CN118220358A - 一种自行走重型井下四柱履带牵引机及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于井下自行走工作设备技术领域，特别提供了一种自行走重型井下四柱履带牵引机及其使用方法。一种自行走重型井下四柱履带牵引机，包括两个履带机构和支撑机构，一个履带机构平行设置于另一个履带机构的上方，两个支撑机构分别装配于履带机构的左右两侧；其中，支撑机构包括第一横梁、第二横梁、连接件、外升降机构和内升降机构。本设备具备自行走能力，不需要其他牵引或搬运设备的辅助，就能够自行移动至目标工作区域，降低井下重型机械设备的运装成本，且本设备能够实现皮带和电缆的自动化牵引，大幅降低了皮带机拆卸工作中，工作人员的人工劳动强度，同时也减少了工作人员直接参与带来的安全隐患。

Description

一种自行走重型井下四柱履带牵引机及其使用方法

技术领域

本发明属于井下自行走工作设备技术领域，特别提供了一种自行走重型井下四柱履带牵引机及其使用方法。

背景技术

皮带机是工业上应用最普及的搬运设备之一，其在矿山井下作业中也有广泛的应用，皮带机在检修装配过程中会涉及皮带及电缆的拆卸工作。

目前，考虑到矿井下空间狭小，大型机械设备运输及工作受限，矿山井下皮带机的皮带及电缆拆卸工作，大多采用半自动设备和人工并用的混合作业模式，不仅工作效率浮动大，还存在较多的安全隐患。

因此，亟需一种能够提高矿山井下皮带机的皮带及电缆拆卸工作效率的自动化设备。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种自行走重型井下四柱履带牵引机，包括两个履带机构和支撑机构，一个履带机构平行设置于另一个履带机构的上方，两个支撑机构分别装配于履带机构的左右两侧；

所述支撑机构包括第一横梁、第二横梁、连接件、外升降机构和内升降机构，第二横梁的两端分别与两个外升降机构的固定端固定连接，外升降机构的活动端向下延伸，内升降机构的固定端装配于第二横梁的下侧，第一横梁装配于内升降机构的活动端，第一横梁和第二横梁的侧壁上均垂直装配有连接件，连接件用于装配履带机构。

进一步地，还包括动力机构，所述支撑机构的一侧水平装配有副支架，动力机构固定安装于副支架上，副支架采用空心型材制成，其内部布置有供电线路，动力机构通过供电线路分别与履带机构、外升降机构和内升降机构连接。

进一步地，所述副支架和动力机构均位于履带机构的后侧，且副支架固定连接于外升降机构活动端的侧壁上，动力机构上设置有避让槽。

一种自行走重型井下四柱履带牵引机使用方法，具体流程如下：

一种自行走重型井下四柱履带牵引机，具有自行走姿态和牵引姿态两种工作模式，自行走姿态下自行走重型井下四柱履带牵引机能够在远程控制下自行走移动，牵引姿态下自行走重型井下四柱履带牵引机固定于地面上，并能够对夹持于两个履带机构之间的皮带或线缆进行牵引；

当需要本设备进行移动时，设备则切换至自行走姿态；

当需要本设备对皮带进行牵引时，设备则切换至牵引姿态。

进一步地，所述自行走姿态下，外升降机构处于收缩状态，外升降机构的下端脱离地面，且位于下侧的履带机构的底面与地面相接触。

进一步地，所述牵引姿态下，外升降机构处于伸长状态，外升降机构支撑到地面后持续伸长，将位于下侧的履带机构的底面托起，脱离地面。

进一步地，所述牵引姿态下还分为扣合状态和分离状态；

所述扣合状态下，内升降机构处于完全收缩状态，两个履带机构的相邻面完全贴合；

所述分离状态下，内升降机构处于伸长状态，两个履带机构的相邻面之间留有间隙。

使用本发明的有益效果是：

本设备具备自行走能力，不需要其他牵引或搬运设备的辅助，就能够自行移动至目标工作区域，降低井下重型机械设备的运装成本；

本设备能够实现皮带和电缆的自动化牵引，大幅降低了皮带机拆卸工作中，工作人员的人工劳动强度，同时也减少了工作人员直接参与带来的安全隐患；

本设备具备并入物联网操作框架的条件，在进行基本调试后能够通过统一的井下设备控制平台操作，符合数字化矿山的行业转型需求，具备良好的应用前景。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明自行走姿态的示意图；

图3为本发明支撑机构的结构示意图；

图4为本发明支撑机构的俯视图；

图5为本发明牵引姿态的扣合状态示意图；

图6为本发明牵引姿态的扣合状态另一示意图；

图7为本发明牵引姿态的分离状态示意图；

图8为本发明牵引姿态的分离状态另一示意图；

附图标记包括：

1、第一履带机构；2、第二履带机构；

3、支撑机构；

301、第一横梁；302、第二横梁；303、连接件；304、外升降机构；305、内升降机构；306、副支架；

4、动力机构；

401、避让槽。

具体实施方式

以下结合附图对本发明进行详细的描述。

实施例一

参照图1-图8，一种自行走重型井下四柱履带牵引机，包括两个履带机构和支撑机构3，一个履带机构平行设置于另一个履带机构的上方，两个支撑机构3分别装配于履带机构的左右两侧；

支撑机构3包括第一横梁301、第二横梁302、连接件303、外升降机构304和内升降机构305，第二横梁302的两端分别与两个外升降机构304的固定端固定连接，外升降机构304的活动端向下延伸，内升降机构305的固定端装配于第二横梁302的下侧，第一横梁301装配于内升降机构305的活动端，第一横梁301和第二横梁302的侧壁上均垂直装配有连接件303，连接件303用于装配履带机构；

外升降机构304伸展到最长时，其下端抵接地面，使履带机构脱离地面，外升降机构304收缩到最短时，其下端脱离地面，使履带机构着地；

内升降机构305伸展到最长时，两个履带机构的相邻面分离，并留有间隙（该间距应大于常规井下皮带机配套皮带的厚度以及皮带机配套线缆的直径），内升降机构305收缩到最短时，两个履带机构的相邻面贴合。

优选地，履带机构为双履带自行走底盘，且双履带自行走底盘上配备周围环境感知监控系统、无线信号交互组件（包括信号发射模块、信号接收模块，信号处理控制输出模块，执行器控制模块等），实现有人驾驶和远程遥控的完美结合，根据需要进一步可以加装定位系统和图传系统，可接入物联网，实现现场情况视频图传至后方远程控制中心平台，实现组网、对数据状态的远程监控及对设备的远程遥控。

具体地，两个履带机构分别为第一履带机构1和第二履带机构2，第二履带机构2位于第一履带机构1的上方。

一种自行走重型井下四柱履带牵引机，还包括动力机构4，支撑机构3的一侧水平装配有副支架306，动力机构4固定安装于副支架306上，副支架306采用空心型材制成，其内部布置有供电线路，动力机构4通过供电线路分别与履带机构、外升降机构304和内升降机构305连接。

优选地，副支架306和动力机构4均位于履带机构的后侧，且副支架306固定连接于外升降机构304活动端的侧壁上，动力机构4上设置有避让槽401，避让槽401的深度与本设备牵引姿态的分离状态时位于下侧履带机构上表面的高度相匹配。

具体地，外升降机构304和内升降机构305采用电缸或油缸；

当外升降机构304和内升降机构305采用电缸时，外升降机构304和内升降机构305通过供电线路直接与动力机构4连接；

当外升降机构304和内升降机构305采用油缸时，副支架306内部还布置有管路，动力机构4还内置油泵，外升降机构304和内升降机构305通过管路与油泵连接。

实施例二

一种自行走重型井下四柱履带牵引机使用方法，具体流程如下：

一种自行走重型井下四柱履带牵引机，具有自行走姿态和牵引姿态两种工作模式，具体如下：

自行走姿态：

当需要本设备进行移动时，设备则切换至自行走姿态；

参照图2，外升降机构304处于收缩状态，外升降机构304的下端脱离地面，且位于下侧的履带机构的底面与地面相接触；

优选地，内升降机构305均处于不完全收缩状态，两个履带机构的相邻面之间留有间隙。

牵引姿态：

当需要本设备对皮带进行牵引时，设备则切换至牵引姿态；

参照图5-图8，外升降机构304处于伸长状态，外升降机构304支撑到地面后持续伸长，将位于下侧的履带机构的底面托起，脱离地面一定距离；

具体地，牵引姿态下，本设备还分为扣合状态和分离状态：

扣合状态下，内升降机构305处于完全收缩状态，两个履带机构的相邻面完全贴合，能够夹紧位于两个履带机构之间的皮带，随后两个履带机构同步反向运行，即可实现皮带牵引；

分离状态下，内升降机构305处于伸长状态，两个履带机构的相邻面之间留有较大间隙，当待牵引皮带要快速插入两个履带机构之间或被牵引皮带要脱离履带机构时，采用分离状态。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上可以作出许多变化，只要这些变化未脱离本发明的构思，均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种自行走重型井下四柱履带牵引机，其特征在于：包括两个履带机构和支撑机构，一个履带机构平行设置于另一个履带机构的上方，两个支撑机构分别装配于履带机构的左右两侧；

所述支撑机构包括第一横梁、第二横梁、连接件、外升降机构和内升降机构，第二横梁的两端分别与两个外升降机构的固定端固定连接，外升降机构的活动端向下延伸，内升降机构的固定端装配于第二横梁的下侧，第一横梁装配于内升降机构的活动端，第一横梁和第二横梁的侧壁上均垂直装配有连接件，连接件用于装配履带机构。

2.根据权利要求1中所述的一种自行走重型井下四柱履带牵引机，其特征在于：还包括动力机构，所述支撑机构的一侧水平装配有副支架，动力机构固定安装于副支架上，副支架采用空心型材制成，其内部布置有供电线路，动力机构通过供电线路分别与履带机构、外升降机构和内升降机构连接。

3.根据权利要求2中所述的一种自行走重型井下四柱履带牵引机，其特征在于：所述副支架和动力机构均位于履带机构的后侧，且副支架固定连接于外升降机构活动端的侧壁上，动力机构上设置有避让槽。

4.一种自行走重型井下四柱履带牵引机使用方法，具体流程如下：

一种自行走重型井下四柱履带牵引机，具有自行走姿态和牵引姿态两种工作模式，自行走姿态下自行走重型井下四柱履带牵引机能够在远程控制下自行走移动，牵引姿态下自行走重型井下四柱履带牵引机固定于地面上，并能够对夹持于两个履带机构之间的皮带或线缆进行牵引；

当需要本设备进行移动时，设备则切换至自行走姿态；

当需要本设备对皮带进行牵引时，设备则切换至牵引姿态。

5.根据权利要求4中所述的一种自行走重型井下四柱履带牵引机使用方法，其特征在于：所述自行走姿态下，外升降机构处于收缩状态，外升降机构的下端脱离地面，且位于下侧的履带机构的底面与地面相接触。

6.根据权利要求4中所述的一种自行走重型井下四柱履带牵引机使用方法，其特征在于：所述牵引姿态下，外升降机构处于伸长状态，外升降机构支撑到地面后持续伸长，将位于下侧的履带机构的底面托起，脱离地面。

7.根据权利要求6中所述的一种自行走重型井下四柱履带牵引机使用方法，其特征在于：所述牵引姿态下还分为扣合状态和分离状态；

所述扣合状态下，内升降机构处于完全收缩状态，两个履带机构的相邻面完全贴合；

所述分离状态下，内升降机构处于伸长状态，两个履带机构的相邻面之间留有间隙。