货架上有锁紧机构和第一输送机构；转运装置包括：第一轨道；行走轿厢，活动设置在第一轨道上；第一驱动组件，用于驱动行走轿厢在第一轨道上活动；存放轿厢，安装在行走轿厢上；第二输送机构；第二驱动组件，用于驱动第二输送机构工作；解锁传动组件，包括解锁件和第二联轴器；第三驱动组件，用于使解锁件与货架的锁紧机构接触配合，解锁锁紧机构，同时使第二联轴器与对应第一转动轴的第一联轴器连接。本申请货架中可以不用另外安装用于解锁锁紧机构和驱动第一输送机构的动力元件，大大降低了维护难度，更适合无人舰船的无人要求。

Description

用于无人舰船的火工品仓储系统

技术领域

本发明涉及运输或贮存装置领域，具体涉及用于无人舰船的火工品仓储系统。

背景技术

随着工业智能化的进展，在以人为本的理念指导下，危险、繁重的工作逐渐由工业机器人承担，在降低人员风险的同时，也增加了劳动效率，无人机、无人驾驶车辆等无人机械逐渐开始崭露头角。相比于有人舰船，无人舰船可以执行更为危险的任务，而且由于无需考虑人员居住、生理身体因素等问题，可以有更多空间用于货物，也可以拥有更快的速度，但同时因为船上没有人员配备，船上设备需要尽可能简单，便于维护，故障率低。仓储系统的货架多内置动力，通过货架上的动力系统来将货箱推出，货架使用电机较多，耗能较大且故障率高，且不利于整体防爆考虑。

发明内容

本发明针对上述问题，克服至少一个不足，提出了一种用于无人舰船的火工品仓储系统。

本发明采取的技术方案如下：

一种用于无人舰船的火工品仓储系统，包括货架、转运装置和货箱；

所述货箱侧壁具有锁紧结构；

所述货架上具有锁紧机构和第一输送机构，所述锁紧机构用于与货箱上的锁紧结构配合，用于锁紧或解锁货箱，所述第一输送机构包括第一转动轴、安装在第一转动轴上的第一联轴器以及由第一转动轴直接或间接带动的第一滚筒，所述第一滚筒用于支撑货箱的底壁，当第一转动轴转动时，第一滚筒能够转动，从而带动货箱移入货架或从货架移出；

所述转运装置包括：

水平设置的第一轨道；

行走轿厢，活动设置在第一轨道上；

第一驱动组件，用于驱动所述行走轿厢在第一轨道上活动；

存放轿厢，安装在行走轿厢上，用于存放所述货箱；

第二输送机构，所述第二输送机构包括第二转动轴以及由第二转动轴直接或间接带动的第二滚筒，所述第二滚筒用于支撑货箱的底壁，当第二转动轴转动时，第二滚筒转动，能够带动来自货架的货箱移入存放轿厢或者带动存放轿厢内的货箱移出；

第二驱动组件，用于驱动所述第二转动轴转动；

解锁传动组件，包括解锁件和第二联轴器，所述解锁件可活动设置在存放轿厢上，所述第二联轴器滑动设置在第二输送机构的第二转动轴上，且第二转动轴转动时能够带动第二联轴器同步转动；

第三驱动组件，用于驱动所述解锁传动组件移动，使所述解锁件与货架的锁紧机构接触配合，解锁锁紧机构，同时使第二联轴器与对应第一转动轴的第一联轴器连接，将第二驱动组件的动力传递至第一输送机构。

本申请通过转运装置的第三驱动组件来驱动解锁件对锁紧机构进行解锁，使得货架中可以不用另外安装用于解锁锁紧机构的动力元件（比如电机），通过在第二转动轴上安装第二联轴器，当第二联轴器与第一联轴器相结合时，能够实现将第二输送机构的动力传递至第一输送机构，使得货架可以不用另外安装用于驱动第一输送机构的动力元件（比如电机），这样整个货架可以不带电，只有转运装置带电，发生电气系统故障时，只需将转运装置推出库房维修即可，大大降低了维护难度，也降低了整个系统的成本以及功耗，更适合无人舰船的无人要求。

本申请第二转动轴转动时能够带动第二联轴器同步转动，即第二转动轴和第二联轴器在圆周方向上相对固定。实际运用时，优选的，第一轨道安装在行走轿厢的上下两侧。

实际运用时，当存放轿厢和行走轿厢相对固定时，第二输送机构、第二驱动组件、解锁传动组件和第三驱动组件可以设置在任意轿厢上，当存放轿厢能够相对行走轿厢移动时（比如上下移动），此时第二输送机构、第二驱动组件、解锁传动组件和第三驱动组件均设置在所述存放轿厢。

本申请定义第一轨道的方向为Z1方向，上下升降的方向为Z2方向，货物相对存放轿厢进出的方向为Z3方向，Z1方向、Z2方向和Z3方向两两相互垂直。

于本发明其中一实施例中，所述存放轿厢具有用于容纳货箱的容纳空间，所述存放轿厢在容纳空间上具有压紧机构，所述压紧机构用于压紧位于容纳空间的货箱的上端面；

所述压紧机构包括：

轮架，能够上下移动；

压轮，安装在所述轮架上，用于压紧进入容纳空间的货箱的上端面；

轮架驱动组件，用于驱动所述轮架上下移动。

考虑到舰船在海上遇到的各种复杂海况，在存放轿厢顶部装有压轮，通过轮架驱动组件可以将货箱紧紧压住，在摩擦力的作用下，即便舰船颠簸摇晃，货箱也不会窜动。

实际运用时，轮架驱动组件可以采用多种结构形式，比如直线电机、气缸、液压油缸等等，优选的，轮架滑动安装在存放轿厢中，轮架驱动组件包括第一丝杆、第一丝杆螺母以及第一电机，第一丝杆转动安装在存放轿厢中，第一丝杆螺母固定在轮架上，第一丝杆与第一丝杆螺母螺接配合，第一电机用于直接或间接的驱动第一丝杆转动，第一电机带动第一丝杆转动后能够带动轮架上下移动。

于本发明其中一实施例中，所述存放轿厢还包括：

挡板，转动安装在存放轿厢上，位于容纳空间的两端，挡板具有展开工位和收拢工位，当挡板在展开工位时，用于阻挡位于容纳空间内的货箱，防止货箱窜出容纳空间，当挡板在收拢工位时，挡板不再阻挡货箱；

挡板驱动组件，用于驱动所述挡板在展开工位和收拢工位之间切换；

所述存放轿厢每端的两侧均设置有对射开关，对射开关用于监控货箱的位置。

实际运用时，挡板驱动组件可以为电机，直接或间接的驱动挡板转动。设置挡板能够防止压紧机构故障时货箱冲出存放轿厢发生危险。

于本发明其中一实施例中，所述锁紧结构为定位孔，所述容纳空间的侧壁具有贯穿孔，货箱移入容纳空间后，所述贯穿孔与所述锁紧结构相对应；

所述存放轿厢还包括：

定位销，活动设置在存放轿厢上，定位销能够穿过所述贯穿孔，所述定位销具有第一工作位和第二工作位，定位销在第一工作位时，定位销穿过贯穿孔，能够插入所述锁紧结构，使存放轿厢与货箱相对限定住，定位销在第二工作位时，定位销脱离所述锁紧结构；

定位销驱动组件，用于驱动所述定位销活动，使定位销在第一工作位和第二工作位之间进行切换。

实际运用时，定位销驱动组件可以包括连杆结构和第二电机，连杆结构与定位销构成平行四连杆结构，第二电机用于直接或间接的驱动平行四连杆结构活动，从而使定位销能够上下且前后移动，实现与锁紧结构的结合或脱离。

于本发明其中一实施例中，所述第一滚筒有两组，每组第一滚筒的滚筒通过传动结构能够同步转动；所述第一输送机构还包括第一T型换向器和两根第一传动轴，所述第一传动轴用于驱动一组第一滚筒转动，所述第一转动轴通过第一T型换向器驱动两根第一传动轴转动；所述第一滚筒的轴线与第一传动轴的轴线平行或重合，所述第一转动轴的轴线与第一滚筒的轴线垂直；

所述第二滚筒有两组，每组第二滚筒的滚筒通过传动结构能够同步转动，每组第二滚筒的其中一个滚筒具有第一锥齿轮；所述第二输送机构还包括传动元件、第一传动链轮和传动链条，所述传动元件上具有第二锥齿轮和第二传动链轮，所述第一传动链轮固定在第二转动轴上，所述传动链条绕设在第一传动链轮和第二传动链轮上，所述第二锥齿轮与对应的第一锥齿轮啮合；所述第一锥齿轮的轴线与第二滚筒的轴线重合或平行，所述第二转动轴的轴线与第二滚筒的轴线垂直。

实际运用时，传动结构可以是齿轮组或链轮链条等结构。实际运用时，第二驱动组件可以包括第三电机，第三电机可以通过齿轮组或链轮链条等来驱动第二转动轴转动。

于本发明其中一实施例中，所述解锁传动组件还包括：

丝母，固定在存放轿厢上；

伸缩丝杆，转动安装在存放轿厢上，所述伸缩丝杆与丝母螺接配合，所述伸缩丝杆与第二转动轴平行，所述第三驱动组件用于驱动所述伸缩丝杆转动，从而带动伸缩丝杆沿自身轴线方向移动；

连接板，与伸缩丝杆在轴向上相对固定，所述第二联轴器安装在连接板上，所述解锁件安装在伸缩丝杆或连接板上，当伸缩丝杆相对丝母轴向移动时，带动连接板、解锁件和第二联轴器均同步轴向移动。

实际运用时，第三驱动组件可以包括第四电机（解锁电机），第四电机可以通过齿轮组或链轮链条等来驱动伸缩丝杆转动。实际运用时，优选的，连接板外套在第二转动轴和伸缩丝杆上。

当第三驱动组件转动时能够使伸缩丝杆沿Z3方向伸缩，进而带动连接板、解锁件和第二联轴器沿Z3方向伸缩，当解锁件伸出时，解锁件与货架上的锁紧机构接触配合，解锁锁紧机构，同时第二联轴器与对应第一转动轴的第一联轴器连接，第二转动轴带动第一转动轴转动（即将第二驱动组件的动力传递至第一输送机构），第一输送机构驱动货箱水平移出货架至存放轿厢一侧，当货箱与第二滚筒接触后，第二输送机构继续将货箱移动至存放轿厢中，移动到位后，第三驱动组件反向转动，使连接板、解锁件和第二联轴器回缩复位，此时转运车可以自由移动到卸货位置。当有货箱需要放入货架时，第三驱动组件工作，带动连接板、解锁件和第二联轴器伸出，解锁件与货架上的锁紧机构接触配合，解锁锁紧机构（解锁是为了能正常放入货箱，防止干涉），同时第二联轴器与对应第一转动轴的第一联轴器连接，第二转动轴带动第一转动轴转动（即将第二驱动组件的动力传递至第一输送机构），第二输送机构将货箱移动至货架一侧，当货箱与第一滚筒接触后，第一输送机构驱动货箱水平移动至货架内，当移动到位后，第三驱动组件反向转动，使连接板、解锁件和第二联轴器回缩复位，锁紧机构复位，与货箱的锁紧结构配合，将货箱锁紧，转运装置可以自由离去。

于本发明其中一实施例中，所述行走轿厢具有竖直设置的第二轨道，所述存放轿厢滑动设置在第二轨道上，所述行走轿厢还包括用于驱动所述存放轿厢沿第二轨道上下移动的轿厢驱动组件。

即通过第二轨道和轿厢驱动组件能使存放轿厢沿Z2方向上下移动。

于本发明其中一实施例中，所述轿厢驱动组件包括：

第二T型换向器，具有一个输入轴和两个输出轴；

升降电机，用于驱动所述输入轴转动；

两组丝杆螺母，平行间隔布置，每组丝杆螺母包括相互啮合的第二丝杆和第二丝杆螺母，所述第二丝杆转动安装在行走轿厢上，所述第二丝杆螺母固定在存放轿厢，所述第二丝杆通过直角换向器与对应的输出轴连接。

升降电机通过第二T型换向器和直角换向器驱动第二丝杆转动，进而带动存放轿厢上下移动。

于本发明其中一实施例中，所述锁紧机构包括：

滑杆，上下滑动安装在货架上，所述滑杆上具有与所述锁紧结构配合的定位块，所述滑杆的下端具有驱动面，所述滑杆具有上工作位和下工作位，滑杆在上工作位时，所述定位块能够脱离货箱的锁紧结构，货箱能够存入货架或从货架移出，滑杆在下工作位时，所述定位块能够与货箱的锁紧结构结合，货箱不能脱离货架；

解锁板，滑动安装在货架上，所述解锁板具有驱动部以及受压部，所述驱动部用于与所述驱动面配合，当解锁板不受外力时，滑杆在重力作用下处于下工作位，所述受压部用于与所述解锁件配合，当解锁件与受压部接触使解锁板移动后，所述驱动部与驱动面接触，带动滑杆上移至上工作位。

于本发明其中一实施例中，所述第一驱动组件包括：

齿条，与第一轨道相对固定，且沿第一轨道的长度方向布置；

行走齿轮，与所述齿条啮合；

行走电机，安装在行走轿厢上，用于驱动所述行走齿轮转动。

实际运用时，第一轨道分别固定在货仓的地面和天花板上，齿条固定在货仓的地面。

本发明的有益效果是：本申请通过转运装置的第三驱动组件来驱动解锁件对锁紧机构进行解锁，使得货架中可以不用另外安装用于解锁锁紧机构的动力元件（比如电机），通过在第二转动轴上安装第二联轴器，当第二联轴器与第一联轴器相结合时，能够实现将第二输送机构的动力传递至第一输送机构，使得货架可以不用另外安装用于驱动第一输送机构的动力元件（比如电机），这样整个货架可以不带电，只有转运装置带电，发生电气系统故障时，只需将转运装置推出库房维修即可，大大降低了维护难度，也降低了整个系统的成本以及功耗，更适合无人舰船的无人要求。

附图说明

图1是货架和货箱的示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是转运装置和货箱的示意图；

图4是转运装置的局部透视图；

图5是存放轿厢与行走轿厢分离后的示意图；

图6是存放轿厢的局部透视图；

图7是存放轿厢存放有货箱的示意图；

图8是货箱与存放轿厢分离后的示意图；

图9是第二输送机构、第二驱动组件、解锁传动组件和第三驱动组件的示意图；

图10是存放轿厢的爆炸图（部分零件省略）;

图11是锁紧机构的示意图；

图12是图1中B处的局部放大图；

图13是图6中C处的局部放大图。

图中各附图标记为：

100、转运装置；11、第一轨道；2、行走轿厢；21、第二轨道；22、轿厢驱动组件；221、第二T型换向器；2211、输入轴；2212、输出轴；222、升降电机；223、第二丝杆；224、第二丝杆螺母；225、直角换向器；3、第一驱动组件；31、齿条；32、行走齿轮；33、行走电机；4、存放轿厢；41、容纳空间；411、贯穿孔；42、压紧机构；421、轮架；422、压轮；423、轮架驱动组件；4231、第一丝杆；4232、第一电机；43、挡板；44、挡板驱动组件；45、定位销；46、定位销驱动组件；461、连杆结构；462、第二电机；47、对射开关；5、第二输送机构；51、第二转动轴；52、第二滚筒；521、第一锥齿轮；53、传动元件；531、第二锥齿轮；532、第二传动链轮；54、传动链条；55、第一传动链轮；6、第二驱动组件；7、解锁传动组件；71、解锁件；72、第二联轴器；73、丝母；74、伸缩丝杆；75、连接板；8、第三驱动组件；200、货架；210、锁紧机构；211、滑杆；2111、定位块；2112、驱动面；212、解锁板；2121、驱动部；2122、受压部；220、第一输送机构；201、第一转动轴；202、第一联轴器；203、第一滚筒；204、第一T型换向器；205、第一传动轴；300、货箱；301、锁紧结构。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合各附图，对本发明做详细描述。

如图1、图3和图12所示，一种用于无人舰船的火工品仓储系统，包括货架200、转运装置100和货箱300。

如图1和图8所示，货箱300侧壁具有锁紧结构301；

如图1、图2和图11所示，货架200上具有锁紧机构210和第一输送机构220，锁紧机构210用于与货箱300上的锁紧结构301配合，用于锁紧或解锁货箱300，第一输送机构220包括第一转动轴201、安装在第一转动轴201上的第一联轴器202以及由第一转动轴201直接或间接带动的第一滚筒203，第一滚筒203用于支撑货箱300的底壁，当第一转动轴201转动时，第一滚筒203能够转动，从而带动货箱300移入货架200或从货架200移出；

如图3至图10所示，转运装置100包括：

水平设置的第一轨道11；

行走轿厢2，活动设置在第一轨道11上；

第一驱动组件3，用于驱动行走轿厢2在第一轨道11上活动；

存放轿厢4，安装在行走轿厢2上，用于存放货箱300；

第二输送机构5，第二输送机构5包括第二转动轴51以及由第二转动轴51直接或间接带动的第二滚筒52，第二滚筒52用于支撑货箱300的底壁，当第二转动轴51转动时，第二滚筒52转动，能够带动来自货架200的货箱300移入存放轿厢4或者带动存放轿厢4内的货箱300移出；

第二驱动组件6，用于驱动第二转动轴51转动；

解锁传动组件7，包括解锁件71和第二联轴器72，解锁件71可活动设置在存放轿厢4上，第二联轴器72滑动设置在第二输送机构5的第二转动轴51上，且第二转动轴51转动时能够带动第二联轴器72同步转动；

第三驱动组件8，用于驱动解锁传动组件7移动，使解锁件71与货架200的锁紧机构210接触配合，解锁锁紧机构210，同时使第二联轴器72与对应第一转动轴201的第一联轴器202连接，将第二驱动组件6的动力传递至第一输送机构220。

本申请通过转运装置100的第三驱动组件8来驱动解锁件71对锁紧机构210进行解锁，使得货架200中可以不用另外安装用于解锁锁紧机构210的动力元件（比如电机），通过在第二转动轴51上安装第二联轴器72，当第二联轴器72与第一联轴器202相结合时，能够实现将第二输送机构5的动力传递至第一输送机构220，使得货架200可以不用另外安装用于驱动第一输送机构220的动力元件（比如电机），这样整个货架200可以不带电，只有转运装置100带电，发生电气系统故障时，只需将转运装置100推出库房维修即可，大大降低了维护难度，也降低了整个系统的成本以及功耗，更适合无人舰船的无人要求。

本申请第二转动轴51转动时能够带动第二联轴器72同步转动，即第二转动轴51和第二联轴器72在圆周方向上相对固定。实际运用时，优选的，第一轨道11安装在行走轿厢2的上下两侧。

实际运用时，当存放轿厢4和行走轿厢2相对固定时，第二输送机构5、第二驱动组件6、解锁传动组件7和第三驱动组件8可以设置在任意轿厢上，当存放轿厢4能够相对行走轿厢2移动时（比如上下移动），此时第二输送机构5、第二驱动组件6、解锁传动组件7和第三驱动组件8均设置在存放轿厢4。

本申请定义第一轨道11的方向为Z1方向，上下升降的方向为Z2方向，货物相对存放轿厢4进出的方向为Z3方向，Z1方向、Z2方向和Z3方向两两相互垂直。

如图6、图8和图13所示，于本实施例中，存放轿厢4具有用于容纳货箱300的容纳空间41，存放轿厢4在容纳空间41上具有压紧机构42，压紧机构42用于压紧位于容纳空间41的货箱300的上端面；

压紧机构42包括：

轮架421，能够上下移动；

压轮422，安装在轮架421上，用于压紧进入容纳空间41的货箱300的上端面；

轮架驱动组件423，用于驱动轮架421上下移动。

考虑到舰船在海上遇到的各种复杂海况，在存放轿厢顶部装有压轮422，通过轮架驱动组件423可以将货箱300紧紧压住，在摩擦力的作用下，即便舰船颠簸摇晃，货箱300也不会窜动。

实际运用时，轮架驱动组件423可以采用多种结构形式，比如直线电机、气缸、液压油缸等等，优选的，轮架421滑动安装在存放轿厢4中，轮架驱动组件423包括第一丝杆4231、第一丝杆螺母（图中未标出）以及第一电机4232，第一丝杆4231转动安装在存放轿厢4中，第一丝杆螺母固定在轮架421上，第一丝杆4231与第一丝杆螺母螺接配合，第一电机4232用于直接或间接的驱动第一丝杆4231转动，第一电机4232带动第一丝杆4231转动后能够带动轮架421上下移动。

如图6、图8和图13所示，于本实施例中，存放轿厢4还包括：

挡板43，转动安装在存放轿厢4上，位于容纳空间41的两端，挡板43具有展开工位和收拢工位，当挡板43在展开工位时，用于阻挡位于容纳空间41内的货箱300，防止货箱300窜出容纳空间41，当挡板43在收拢工位时，挡板43不再阻挡货箱300；

挡板驱动组件44，用于驱动挡板43在展开工位和收拢工位之间切换；

存放轿厢4每端的两侧均设置有对射开关47，对射开关47用于监控货箱300的位置。

实际运用时，挡板驱动组件44可以为电机，直接或间接的驱动挡板43转动。设置挡板43能够防止压紧机构42故障时货箱300冲出存放轿厢4发生危险。

如图6、图8、图10和图13所示，于本实施例中，锁紧结构301为定位孔，容纳空间41的侧壁具有贯穿孔411，货箱300移入容纳空间41后，贯穿孔411与锁紧结构301相对应；

存放轿厢4还包括：

定位销45，活动设置在存放轿厢4上，定位销45能够穿过贯穿孔411，定位销45具有第一工作位和第二工作位，定位销45在第一工作位时，定位销45穿过贯穿孔411，能够插入锁紧结构301，使存放轿厢4与货箱300相对限定住，定位销45在第二工作位时，定位销45脱离锁紧结构301；

定位销驱动组件46，用于驱动定位销45活动，使定位销45在第一工作位和第二工作位之间进行切换。

实际运用时，定位销驱动组件46可以包括连杆结构461和第二电机462，连杆结构461与定位销45构成平行四连杆结构，第二电机462用于直接或间接的驱动平行四连杆结构活动，从而使定位销45能够上下且前后移动，实现与锁紧结构301的结合或脱离。

如图2所示，于本实施例中，第一滚筒203有两组，每组第一滚筒203的滚筒通过传动结构能够同步转动；第一输送机构220还包括第一T型换向器204和两根第一传动轴205，第一传动轴205用于驱动一组第一滚筒203转动，第一转动轴201通过第一T型换向器204驱动两根第一传动轴205转动；第一滚筒203的轴线与第一传动轴205的轴线平行或重合，第一转动轴201的轴线与第一滚筒203的轴线垂直；

第二滚筒52有两组，每组第二滚筒52的滚筒通过传动结构能够同步转动，每组第二滚筒52的其中一个滚筒具有第一锥齿轮521；第二输送机构5还包括传动元件53、第一传动链轮55和传动链条54，传动元件53上具有第二锥齿轮531和第二传动链轮532，第一传动链轮55固定在第二转动轴51上，传动链条54绕设在第一传动链轮55和第二传动链轮532上，第二锥齿轮531与对应的第一锥齿轮521啮合；第一锥齿轮521的轴线与第二滚筒52的轴线重合或平行，第二转动轴51的轴线与第二滚筒52的轴线垂直。

实际运用时，传动结构可以是齿轮组或链轮链条等结构。实际运用时，第二驱动组件6可以包括第三电机，第三电机可以通过齿轮组或链轮链条等来驱动第二转动轴51转动。

如图9和图10所示，于本实施例中，解锁传动组件7还包括：

丝母73，固定在存放轿厢4上；

伸缩丝杆74，转动安装在存放轿厢4上，伸缩丝杆74与丝母73螺接配合，伸缩丝杆74与第二转动轴51平行，第三驱动组件8用于驱动伸缩丝杆74转动，从而带动伸缩丝杆74沿自身轴线方向移动；

连接板75，与伸缩丝杆74在轴向上相对固定，第二联轴器72安装在连接板75上，解锁件71安装在伸缩丝杆74或连接板75上，当伸缩丝杆相对丝母73轴向移动时，带动连接板75、解锁件71和第二联轴器72均同步轴向移动。

实际运用时，第三驱动组件8可以包括第四电机（解锁电机），第四电机可以通过齿轮组或链轮链条等来驱动伸缩丝杆74转动。实际运用时，优选的，连接板75外套在第二转动轴51和伸缩丝杆74上。

当第三驱动组件8转动时能够使伸缩丝杆74沿Z3方向伸缩，进而带动连接板75、解锁件71和第二联轴器72沿Z3方向伸缩，当解锁件71伸出时，解锁件71与货架200上的锁紧机构210接触配合，解锁锁紧机构210，同时第二联轴器72与对应第一转动轴201的第一联轴器202连接，第二转动轴51带动第一转动轴201转动（即将第二驱动组件6的动力传递至第一输送机构220），第一输送机构220驱动货箱300水平移出货架200至存放轿厢4一侧，当货箱300与第二滚筒52接触后，第二输送机构5继续将货箱300移动至存放轿厢4中，移动到位后，第三驱动组件8反向转动，使连接板75、解锁件71和第二联轴器72回缩复位，此时转运车可以自由移动到卸货位置。当有货箱300需要放入货架200时，第三驱动组件8工作，带动连接板75、解锁件71和第二联轴器72伸出，解锁件71与货架200上的锁紧机构210接触配合，解锁锁紧机构210（解锁是为了能正常放入货箱300，防止干涉），同时第二联轴器72与对应第一转动轴201的第一联轴器202连接，第二转动轴51带动第一转动轴201转动（即将第二驱动组件6的动力传递至第一输送机构220），第二输送机构5将货箱300移动至货架200一侧，当货箱300与第一滚筒203接触后，第一输送机构220驱动货箱300水平移动至货架200内，当移动到位后，第三驱动组件8反向转动，使连接板75、解锁件71和第二联轴器72回缩复位，锁紧机构210复位，与货箱300的锁紧结构301配合，将货箱300锁紧，转运装置100可以自由离去。

如图3和图4所示，于本实施例中，行走轿厢2具有竖直设置的第二轨道21，存放轿厢4滑动设置在第二轨道21上，行走轿厢2还包括用于驱动存放轿厢4沿第二轨道21上下移动的轿厢驱动组件22。

即通过第二轨道21和轿厢驱动组件22能使存放轿厢4沿Z2方向上下移动。

如图4所示，于本实施例中，轿厢驱动组件22包括：

第二T型换向器221，具有一个输入轴2211和两个输出轴2212；

升降电机222，用于驱动输入轴2211转动；

两组丝杆螺母，平行间隔布置，每组丝杆螺母包括相互啮合的第二丝杆223和第二丝杆螺母224，第二丝杆223转动安装在行走轿厢2上，第二丝杆螺母224固定在存放轿厢4，第二丝杆223通过直角换向器225与对应的输出轴2212连接。

升降电机222通过第二T型换向器221和直角换向器225驱动第二丝杆223转动，进而带动存放轿厢4上下移动。

如图2和图11所示，于本实施例中，锁紧机构210包括：

滑杆211，上下滑动安装在货架200上，滑杆211上具有与锁紧结构301配合的定位块2111，滑杆211的下端具有驱动面2112，滑杆211具有上工作位和下工作位，滑杆211在上工作位时，定位块2111能够脱离货箱300的锁紧结构301，货箱300能够存入货架200或从货架200移出，滑杆211在下工作位时，定位块2111能够与货箱300的锁紧结构301结合，货箱300不能脱离货架200；

解锁板212，滑动安装在货架200上，解锁板212具有驱动部2121以及受压部2122，驱动部2121用于与驱动面2112配合，当解锁板212不受外力时，滑杆211在重力作用下处于下工作位，受压部2122用于与解锁件71配合，当解锁件71与受压部2122接触使解锁板212移动后，驱动部2121与驱动面2112接触，带动滑杆211上移至上工作位。

如图3和图4所示，于本实施例中，第一驱动组件3包括：

齿条31，与第一轨道11相对固定，且沿第一轨道11的长度方向布置；

行走齿轮32，与齿条31啮合；

行走电机33，安装在行走轿厢2上，用于驱动行走齿轮32转动。

实际运用时，第一轨道11分别固定在货仓的地面和天花板上，齿条31固定在货仓的地面。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此即限制本发明的专利保护范围，凡是运用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于无人舰船的火工品仓储系统，其特征在于，包括货架、转运装置和货箱；

所述货箱侧壁具有锁紧结构；

所述货架上具有锁紧机构和第一输送机构，所述锁紧机构用于与货箱上的锁紧结构配合，用于锁紧或解锁货箱，所述第一输送机构包括第一转动轴、安装在第一转动轴上的第一联轴器以及由第一转动轴直接或间接带动的第一滚筒，所述第一滚筒用于支撑货箱的底壁，当第一转动轴转动时，第一滚筒能够转动，从而带动货箱移入货架或从货架移出；

所述转运装置包括：

水平设置的第一轨道；

行走轿厢，活动设置在第一轨道上；

第一驱动组件，用于驱动所述行走轿厢在第一轨道上活动；

存放轿厢，安装在行走轿厢上，用于存放所述货箱；

第二输送机构，所述第二输送机构包括第二转动轴以及由第二转动轴直接或间接带动的第二滚筒，所述第二滚筒用于支撑货箱的底壁，当第二转动轴转动时，第二滚筒转动，能够带动来自货架的货箱移入存放轿厢或者带动存放轿厢内的货箱移出；

第二驱动组件，用于驱动所述第二转动轴转动；

解锁传动组件，包括解锁件和第二联轴器，所述解锁件可活动设置在存放轿厢上，所述第二联轴器滑动设置在第二输送机构的第二转动轴上，且第二转动轴转动时能够带动第二联轴器同步转动；

第三驱动组件，用于驱动所述解锁传动组件移动，使所述解锁件与货架的锁紧机构接触配合，解锁锁紧机构，同时使第二联轴器与对应第一转动轴的第一联轴器连接，将第二驱动组件的动力传递至第一输送机构。

2.如权利要求1所述的用于无人舰船的火工品仓储系统，其特征在于，所述存放轿厢具有用于容纳货箱的容纳空间，所述存放轿厢在容纳空间上具有压紧机构，所述压紧机构用于压紧位于容纳空间的货箱的上端面；

所述压紧机构包括：

轮架，能够上下移动；

压轮，安装在所述轮架上，用于压紧进入容纳空间的货箱的上端面；

轮架驱动组件，用于驱动所述轮架上下移动。

3.如权利要求2所述的用于无人舰船的火工品仓储系统，其特征在于，所述存放轿厢还包括：

挡板，转动安装在存放轿厢上，位于容纳空间的两端，挡板具有展开工位和收拢工位，当挡板在展开工位时，用于阻挡位于容纳空间内的货箱，防止货箱窜出容纳空间，当挡板在收拢工位时，挡板不再阻挡货箱；

挡板驱动组件，用于驱动所述挡板在展开工位和收拢工位之间切换；

所述存放轿厢每端的两侧均设置有对射开关，对射开关用于监控货箱的位置。

4.如权利要求2所述的用于无人舰船的火工品仓储系统，其特征在于，所述锁紧结构为定位孔，所述容纳空间的侧壁具有贯穿孔，货箱移入容纳空间后，所述贯穿孔与所述锁紧结构相对应；

所述存放轿厢还包括：

定位销，活动设置在存放轿厢上，定位销能够穿过所述贯穿孔，所述定位销具有第一工作位和第二工作位，定位销在第一工作位时，定位销穿过贯穿孔，能够插入所述锁紧结构，使存放轿厢与货箱相对限定住，定位销在第二工作位时，定位销脱离所述锁紧结构；

定位销驱动组件，用于驱动所述定位销活动，使定位销在第一工作位和第二工作位之间进行切换。

5.如权利要求1所述的用于无人舰船的火工品仓储系统，其特征在于，所述第一滚筒有两组，每组第一滚筒的滚筒通过传动结构能够同步转动；所述第一输送机构还包括第一T型换向器和两根第一传动轴，所述第一传动轴用于驱动一组第一滚筒转动，所述第一转动轴通过第一T型换向器驱动两根第一传动轴转动；所述第一滚筒的轴线与第一传动轴的轴线平行或重合，所述第一转动轴的轴线与第一滚筒的轴线垂直；

所述第二滚筒有两组，每组第二滚筒的滚筒通过传动结构能够同步转动，每组第二滚筒的其中一个滚筒具有第一锥齿轮；所述第二输送机构还包括传动元件、第一传动链轮和传动链条，所述传动元件上具有第二锥齿轮和第二传动链轮，所述第一传动链轮固定在第二转动轴上，所述传动链条绕设在第一传动链轮和第二传动链轮上，所述第二锥齿轮与对应的第一锥齿轮啮合；所述第一锥齿轮的轴线与第二滚筒的轴线重合或平行，所述第二转动轴的轴线与第二滚筒的轴线垂直。

6.如权利要求1所述的用于无人舰船的火工品仓储系统，其特征在于，所述解锁传动组件还包括：

丝母，固定在存放轿厢上；

伸缩丝杆，转动安装在存放轿厢上，所述伸缩丝杆与丝母螺接配合，所述伸缩丝杆与第二转动轴平行，所述第三驱动组件用于驱动所述伸缩丝杆转动，从而带动伸缩丝杆沿自身轴线方向移动；

连接板，与伸缩丝杆在轴向上相对固定，所述第二联轴器安装在连接板上，所述解锁件安装在伸缩丝杆或连接板上，当伸缩丝杆相对丝母轴向移动时，带动连接板、解锁件和第二联轴器均同步轴向移动。

7.如权利要求1所述的用于无人舰船的火工品仓储系统，其特征在于，所述行走轿厢具有竖直设置的第二轨道，所述存放轿厢滑动设置在第二轨道上，所述行走轿厢还包括用于驱动所述存放轿厢沿第二轨道上下移动的轿厢驱动组件。

8.如权利要求7所述的用于无人舰船的火工品仓储系统，其特征在于，所述轿厢驱动组件包括：

第二T型换向器，具有一个输入轴和两个输出轴；

升降电机，用于驱动所述输入轴转动；

两组丝杆螺母，平行间隔布置，每组丝杆螺母包括相互啮合的第二丝杆和第二丝杆螺母，所述第二丝杆转动安装在行走轿厢上，所述第二丝杆螺母固定在存放轿厢，所述第二丝杆通过直角换向器与对应的输出轴连接。

9.如权利要求1所述的用于无人舰船的火工品仓储系统，其特征在于，所述锁紧机构包括：

滑杆，上下滑动安装在货架上，所述滑杆上具有与所述锁紧结构配合的定位块，所述滑杆的下端具有驱动面，所述滑杆具有上工作位和下工作位，滑杆在上工作位时，所述定位块能够脱离货箱的锁紧结构，货箱能够存入货架或从货架移出，滑杆在下工作位时，所述定位块能够与货箱的锁紧结构结合，货箱不能脱离货架；

解锁板，滑动安装在货架上，所述解锁板具有驱动部以及受压部，所述驱动部用于与所述驱动面配合，当解锁板不受外力时，滑杆在重力作用下处于下工作位，所述受压部用于与所述解锁件配合，当解锁件与受压部接触使解锁板移动后，所述驱动部与驱动面接触，带动滑杆上移至上工作位。

10.如权利要求1所述的用于无人舰船的火工品仓储系统，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

齿条，与第一轨道相对固定，且沿第一轨道的长度方向布置；

行走齿轮，与所述齿条啮合；

行走电机，安装在行走轿厢上，用于驱动所述行走齿轮转动。