CN118219572A - Tp背胶贴合机及其贴胶方法 - Google Patents

Abstract

一种TP背胶贴合机及其贴胶方法，其中TP背胶贴合机包括剥料机构、舒展板、贴料机械手、第一拍照装置、第二拍照装置、贴胶工位和控制系统，剥料机构包括飞达剥料板；第一拍照装置用于对飞达剥料板上的TP背胶进行第一次拍照并反馈TP背胶的位置坐标给控制系统，第二拍照装置用于对贴料机械手从舒展板上取出的TP背胶进行第二次拍照并反馈TP背胶的位置坐标给控制系统；舒展板具有高分子不粘胶表面，用于放置并舒展TP背胶。本发明通过将辅料转放到带有不粘特性的舒展板上，使辅料得到舒展，消除剥料过程中的辅料变形，使辅料恢复到原有的状态；贴胶工位使用产品仿形的上下模保压治具把产品压合，使变形的产品通过保压的方式恢复到产品设计的状态。

Description

TP背胶贴合机及其贴胶方法

技术领域

本发明涉及贴胶机技术领域，特别是涉及一种TP背胶贴合机及其贴胶方法。

背景技术

现有的笔记本和平板组装工艺中，都存在贴辅料（TP背胶）工艺。笔记本和平板贴辅料时，由于笔记本TP背胶和平板TP背胶尺寸大，能达到200mm-300mm的长度，剥取TP背胶的过程中，TP背胶会被撕扯变形，目前行业内未解决该问题，因此采用人工贴合。人工贴合成本高、效率低、贴附精确度不可控，但要实现自动化贴合，必须要解决笔记本、平板TP背胶在自动化贴合时的剥料过程中TP背胶被撕扯变形的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种TP背胶贴合机，以解决较大尺寸的笔记本、平板TP背胶在自动化贴合时的剥料过程中容易被撕扯变形影响贴合精度的问题。

本发明提供一种TP背胶贴合机，包括剥料机构、舒展板、贴料机械手、第一拍照装置、第二拍照装置、贴胶工位和控制系统，所述剥料机构包括飞达剥料板，所述第一拍照装置位于所述飞达剥料板正上方，所述舒展板位于剥料机构和所述贴胶工位之间，所述第二拍照装置位于所述舒展板和所述贴胶工位之间；所述剥料机构用于对卷料放卷并将卷料上的TP背胶剥至所述飞达剥料板上；所述第一拍照装置和所述第二拍照装置均电连接所述控制系统，所述第一拍照装置用于对所述飞达剥料板上的TP背胶进行第一次拍照并反馈TP背胶的位置坐标给所述控制系统，所述第二拍照装置用于对所述贴料机械手从所述舒展板上取出的TP背胶进行第二次拍照并反馈TP背胶的位置坐标给所述控制系统；所述舒展板具有高分子不粘胶表面，所述舒展板用于放置并舒展从所述飞达剥料板上取出的TP背胶；所述贴料机械手用于从所述飞达剥料板上取TP背胶并放至所述舒展板上，以及用于从所述舒展板上取TP背胶转移至所述贴胶工位后贴至产品上；所述控制系统用于记录所述第一拍照装置和所述第二拍照装置拍照时TP背胶的位置坐标，所述控制系统根据第一次拍照时TP背胶的位置坐标控制所述贴料机械手移动至指定位置取所述飞达剥料板上的TP背胶，所述控制系统根据第二次拍照时TP背胶的位置坐标对TP背胶进行纠偏。

可选地，所述贴料机械手包括吸头治具，所述吸头治具上设有第一吸头和第二吸头，所述第一吸头较所述第二吸头更靠近所述飞达剥料板，所述第二吸头较所述第一吸头更靠近所述贴胶工位，所述第一吸头用于从所述飞达剥料板上吸取TP背胶并放至所述舒展板上，所述第二吸头用于从所述舒展板上吸取TP背胶并贴至所述贴胶工位内的产品上。

可选地，所述TP背胶贴合机还包括位于所述贴胶工位内的贴料底模和贴料上模，所述贴料上模位于所述贴料底模正上方，所述贴料底模和所述贴料上模的模腔为产品仿形，所述贴料底模上设有用于吸住产品的吸盘，所述贴料上模用于压住产品。

可选地，所述贴料上模上设有供所述第二吸头通过的窗口。

可选地，所述TP背胶贴合机还包括第三拍照装置，所述第三拍照装置位于所述贴料上模的正上方，所述第三拍照装置用于对未粘合TP背胶的产品拍照并反馈产品上有无TP背胶的信息给所述控制系统，所述第三拍照装置还用于对完成TP背胶贴合的产品进行拍照并反馈产品上有无TP背胶的信息及TP背胶的位置坐标信息给所述控制系统。

可选地，所述TP背胶贴合机还包括来料底模、下料底模、上料机械手、搬运机械手和下料机械手，所述搬运机械手上设有第一取料器和第二取料器，所述上料机械手用于将流水线上的产品取至所述来料底模上，所述第一取料器用于将所述来料底模上的产品转移至所述贴料底模上，所述第二取料器用于将所述贴料底模上贴好TP背胶的产品转移至所述下料底模，所述下料机械手用于将下料底模上的产品转移至良品区或不良品区。

可选地，所述TP背胶贴合机包括工作台，所述工作台上表面沿直线方向依次设置所述来料底模、所述贴料底模、所述下料底模。

可选地，所述工作台中央设有条形孔，所述条形孔用于避让所述第一取料器和所述第二取料器。

可选地，所述第二拍照装置和所述第三拍照装置均包括两个相机，且两个所述相机视野叠加后能完全覆盖TP背胶。

本发明还提供一种应用如上的TP背胶贴合机的贴胶方法，步骤如下：

第一步，剥料机构对卷料剥料，剥出TP背胶放至飞达剥料板上；

第二步，第一拍照装置对飞达剥料板上的TP背胶拍照，并反馈TP背胶的位置坐标给控制系统，控制系统根据飞达剥料板上TP背胶的位置坐标控制贴料机械手移动至飞达剥料板旁，贴料机械手上的第一吸头从飞达剥料板上取TP背胶；

第三步，贴料机械手移动至舒展板旁，贴料机械手上的第二吸头从舒展板上取已完成舒展的TP背胶；

第四步，贴料机械手继续向贴胶工位方向移动，直至第二吸头位于第二拍照装置正上方，且第一吸头位于舒展板正上方，而后第二吸头上的TP背胶等待拍照，同时第一吸头将TP背胶放至舒展板上进行舒展；

第五步，第二拍照装置对第二吸头上的TP背胶拍照，并反馈TP背胶的位置坐标给控制系统，控制系统对比第一次拍照和第二次拍照记录的TP背胶位置坐标控制贴料机械手微调位置实现对TP背胶纠偏，拍照完成后等待产品到达贴胶工位进行贴合；

第六步，上料机械手将流水线上的产品取到来料底模上，搬运机械手上的第一取料器把来料底模上的产品转移到贴料底模上，同时搬运机械手上的第二取料器把贴料底模上贴好TP背胶的产品转移到下料底模上；

第七步，贴料底模通过吸盘吸住产品，同时贴料上模下压产品并保压；

第八步，第三拍照装置对贴料底模上的产品拍照，并反馈产品上有无TP背胶的信息给控制系统，若反馈有TP背胶则控制系统控制第二吸头暂停贴胶，若反馈无TP背胶则进入下一步；

第九步，第二吸头将TP背胶贴至贴料底模上的产品上，而后贴料机械手到达飞达剥料板旁进行下一轮取TP背胶；

第十步，第三拍照装置再次对贴料底模上的产品拍照，并反馈产品上有无TP背胶的信息，以及TP背胶的位置坐标给控制系统，若反馈无TP背胶则控制系统判断NG，若反馈有TP背胶则控制系统根据TP背胶的位置坐标相对于产品位置坐标的偏移程度判断贴合OK或NG；

第十一步，贴料上模上升，搬运机械手将产品搬运至下料底模，当控制系统判断贴合OK时，控制系统控制下料机械手取下料底模中产品放至流水线上进入下一个工位继续加工；当控制系统判断贴合NG时，控制系统控制下料机械手取下料底模中产品放至不良品区。

本发明实施例提供的TP背胶贴合机，与现有技术相比，其优点在于：

1. 贴料机械手取料以后，将辅料转放到带有不粘特性的舒展板上，使辅料得到舒展，消除剥料过程中的辅料变形，使辅料恢复到原有的状态，从而解决较大尺寸的笔记本、平板TP背胶在自动化贴合时的剥料过程中容易被撕扯变形影响贴合精度的问题；

2.辅料舒展后拍照获得辅料边线、边角的位置坐标，将该坐标与辅料在飞达剥料板上时的位置坐标做对比后，通过微调贴料机械手的位置，实现对辅料的纠偏；

3.产品采用搬运的形式进入到贴胶工位，贴胶工位使用产品仿形的上下模保压治具（即贴料底模和贴料上模）把产品压合，使变形的产品通过保压的方式恢复到产品设计的状态；

4.鉴于TP背胶尺寸大，二次拍照采用两个相机同时拍照的方式，使相机的视野能全部覆盖到TP背胶，使拍照更准确；

5. 鉴于产品尺寸大，产品拍照采用两个相机同时拍照的方式，使相机的视野能全部覆盖到产品，使拍照更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例中TP背胶贴合机未示出上料机械手和下料机械手的俯视图。

图2是本发明实施例中TP背胶贴合机和流水线的俯视图。

图3是本发明实施例中TP背胶贴合机的局部立体图。

图中：剥料机构1，飞达剥料板11，舒展板2，贴料机械手3，吸头治具31，第一吸头311，第二吸头312，第一拍照装置4，第二拍照装置5，第三拍照装置6，贴胶工位7，来料底模8，贴料底模91，贴料上模92，窗口921，下料底模10，上料机械手12，搬运机械手13，第一取料器131，第二取料器132，下料机械手14，工作台15，条形孔151，流水线100。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明的特定实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的描述，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”、 “第三”等仅仅是为了区别属性类似的元件，而不是指示或暗示相对的重要性或者特定的顺序。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体，意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

请参照图1至图3，本发明实施例中提供一种TP背胶贴合机，包括剥料机构1、舒展板2、贴料机械手3、第二拍照装置5、贴胶工位7和控制系统，其中剥料机构1、舒展板2、贴胶工位7距离流水线100由远及近依次布置，第一拍照装置4、第二拍照装置5及贴料机械手3均电连接控制系统，控制系统用于记录并分析第一拍照装置4和第二拍照装置5反馈的信息，贴料机械手3受控制系统的控制而移动。TP背胶贴合机的辅料来料为卷料，剥料机构1采用加宽飞达剥料，可兼容宽度为310mm的卷料。

请参照图1，剥料机构1包括飞达剥料板11，飞达剥料板11位于剥料机构1最靠近流水线100的一端，剥料机构1剥开TP背胶置于飞达剥料板11上。贴料机械手3的第一用途是用于从飞达剥料板11上取TP背胶并放至舒展板2上，贴料机械手3的第二用途是用于从舒展板2上取TP背胶转移至贴胶工位7后贴至产品上。贴料机械手3具有吸头治具31，吸头治具31上具有第一吸头311和第二吸头312，多个第一吸头311间隔分布于吸头治具31下挂的一根长杆上，多个第二吸头312间隔分布于吸头治具31下挂的另一根长杆上，两根长杆互相平行且呈水平状；第一吸头311比第二吸头312更靠近飞达剥料板11，第一吸头311用于从飞达剥料板11上吸取TP背胶，接着释放于舒展板2上；第二吸头312比第一吸头311更靠近贴胶工位7，第二吸头312用于从舒展板2上吸取TP背胶，接着贴至贴胶工位7内的产品上。

请参照图1，第一拍照装置4位于飞达剥料板11上的TP背胶正上方，第一拍照装置4用于对飞达剥料板11上的TP背胶进行第一次拍照，并反馈TP背胶的位置坐标给控制系统，控制系统根据第一次拍照时TP背胶的位置坐标控制贴料机械手3移动至飞达剥料板11处，使第一吸头311下降后即可吸住飞达剥料板11上的TP背胶。

请参照图1，舒展板2位于飞达剥料板11和贴胶工位7之间，第二拍照装置5位于舒展板2和贴胶工位7之间；第二拍照装置5用于对贴料机械手3从舒展板2上取出的TP背胶进行第二次拍照，并反馈TP背胶的位置坐标给控制系统，控制系统根据第二次拍照时TP背胶的位置坐标对TP背胶进行纠偏，纠偏方式为：控制系统将第二次拍照时获得的位置坐标与第一次拍照时获得的位置坐标做对比后，控制系统通过微调贴料机械手3的位置，实现对TP背胶的纠偏。鉴于TP背胶尺寸大，第二拍照装置5采用两个相机，这两个相机同时拍照，且同时拍照时两个相机的视野能全部覆盖到TP背胶。

请参照图1，舒展板2的上表面为高分子不粘胶表面，TP背胶的胶面与舒展板2上表面之间没有粘性。由于笔记本、平板TP背胶尺寸较大，剥料机构1剥料时会使TP背胶撕扯变形，而从飞达剥料板11取出的TP背胶，放置于舒展板2上后会逐渐舒展，恢复原状。

请参照图2和图3，TP背胶贴合机还包括工作台15、来料底模8、贴料底模91、贴料上模92、下料底模10、上料机械手12、搬运机械手13和下料机械手14。上料机械手12用于将流水线100上的产品取至来料底模8上；搬运机械手13上设有第一取料器131和第二取料器132，第一取料器131用于将来料底模8上的产品转移至贴料底模91上，以便产品在贴料底模91上进行贴胶，第二取料器132用于将贴料底模91上贴好TP背胶的产品转移至下料底模10；下料机械手14用于将下料底模10上的产品转移至良品区或不良品区。

请参照图3，工作台15的上表面有三处下凹，分别成型出来料底模8、贴料底模91和下料底模10；工作台15的上表面呈长方形，来料底模8、贴料底模91、下料底模10沿工作台15上表面的长度方向依次分布。上料机械手12和下料机械手14位于工作台15长度方向的两端处，上料机械手12用于移动至流水线100的上游取产品，并将产品放至来料底模8中，下料机械手14用于从下料底模10中取产品并放至良品区（放回流水线100的下游）或放至不良品区。

请参照图3，工作台15中央具有条形孔151，条形孔151沿工作台15的长度方向延伸，并将工作台15一分为二，条形孔151用于避让搬运机械手13的运动。搬运机械手13位于工作台15下方，搬运机械手13上具有第一取料器131和第二取料器132，第一取料器131和第二取料器132的取料方式为：向上穿过条形孔151吸住产品后顶起产品，使产品脱离工作台15 ，再托着产品沿工作台15长度方向移动，最后下降并释放产品，使产品落于工作台15上指定位置。

请参照图3和图2，贴料上模92和贴料底模91均为产品仿形，两者均位于贴胶工位7内，贴料上模92位于贴料底模91的正上方。贴料底模91内具有用于吸住产品的吸盘，贴料上模92可升降，当搬运机械手13将产品搬入贴料底模91后，贴料上模92下降压住产品，使变形的产品通过保压的方式恢复到产品设计状态。产品保压过程中进行TP背胶的贴合，贴料上模92上具有供贴料机械手3的第二吸头312通过的窗口921，吸有TP背胶的第二吸头312下降通过窗口921后，将TP背胶压在产品上，从而实现贴合；完成贴合的贴料机械手3上升后返回飞达剥料板11旁进行下一轮取料。

请参照图2，TP背胶贴合机还包括第三拍照装置6，第三拍照装置6位于贴料上模92的正上方，用于对产品贴合TP背胶前后分别进行拍照。上述第一拍照装置4和第二拍照装置5为TP背胶拍照相机，而第三拍照装置6为产品拍照相机。鉴于产品尺寸大，第三拍照装置6采用两个相机，这两个相机同时拍照，且同时拍照时两个相机的视野能全部覆盖到产品。

请参照图2，第三拍照装置6对贴合TP背胶之前的产品拍照，可以检测避免重复贴TP背胶，检测原理：第三拍照装置6对未粘合TP背胶的产品拍照并反馈产品上有无TP背胶的信息给控制系统，若反馈有TP背胶则控制系统控制第二吸头312停止向贴胶工位7运动，暂停贴胶，若反馈无TP背胶则继续贴胶。

请参照图2，第三拍照装置6对贴合TP背胶之后的产品拍照，可以检测避免漏贴，检测原理：第三拍照装置6对已贴合TP背胶的产品拍照并反馈产品上有无TP背胶的信息，以及TP背胶的位置坐标给控制系统，若反馈无TP背胶则控制系统判断NG，若反馈有TP背胶，则控制系统根据TP背胶的位置坐标相对于产品位置坐标的偏移程度判断贴合OK或NG，偏移程度大于预设值则贴胶失败（NG），偏移程度小于预设值则贴胶成功（OK）。

本发明还提供一种应用如上的TP背胶贴合机的贴胶方法，步骤如下：

第一步，剥料机构1对卷料剥料，剥出TP背胶放至飞达剥料板11上；

第二步，第一拍照装置4对飞达剥料板11上的TP背胶拍照，并反馈TP背胶的位置坐标给控制系统，控制系统根据飞达剥料板11上TP背胶的位置坐标控制贴料机械手3移动至飞达剥料板11旁，贴料机械手3上的第一吸头311从飞达剥料板11上取TP背胶；

第三步，贴料机械手3移动至舒展板2旁，贴料机械手3上的第二吸头312从舒展板2上取已完成舒展的TP背胶（舒展板2上的TP背胶为第一吸头311在上一轮取料过程中放置）；

第四步，贴料机械手3继续向贴胶工位7方向移动，直至第二吸头312位于第二拍照装置5正上方，且第一吸头311位于舒展板2正上方，而后第二吸头312上的TP背胶等待拍照，同时第一吸头311将TP背胶放至舒展板2上进行舒展；

第五步，第二拍照装置5对第二吸头312上的TP背胶拍照，并反馈TP背胶的位置坐标给控制系统，控制系统对比第一次拍照和第二次拍照记录的TP背胶位置坐标控制贴料机械手3微调位置实现对TP背胶纠偏，拍照完成后等待产品到达贴胶工位7进行贴合；

第六步，上料机械手12将流水线上的产品取到来料底模8上，搬运机械手13上的第一取料器131把来料底模8上的产品转移到贴料底模91上，同时搬运机械手13上的第二取料器132把贴料底模91上贴好TP背胶的产品转移到下料底模10上；

第七步，贴料底模91通过吸盘吸住产品，同时贴料上模92下压产品并保压；

第八步，第三拍照装置6对贴料底模91上的产品拍照，并反馈产品上有无TP背胶的信息给控制系统，若反馈有TP背胶则控制系统控制第二吸头312暂停贴胶，若反馈无TP背胶则进入下一步；

第九步，第二吸头312将TP背胶贴至贴料底模91内的产品上，而后贴料机械手3到达飞达剥料板11旁进行下一轮取TP背胶；

第十步，第三拍照装置6再次对贴料底模91上的产品拍照，并反馈产品上有无TP背胶的信息，以及TP背胶的位置坐标给控制系统，若反馈无TP背胶则控制系统判断NG，若反馈有TP背胶则控制系统根据TP背胶的位置坐标相对于产品位置坐标的偏移程度判断贴合OK或NG；

第十一步，贴料上模92上升，搬运机械手13将产品搬运至下料底模10，当控制系统判断贴合OK时，控制系统控制下料机械手14取下料底模10中产品放至流水线100上进入下一个工位继续加工；当控制系统判断贴合NG时，控制系统控制下料机械手14取下料底模10中产品放至不良品区。

本发明实施例提供的TP背胶贴合机，与现有技术相比，其优点在于：

1. 贴料机械手3取料以后，将辅料转放到带有不粘特性的舒展板2上，使辅料得到舒展，消除剥料过程中的辅料变形，使辅料恢复到原有的状态，从而解决较大尺寸的笔记本、平板TP背胶在自动化贴合时的剥料过程中容易被撕扯变形影响贴合精度的问题；

2.辅料舒展后拍照获得辅料边线、边角的位置坐标，将该坐标与辅料在飞达剥料板11上时的位置坐标做对比后，通过微调贴料机械手3的位置，实现对辅料的纠偏；

3.产品采用搬运的形式进入到贴胶工位7，贴胶工位7使用产品仿形的上下模保压治具（即贴料底模91和贴料上模92）把产品压合，使变形的产品通过保压的方式恢复到产品设计的状态；

4.鉴于TP背胶尺寸大，二次拍照采用两个相机同时拍照的方式，使相机的视野能全部覆盖到TP背胶，使拍照更准确；

5. 鉴于产品尺寸大，产品拍照采用两个相机同时拍照的方式，使相机的视野能全部覆盖到产品，使拍照更准确。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种TP背胶贴合机，其特征在于，包括剥料机构（1）、舒展板（2）、贴料机械手（3）、第一拍照装置（4）、第二拍照装置（5）、贴胶工位（7）和控制系统，所述剥料机构（1）包括飞达剥料板（11），所述第一拍照装置（4）位于所述飞达剥料板（11）正上方，所述舒展板（2）位于剥料机构（1）和所述贴胶工位（7）之间，所述第二拍照装置（5）位于所述舒展板（2）和所述贴胶工位（7）之间；所述剥料机构（1）用于对卷料放卷并将卷料上的TP背胶剥至所述飞达剥料板（11）上；所述第一拍照装置（4）和所述第二拍照装置（5）均电连接所述控制系统，所述第一拍照装置（4）用于对所述飞达剥料板（11）上的TP背胶进行第一次拍照并反馈TP背胶的位置坐标给所述控制系统，所述第二拍照装置（5）用于对所述贴料机械手（3）从所述舒展板（2）上取出的TP背胶进行第二次拍照并反馈TP背胶的位置坐标给所述控制系统；所述舒展板（2）具有高分子不粘胶表面，所述舒展板（2）用于放置并舒展从所述飞达剥料板（11）上取出的TP背胶；所述贴料机械手（3）用于从所述飞达剥料板（11）上取TP背胶并放至所述舒展板（2）上，以及用于从所述舒展板（2）上取TP背胶转移至所述贴胶工位（7）后贴至产品上；所述控制系统用于记录所述第一拍照装置（4）和所述第二拍照装置（5）拍照时TP背胶的位置坐标，所述控制系统根据第一次拍照时TP背胶的位置坐标控制所述贴料机械手（3）移动至指定位置取所述飞达剥料板（11）上的TP背胶，所述控制系统根据第二次拍照时TP背胶的位置坐标对TP背胶进行纠偏。

2.如权利要求1所述的TP背胶贴合机，其特征在于，所述贴料机械手（3）包括吸头治具（31），所述吸头治具（31）上设有第一吸头（311）和第二吸头（312），所述第一吸头（311）较所述第二吸头（312）更靠近所述飞达剥料板（11），所述第二吸头（312）较所述第一吸头（311）更靠近所述贴胶工位（7），所述第一吸头（311）用于从所述飞达剥料板（11）上吸取TP背胶并放至所述舒展板（2）上，所述第二吸头（312）用于从所述舒展板（2）上吸取TP背胶并贴至所述贴胶工位（7）内的产品上。

3.如权利要求2所述的TP背胶贴合机，其特征在于，所述TP背胶贴合机还包括位于所述贴胶工位（7）内的贴料底模（91）和贴料上模（92），所述贴料上模（92）位于所述贴料底模（91）正上方，所述贴料底模（91）和所述贴料上模（92）的模腔为产品仿形，所述贴料底模（91）上设有用于吸住产品的吸盘，所述贴料上模（92）用于压住产品。

4.如权利要求3所述的TP背胶贴合机，其特征在于，所述贴料上模（92）上设有供所述第二吸头（312）通过的窗口（921）。

5.如权利要求4所述的TP背胶贴合机，其特征在于，所述TP背胶贴合机还包括第三拍照装置（6），所述第三拍照装置（6）位于所述贴料上模（92）的正上方，所述第三拍照装置（6）用于对未粘合TP背胶的产品拍照并反馈产品上有无TP背胶的信息给所述控制系统，所述第三拍照装置（6）还用于对完成TP背胶贴合的产品进行拍照并反馈产品上有无TP背胶的信息及TP背胶的位置坐标信息给所述控制系统。

6.如权利要求5所述的TP背胶贴合机，其特征在于，所述TP背胶贴合机还包括来料底模（8）、下料底模（10）、上料机械手（12）、搬运机械手（13）和下料机械手（14），所述搬运机械手（13）上设有第一取料器（131）和第二取料器（132），所述上料机械手（12）用于将流水线上的产品取至所述来料底模（8）上，所述第一取料器（131）用于将所述来料底模（8）上的产品转移至所述贴料底模（91）上，所述第二取料器（132）用于将所述贴料底模（91）上贴好TP背胶的产品转移至所述下料底模（10），所述下料机械手（14）用于将下料底模（10）上的产品转移至良品区或不良品区。

7.如权利要求6所述的TP背胶贴合机，其特征在于，所述TP背胶贴合机包括工作台（15），所述工作台（15）上表面沿直线方向依次设置所述来料底模（8）、所述贴料底模（91）、所述下料底模（10）。

8.如权利要求7所述的TP背胶贴合机，其特征在于，所述工作台（15）中央设有条形孔（151），所述条形孔（151）用于避让所述第一取料器（131）和所述第二取料器（132）。

9.如权利要求8所述的TP背胶贴合机，其特征在于，所述第二拍照装置（5）和所述第三拍照装置（6）均包括两个相机，且两个所述相机视野叠加后能完全覆盖TP背胶。

10.一种采用权利要求6-9任意一项所述TP背胶贴合机的贴胶方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，剥料机构（1）对卷料剥料，剥出TP背胶放至飞达剥料板（11）上；

第二步，第一拍照装置（4）对飞达剥料板（11）上的TP背胶拍照，并反馈TP背胶的位置坐标给控制系统，控制系统根据飞达剥料板（11）上TP背胶的位置坐标控制贴料机械手（3）移动至飞达剥料板（11）旁，贴料机械手（3）上的第一吸头（311）从飞达剥料板（11）上取TP背胶；

第三步，贴料机械手（3）移动至舒展板（2）旁，贴料机械手（3）上的第二吸头（312）从舒展板（2）上取已完成舒展的TP背胶；

第四步，贴料机械手（3）继续向贴胶工位（7）方向移动，直至第二吸头（312）位于第二拍照装置（5）正上方，且第一吸头（311）位于舒展板（2）正上方，而后第二吸头（312）上的TP背胶等待拍照，同时第一吸头（311）将TP背胶放至舒展板（2）上进行舒展；

第五步，第二拍照装置（5）对第二吸头（312）上的TP背胶拍照，并反馈TP背胶的位置坐标给控制系统，控制系统对比第一次拍照和第二次拍照记录的TP背胶位置坐标控制贴料机械手（3）微调位置实现对TP背胶纠偏，拍照完成后等待产品到达贴胶工位（7）进行贴合；

第六步，上料机械手（12）将流水线上的产品取到来料底模（8）上，搬运机械手（13）上的第一取料器（131）把来料底模（8）上的产品转移到贴料底模（91）上，同时搬运机械手（13）上的第二取料器（132）把贴料底模（91）上贴好TP背胶的产品转移到下料底模（10）上；

第七步，贴料底模（91）通过吸盘吸住产品，同时贴料上模（92）下压产品并保压；

第八步，第三拍照装置（6）对贴料底模（91）上的产品拍照，并反馈产品上有无TP背胶的信息给控制系统，若反馈有TP背胶则控制系统控制第二吸头（312）暂停贴胶，若反馈无TP背胶则进入下一步；

第九步，第二吸头（312）将TP背胶贴至贴料底模（91）上的产品上，而后贴料机械手（3）到达飞达剥料板（11）旁进行下一轮取TP背胶；

第十步，第三拍照装置（6）再次对贴料底模（91）上的产品拍照，并反馈产品上有无TP背胶的信息，以及TP背胶的位置坐标给控制系统，若反馈无TP背胶则控制系统判断NG，若反馈有TP背胶则控制系统根据TP背胶的位置坐标相对于产品位置坐标的偏移程度判断贴合OK或NG；

第十一步，贴料上模（92）上升，搬运机械手（13）将产品搬运至下料底模（10），当控制系统判断贴合OK时，控制系统控制下料机械手（14）取下料底模（10）中产品放至流水线上进入下一个工位继续加工；当控制系统判断贴合NG时，控制系统控制下料机械手（14）取下料底模（10）中产品放至不良品区。