CN118187540A - 基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法，包括：行走组件，所述行走组件的两端均固定设有移动壳体；设置在移动壳体的内部且用于对车辆轮胎进行抱夹支撑的轮胎抱夹组件，所述轮胎抱夹组件包括固定设置在移动壳体中部两端的下固定板和上固定板。本发明通过两个第一夹持臂对单一车轮夹持，且第一夹持臂会通过齿轮和连接板带动第二夹持臂转动，与此同时齿轮会转动至驱动条的表面，同时第一夹持臂通过齿圈带动第一驱动框移动，并使得第一驱动框通过第二驱动板配合驱动条带动齿轮转动，并使得第二夹持臂垂直转动并与车轮紧密贴合，提高对车轮支撑的稳定性，避免车辆从泊车装置上掉落的情况发生。

Description

基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及自动泊车辅助装置领域，具体为基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法。

背景技术

自动泊车功能在现代汽车中已经逐渐成为标配，然而，许多老款车型由于缺乏相关技术而无法享受到这一便利。因此，有必要提供一种针对老款车的自动泊车辅助装置，使其具备类似于新车的自动泊车功能。

如公开号为CN107355103B公开一种停车机器人；它包括架体；其特征在于：所述架体包括两个相互对接的第一车架和第二车架，且所述第一车架和第二车架相向或反方向拉伸，第一车架和第二车架的顶部分别设有一行走机构；所述架体的四个角处分别设有一副轮；车架的四个角处分别设有一用于提升车辆的提升机构，单一车辆的轮胎通过两个钳杆的相向运动可以对车辆进行夹持和抬升，通过第一车架和第二车架的相向运动或相背运动，可以调节第一车架和第二车架之间的长度，通过此方式可以对不同轴距车长进行托运。

但是上述技术在实际使用时，首先对轮胎的支撑跨度较小，即两个钳杆对单一轮胎支撑时距离较短，这使得两个钳杆会远离轮胎的圆心，会导致在一些颠簸情况下或者倾斜的地形情况下，轮胎会脱离两个钳杆，造成车辆从泊车装置上掉落的情况发生。

发明内容

本发明的目的在于提供基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括：

行走组件，所述行走组件的两端均固定设有移动壳体；

设置在移动壳体的内部且用于对车辆轮胎进行抱夹支撑的轮胎抱夹组件，所述轮胎抱夹组件包括固定设置在移动壳体中部两端的下固定板和上固定板，所述下固定板和上固定板之间水平转动设置有第一夹持臂，且第一夹持臂的数量为四个，四个所述第一夹持臂分为两组，且每组两个第一夹持臂可相对转动并对单一轮胎进行支撑，所述第一夹持臂的一端垂直转动设有第二夹持臂，以使第二夹持臂位于第一夹持臂的顶部对单一轮胎再次起到支撑作用；

设置在移动壳体的内部且用于对轮胎抱夹组件的工作提供驱动的驱动组件；

设置在移动壳体的内部且用于为驱动组件和轮胎抱夹组件提供安装位置的支撑组件；

设置在下固定板的顶部且用于在第一夹持臂水平转动的同时驱动第二夹持臂垂直转动的翻转组件。

优选的，所述行走组件包括外壳和驱动轮组成，其中行走组件可通过驱动轮带动移动壳体行走，所述行走组件的内部设有多个激光雷达，用以扫描周围环境并利用导航系统规划最佳泊车路径，实现自动泊车，所述移动壳体中部的两端均分别固定连接有固定架，且固定架的中部转动连接有辅助轮，所述辅助轮位于每组两个第一夹持臂之间位置。

优选的，所述支撑组件包括固定连接在移动壳体两端内壁的第一横向支撑架，所述第一横向支撑架的数量为四个，且四个第一横向支撑架分为两组，两组所述第一横向支撑架分别固定连接在移动壳体内壁的两端，且两组对应两个第一横向支撑架相对面的一端均分别固定连接有竖向支撑架，且两个竖向支撑架相对面的一端固定连接有两个第二横向支撑架，两个所述第二横向支撑架的背离面均分别固定连接有连接架。

优选的，所述驱动组件包括固定连接在其中一个连接架一端的正反电机，且两个竖向支撑架的中部通过轴承转动连接有传动轴，所述传动轴的表面和正反电机输出轴的一端均分别固定连接有链轮，且两个链轮的表面均传动连接有链条，所述传动轴的两端均分别通过联轴器固定连接有丝杆，且丝杆通过轴承转动连接在移动壳体的中部，所述丝杆的表面螺纹连接有丝杆滑套，所述丝杆滑套两端的顶部均分别固定连接有第一驱动板，所述丝杆滑套的两端均分别固定连接有滑块，所述滑块的表面滑动连接有滑轨，且滑轨固定连接在第一横向支撑架的一端。

优选的，所述下固定板和上固定板两端的中部均分别固定连接有固定轴，且第一夹持臂转动连接在固定轴的表面，所述第一夹持臂的一端铰接有齿轮，且齿轮远离第一夹持臂位置的一端固定连接有连接板，所述第二夹持臂固定连接在连接板的一端，且连接板与第二夹持臂垂直设置，且第一夹持臂与第二夹持臂平行设置，所述第一夹持臂远离移动壳体中心位置的一端转动连接有第一滚轮，且第一夹持臂的底部转动连接有第二滚轮，所述移动壳体相对应第一滚轮、第二滚轮和辅助轮位置的底部均分别开设有缺口，所述第一夹持臂的一端固定连接有驱动臂，所述驱动臂远离第一夹持臂位置的一端铰接有铰接臂，且铰接臂铰接在第一驱动板远离丝杆滑套位置的一端。

优选的，所述翻转组件包括开设在下固定板顶部的活动槽和容纳槽，且容纳槽用于为齿轮在初始位置时提供容纳空间，所述活动槽内壁的两端均分别固定连接有第一导向杆，所述第一导向杆的表面活动插接有第二驱动板，所述第二驱动板的一端开设有通槽，且通槽的内壁活动连接有第一驱动框，所述第一驱动框的一端内壁啮合有齿圈，且齿圈转动连接在固定轴的表面，所述齿圈固定连接在第一夹持臂的底部，所述第一驱动框的两端均分别固定连接有驱动耳，且驱动耳活动套接在第一导向杆的表面，所述驱动耳和第二驱动板相对应第一导向杆位置的一端均固定连接有阻尼弹簧，以使第一驱动框可以通过驱动耳配合阻尼弹簧带动第二驱动板移动，所述第一驱动框远离第二驱动板位置的一端活动插接有第二导向杆，且第二导向杆固定连接在活动槽内壁的底部，以使第二导向杆可以对第一驱动框的移动起到导向目的，所述第二导向杆的顶部固定连接有盖板，且盖板固定连接在活动槽一端内壁的顶部，以使对第一驱动框和第二驱动板起到保护作用，所述第二驱动板的顶部固定连接有多个驱动条。

优选的，多个所述驱动条的圆弧度相等，且齿轮表面齿纹的圆弧度与驱动条的圆弧度相适配，所述驱动条的边角均圆滑设置，以使第一夹持臂通过齿轮带动连接板和第二夹持臂围绕固定轴转动时，齿轮表面的齿纹可以始终与驱动条的表面相啮合。

优选的，还包括用于对所述第二驱动板位置进行限定的锁定组件，所述锁定组件包括固定连接在活动槽内壁底部的第三导向杆，所述第三导向杆的两端均分别活动插接有锁定块，所述第三导向杆相对应第一驱动框位置的一端活动套接有第二驱动框，两个所述锁定块相对面的一端均固定连接有第一复位弹簧，所述第二驱动框相对应第三导向杆位置的一端固定连接有第二复位弹簧，且第二复位弹簧固定连接在第三导向杆的表面，所述锁定块和第二驱动框贴合位置均分别倾斜设置，且锁定块和第二驱动板相对应位置的一端均分别粗糙设置，以使第二驱动框向锁定块一端移动并挤压锁定块时，会使得两个锁定块相互远离并与第二驱动板的内壁紧密贴合，用于对第二驱动板的位置进行限定，所述第一驱动框相对应第二驱动框位置的一端固定连接有驱动块，且驱动块相对应第三导向杆位置的一端开设有通孔，以使第一夹持臂转动90°时，第一夹持臂通过齿圈会通过第一驱动框带动驱动块挤压第二驱动框。

根据上述的基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、行走组件中的驱动轮带动移动壳体移动至车辆底部，并通过其内部的多个激光雷达扫描周围环境，使得辅助轮与车辆单一车轮的位置相对应；

S2、正反电机通电转动，并使得正反电机配合链轮和链条带动传动轴转动，进而使得传动轴带动丝杆转动，并使得两个丝杆带动两个丝杆滑套相互远离；

S3、两个丝杆滑套相互远离后，会使得丝杆滑套通过第一驱动板配合铰接臂带动驱动臂移动，进而使得驱动臂带动第一夹持臂围绕固定轴转动，并使得两个第一夹持臂对单一车轮夹持，直至车轮被支撑起，同时第一夹持臂会通过齿轮和连接板带动第二夹持臂转动；

S4、在第二夹持臂转动的过程中，齿轮会转动至驱动条的表面，同时第一夹持臂会带动齿圈转动，从而使得齿圈带动第一驱动框移动，并使得第一驱动框通过驱动耳配合阻尼弹簧带动第二驱动板移动，进而使得第二驱动板通过驱动条带动齿轮转动，并使得齿轮带动连接板和第二夹持臂垂直转动，直至第二夹持臂与车轮紧密贴合，提高对车轮支撑的稳定性；

S5、当第一夹持臂转动至90°时，此时第一驱动框带动驱动块挤压第二驱动框，并使得第二驱动框挤压锁定块，使得两个锁定块相互远离，并与第二驱动板的内壁紧密贴合，实现对第二驱动板固定的目的，并通过驱动条、齿轮和连接板对第二夹持臂锁死，进一步提高对车轮支撑的稳定性。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过两个第一夹持臂对单一车轮夹持，且第一夹持臂会通过齿轮和连接板带动第二夹持臂转动，与此同时齿轮会转动至驱动条的表面，同时第一夹持臂通过齿圈带动第一驱动框移动，并使得第一驱动框通过第二驱动板配合驱动条带动齿轮转动，并使得第二夹持臂垂直转动并与车轮紧密贴合，提高对车轮支撑的稳定性，避免车辆从泊车装置上掉落的情况发生；

2、本发明同时还通过当第一夹持臂转动至目标位置时，此时第一驱动框带动驱动块挤压第二驱动框，由于第二驱动框与锁定块相对一端均分别倾斜设置，这就使得第二驱动框挤压锁定块时，会使得两个锁定块相互远离，并使得锁定块与第二驱动板的内壁紧密贴合，由于第二驱动板的内壁与锁定块相对面的一端均粗糙设置，这就使得当锁定块与第二驱动板紧密贴合后，可以对第二驱动板的位置进行限定，即此时当第一夹持臂转动至目标位置后，第二驱动板无法再继续移动，即第二驱动板通过驱动条配合齿轮和连接板对第二夹持臂的位置进行限定，使得第二夹持臂始终紧密贴合在单一车轮的表面，避免出现夹持过松造成起到不到稳定支撑的效果。

附图说明

图1为本发明基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法整体结构示意图；

图2为本发明基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法整体结构局部示意图；

图3为本发明基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法移动壳体结构示意图；

图4为本发明基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法移动壳体结构局部图；

图5为本发明基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法轮胎抱夹组件结构示意图一；

图6为本发明基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法轮胎抱夹组件结构示意图二；

图7为本发明基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法下固定板结构示意图；

图8为本发明基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法翻转组件结构局部爆炸图；

图9为本发明基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法翻转组件结构示意图；

图10为本发明基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法轮胎抱夹组件和翻转组件结构爆炸图。

图中：1、行走组件；2、移动壳体；

301、第一横向支撑架；302、竖向支撑架；303、第二横向支撑架；304、连接架；

401、正反电机；402、传动轴；403、链轮；404、链条；405、丝杆；406、丝杆滑套；407、第一驱动板；408、滑块；409、滑轨；

501、下固定板；502、上固定板；503、固定轴；504、第一夹持臂；505、齿轮；506、连接板；507、第二夹持臂；508、第一滚轮；509、第二滚轮；510、驱动臂；511、铰接臂；

601、活动槽；602、容纳槽；603、第一导向杆；604、第二驱动板；605、第一驱动框；606、驱动耳；607、阻尼弹簧；608、驱动条；609、齿圈；610、第二导向杆；611、盖板；

701、第三导向杆；702、锁定块；703、第一复位弹簧；704、第二驱动框；705、第二复位弹簧；706、驱动块；

8、固定架；9、辅助轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-10，本发明提供一种技术方案：包括：

行走组件1，行走组件1的两端均固定设有移动壳体2，行走组件1包括外壳和驱动轮组成，其中行走组件1可通过驱动轮带动移动壳体2行走，行走组件1的内部设有多个激光雷达，以使扫描周围环境并利用导航系统规划最佳泊车路径，实现自动泊车，移动壳体2中部的两端均分别固定安装有固定架8，且固定架8的中部转动连接有辅助轮9，辅助轮9位于每组两个第一夹持臂504之间位置，通过行走组件1内部的激光雷达扫描周围环境并利用导航系统规划最佳的行驶路径，使得行走组件1带动移动壳体2移动至车辆底部，并使得辅助轮9与单一车轮的位置相对应，此时既可以开始对车辆的支撑操作；

设置在移动壳体2的内部且用于对车辆轮胎进行抱夹支撑的轮胎抱夹组件，轮胎抱夹组件包括固定设置在移动壳体2中部两端的下固定板501和上固定板502，下固定板501和上固定板502之间水平转动设置有第一夹持臂504，且第一夹持臂504的数量为四个，四个第一夹持臂504分为两组，且每组两个第一夹持臂504可相对转动并对单一轮胎进行支撑，第一夹持臂504的一端垂直转动设有第二夹持臂507，以使第二夹持臂507位于第一夹持臂504的顶部对单一轮胎再次起到支撑作用，下固定板501和上固定板502两端的中部均分别固定安装有固定轴503，且第一夹持臂504转动连接在固定轴503的表面，第一夹持臂504的一端铰接有齿轮505，且齿轮505远离第一夹持臂504位置的一端固定安装有连接板506，第二夹持臂507固定安装在连接板506的一端，且连接板506与第二夹持臂507垂直设置，且第一夹持臂504与第二夹持臂507平行设置，第一夹持臂504远离移动壳体2中心位置的一端转动连接有第一滚轮508，且第一夹持臂504的底部转动连接有第二滚轮509，移动壳体2相对应第一滚轮508、第二滚轮509和辅助轮9位置的底部均分别开设有缺口，第一夹持臂504的一端固定安装有驱动臂510，驱动臂510远离第一夹持臂504位置的一端铰接有铰接臂511，且铰接臂511铰接在第一驱动板407远离丝杆滑套406位置的一端；

上述结构在使用时，第一驱动板407通过铰接臂511配合驱动臂510带动第一夹持臂504围绕固定轴503转动，会使得两个第一夹持臂504带动第一滚轮508对单一车轮进行抱夹，直至两个第一夹持臂504平行且对单一车轮进行提升并支撑，当第一夹持臂504和齿轮505围绕固定轴503转动时，会使得齿轮505与第二驱动板604顶部的驱动条608相啮合，同时第一夹持臂504通过齿圈609带动第一驱动框605移动，并使得第一驱动框605通过第二驱动板604带动驱动条608移动，并使得驱动条608与齿轮505相啮合并通过连接板506带动第二夹持臂507垂直转动，使得第二夹持臂507与车轮紧密贴合。

设置在移动壳体2的内部且用于对轮胎抱夹组件的工作提供驱动的驱动组件，驱动组件包括固定安装在其中一个连接架304一端的正反电机401，且两个竖向支撑架302的中部通过轴承转动连接有传动轴402，传动轴402的表面和正反电机401输出轴的一端均分别固定安装有链轮403，且两个链轮403的表面均传动连接有链条404，传动轴402的两端均分别通过联轴器固定安装有丝杆405，且丝杆405通过轴承转动连接在移动壳体2的中部，丝杆405的表面螺纹连接有丝杆滑套406，丝杆滑套406两端的顶部均分别固定安装有第一驱动板407，丝杆滑套406的两端均分别固定安装有滑块408，滑块408的表面滑动连接有滑轨409，且滑轨409固定安装在第一横向支撑架301的一端，通过正反电机401通电转动，并使得正反电机401通过链轮403配合链条404带动传动轴402转动，传动轴402带动两个丝杆405转动，从而带动两个丝杆滑套406相互远离，两个丝杆滑套406相互远离时，会使得丝杆滑套406通过第一驱动板407配合铰接臂511带动驱动臂510移动，进而为轮胎抱夹组件的工作提供驱动；

设置在移动壳体2的内部且用于为驱动组件和轮胎抱夹组件提供安装位置的支撑组件，支撑组件包括固定安装在移动壳体2两端内壁的第一横向支撑架301，第一横向支撑架301的数量为四个，且四个第一横向支撑架301分为两组，两组第一横向支撑架301分别固定安装在移动壳体2内壁的两端，且两组对应两个第一横向支撑架301相对面的一端均分别固定安装有竖向支撑架302，且两个竖向支撑架302相对面的一端固定安装有两个第二横向支撑架303，两个第二横向支撑架303的背离面均分别固定安装有连接架304。

设置在下固定板501的顶部且用于在第一夹持臂504水平转动的同时驱动第二夹持臂507垂直转动的翻转组件，翻转组件包括开设在下固定板501顶部的活动槽601和容纳槽602，且容纳槽602用于为齿轮505在初始位置时提供容纳空间，活动槽601内壁的两端均分别固定安装有第一导向杆603，第一导向杆603的表面活动插接有第二驱动板604，第二驱动板604的一端开设有通槽，且通槽的内壁活动连接有第一驱动框605，第一驱动框605的一端内壁啮合有齿圈609，且齿圈609转动连接在固定轴503的表面，齿圈609固定安装在第一夹持臂504的底部，第一驱动框605的两端均分别固定安装有驱动耳606，且驱动耳606活动套接在第一导向杆603的表面，驱动耳606和第二驱动板604相对应第一导向杆603位置的一端均固定安装有阻尼弹簧607，以使第一驱动框605可以通过驱动耳606配合阻尼弹簧607带动第二驱动板604移动，第一驱动框605远离第二驱动板604位置的一端活动插接有第二导向杆610，且第二导向杆610固定安装在活动槽601内壁的底部，以使第二导向杆610可以对第一驱动框605的移动起到导向目的，第二导向杆610的顶部固定安装有盖板611，且盖板611固定安装在活动槽601一端内壁的顶部，以使对第一驱动框605和第二驱动板604起到保护作用，第二驱动板604的顶部固定安装有多个驱动条608，多个驱动条608的圆弧度相等，且齿轮505表面齿纹的圆弧度与驱动条608的圆弧度相适配，驱动条608的边角均圆滑设置，以使第一夹持臂504通过齿轮505带动连接板506和第二夹持臂507围绕固定轴503转动时，齿轮505表面的齿纹可以始终与驱动条608的表面相啮合；

上述结构在使用时，当第一夹持臂504和齿轮505围绕固定轴503转动时，会使得齿轮505转动至第二驱动板604的顶部，并与第二驱动板604顶部的驱动条608相啮合，同时第一夹持臂504转动时会带动齿圈609转动，进而使得齿圈609带动第一驱动框605向锁定组件位置的一端移动，并使得第一驱动框605通过驱动耳606和阻尼弹簧607带动第二驱动板604移动，从而使得第二驱动板604带动驱动条608移动，并使得驱动条608与齿轮505相啮合并通过连接板506带动第二夹持臂507垂直转动，直至当第二夹持臂507与车轮紧密贴合时，此时第一夹持臂504仍没有转动至目标位置，即第一夹持臂504继续转动，由于第二夹持臂507被车轮阻挡无法继续垂直转动，会使得第二滚轮509通过第一驱动框605配合驱动耳606带动阻尼弹簧607压缩，使得第二驱动板604和第一驱动框605之间的相对移动存在缓冲，进而使得可以根据不同尺寸的车轮进行夹持支撑。

还包括用于对第二驱动板604位置进行限定的锁定组件，锁定组件包括固定安装在活动槽601内壁底部的第三导向杆701，第三导向杆701的两端均分别活动插接有锁定块702，第三导向杆701相对应第一驱动框605位置的一端活动套接有第二驱动框704，两个锁定块702相对面的一端均固定安装有第一复位弹簧703，第二驱动框704相对应第三导向杆701位置的一端固定安装有第二复位弹簧705，且第二复位弹簧705固定安装在第三导向杆701的表面，锁定块702和第二驱动框704贴合位置均分别倾斜设置，且锁定块702和第二驱动板604相对应位置的一端均分别粗糙设置，以使第二驱动框704向锁定块702一端移动并挤压锁定块702时，会使得两个锁定块702相互远离并与第二驱动板604的内壁紧密贴合，用于对第二驱动板604的位置进行限定，第一驱动框605相对应第二驱动框704位置的一端固定安装有驱动块706，且驱动块706相对应第三导向杆701位置的一端开设有通孔，以使第一夹持臂504转动90°时，第一夹持臂504通过齿圈609会通过第一驱动框605带动驱动块706挤压第二驱动框704；

上述结构在使用时，当第一夹持臂504转动至目标位置时，此时第一驱动框605带动驱动块706挤压第二驱动框704，由于第二驱动框704与锁定块702相对一端均分别倾斜设置，这就使得第二驱动框704挤压锁定块702时，会使得两个锁定块702相互远离，并使得锁定块702与第二驱动板604的内壁紧密贴合，由于第二驱动板604的内壁与锁定块702相对面的一端均粗糙设置，这就使得当锁定块702与第二驱动板604紧密贴合后，可以对第二驱动板604的位置进行限定。

本发明还提供基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置的使用方法，包括以下步骤：

S1、行走组件1中的驱动轮带动移动壳体2移动至车辆底部，并通过其内部的多个激光雷达扫描周围环境，使得辅助轮9与车辆单一车轮的位置相对应；

S2、正反电机401通电转动，并使得正反电机401配合链轮403和链条404带动传动轴402转动，进而使得传动轴402带动丝杆405转动，并使得两个丝杆405带动两个丝杆滑套406相互远离；

S3、两个丝杆滑套406相互远离后，会使得丝杆滑套406通过第一驱动板407配合铰接臂511带动驱动臂510移动，进而使得驱动臂510带动第一夹持臂504围绕固定轴503转动，并使得两个第一夹持臂504对单一车轮夹持，直至车轮被支撑起，同时第一夹持臂504会通过齿轮505和连接板506带动第二夹持臂507转动；

S4、在第二夹持臂507转动的过程中，齿轮505会转动至驱动条608的表面，同时第一夹持臂504会带动齿圈609转动，从而使得齿圈609带动第一驱动框605移动，并使得第一驱动框605通过驱动耳606配合阻尼弹簧607带动第二驱动板604移动，进而使得第二驱动板604通过驱动条608带动齿轮505转动，并使得齿轮505带动连接板506和第二夹持臂507垂直转动，直至第二夹持臂507与车轮紧密贴合，提高对车轮支撑的稳定性；

S5、当第一夹持臂504转动至90°时，此时第一驱动框605带动驱动块706挤压第二驱动框704，并使得第二驱动框704挤压锁定块702，使得两个锁定块702相互远离，并与第二驱动板604的内壁紧密贴合，实现对第二驱动板604固定的目的，并通过驱动条608、齿轮505和连接板506对第二夹持臂507锁死，进一步提高对车轮支撑的稳定性。

工作原理：在使用时，该发明通过行走组件1内部的激光雷达扫描周围环境并利用导航系统规划最佳的行驶路径，使得行走组件1带动移动壳体2移动至车辆底部，并使得辅助轮9与单一车轮的位置相对应，此时既可以开始对车辆的支撑操作，其中初始状态时，第一夹持臂504和第二夹持臂507是收纳于移动壳体2的内部的；

之后正反电机401通电转动，并使得正反电机401通过链轮403配合链条404带动传动轴402转动，从而使得传动轴402带动两个丝杆405转动，且当丝杆405转动时，会使得两个丝杆405带动两个丝杆滑套406相互远离，同时通过滑轨409配合滑块408可以对丝杆滑套406的移动起到导向的目的，且当两个丝杆滑套406相互远离时，会使得丝杆滑套406通过第一驱动板407配合铰接臂511带动驱动臂510移动；

由于驱动臂510与第一夹持臂504固定安装，且第一夹持臂504仅能围绕固定轴503转动，这就使得当第一驱动板407带动铰接臂511移动时，会使得铰接臂511配合驱动臂510带动第一夹持臂504围绕固定轴503转动，同时第一夹持臂504配合齿轮505和连接板506可以带动第二夹持臂507同步转动，其中当两个第一夹持臂504相对移动时，会使得两个第一夹持臂504带动第一滚轮508对单一车轮进行抱夹，直至两个第一夹持臂504平行且对单一车轮进行提升并支撑，在这个过程中，当第一夹持臂504和齿轮505围绕固定轴503转动时，会使得齿轮505转动至第二驱动板604的顶部，并与第二驱动板604顶部的驱动条608相啮合，同时第一夹持臂504转动时会带动齿圈609转动，进而使得齿圈609带动第一驱动框605向锁定组件位置的一端移动，并使得第一驱动框605通过驱动耳606和阻尼弹簧607带动第二驱动板604移动，从而使得第二驱动板604带动驱动条608移动，并使得驱动条608与齿轮505相啮合并通过连接板506带动第二夹持臂507垂直转动，直至当第二夹持臂507与车轮紧密贴合时，此时第一夹持臂504仍没有转动至目标位置，即第一夹持臂504继续转动，由于第二夹持臂507被车轮阻挡无法继续垂直转动，会使得第二滚轮509通过第一驱动框605配合驱动耳606带动阻尼弹簧607压缩，使得第二驱动板604和第一驱动框605之间的相对移动存在缓冲，进而使得可以根据不同尺寸的车轮进行夹持支撑；

且当第一夹持臂504转动至目标位置时，此时第一驱动框605带动驱动块706挤压第二驱动框704，由于第二驱动框704与锁定块702相对一端均分别倾斜设置，这就使得第二驱动框704挤压锁定块702时，会使得两个锁定块702相互远离，并使得锁定块702与第二驱动板604的内壁紧密贴合，由于第二驱动板604的内壁与锁定块702相对面的一端均粗糙设置，这就使得当锁定块702与第二驱动板604紧密贴合后，可以对第二驱动板604的位置进行限定，即此时当第一夹持臂504转动至目标位置后，第二驱动板604无法再继续移动，即第二驱动板604通过驱动条608配合齿轮505和连接板506对第二夹持臂507的位置进行限定，使得第二夹持臂507始终紧密贴合在单一车轮的表面，避免出现夹持过松造成起到不到稳定支撑的效果，通过设置第一复位弹簧703，使得第一复位弹簧703可以对两个锁定块702之间的相对移动起到复原的功能，同时通过设置第二复位弹簧705，使得第二复位弹簧705可以对第二驱动框704的移动起到复原的功能，通过设置第二导向杆610可以对第一驱动框605的移动起到导向的作用，在正反电机401通电反转时，则上述过程逆向运动，直至第一夹持臂504和第二夹持臂507被收纳在移动壳体2的内部。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置，其特征在于：包括：

行走组件(1)，所述行走组件(1)的两端均固定设有移动壳体(2)；

设置在移动壳体(2)的内部且用于对车辆轮胎进行抱夹支撑的轮胎抱夹组件，所述轮胎抱夹组件包括固定设置在移动壳体(2)中部两端的下固定板(501)和上固定板(502)，所述下固定板(501)和上固定板(502)之间水平转动设置有第一夹持臂(504)，且第一夹持臂(504)的数量为四个，四个所述第一夹持臂(504)分为两组，且每组两个第一夹持臂(504)可相对转动并对单一轮胎进行支撑，所述第一夹持臂(504)的一端垂直转动设有第二夹持臂(507)，以使第二夹持臂(507)位于第一夹持臂(504)的顶部对单一轮胎再次起到支撑作用；

设置在移动壳体(2)的内部且用于对轮胎抱夹组件的工作提供驱动的驱动组件；

设置在移动壳体(2)的内部且用于为驱动组件和轮胎抱夹组件提供安装位置的支撑组件；

设置在下固定板(501)的顶部且用于在第一夹持臂(504)水平转动的同时驱动第二夹持臂(507)垂直转动的翻转组件。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法，其特征在于：所述行走组件(1)包括外壳和驱动轮组成，其中行走组件(1)可通过驱动轮带动移动壳体(2)行走，所述行走组件(1)的内部设有多个激光雷达，用以扫描周围环境并利用导航系统规划最佳泊车路径，实现自动泊车，所述移动壳体(2)中部的两端均分别固定连接有固定架(8)，且固定架(8)的中部转动连接有辅助轮(9)，所述辅助轮(9)位于每组两个第一夹持臂(504)之间位置。

3.根据权利要求2所述的基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法，其特征在于：所述支撑组件包括固定连接在移动壳体(2)两端内壁的第一横向支撑架(301)，所述第一横向支撑架(301)的数量为四个，且四个第一横向支撑架(301)分为两组，两组所述第一横向支撑架(301)分别固定连接在移动壳体(2)内壁的两端，且两组对应两个第一横向支撑架(301)相对面的一端均分别固定连接有竖向支撑架(302)，且两个竖向支撑架(302)相对面的一端固定连接有两个第二横向支撑架(303)，两个所述第二横向支撑架(303)的背离面均分别固定连接有连接架(304)。

4.根据权利要求3所述的基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法，其特征在于：所述驱动组件包括固定连接在其中一个连接架(304)一端的正反电机(401)，且两个竖向支撑架(302)的中部通过轴承转动连接有传动轴(402)，所述传动轴(402)的表面和正反电机(401)输出轴的一端均分别固定连接有链轮(403)，且两个链轮(403)的表面均传动连接有链条(404)，所述传动轴(402)的两端均分别通过联轴器固定连接有丝杆(405)，且丝杆(405)通过轴承转动连接在移动壳体(2)的中部，所述丝杆(405)的表面螺纹连接有丝杆滑套(406)，所述丝杆滑套(406)两端的顶部均分别固定连接有第一驱动板(407)，所述丝杆滑套(406)的两端均分别固定连接有滑块(408)，所述滑块(408)的表面滑动连接有滑轨(409)，且滑轨(409)固定连接在第一横向支撑架(301)的一端。

5.根据权利要求4所述的基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法，其特征在于：所述下固定板(501)和上固定板(502)两端的中部均分别固定连接有固定轴(503)，且第一夹持臂(504)转动连接在固定轴(503)的表面，所述第一夹持臂(504)的一端铰接有齿轮(505)，且齿轮(505)远离第一夹持臂(504)位置的一端固定连接有连接板(506)，所述第二夹持臂(507)固定连接在连接板(506)的一端，且连接板(506)与第二夹持臂(507)垂直设置，且第一夹持臂(504)与第二夹持臂(507)平行设置，所述第一夹持臂(504)远离移动壳体(2)中心位置的一端转动连接有第一滚轮(508)，且第一夹持臂(504)的底部转动连接有第二滚轮(509)，所述移动壳体(2)相对应第一滚轮(508)、第二滚轮(509)和辅助轮(9)位置的底部均分别开设有缺口，所述第一夹持臂(504)的一端固定连接有驱动臂(510)，所述驱动臂(510)远离第一夹持臂(504)位置的一端铰接有铰接臂(511)，且铰接臂(511)铰接在第一驱动板(407)远离丝杆滑套(406)位置的一端。

6.根据权利要求5所述的基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法，其特征在于：所述翻转组件包括开设在下固定板(501)顶部的活动槽(601)和容纳槽(602)，且容纳槽(602)用于为齿轮(505)在初始位置时提供容纳空间，所述活动槽(601)内壁的两端均分别固定连接有第一导向杆(603)，所述第一导向杆(603)的表面活动插接有第二驱动板(604)，所述第二驱动板(604)的一端开设有通槽，且通槽的内壁活动连接有第一驱动框(605)，所述第一驱动框(605)的一端内壁啮合有齿圈(609)，且齿圈(609)转动连接在固定轴(503)的表面，所述齿圈(609)固定连接在第一夹持臂(504)的底部，所述第一驱动框(605)的两端均分别固定连接有驱动耳(606)，且驱动耳(606)活动套接在第一导向杆(603)的表面，所述驱动耳(606)和第二驱动板(604)相对应第一导向杆(603)位置的一端均固定连接有阻尼弹簧(607)，以使第一驱动框(605)可以通过驱动耳(606)配合阻尼弹簧(607)带动第二驱动板(604)移动，所述第一驱动框(605)远离第二驱动板(604)位置的一端活动插接有第二导向杆(610)，且第二导向杆(610)固定连接在活动槽(601)内壁的底部，以使第二导向杆(610)可以对第一驱动框(605)的移动起到导向目的，所述第二导向杆(610)的顶部固定连接有盖板(611)，且盖板(611)固定连接在活动槽(601)一端内壁的顶部，以使对第一驱动框(605)和第二驱动板(604)起到保护作用，所述第二驱动板(604)的顶部固定连接有多个驱动条(608)。

7.根据权利要求6所述的基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法，其特征在于：多个所述驱动条(608)的圆弧度相等，且齿轮(505)表面齿纹的圆弧度与驱动条(608)的圆弧度相适配，所述驱动条(608)的边角均圆滑设置，以使第一夹持臂(504)通过齿轮(505)带动连接板(506)和第二夹持臂(507)围绕固定轴(503)转动时，齿轮(505)表面的齿纹可以始终与驱动条(608)的表面相啮合。

8.根据权利要求7所述的基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置及其使用方法，其特征在于：还包括用于对所述第二驱动板(604)位置进行限定的锁定组件，所述锁定组件包括固定连接在活动槽(601)内壁底部的第三导向杆(701)，所述第三导向杆(701)的两端均分别活动插接有锁定块(702)，所述第三导向杆(701)相对应第一驱动框(605)位置的一端活动套接有第二驱动框(704)，两个所述锁定块(702)相对面的一端均固定连接有第一复位弹簧(703)，所述第二驱动框(704)相对应第三导向杆(701)位置的一端固定连接有第二复位弹簧(705)，且第二复位弹簧(705)固定连接在第三导向杆(701)的表面，所述锁定块(702)和第二驱动框(704)贴合位置均分别倾斜设置，且锁定块(702)和第二驱动板(604)相对应位置的一端均分别粗糙设置，以使第二驱动框(704)向锁定块(702)一端移动并挤压锁定块(702)时，会使得两个锁定块(702)相互远离并与第二驱动板(604)的内壁紧密贴合，用于对第二驱动板(604)的位置进行限定，所述第一驱动框(605)相对应第二驱动框(704)位置的一端固定连接有驱动块(706)，且驱动块(706)相对应第三导向杆(701)位置的一端开设有通孔，以使第一夹持臂(504)转动90°时，第一夹持臂(504)通过齿圈(609)会通过第一驱动框(605)带动驱动块(706)挤压第二驱动框(704)。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的基于激光雷达导航的自动泊车辅助装置的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、行走组件(1)中的驱动轮带动移动壳体(2)移动至车辆底部，并通过其内部的多个激光雷达扫描周围环境，使得辅助轮(9)与车辆单一车轮的位置相对应；

S2、正反电机(401)通电转动，并使得正反电机(401)配合链轮(403)和链条(404)带动传动轴(402)转动，进而使得传动轴(402)带动丝杆(405)转动，并使得两个丝杆(405)带动两个丝杆滑套(406)相互远离；

S3、两个丝杆滑套(406)相互远离后，会使得丝杆滑套(406)通过第一驱动板(407)配合铰接臂(511)带动驱动臂(510)移动，进而使得驱动臂(510)带动第一夹持臂(504)围绕固定轴(503)转动，并使得两个第一夹持臂(504)对单一车轮夹持，直至车轮被支撑起，同时第一夹持臂(504)会通过齿轮(505)和连接板(506)带动第二夹持臂(507)转动；

S4、在第二夹持臂(507)转动的过程中，齿轮(505)会转动至驱动条(608)的表面，同时第一夹持臂(504)会带动齿圈(609)转动，从而使得齿圈(609)带动第一驱动框(605)移动，并使得第一驱动框(605)通过驱动耳(606)配合阻尼弹簧(607)带动第二驱动板(604)移动，进而使得第二驱动板(604)通过驱动条(608)带动齿轮(505)转动，并使得齿轮(505)带动连接板(506)和第二夹持臂(507)垂直转动，直至第二夹持臂(507)与车轮紧密贴合，提高对车轮支撑的稳定性；

S5、当第一夹持臂(504)转动至90°时，此时第一驱动框(605)带动驱动块(706)挤压第二驱动框(704)，并使得第二驱动框(704)挤压锁定块(702)，使得两个锁定块(702)相互远离，并与第二驱动板(604)的内壁紧密贴合，实现对第二驱动板(604)固定的目的，并通过驱动条(608)、齿轮(505)和连接板(506)对第二夹持臂(507)锁死，进一步提高对车轮支撑的稳定性。