CN118289520A - 一种自动下料设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动下料技术领域，具体的说是一种自动下料设备，包括主框架、控制箱、物料车定位限位导槽、用于承载物料托盘的托盘滑台、设置在控制箱内的控制系统以及执行系统，执行系统的执行通过控制系统控制，主框架包括立柱以及稳定横档，立柱与稳定横档设置有多个，通过多根立柱与多根稳定横档纵横排布组成主框架，执行系统包括纵向传动组件、抓取组件、横向传动组件以及卸料组件，通过以上结构的设置，可以全自动进行下料的操作，提高产线的生产效率。

Description

一种自动下料设备

技术领域

本发明属于自动下料技术领域，具体的说是一种自动下料设备。

背景技术

首先，农用微生物制剂自动产线是全国第一个且唯一个关于农用生物有机肥生产的示范项目，在这之前全国在该领域属于空白。

农用微生物制剂产线采用无人化操作，通过一系列工艺流程完成生物有机肥生产，生产好的有机肥存放在物料车的物料托盘中，其中，物料车有六层，每层有两个物料托盘，里面存放着生产好的生物有机肥。

当前，市场上找不到符合上述应用场景的自动下料设备，如果采用人工下料方式，一不符合无人化主题，二是将极大影响产线生产效率。

为此，本发明提供一种自动下料设备。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的至少一个技术问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种自动下料设备，包括主框架、控制箱、物料车定位限位导槽、用于承载物料托盘的托盘滑台、设置在控制箱内的控制系统以及执行系统，执行系统的执行通过控制系统控制；

物料车定位限位导槽采用不锈钢mm材质，用于辅助AGV叉车将物料车的四个支撑脚能够精准定位进入导槽内，防止物料车自然摆放时出现位置偏移，并在抓取物料车上的物料托盘时起到稳固作用。

主框架包括立柱以及稳定横档，立柱与稳定横档设置有多个，通过多根立柱与多根稳定横档纵横排布组成主框架；

立柱设置有四个，多个稳定横档用于连接多个立柱，将多个立柱组成框架结构。

执行系统包括纵向传动组件、抓取组件、横向传动组件以及卸料组件；

纵向传动组件，设置在主框架上，用于控制托盘滑台在主框架上进行升降运动，托盘滑台用于承载物料托盘，通过控制托盘滑台的升降，可以对物料车上的不同层数的物料托盘进行下料。

抓取组件，设置在主框架上，用于抓取置于托盘滑台上的物料托盘，通过纵向传动组件可以控制托盘滑台在主框架上升降运动，并且配合抓取组件将物料车上的物料托盘抽出，并拉至托盘滑台上。

横向传动组件，设置在托盘滑台上，用于控制抓取组件在托盘滑台上的横向滑动；

通过设置的横向传动组件可以控制抓取组件在托盘滑台上横向滑动，通过AGV搬运并放置在物料车定位限位导槽上时，此时通过横向传动组件控制抓取组件朝向物料车的方向移动，通过抓取组件将物料车上的物料托盘拉出至托盘滑台上，再通过纵向传动组件控制托盘滑台向上滑动，对第二层物料托盘进行拉出。

卸料组件，设置在托盘滑台上，用于控制物料托盘翻转卸料，当物料托盘被抓取组件拖动至托盘滑台上时，可通过设置的卸料组件控制物料托盘上翻转进行卸料，完成全自动化操作，提高了产线的效率。

纵向传动组件包括丝杠、固定轴承座、支撑杆、纵向链条以及第一动力组件，丝杠设置有多个，多个丝杠通过固定轴承座转动安装在主框架上，支撑杆固定安装在托盘滑台上，多个丝杠的一端贯穿支撑杆并通过螺纹连接，纵向链条设置有多个，多个丝杠通过多个纵向链条连接，纵向链条的转动通过第一动力组件控制。

丝杠设置有四个，对称设置在主框架上，四个丝杠均通过固定轴承座安装在稳定横档上，支撑杆设置有两个，两个支撑杆对称固定安装在托盘滑台的底端，其中两个丝杠贯穿一个支撑杆的两端，通过丝杠的同步转动便可带动两个支撑杆沿丝杠的外壁滑动， 通过控制丝杠的正转与翻转便可控制支撑杆的滑动方向，支撑杆滑动时便可带动托盘滑台在主框架上的升降运动。

四个丝杠的顶端均设置有链轮，四个丝杠通过多个纵向链条进行串联，当纵向链条转动时便可带动四个丝杠同步转动，使得两个支撑杆带动托盘滑台进行升降，多个纵向链条通过第一动力组件控制转动。

抓取组件包括滚珠滑轨、四轴联动机械手、控制台以及卡盘，滚珠滑轨固定安装在托盘滑台上，控制台滑动安装在滚珠滑轨上，四轴联动机械手转动安装在控制台的内部并通过内嵌电机联动控制。

滚珠滑轨设置在托盘滑台的两侧，控制台的底端与滚珠滑轨适配，当滚珠滑轨受到作用力推动时，便可在滚珠滑轨上进行滑动，同时滚珠滑轨也限定了控制台的滑动轨迹，四轴联动机械手上设置有四个机械手，可通过控制台内部设置的内嵌电机同步进行控制，通过内嵌电机控制四个机械手，对物料托盘进行抓取，卡盘与横向传动组件连接。

横向传动组件包括联动轴、安装座、横向链条以及第二动力组件，联动轴通过安装座转动安装在托盘滑台上，联动轴设置有多个，多个联动轴通过横向链条连接，横向链条的转动通过第二动力组件控制。

联动轴设置有两个，两个联动轴均通过安装座固定安装在托盘滑台的底端，两个联动轴可受力在安装座的内部转动，两个联动轴的两端均通过横向链条控制同步转动，横向链条的转动通过第二动力组件控制，卡盘与横向链条卡合，当横向链条转动时，便可同步带动卡盘移动，便可同步控制控制台横向移动。

卸料组件包括抽插式卸料翻转装置、第三电机、安装杆、第一主动轮、第一从动轮、第一传动链条、转杆以及固定座，抽插式卸料翻转装置转动安装在托盘滑台上，转杆通过固定座固定安装在抽插式卸料翻转装置上，安装杆固定安装在抽插式卸料翻转装置上，第三电机固定安装在安装杆上，第一主动轮与第三电机的输出轴固定连接，第一从动轮固定安装在转杆上，第一主动轮与第一从动轮通过第一传动链条连接。

固定座固定安装在抽插式卸料翻转装置的底端，托盘滑台为中间部位断开设置，抽插式卸料翻转装置转动安装在托盘滑台中间的断开位置，通过抓取组件将物料托盘拉动至抽插式卸料翻转装置上，即可通过控制第三电机启动，带动第一主动轮转动，在第一传动链条的作用下，带动第一从动轮转动，此时第一从动轮便可带动转杆转动，从而带动抽插式卸料翻转装置进行翻转，此时位于抽插式卸料翻转装置上方的物料托盘也会翻转，将物料进行倒出，完成卸料。

第一动力组件包括第一电机和第一链轮，第一电机固定安装在主框架上，第一链轮固定安装在第一电机的输出轴，纵向链条套设在第一链轮的外壁。

通过控制第一电机转动，第一电机的输出轴上固定安装有与纵向链条适配的链轮，当第一电机启动时便可带动纵向链条转动，从而同步控制多个丝杠转动，用于控制托盘滑台的升降运动。

第二动力组件包括第二电机、第二主动轮、第二从动轮以及第二传动链条，第二电机固定安装在托盘滑台上，第二主动轮固定安装在第二电机的输出轴，第二从动轮固定安装在联动轴的外壁，第二主动轮与第二从动轮通过第二传动链条连接。

通过启动第二电机带动第二主动轮转动，在第二传动链条的作用下，同步带动第二从动轮转动，此时联动轴便可同步转动，并且在横向链条的作用下，两个联动轴均会同步转动，带动抓取组件在托盘滑台上进行横向移动。

控制系统包括横向校准模块和纵向校准模块和转运控制模块；

横向校准模块包括采集单元A和处理单元A，采集单元A用于采集控制台的位置信息，处理单元A通过采集单元A采集的控制台的位置信息并控制第二电机转动；

纵向校准模块包括采集单元A和处理单元A，采集单元A用于采集托盘滑台的位置信息，处理单元A通过采集单元A采集的托盘滑台的位置信息并控制第一电机转动；

转运控制模块包括用于控制第三电机转动的逻辑控制器A以及用于控制控制台内置电机转动的逻辑控制器A。

控制箱上设置有启动、暂停、停止以及复位按钮，在下料执行任意阶段均可按下急停按钮和暂停按钮，按下急停按钮后，程序立刻停止，等待下次启动信号，按下暂停按钮后，程序继续执行当前流程，当前流程结束后，程序暂停，等待继续信号。

程序在执行过程中，如出现故障信号托盘滑台纵向移动超出上限位、托盘滑台纵向轴移动超出下限位、抓取组件横向移动超出左限位、抓取组件横向移动超出右限位，程序立刻停止。

本发明的有益效果如下：

1.本发明所述的一种自动下料设备，基于自动下料装置巧妙的机械结构，采用PLC程序控制传动装置，将升降式托盘滑台精准停靠到物料车每层位置，同时控制抓取组件横向移动，将物料车每层两个物料托盘取出并放置抽插式卸料翻转装置上，通过第三电机控制翻转，完成物料托盘的下料，全自动进行操作，提高产线的生产效率。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明中的立体图；

图2是本发明中物料车定位限位导槽的结构示意图；

图3是本发明中的第一电机的结构示意图；

图4是本发明中图2中的A处放大图；

图5是本发明中图2中的B处放大图；

图6是本发明中图2中的C处放大图；

图7是本发明中图2中的D处放大图；

图8是本发明中图2中的E处放大图；

图9是本发明中图3中的F处放大图；

图10是本发明中图2中的G处放大图；

图11是本发明中整理流程图；

图12是本发明中矫正坐标系流程图；

图13是本发明中下料程序流程图。

图中：1、立柱；2、稳定横档；3、纵向链条；4、控制箱；5、固定轴承座；6、丝杠；7、第一电机；8、物料车定位限位导槽；9、抽插式卸料翻转装置；10、控制台；11、支撑杆；12、托盘滑台；13、安装座；14、横向链条；15、联动轴；16、安装杆；17、第三电机；18、第一主动轮；19、第一从动轮；20、转杆；21、固定座；22、四轴联动机械手；23、滚珠滑轨；24、卡盘；25、第二电机；26、第一传动链条；27、第二主动轮；28、第二传动链条；29、第二从动轮。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

本发明实施例所述的一种自动下料设备，包括主框架、控制箱4、物料车定位限位导槽8、用于承载物料托盘的托盘滑台12、设置在控制箱4内的控制系统以及执行系统，执行系统的执行通过控制系统控制；

物料车定位限位导槽8采用不锈钢5mm材质，用于辅助AGV叉车将物料车的四个支撑脚能够精准定位进入导槽内，防止物料车自然摆放时出现位置偏移，并在抓取物料车上的物料托盘时起到稳固作用。

主框架包括立柱1以及稳定横档2，立柱1与稳定横档2设置有多个，通过多根立柱1与多根稳定横档2纵横排布组成主框架；

立柱1设置有四个，多个稳定横档2用于连接多个立柱1，将多个立柱1组成框架结构。

执行系统包括纵向传动组件、抓取组件、横向传动组件以及卸料组件；

纵向传动组件，设置在主框架上，用于控制托盘滑台12在主框架上进行升降运动，托盘滑台12用于承载物料托盘，通过控制托盘滑台12的升降，可以对物料车上的不同层数的物料托盘进行下料。

抓取组件，设置在主框架上，用于抓取置于托盘滑台12上的物料托盘，通过纵向传动组件可以控制托盘滑台12在主框架上升降运动，并且配合抓取组件将物料车上的物料托盘抽出，并拉至托盘滑台12上。

横向传动组件，设置在托盘滑台12上，用于控制抓取组件在托盘滑台12上的横向滑动；

通过设置的横向传动组件可以控制抓取组件在托盘滑台12上横向滑动，通过AGV搬运并放置在物料车定位限位导槽8上时，此时通过横向传动组件控制抓取组件朝向物料车的方向移动，通过抓取组件将物料车上的物料托盘拉出至托盘滑台12上，再通过纵向传动组件控制托盘滑台12向上滑动，对第二层物料托盘进行拉出。

卸料组件，设置在托盘滑台12上，用于控制物料托盘翻转卸料，当物料托盘被抓取组件拖动至托盘滑台12上时，可通过设置的卸料组件控制物料托盘上翻转进行卸料，完成全自动化操作，提高了产线的效率。

纵向传动组件包括丝杠6、固定轴承座5、支撑杆11、纵向链条3以及第一动力组件，丝杠6设置有多个，多个丝杠6通过固定轴承座5转动安装在主框架上，支撑杆11固定安装在托盘滑台12上，多个丝杠6的一端贯穿支撑杆11并通过螺纹连接，纵向链条3设置有多个，多个丝杠6通过多个纵向链条3连接，纵向链条3的转动通过第一动力组件控制。

丝杠6设置有四个，对称设置在主框架上，四个丝杠6均通过固定轴承座安装在稳定横档2上，支撑杆11设置有两个，两个支撑杆11对称固定安装在托盘滑台12的底端，其中两个丝杠6贯穿一个支撑杆11的两端，通过丝杠6的同步转动便可带动两个支撑杆11沿丝杠6的外壁滑动， 通过控制丝杠6的正转与翻转便可控制支撑杆11的滑动方向，支撑杆11滑动时便可带动托盘滑台12在主框架上的升降运动。

四个丝杠6的顶端均设置有链轮，四个丝杠6通过多个纵向链条3进行串联，当纵向链条3转动时便可带动四个丝杠6同步转动，使得两个支撑杆11带动托盘滑台12进行升降，多个纵向链条3通过第一动力组件控制转动。

抓取组件包括滚珠滑轨23、四轴联动机械手22、控制台10以及卡盘24，滚珠滑轨23固定安装在托盘滑台12上，控制台10滑动安装在滚珠滑轨23上，四轴联动机械手22转动安装在控制台10的内部并通过内嵌电机联动控制。

滚珠滑轨23设置在托盘滑台12的两侧，控制台10的底端与滚珠滑轨23适配，当滚珠滑轨23受到作用力推动时，便可在滚珠滑轨23上进行滑动，同时滚珠滑轨23也限定了控制台10的滑动轨迹，四轴联动机械手22上设置有四个机械手，可通过控制台10内部设置的内嵌电机同步进行控制，通过内嵌电机控制四个机械手，对物料托盘进行抓取，卡盘24与横向传动组件连接。

横向传动组件包括联动轴15、安装座13、横向链条14以及第二动力组件，联动轴15通过安装座13转动安装在托盘滑台12上，联动轴15设置有多个，多个联动轴15通过横向链条14连接，横向链条14的转动通过第二动力组件控制。

联动轴15设置有两个，两个联动轴15均通过安装座13固定安装在托盘滑台12的底端，两个联动轴15可受力在安装座13的内部转动，两个联动轴15的两端均通过横向链条14控制同步转动，横向链条14的转动通过第二动力组件控制，卡盘24与横向链条14卡合，当横向链条14转动时，便可同步带动卡盘24移动，便可同步控制控制台10横向移动。

卸料组件包括抽插式卸料翻转装置9、第三电机17、安装杆16、第一主动轮18、第一从动轮19、第一传动链条26、转杆20以及固定座21，抽插式卸料翻转装置9转动安装在托盘滑台12上，转杆20通过固定座21固定安装在抽插式卸料翻转装置9上，安装杆16固定安装在抽插式卸料翻转装置9上，第三电机17固定安装在安装杆16上，第一主动轮18与第三电机17的输出轴固定连接，第一从动轮19固定安装在转杆20上，第一主动轮18与第一从动轮19通过第一传动链条26连接。

固定座21固定安装在抽插式卸料翻转装置9的底端，托盘滑台12为中间部位断开设置，抽插式卸料翻转装置9转动安装在托盘滑台12中间的断开位置，通过抓取组件将物料托盘拉动至抽插式卸料翻转装置9上，即可通过控制第三电机17启动，带动第一主动轮18转动，在第一传动链条26的作用下，带动第一从动轮19转动，此时第一从动轮19便可带动转杆20转动，从而带动抽插式卸料翻转装置9进行翻转，此时位于抽插式卸料翻转装置9上方的物料托盘也会翻转，将物料进行倒出，完成卸料。

第一动力组件包括第一电机7和第一链轮，第一电机7固定安装在主框架上，第一链轮固定安装在第一电机7的输出轴，纵向链条3套设在第一链轮的外壁。

通过控制第一电机7转动，第一电机7的输出轴上固定安装有与纵向链条3适配的链轮，当第一电机7启动时便可带动纵向链条3转动，从而同步控制多个丝杠6转动，用于控制托盘滑台12的升降运动。

第二动力组件包括第二电机25、第二主动轮27、第二从动轮29以及第二传动链条28，第二电机25固定安装在托盘滑台12上，第二主动轮27固定安装在第二电机25的输出轴，第二从动轮29固定安装在联动轴15的外壁，第二主动轮27与第二从动轮29通过第二传动链条28连接。

通过启动第二电机25带动第二主动轮27转动，在第二传动链条28的作用下，同步带动第二从动轮29转动，此时联动轴15便可同步转动，并且在横向链条14的作用下，两个联动轴15均会同步转动，带动抓取组件在托盘滑台12上进行横向移动。

控制系统包括横向校准模块和纵向校准模块和转运控制模块；

横向校准模块包括采集单元A1和处理单元A1，采集单元A1用于采集控制台10的位置信息，处理单元A1通过采集单元A1采集的控制台10的位置信息并控制第二电机25转动；

纵向校准模块包括采集单元A2和处理单元A2，采集单元A2用于采集托盘滑台12的位置信息，处理单元A2通过采集单元A2采集的托盘滑台12的位置信息并控制第一电机7转动；

转运控制模块包括用于控制第三电机17转动的逻辑控制器A1以及用于控制控制台10内置电机转动的逻辑控制器A2。

控制箱4上设置有启动、暂停、停止以及复位按钮，在下料执行任意阶段均可按下急停按钮和暂停按钮，按下急停按钮后，程序立刻停止，等待下次启动信号，按下暂停按钮后，程序继续执行当前流程，当前流程结束后，程序暂停，等待继续信号。

程序在执行过程中，如出现故障信号托盘滑台12纵向移动超出上限位、托盘滑台12纵向轴移动超出下限位、抓取组件横向移动超出左限位、抓取组件横向移动超出右限位，程序立刻停止。

如图12所示，当系统位置与实际位置累计误差较大时，可通过按下复位按钮调用坐标校正程序进行位置初始化。

工作原理：开始调用下料程序时，下料系统的动力装置均回到初始位置（初始位置并不是原点位置），通过控制第一电机7带动多个纵向链条3转动，此时丝杠6便可控制托盘滑台12移动到物料车第一层对应的位置，然后通过第二电机25带动横向链条14转动，使得抓取组件移动到物料车位置，通过逻辑控制器A2控制抓取组件抓取物料托盘，再通过反转第二电机25控制横向链条14反转控制抓取组件朝向远离物料车的方向移动，直到物料托盘移动到抽插式卸料翻转装置9位置后停止，然后第一电机7控制纵向链条3转动使得托盘滑台12向卸料位置移动，移动到指定位置后，逻辑控制器A2控制抓取组件释放物料托盘，并继续向远离物料车的方向移动一定距离，确保抽插式卸料翻转装置9翻转空间足够，通过逻辑控制器A1控制第三电机17转动，便可带动抽插式卸料翻转装置9翻转使物料托盘倾斜卸料，当卸料完成后，逻辑控制器A1控制第三电机17带动抽插式卸料翻转装置9回到原始位置，此时通过第二电机25带动横向链条14转动，再通过逻辑控制器A2控制抓取组件抓取物料托盘，然后第一电机7带动纵向链条3控制托盘滑台12移动到物料车对应的第一层的位置，第二电机25带动横向链条14转动控制抓取组件向物料车移动，将托盘送到物料车上，到达指定位置后，逻辑控制器A2控制抓取组件释放托盘，通过第二电机25带动横向链条14转动并控制抓取组件回到初始位置（一层下料完成）。

第二层的下料流程与第一层的下料流程一致，当物料车中六层托盘全部卸料完成后，一辆物料车卸料结束。

上述前、后、左、右、上、下均以说明书附图中的图1为基准，按照人物观察视角为标准，装置面对观察者的一面定义为前，观察者左侧定义为左，依次类推。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种自动下料设备，其特征在于：包括主框架、控制箱（4）、物料车定位限位导槽（8）、用于承载物料托盘的托盘滑台（12）、设置在控制箱（4）内的控制系统以及执行系统，所述执行系统的执行通过控制系统控制；

所述主框架包括立柱（1）以及稳定横档（2），所述立柱（1）与稳定横档（2）设置有多个，通过多根所述立柱（1）与多根所述稳定横档（2）纵横排布组成主框架；

所述执行系统包括纵向传动组件、抓取组件、横向传动组件以及卸料组件；

所述纵向传动组件，设置在主框架上，用于控制托盘滑台（12）在主框架上进行升降运动；

所述抓取组件，设置在主框架上，用于抓取置于托盘滑台（12）上的物料托盘；

所述横向传动组件，设置在托盘滑台（12）上，用于控制抓取组件在托盘滑台（12）上的横向滑动；

所述卸料组件，设置在托盘滑台（12）上，用于控制物料托盘翻转卸料。

2.根据权利要求1所述的一种自动下料设备，其特征在于：所述纵向传动组件包括丝杠（6）、固定轴承座（5）、支撑杆（11）、纵向链条（3）以及第一动力组件，所述丝杠（6）设置有多个，多个所述丝杠（6）通过固定轴承座（5）转动安装在主框架上，所述支撑杆（11）固定安装在托盘滑台（12）上，多个所述丝杠（6）的一端贯穿支撑杆（11）并通过螺纹连接，所述纵向链条（3）设置有多个，多个所述丝杠（6）通过多个纵向链条（3）连接，所述纵向链条（3）的转动通过第一动力组件控制。

3.根据权利要求2所述的一种自动下料设备，其特征在于：所述抓取组件包括滚珠滑轨（23）、四轴联动机械手（22）、控制台（10）以及卡盘（24），所述滚珠滑轨（23）固定安装在托盘滑台（12）上，所述控制台（10）滑动安装在滚珠滑轨（23）上，所述四轴联动机械手（22）转动安装在控制台（10）的内部并通过内嵌电机联动控制。

4.根据权利要求3所述的一种自动下料设备，其特征在于：所述横向传动组件包括联动轴（15）、安装座（13）、横向链条（14）以及第二动力组件，所述联动轴（15）通过安装座（13）转动安装在托盘滑台（12）上，所述联动轴（15）设置有多个，多个所述联动轴（15）通过横向链条（14）连接，所述横向链条（14）的转动通过第二动力组件控制。

5.根据权利要求4所述的一种自动下料设备，其特征在于：所述卸料组件包括抽插式卸料翻转装置（9）、第三电机（17）、安装杆（16）、第一主动轮（18）、第一从动轮（19）、第一传动链条（26）、转杆（20）以及固定座（21），所述抽插式卸料翻转装置（9）转动安装在托盘滑台（12）上，所述转杆（20）通过固定座（21）固定安装在抽插式卸料翻转装置（9）上，所述安装杆（16）固定安装在抽插式卸料翻转装置（9）上，所述第三电机（17）固定安装在安装杆（16）上，所述第一主动轮（18）与第三电机（17）的输出轴固定连接，所述第一从动轮（19）固定安装在转杆（20）上，所述第一主动轮（18）与第一从动轮（19）通过第一传动链条（26）连接。

6.根据权利要求5所述的一种自动下料设备，其特征在于：所述第一动力组件包括第一电机（7）和第一链轮，所述第一电机（7）固定安装在主框架上，所述第一链轮固定安装在第一电机（7）的输出轴，所述纵向链条（3）套设在第一链轮的外壁。

7.根据权利要求6所述的一种自动下料设备，其特征在于：所述第二动力组件包括第二电机（25）、第二主动轮（27）、第二从动轮（29）以及第二传动链条（28），所述第二电机（25）固定安装在托盘滑台（12）上，第二主动轮（27）固定安装在第二电机（25）的输出轴，所述第二从动轮（29）固定安装在联动轴（15）的外壁，所述第二主动轮（27）与第二从动轮（29）通过第二传动链条（28）连接。

8.根据权利要求7所述的一种自动下料设备，其特征在于：所述控制系统包括横向校准模块和纵向校准模块和转运控制模块；

所述横向校准模块包括采集单元A1和处理单元A1，所述采集单元A1用于采集控制台（10）的位置信息，所述处理单元A1通过所述采集单元A1采集的控制台（10）的位置信息并控制第二电机（25）转动；

所述纵向校准模块包括采集单元A2和处理单元A2，所述采集单元A2用于采集托盘滑台（12）的位置信息，所述处理单元A2通过所述采集单元A2采集的托盘滑台（12）的位置信息并控制第一电机（7）转动；

所述转运控制模块包括用于控制第三电机（17）转动的逻辑控制器A1以及用于控制控制台（10）内置电机转动的逻辑控制器A2。