CN118163848A - 电助力拖车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电助力拖车，包括控制器，至少与驱动马达电连接，以控制驱动马达的转动；其中，电助力拖车还包括：参数检测模块，被配置为感测把手装置上被施加的操作力；电助力拖车包括助力模式，控制器被配置为：在助力模式时，控制器根据操作力控制驱动马达提供给驱动轮的助力状态。用户助力状态更加舒适。

Description

电助力拖车

技术领域

本申请涉及一种托运类车辆，具体涉及一种电助力拖车。

背景技术

随着人们生活水平的不断提升，各种户外活动逐渐成为人们放松的首选，例如户外野餐或者露营等。一般在进行上述活动时，需要携带的东西较多，携带不便。为了满足上述需求，市场上的户外野餐拖车受到广泛欢迎。然而，户外游玩场地一般不同于城市道路的平滑，在拖车托运较重的东西时，推拉起来比较费力。

本部分提供了与本申请相关的背景信息，这些背景信息不一定是现有技术。

发明内容

本申请的一个目的是解决或至少减轻上述问题的一部分或者全部。本申请的目的在于提供一种能提供电能助力的电动拖车。

为了实现上述目标，本申请采用如下的技术方案：

一种电助力拖车，包括：拖车主体，至少包括可折叠的车架；把手装置，连接至拖车主体；行走组件，至少包括驱动轮；驱动马达，被配置为驱动驱动轮转动；电源接入部，用于为接入供电电源，供电电源至少为驱动马达供电；控制器，至少与驱动马达电连接，以控制驱动马达的转动；其中，电助力拖车还包括：参数检测模块，被配置为感测把手装置上被施加的操作力；电助力拖车包括助力模式，控制器被配置为：在助力模式时，控制器根据操作力控制驱动马达提供给驱动轮的助力状态。

在一个实施例中，参数检测模块设置在把手装置上或者设置在把手装置与拖车主体的连接处。

在一个实施例中，还包括：控制板，至少设置有控制器；

控制板上设置有能量回收电路；

供电电源包括电池包，电池包的能量大于或等于40Wh；

能量回收电路在驱动马达减速时回收电能以向电池包充电。

在一个实施例中，参数检测模块还用于检测电助力拖车的行走状态；

控制器被配置为：在行走状态为下坡状态时，控制驱动马达改变助力状态以降低驱动马达的转速。

在一个实施例中，还包括：模式选择开关，设置在把手装置上，至少与控制器电连接，模式选择开关用于控制电助力拖车的工作模式。

在一个实施例中，模式选择开关处于导通状态时，电助力拖车处于助力模式，控制器被配置为控制驱动马达提供助力，模式选择开关处于未导通状态时，电助力拖车处于非助力模式，控制器被配置为控制驱动马达停止助力。

在一个实施例中，在模式选择开关处于第一开关状态时，驱动马达不工作；

在模式选择开关处于第二开关状态时，具有多个开关档位；

控制器设置为根据不同的开关档位控制驱动马达以相应的输出转速或者输出转矩输出动力。

在一个实施例中，还包括：安全开关，设置在把手装置上，至少与控制器电连接；

控制器被配置为在安全开关开启时不响应模式选择开关的开关状态的变化。

一种电助力拖车，包括：拖车主体，至少包括可折叠的车架；把手装置，连接至拖车主体；行走组件，至少包括驱动轮；驱动马达，设置为驱动驱动轮转动；电源接入部，设置为接入电池包，以为驱动马达供电；控制器，至少与驱动马达电连接，以控制驱动马达转动；电助力拖车还包括：模式选择开关，至少具有第一开关状态和第二开关状态；控制器被配置为：

根据模式选择开关的开关状态，控制驱动马达提供助力或者不提供助力。

在一个实施例中，拖车主体还包括围挡件，围挡件可拆卸连接至车架，以形成置物空间。

在一个实施例中，电源接入部设置为可拆卸接入电池包或者外部电源设备。

在一个实施例中，电源接入部至少包括封闭式电池仓或户外电源接入部。

在一个实施例中，驱动马达为轮毂电机。

在一个实施例中，还包括：控制板，至少设置有控制器；

控制板上设置有能量回收电路；

能量回收电路在驱动马达减速时回收电能以向电池包充电。

在一个实施例中，还包括：安全开关，设置在把手装置上，至少与控制器电连接；

控制器被配置为在安全开关开启时不响应模式选择开关的开关状态的变化。

在一个实施例中，还包括参数检测模块；

参数检测模块设置为检测电助力拖车的拖车参数；

控制器被配置为根据拖车参数调整驱动马达的助力状态。

在一个实施例中，控制器被配置为根据拖车参数识别用户操作电助力拖车的操作意图，并根据操作意图调整驱动马达的助力状态。

在一个实施例中，拖车参数包括驱动马达的工作参数，或者把手装置相对于拖车主体的状态参数，或者用户施加在把手装置上的力的大小和方向，或者用户的行走速度。

在一个实施例中，助力状态包括驱动马达的输出转矩或者驱动马达的输出转速。

在一个实施例中，模式选择开关包括自复位结构，模式选择开关被触发时，模式选择开关处于第一开关状态或第二开关状态中的一种开关状态，当模式选择开关被释放时，模式选择开关复位至第一开关状态或第二开关状态中的另一种开关状态。

在一个实施例中，还包括状态指示部，通过声光显示以指示驱动马达的助力状态。

一种电助力拖车，包括：拖车主体，至少包括可折叠车架；把手装置，连接至拖车主体；行走组件，至少包括驱动轮；驱动马达，设置为驱动驱动轮转动；电源接入部，设置为接入电池包，以为驱动马达供电；控制器，至少与驱动马达电连接，以控制驱动马达转动；电助力拖车还包括：参数检测模块，设置为检测电助力拖车的拖车参数；控制器被配置为根据拖车参数调整驱动马达的助力状态。

在一个实施例中，控制器被配置为根据拖车参数识别用户操作电助力拖车的操作意图，并根据操作意图调整驱动马达的助力状态。

在一个实施例中，拖车参数包括驱动马达的工作参数，或者把手装置相对于拖车主体的状态参数，或者用户施加在把手装置上的力的大小和方向，或者用户的行走速度。

在一个实施例中，助力状态包括驱动马达的输出转矩或者驱动马达的输出转速。

在一个实施例中，参数检测模块还被配置为检测用户输入的操作信息，控制器被配置为根据操作信息调整驱动马达的助力状态。

本申请的有益之处在于：电动拖车通过电池包来为驱动马达供电，驱动马达驱动行走组件运动，实现电动拖车的助力行走。通过模式选择开关使得用户可以根据实际需要进行助力模式和非助力模式的选择。通过参数检测模块对施加在把手装置上操作力进行检测，控制器可以自适应的调整驱动马达的助力状态，从而使用户获得较舒适的助力状态。

附图说明

图1是本申请施例中处于展开状态的电动拖车的结构示意图；

图2是本申请施例中处于展开状态的电动拖车另一个视角的结构示意图；

图3是本申请施例中拖车主体处于折叠状态的电动拖车的结构示意图；

图4是本申请施例中电源接入部以及电池包的结构示意图；

图5是本申请施例中电池包及应用电池包的电动工具的结构示意图；

图6是本申请施例中电动拖车的控制电路结构示意图；

图7是本申请施例中电动拖车的驱动马达、传动机构的结构的示意图；

图8是图7另一个视角的结构示意图；

图9是图8中沿G-G截面的剖视图；

图10是本申请施例中离合机构处于第二状态时的结构的示意图；

图11是本申请施例中离合机构处于第一状态时的结构的示意图；

图12是图10的半剖视图的结构示意图；

图13是本申请施例把手装置和被动轮的结构的示意图；

图14是图13另一个视角的部分结构的示意图；

图15是图13中力方向检测部及连接杆的结构示意图；

图16是图13中握持部的结构的示意图；

图17是图13中角度检测部的结构爆炸图；

图18是另一种驱动轮和驱动马达结构的示意图；

图19是本申请施例中工地用电动拖车的结构示意图；

图20是本申请施例中仓库用电动拖车的结构示意图。

具体实施方式

在详细解释本申请的任何实施方式之前，应当理解，本申请不限于其应用到以下描述中阐述的或以上附图中所示的结构细节和组件布置。

在本申请中，术语“包括”、“包含”、“具有”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请中，术语“和/或”，是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“和/或”的关系。

本申请中，术语“连接”、“结合”、“耦合”、“安装”可以是直接连接、结合、耦合或安装，也可以是间接连接、结合、耦合或安装。其中，进行举例示范，直接连接指的是两个零件或组件之间不需设置中间件而连接在一起，间接连接指的是两个零件或组件分别与至少一个中间件连接，这两个零件或组件通过中间件实现连接。此外，“连接”和“耦合”不限于物理或机械连接或耦合，并且可以包括电连接或耦合。

在本申请中，本领域普通技术人员将理解，结合数量或条件使用的相对术语(例如，“约”，“大约”，“基本”等)为包括所述值并且具有上下文所指示的含义。例如，该相对术语至少包括与特定值的测量相关的误差程度，与特定值相关的由制造，组装，使用造成的公差等。这种术语也应被视为公开了由两个端点的绝对值限定的范围。相对术语可指代所指示的值的一定百分比(例如1％，5％，10％或更多)的加或减。未采用相对术语的数值，也应该被揭示为具有公差的特定值。此外，“基本”在表达相对的角度位置关系时（例如，基本平行，基本垂直），可指代在所指示的角度的基础上加或减一定度数（例如1度，5度，10度或更多）。

在本申请中，本领域普通技术人员将理解，由组件执行的功能可以为由一个组件，多个组件，一个零件，或多个零件执行。同样的，由零件执行的功能也可以由一个零件，一个组件，或多个零件组合来执行。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位词是以附图所示的方位和位置关系来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。还应当理解的，上侧、下侧、左侧、右侧、前侧、后侧等方位词不仅代表正方位，也可以理解为侧方位。例如，下方可以包括正下方、左下方、右下方、前下方以及后下方等。

在本申请中，术语“控制器”、“处理器”、“中央处理器”、“CPU”、 “MCU”可以互换。在使用单元“控制器”、“处理器”、“中央处理器”、“CPU”、 或“MCU”来执行特定功能，除非另有说明，否则这些功能则可以由单个上述单元或多个上述单元来执行。

在本申请中，术语“装置”、“模块”或“单元”为了实现特定的功能，它们可以通过硬件或软件的形式来实现。

在本申请中，术语“计算”、“判断”、“控制”、“确定”、“识别”等指的是计算机系统或类似电子计算设备（例如，控制器，处理器等）的操作和过程。

为了清楚的说明本申请的技术方案，还定义了如图1-图2所示的上侧、下侧、左侧、右侧、前侧和后侧。

本申请实施例中所介绍的电动拖车100可以是家庭户外露营拖车，也可以是建筑用拖车或者仓库用拖车或者其他场合下使用的拖车。

下面以户外露营拖车为例进行说明：

参考图1所示，电动拖车100为一种户外露营电动拖车。在本实施例中，电动拖车100主要用于供用户在户外露营或者游玩时使用，用于使用电动拖车100托运户外露营使用的工具，例如帐篷、炊具、食物、灯具、餐具、电动设备、桌具、支架等，甚至是可以承载婴儿、儿童。这样，电动拖车100所承载的重量较大。在本实施例中，电动拖车100可选择的通过电助力行走，可以减小用户所施加至电动拖车100的力量，方便了用户的操作，因此电动拖车100还可以理解为电助力拖车。

在本实施例中，电动拖车100不限制用户的操作方向。在一些实施例中，用户使用拖拉方式操作电动拖车100，即用户位于电动拖车100的行进方向的前方，电动拖车100跟着用户的后面行走。在一些实施例中，用户使用推动方式操作电动拖车100，即是用户位于电动拖车100的行进方向的后方，电动拖车100在用户的前面，用户在电动拖车100后方行走。

在一些实施例中，电动拖车300还可以是在工地上使用的拖车，这时电动拖车300可以托运工地上的建筑材料、建筑工具、建筑设备等。

在一些实施例中，电动拖车400还可以是在仓库中使用的拖车，这时电动拖车400可以托运一些货架、货物、工具、设备等。

在本实施例中，如图1至图4所示，电动拖车100包括拖车主体11，把手装置12，行走组件17以及电源接入部14。以下陈述中的空间方位以图1和图2所示的坐标系为准。在本实施例中，拖车主体11包括车架111和可拆卸连接至车架111的围挡件112。把手装置12包括握持部121，连接在握持部121和拖车主体11之间的连接杆122。行走组件17至少包括驱动轮171和被动轮172。在本实施例中，驱动轮171和被动轮172至少一组采用万向轮结构。可选的，驱动轮171和被动轮172至少一个带有锁定功能，以实现驻车。

可选的，车架111是刚性结构件，围挡件112是柔性结构件，例如车架111由金属板或者金属杆焊接或铰接而成，围挡件112可以是防水帆布或者牛津布或者是其他材质的柔性材料构成。在本实施例中，车架111包括底部1111、端部1112和侧部1113。其中，底部1111作为主要承重部。端部1112设置在前后方向的两端。侧部1113分别设置在左右方向的两侧，左右两侧的侧部1113分别连接端部1112。端部1112和侧部1113形成基本围绕底部1111四周的框架结构。在一些实施例中，端部1112和侧部1113为相同结构的部件连接而成或为一体成型部件。

在本实施例中，车架111为一种可拆卸的或可折叠的框架。示例性的，如图3所示，可折叠框架能够向框架的中间聚拢进行折叠，或者向框架的任意边或者任意面聚拢进行折叠。在一个实施例中，可折叠的车架111与围挡件112一起能够形成立体的置物空间13或者说拖运空间，一般该置物空间13可以是具有上端开口的立方体空间。在其他实施例中，上述置物空间13也可以是其他形状的立体空间。在一些实施例中，置物空间13也可以是能够封闭的立体空间。如图1至图2所示，车架111具有展开状态。如图3所示，车架111具有折叠状态。当车架111处于折叠状态时，电动拖车100所占用的空间较小，方便收纳。当车架111处于展开状态时，电动拖车100的拖车主体11所形成的置物空间13变大，方便用户托运更多的物品。需要解释的，如图3所示为车架111的折叠状态，并一定是电动拖车100的收纳状态。在一些实施例中，电动拖车100具有体积更小的收纳状态，例如行走组件17，把手装置12分别进行折叠和收纳。

把手装置12安装在置物空间13的一端。在本实施例中，把手装置12设置在置物空间13的前端，把手装置12可转动的连接在拖车主体11上。如图1和图2所示，把手装置12与拖车主体11之间的夹角大于或等于70°。在本实施例中，把手装置12与底部1111之间的夹角大于或等于70°。其中，图1中实线所示的把手装置12与拖车主体11的夹角大于等于70°小于等于90°时，电动拖车100可能处于推动状态。而虚线所示的把手装置12与拖车主体11的夹角大于90°时，电动拖车100可能处于拉动或者说拖动状态。

在一个实施例中，把手装置12上的连接杆122包括伸缩杆或者折叠杆。在车架111处于折叠状态时，把手装置12也可以被收缩，从而大大缩小电动拖车100的收纳体积。在一个实施例中，车架111处于折叠状态下电动拖车100的体积与车架111处于展开状态下电动拖车100的体积的比值大于或等于0.1且小于或等于0.6。例如可以是0.1，0.2，0.3，0.4，0.5，0.6等。

在一个实施例中，如图4至图5所示，电源接入部14用于接入供电电源。可选的，电源接入部14用于可拆卸的接入电池包141。可选的，电源接入部14用于接入外部电源设备。其中，外部电源设备可以是一种能输出直流电、交流电的户外移动电源，该户外移动电源还具有多种不同的输出接口以作为一个电源放电站以满足用户的不同需求。

如图5所示，电池包141还可以适配其他类型的电动工具200，例如手持式动力工具，例如，钻、修枝机、螺丝批、钉枪等。或者台型工具，例如，台锯、斜切锯等。或者是手推式动力工具，例如，手推式割草机、手推式扫雪机。或者是骑乘式动力工具，例如，骑乘式割草机、骑乘式车辆、全地形车等。或者是机器人工具，例如，割草机器人、扫雪机器人等。在一些实施例中，电池包141能够适配的电动工具还可以为园林工具，例如修枝机、吹风机、割草机、链锯等。在一些实施例中，电池包141能够适配的电动工具还可以为植被护理工具，例如打草机等。或者，电动工具还可以为锯类工具，例如往复锯、曲线锯、圆锯等。或者，电动工具还可以为打磨类工具，例如角磨、砂光机等。或者，电动工具还可以为其它工具，例如灯、风扇等。这样，该电动拖车100的电池包141的电量不足时可以借用电动工具的电池包进行持续的供电。或者，当电动工具的电量不足时，可以借用电动拖车100的电池包进行供电。或者，电动拖车100的电池包141可以借用电动工具200的充电器201进行充电。提高了电动拖车100的适用性以及续航能力。这样，当用户在花园进行工作或者采用电动工具200进行工作时，用户可以利用该电动拖车100托运电动工具200或者工件等。

在本实施例中，电源接入部14至少可以包括正极连接端14a，负极连接端14b，能够与电池包141的正负极对接。在一些实施例中，电源接入部14还可以包括通信连接端14c，通信连接端14c与电池包141的通信端子连接以与电池包141进行通信。

在一些实施例中，电源接入部14可以设置在把手装置12上，或者置物空间13的前端或者后端或者下端。在一些实施例中，电源接入部14可以包括容纳电池包141的电池仓142，该电池仓142可以为封闭式电池仓。在电池仓142内设有与电池包141的电端子对接的正极连接端14a、负极连接端14b。可选的，电池仓142内设有与电池包141的电端子对接的正极连接端14a、负极连接端14b和通信连接端14c。在本实施例中，电池仓142可以包括电池仓盖1421和电池仓体1422，在电池包141安装至电池仓体1422后可通过盖合电池仓盖1421获得基本封闭的电池仓142，能够起到防尘防水的作用。

在本实施例中，电池包141可插拔的连接至电源接入部14。例如，电池仓142内设置有连接电池包141的结合部1423，结合部1423形成有第一导轨1424，电池包141提供有能与第一导轨1424匹配以使得电池包141沿第一导轨1424滑动的第二导轨1411。电池仓142内的结合部1423与电动工具上形成的用于连接电池包141的结合部的结构基本相同。

电池仓142处还设置有锁定结构以及弹出结构，锁定结构用于将电池包锁定在电池仓142内以防止电池包141发生晃动，保证电池包141与电源接口的电连接。弹出结构用于在锁定结构解除对电池包141的锁定时弹出电池包141，从而方便用户拆卸电池包。因为机械式电池包锁定和弹出的工作原理以及结构，对于本领域专业技术人员而言已经被充分公开，所以这里为了说明书简洁的目的而省去详细的说明。

在一个实施例中，电源接入部14可以包括户外电源接入端，能够接入户外电源设备。示例性的，户外电源接入端可以是一种类似插排上接口的电接口，电动拖车100能够通过电源线与外部电源设备电连接。在一个实施例中，户外电源接入端还可以包括保护盖，能够盖合在户外电源接口上，起到防尘放水的作用。这样，用户可也自备一个户外电源设备，通过电源接入部14上的接口或者与接口连接的电源线连接至户外电源设备，然后再将户外电源设备放置在置物空间中以使得用户一并拖着电动拖车100和户外电源设备。

在本实施例中，采用电池包141给电动拖车100进行供电。该电池包141可以为具有圆柱形电芯的电池包。或者，该电池包还可以是具有多个层叠设置的袋状电芯的软包。

在一些实施例中，电池包141可以是具有锂电池单元的电池包。或者，电池包还可以是具有磷酸铁锂电池单元的电池包。或者，电池包还可以是既具有锂电池单元也具有磷酸铁锂电池单元的电池包。

在一个实施例中，电动拖车100上还可以设有电力输出接口，能够将电池包141或者外部电源设备的电能输出，以为其他电动设备供电。例如，电力输出接口为USB type-A接口或者USB type-C接口等，可以为用户具有USB接口的智能设备或者照明灯具或者野餐用具等供电。在一个实施例中，电力输出接口可以设置在电源接入部14的周围相邻位置处，例如，设置在电池仓142的电池仓体1422上。在一个实施例中，电力输出接口也可以设置在把手装置12上。在一个实施例中，电力输出接口也可以设置在置物空间13的前端或后端或左侧或右侧或下侧等位置。

在一个实施例中，电动拖车100上可以同时设有电池仓142用以接入电池包141，以及外部电源接入端用以接入外部电源设备。示例性，在电动拖车100被拖动或推动过程中可以采用电池包141供电。而在采用电动拖车100上的电力输出接口15为外部用电设备供电时，可以采用外部电源设备供电。

在一个实施例中，电动拖车100上可以具有至少两个电池仓。也就是说，电动拖车100可以采用至少两个电池包141供电，从而增加电动拖车100的续航时间。在本实施例中，至少两个电池包141可以同时为电动拖车100供电，也可以分时为电动拖车100供电，或者穿插式为电动拖车100供电，即一个电池包141供电一段时间后再采用另一个电池包141供电。在其他实施例中，电动拖车100中的控制器10可以根据多个电池包141的电量或者电压或者温度等情况，确定电池包141的供电时间或者顺序。在一些实施例中，电动拖车100所包含的电池包的数量可以为1个、2个、3个、4个、5个或6个。在一些实施例中，电动拖车100可以包括至少三个电池。在一些实施例中，电动拖车100可以包括至少四个电池包。在一些实施例中，电动拖车100可以包含两个分别与两个电池包141电连接的电源接口，同时还可以包括一个用于储存备用电池的备用储存仓。

在一些实施例中，电动拖车100包括内置电池。其中，内置电池可以理解为一般不被拆卸的电池，或者理解为不方便用户快拆的电池。

在本实施例中，为电动拖车100供电的电池包141的能量大于或等于40Wh。在一个实施例中，为电动拖车100供电的电池包141的能量大于或等于40Wh且小于或等于800Wh。在一个实施例中，电池包141可以是锂离子电池或者磷酸铁锂电池或者电容电池或者钠离子电池或者混芯电池，即电池包141中包含多种不同材料的电芯。

在本实施例中，为电动拖车100供电的电池包141的能量与电动拖车100的重量的比值大于或等于5Wh/Kg且小于或等于100Wh/Kg。例如，为电动拖车100供电的电池包141的能量与电动拖车100的重量的比值是5Wh/Kg，10Wh/Kg，13Wh/Kg，15Wh/Kg，20Wh/Kg，30Wh/Kg，40Wh/Kg，50Wh/Kg，60Wh/Kg，70Wh/Kg，80Wh/Kg，90Wh/Kg，100Wh/Kg等。

参考图1至图4和图6所示的电动拖车100结构及其控制系统，电动拖车100还包括模式选择开关16，控制器10，驱动马达20，参数检测模块30，电量显示装置。在一个实施例中，还可以包括安全开关（未示出）。其中，控制器10可设置在控制板上。控制器10设置在电路板上，电路板包括：印制电路板（Printed Circuit Board，PCB）和柔性电路板（FlexiblePrinted Circuit，FPC）。控制板一般可以封装在一个封闭的电控盒或者电控模块中，控制板的位置可以理解为电控盒或电控模块的位置。在本实施例中，控制器10采用专用的控制芯片，例如，单片机、微控制模块（Microcontroller Unit，MCU）

在一个实施例中，控制板可以设置在靠近电源接入部14的相邻位置处，例如与电池仓的周边相邻设置或者设置在电池仓的任意外表面上或者设置在电池仓内。在本实施例中，控制板由电池包141供电。

在本实施例中，控制板和电池包141均设置在电动拖车100的后端。控制板和电池包141还可以设置在行走组件17中的后轮组的轮轴的后侧。其中，后轮组在本实施例中为驱动轮171。

在一个实施例中，电动拖车100的控制系统中还可以包括能量回收电路40。能量回收电路40设置在控制板上，并至少与控制器10和驱动马达20电连接。在本实施例中，能量回收电路40能够将电动拖车100产生的势能或者动能转换为电能，反向为电池包141充电。在能量回收电路40工作的过程中，驱动马达20作为发电机产生充电的电能。示例性的，在驱动马达20减速的过程中，控制器10能控制能量回收电路40回收电能以为电池包141充电。在一个实施例中，电动拖车100下坡的过程中，电动拖车100由于重力作用，电动拖车100的行走组件17旋转速度变快。可选的，在电动拖车100下坡的过程中，驱动马达20可能会减速或者会刹车。在电动拖车100下坡时，能量回收电路40能产生充电电能为电池包141充电。

在一个实施例中，电动拖车100具有至少两个电池包141时，控制器10可以分时控制电池包141为驱动马达20供电，并可以将能量回收电路40产生的充电电能充电至能量较低的电池包141。

在相关技术中，在能量回收电路40产生的充电的电能向电池包充电的过程中，若此时电池包满电时，有损坏电池包的风险。另一个方面，在采用矢量控制的驱动马达20控制方案中，驱动马达20的电流可以等效为：形成磁场的电流和提供扭矩的电流。当驱动马达20减速的速度过快时，驱动马达20产生的充电电流也会变大，若电流过大向电池包充电时，也会损坏电池包。

在本实施例中，当确定能量回收电路40产生有驱动马达20向电池包141充电用电流时，当满足预设条件时，降低提供扭矩的电流以减少充电的电流和电压。同时增加形成磁场的电流，以保持减速或刹车的扭矩。其中，预设条件包括电池包电压满足阈值，驱动马达20电流相关参数满足阈值，驱动马达20转速相关参数满足阈值或用户手动操作需求中的任意一个。

在一些实施例中，当确定能量回收电路40产生有驱动马达20向电池包141充电用电流时，当满足预设条件时，启用驱动马达20产生的充电的电流利用。电流利用方式包括利用功率电阻回收利用电流。在本实施例中，功率电阻设置在电池仓142附近。在一些实施例中，电流利用方式包括将驱动马达20产生的充电电流向例如，照明灯、指示灯、额外驱动马达20供电。以避免对电池包的损坏。其中，预设条件包括电池包电压满足阈值，驱动马达20电流相关参数满足阈值，驱动马达20转速相关参数满足阈值或用户手动操作需求中的任意一个。

在本实施例中，电动拖车100还可以包括参数检测模块30，能够检测电动拖车100的行走状态。其中，电动拖车100的行走状态至少包括：行走状态，停止状态，上坡状态，下坡状态，加速状态和减速状态。控制器10可以根据上述行走状态控制能量回收电路40是否工作，例如，在电动拖车100处于减速状态或者下坡状态下，控制器10控制能量回收电路40产生充电电能为电池包141充电

在一个实施例中，参数检测模块30检测驱动马达20的转速或者工作电流。在一个实施例中，参数检测模块30检测电动拖车100的前进方向。在一个实施例中，参数检测模块30检测把手装置12与拖车主体11之间的夹角。在一个实施例中，参数检测模块30检测拖车主体11与水平面之间的倾角。在一个实施例中，参数检测模块30检测用户施加在把手装置12上的力的大小和方向。在一个实施例中，参数检测模块30检测用户行走的速度或加速度等。本申请对参数检测模块30的具体类型或数量或者参数采集形式等不做限定。

在一个实施例中，参数检测模块还被配置为检测用户输入的操作信息，控制器被配置为根据操作信息调整驱动马达的助力状态。例如，参数检测模块为一种具有人机交互接口的模块，例如按键、拨钮或屏幕，用户通过对人机交互接口的不同操作，生成不同的操作指令。

如图7至图12所示，在一个实施例中，驱动马达20安装在两个驱动轮171之间，至少驱动其中一个驱动轮171转动。在本实施例中，驱动马达20能同时驱动两个驱动轮171转动。在本实施例中，驱动轮171为电动拖车100的后轮，即设置在远离把手装置12的一侧的行走轮。其中，驱动轮171包括设置在左右方向上的左驱动轮1711和右驱动轮1712。在本实施例中，左驱动轮1711和右驱动轮1712分别设置一个轮子。可选的，左驱动轮1711和右驱动轮1712分别设置有两个或多个轮子。左驱动轮1711和右驱动轮1712的具体数量并不影响本申请的实质性内容。

如图7所示，驱动马达20设置在车架111上。可选的，驱动马达20连接与车架111的底部1111。驱动马达20设置在靠近电源接入部14的一侧。

如图7至图12所示，电动拖车100还包括传动机构50，用于将驱动马达20的动力传递至驱动轮171。可选的，电动拖车100还包括离合机构54，用于连接或断开驱动马达20的动力传递至驱动轮171。需要说明的是，驱动马达20、传动机构50和离合机构54可共享部分结构。同时，传动机构50和离合机构54根据不同的产品实际需求，可以选择性的设置。在一些实施例中，电动拖车100包括驱动马达20和传动机构50。在一些实施例中，电动拖车100包括驱动马达20和离合机构54。在一些实施例中，电动拖车100包括驱动马达20、传动机构50和离合机构54。在一些实施例中，电动拖车100包括驱动马达20。

在本实施例中，传动机构50包括减速组件51和差速组件53。驱动马达20包括绕第一轴线101旋转的驱动轴21。减速组件51和差速组件53连接驱动轴21和驱动轮171。

如图9至图10所示，减速组件51包括:第一主动轮511、第一从动轮512、第二主动轮513和第二从动轮514。在传动连接时，第一主动轮511形成或连接至驱动马达的驱动轴21上。可选的，第一主动轮511同轴连接于驱动轴21的输出端。因此，第一主动轮511以第一轴线101旋转运动。第一从动轮512与第一主动轮511啮合，形成传动比一定的减速传动。可选的，传动比大于1。第一从动轮512与第二主动轮513基本同轴转动。第二主动轮513与第二从动轮514啮合，形成传动比一定的减速传动。在本实施例中，第二从动轮514以驱动轮171的中心轴线171a为轴旋转。其中，第二从动轮514设置在驱动轮171内。示例性的，左驱动轮1711和右驱动轮1712之间通过连轴组件52连接。连轴组件52的两端分别设置有第二主动轮513。左驱动轮1711和右驱动轮1712分别设置有第二从动轮514。进而实现驱动马达20的输出动力驱动电动拖车100的驱动轮171旋转。在本实施例中，第一从动轮512与第一主动轮511外啮合连接。第一从动轮512与第一主动轮511分别为圆柱齿轮。第二从动轮514与第二主动轮513外啮合连接。第一从动轮512与第一主动轮511分别为圆柱齿轮。在一些可替换实施例中，减速组件51采用锥齿轮传动、蜗杆传动、行星齿轮传动的一种或几种的组合。可以理解的，在齿轮和转轴的连接和动力传递中，根据需求设置支撑轴承和车架的连接结构，以及防尘保护壳体，均属于本领域技术人员的公知技术已经被充分公开。

在本实施例中，为实现电动拖车100在转弯时，内侧轮和外侧轮的速度差，从而实现平稳转弯。本实施例中，设置差速组件53实现电动驱动的驱动轮171可以不同速行驶。如图12所示，差速组件53包括：第一锥齿轮531，第一连接轴532，第二锥齿轮533，第三锥齿轮534、第二连接轴521、第四锥齿轮535和第三连接轴522。其中，第一连接轴532连接第一锥齿轮531和第二锥齿轮533。第一锥齿轮531和第二锥齿轮533分别以绕第一连接轴532转动，设定第一连接轴532的中心线为第二轴线102。第一锥齿轮531和第二锥齿轮533分别位于第一连接轴532的两端且没有啮合关系。可选的，第一锥齿轮531和第二锥齿轮533平行设置。第三锥齿轮534分别与第一锥齿轮531和第二锥齿轮533啮合连接。第四锥齿轮535分别与第一锥齿轮531和第二锥齿轮533啮合连接。其中，第三锥齿轮534通过第二连接轴521与第二主动轮513连接，进而第三锥齿轮534连接一驱动轮171，在本实施例中，第三锥齿轮534连接右驱动轮1712。第四锥齿轮535与第三连接轴522连接，第四锥齿轮535连接右驱动轮1712。第二连接轴521与第三连接轴522基本平行。第二连接轴521与第三连接轴522分别基本与第一连接轴532垂直。

为使驱动马达20的动力传递路径通畅。差速组件53还包括第一传动连接部536。用于连接第一从动轮512和第一连接轴532。第一传动连接部536内嵌在第一从动轮512内部，第一连接轴532的两端连接在第一传动连接部536上。在本实施例中，第一从动轮512旋转被驱动旋转时，第一传动连接部536带动第一连接轴532上的第一锥齿轮531与第二锥齿轮533分别绕第一从动轮512的轴线旋转，第一锥齿轮531和第二锥齿轮533分别驱动与之啮合的第三锥齿轮534和第四锥齿轮535旋转。在本实施例中，第一从动轮512、第一传动连接部536和第二连接轴521同轴，以使第一从动轮512与第二主动轮513同轴旋转，设定第一从动轮512、第一传动连接部536、第二连接轴521和第二主动轮513的旋转轴线为第三轴线103。第三轴线103与驱动轮的中心轴线171a平行但不重合设置。在本实施例中，第一锥齿轮531与第二锥齿轮533在绕第三轴线103进行旋转，进而带动第三锥齿轮534和第四锥齿轮535旋转进而将驱动马达20的旋转驱动力传递至左驱动轮1711和右驱动轮1712，即第一锥齿轮531和第二锥齿轮533通过“公转”传递动力。当电动拖车100在转弯时，内侧轮和外侧轮的产生速度差。在本实施例中，第三锥齿轮534和第四锥齿轮535旋转速度不同，由于第一锥齿轮531与第二锥齿轮533还配置有绕第二轴线102的旋转的“自转”，进而使得内侧行走轮转速减慢，外侧行走轮转速加快。使用差速组件53的成本低，部件重量轻。

在本实施例中，使用差速组件53使得无论驱动轮的旋转方向是正转（前进）还是反转（后退）都可以被使用并实现功能。在电动拖车100在下坡状态时，由于重力原因，电动拖车100的行走轮速度增加，通过差速器主动减速，缓冲行走轮由于重力作用的加速，以使驱动轮的转速基本可以维持在驱动驱动马达2020驱动的转速范围内。

在本实施例中，第三锥齿轮534、第二连接轴521、第四锥齿轮535和第三连接轴522属于连轴组件52的一部分。可选的，第三连接轴522包括同轴连接的左轴和右轴。以使左驱动轮1711和右驱动轮1712连接的具有柔性。

如图10至图12所示，电动拖车100中还可以设有离合机构54。离合机构54一般具有两种状态，在离合机构54处于第一状态时能断开驱动马达20和驱动轮171之间的传动。而在其处于第二状态时，驱动马达20和驱动轮171之间具有动力传送。在一些实施例中，通过离合机构54使电动拖车100在电动助力和非助力两种状态之间切换。可以理解的，电动助力即控制器10能够控制驱动马达20驱动驱动轮171转动以为用户拖动或推动拖车助力，非电动助力即与普通的野餐车一样由人力推动。在一些实施例中，通过使用离合机构54还使非电动助力时驱动轮不会反向带动驱动马达转动，以对驱动马达造成损坏。

如图9至图11所示，离合机构54包括拨叉541、离合控制部和离合器主体545。在本实施例中，离合器主体545设置在第一从动轮512与驱动轮171的扭矩传递路径中。可选的，离合器主体545设置在第一从动轮512和第二主动轮513的扭矩传递路径中。在一些实施例中，离合器主体545设置在第一从动轮512和差速组件53的扭矩传递路径中。

离合器主体545包括：啮合部5451、连接槽部5453和限位凸起5454。其中，啮合部5451与第一从动轮512可选择的连接。如图10至图11所示，啮合部5451包括外齿部 5452，第一从动轮512设置有与外齿部 5452相配合的内齿部5121。当离合机构54处于第二状态时，如图10所示，外齿部 5452与内齿部5121啮合连接。当离合机构54处于第一状态时，如图11所示，外齿部 5452与内齿部5121啮合脱开。第二主动轮513连接有一个第二传动连接部537。第二传动连接部537驱动第二主动轮513旋转。第二传动连接部537设置有限位槽5371，限位槽5371与限位凸起5454配合以使第二主动轮513与离合器主体545周向限位，即第二主动轮513与离合器主体545共同旋转，但离合器主体545与第二传动连接部537具有轴向的相对于位移，以使离合器主体545在第一状态和第二状态之间切换。外齿部5452与内齿部5121啮合连接，第一从动轮512的旋转通过离合器主体545传递至第二主动轮513。如图11所示，外齿部 5452与内齿部5121啮合脱开，第一从动轮512的旋转无法传递至离合器主体545，进而第一从动轮512与第二主动轮513之间的动力传递路径断开。

拨叉541与离合器主体545的连接槽部5453配合。拨叉541通过绕第四轴线104旋转以驱动离合器主体545沿第三轴线103的轴向反复运动，实现离合器主体545在第一状态和第二状态之间切换。拨叉541在第四轴线104的两侧分别与连接槽部5453和离合控制部连接。在本实施例中，离合控制部包括控制绳542和复位部544。通过控制绳542拨动拨叉541以使离合器主体545向第一状态位置运动。在本实施例中，控制绳542由用户操作控制，可选的，控制绳542与模式选择开关16连接。可选的，电动拖车100设置有单独的操作元件驱动控制绳542。复位部544包括螺旋弹簧，当辅助离合器主体545由第一状态的位置向第二状态的位置运动。在一些实施例中，复位部544还用于向离合器主体545提供将其保持在第二状态的位置的保持力。在本实施例中，为防尘以及保护控制绳542，控制绳542外侧套设有保护套543。

在一些实施例中，离合机构还包括其他机械式离合机构。例如，棘轮离合器、离心式离合器、摩擦离合器和液力离合器，以上机械离合在简单变形或组合均可以作为本申请的离合机构使用。在能完成本申请离合机构的功能的前提下，结构的具体形式并不影响本申请的实质内容。

在一些可替换实施例中，离合器可以是单向轴承、超越离合器。

在一些实施例中，离合机构还包括电子离合器。例如，电磁离合器。例如干式单片电磁离合器，干式多片电磁离合器，湿式多片电磁离合器，磁粉离合器，转差式电磁离合器。

在一些实施例中，可以同时使用机械离合机构和电子离合器的耦合。

如图13所示，在本实施例中，被动轮172为电动拖车100的前轮组，即设置在靠近把手装置12的一侧的行走轮。其中，被动轮172包括设置在左右方向上的左被动轮1721和右被动轮1726。在本实施例中，左被动轮1721和右被动轮1726分别设置一个轮子1722。可选的，左被动轮1721和右被动轮1726分别设置有两个或多个轮子。左被动轮1721和右被动轮1726的具体数量并不影响本申请的实质性内容。其中，左被动轮1721包括轮子1722、轮轴1723和左轮架1724。右被动轮1726包括轮子1722、轮轴1723和右轮架1727。以左被动轮1721为例，轮子1722通过轮轴1723安装在左轮架1724上。轮子1722绕轮轴1723旋转运动。左轮架1724通过转轴1725连接在车架111上。其中，左轮架1724绕转轴1725的中心线相对车架111旋转运动，以实现转向。

在左被动轮1721和右被动轮1726之间设置有拉杆联动组件173，用于在电动拖车100转弯时主动带动被动轮172转弯。拉杆联动组件173包括第一连杆1731、第二连杆1732和第一转向杆1733。在本实施例中，第一连杆1731连接左被动轮1721的转轴1725和第一转向杆1733。第二连杆1732连接右被动轮1726的转轴1725和第一转向杆1733。其中，第一连杆1731与左被动轮1721的转轴1725和第一转向杆1733分别旋转连接。第二连杆1732与右被动轮1726的转轴1725和第一转向杆1733分别旋转连接。第一转向杆1733与把手装置12连接。在本实施例中，第一转向杆1733与把手装置12同向运动。在本实施例中，第一转向杆1733与车架111转动连接，以保证拉杆联动组件173的稳定固定。

以向左转向为例，驱动把手装置12向左运动，第一转向杆1733与把手装置12连接，把手装置12驱动第一转向杆1733转动，带动第一连杆1731和第二连杆1732相应摆动。第一连杆1731驱动左轮架1724旋转，第二连杆1732驱动右轮架1727旋转，从而将把手装置12的转动转换为左被动轮1721和右被动轮1726的相应转向。从而使左被动轮1721和右被动轮1726被施力主动转向，而不是由地面的摩擦力或被动的拖动带动转向。转弯更加省力。

在本实施例中，驱动马达20可以为外转子驱动马达20。在一些实施例中，驱动马达还可以为内转子驱动马达20。在一个实施例中，外转子驱动马达20的额定输出功率大于或等于100W且小于或等于800W，例如，可以是100W，200W，300W，400W，500W，600W，700W，800W等。

在一些可替换实施例中，如图18所示，驱动马达20’可以集成在驱动轮171’中，即驱动马达20’为轮毂驱动马达。在本实施例中，轮毂驱动马达20’总的额定输出功率大于或等于100W且小于或等于800W。例如，可以是100W，200W，300W，400W，500W，600W，700W，800W等。

在一个实施例中，轮毂驱动马达20’的沿驱动轮171径向D的长度大于或等于100mm且小于或等于250mm。例如，可以是100mm，120mm，130mm，150mm，200mm，230mm，250mm等。在本实施例中，两个驱动轮171中分别设有一个轮毂驱动马达20’，每个轮毂驱动马达20’的额定输出功率大于或等于50W且小于或等于400W。通过使用轮毂驱动马达20’可以简化出传动机构的结构，减少部件数量。

在一个实施例中，控制器10可以依据模式选择开关16的开关状态，控制驱动马达20的助力状态，例如助力或不助力。示例性的，在模式选择开关16为导通状态即第二开关状态时，控制器10可以控制驱动马达20提供助力，在模式选择开关16为非导通状态即第一开关状态时，控制器10可以控制驱动马达20不提供助力。例如，在拖动或推动拖车行走时，可以触发模式选择开关16处于导通状态，从而驱动马达20提供助力；而在拖车停止行走时再次触发模式选择开关16断开，从而驱动马达20停止助力。在一个实施例中，模式选择开关16的触发方式与开关的类型相关，例如模式选择开关16为拨钮开关或者按压开关时，触发方式为拨动或按压。在一个实施例中，模式选择开关16可由用户手动触发，也可以自动触发。例如，电动拖车100被推动或拖动产生位移或者即将产生位移时，模式选择开关16可以自动被触发导通，从而驱动马达20能够提供助力；在电动拖车100停止或即将停止时，模式选择开关16可以自动被触发断开，从而驱动马达20不再提供助力。

在一些实施例中，模式选择开关16包括自动复位件。当用户触发时，处于一种状态，例如导通或非导通，当用户释放时，处于另一种状态。可选的，模式选择开关的初始状态或释放状态为导通状态，即默认为提供助力。当用户触发时，为非导通状态，即用户可以根据实际使用情况进而关闭助力。可选的，模式选择开关为自复位开关。

在一个实施例中，模式选择开关16在第二开关状态下可以具有多个开关档位，不同的开关档位下驱动马达20的输出转速或者输出转矩等不同。示例性的，控制器10可以根据模式选择开关16在第二开关状态下所处的开关档位的大小控制驱动马达20输出相应的转矩或者转速，以适配该档位下目标需求。在一个实施例中，不同开关档位可以包括省电档位或者省力档位或者平滑路面档位或者草地档位或者坡道档位或者上坡档位或者下坡档位等。

在一个实施例中，可以通过设置安全开关避免模式选择开关16被误触发。例如，在安全开关未闭合的情况下，无论模式选择开关16是否导通，驱动马达20均不提供助力。

在一个实施例中，如图1至图3所示，模式选择开关16为拨钮开关。在一些实施例中，模式选择开关16为微动开关、翘板开关、或触控开关、声控开关等。

如图13和图16所示，作为一种驱动马达20手动控制的实施例，握持部121上设置有第一触发开关1121。可选的，握持部121设置有抓握区域，第一触发开关1121设置在抓握区域内。可选的，第一触发开关1121设置在用户四指操作区域内。当第一触发开关1121被触发时，控制器10控制驱动马达20启动，并提供助力。当第一触发开关1121未被触发或被释放时，控制器10控制驱动马达20减速或逐渐减速至停机。

如图14和图15所示，作为另一种驱动马达手动控制的实施例，把手装置12上设置有力方向检测部30b，力方向检测部30b能够在把手装置12被拖动或推动时发送相应信号，以使参数检测模块30识别用户施加的力是拉力或推力。在本实施例中，力方向检测部30b设置在连接杆122上。可选的，力方向检测部30b包括位移传感器1224。连接杆122包括沿轴向产生相对位移上杆1221和下杆1222。其中，上杆1221和下杆1222之间连接有复位结构1223，当用户向把手装置12施加拉力或推力时，上杆1221与下杆1222之间会发生不同方向的相对位移。位移传感器1224包括霍尔传感器。霍尔传感器和磁铁1225中的任意随上杆1221运动，另一个不随上杆1221运动。复位结构1223用于在上杆1221被操作发生轴向位移时，向上杆1221提供复位的力。在本实施例中，当位移传感器1224确定上杆1221被操作而与下杆1222相互靠近时，向控制器10发送控制驱动马达20减速的信号。

或者，在一些实施例中，电动拖车100的参数检测模块可以包括调速开关，用户可以通过调速开关控制电动拖车100的行走速度，例如可以控制电动拖车100在不同的速度档位下行走，或者还可以无极控制电动拖车100的行走速度。可选的，调节开关包括旋转操作件和位置传感器。可选的，位置传感器为霍尔传感器，磁铁设置在旋转操作件上，霍尔传感器设置在握持部121内而不发生旋转运动。用户通过操作旋转操作件以使磁铁和霍尔传感器之间发生角度变化，霍尔传感器发送不同的模拟信号，而控制驱动马达的不同转速。可选的，旋转操作件向逆时针方向旋转时，驱动马达20控制电动拖车100前进移动，旋转角度越大驱动马达20转速越高。旋转操作件顺时针旋转，控制器10控制驱动马达20反转并控制驱动马达20恒速运动，实现恒速倒车。旋转操作件向复位方向旋转使拖车减速，复位到初始位置时刹车。

作为另一种驱动马达20手动控制的实施例，如图14所示，拖车主体11上设置有把手装置12的复位检测部124。当复位检测部124检测到把手装置12回到预设状态时，驱动马达20停机或不响应启动。可选的，复位检测部124包括接触式开关。可选的，拖车主体11上设置有固定部。固定部包括卡槽1241、设置在卡槽1241内的单向卡扣1242和接触式开关。当连接杆122卡嵌在卡槽1241里，连接杆122抵触接触式开关（例如薄膜开关、翘板开关等）使其状态发生变化，将信号发送给控制器10。单向卡扣1242将卡嵌在卡槽1241例的连接杆122限定在卡槽1241里。在一些实施例中，还设置有和与单向卡扣1242相连的解锁部，通过解锁部将连接杆122从卡槽1241内释放出来。在一些实施例中，可以通过卡槽1241的弹性变形实现对于连接杆122的保持和释放。

在一个实施例中，参数检测模块30检测到的电动拖车100的拖车参数包括驱动马达20的工作参数，或者把手装置12相对于所述拖车主体11的状态参数，或者用户施加在把手装置12上的力的大小和方向，或者用户的行走速度。控制器10可以根据上述拖车参数自适应调整驱动马达20的助力状态。其中，助力状态除了包括助力或不助力，还可以包括助力时驱动马达20的输出转矩或者输出转速等。在本实施例中，无论在何种工况下，用户可以保持基本不变的行走速度或者基本不变的推动力或拖动力，控制拖车行走，从而使用户获得较舒适的跟走状态。所谓的舒适的跟走状态可以理解为，控制器10通过控制驱动马达20增加或降低输出转矩，使用户施加在把手装置12上的力与马达的驱动力以及地面或者轮子的阻力达到一个平衡的状态，或者控制器10通过控制驱动马达20的输出转速使行走组件17的行走速度与用户的行走速度基本一致。

在一些实施例中，控制器10在根据电动拖车100与水平面的夹角以及用户施加在把手装置12上的力的大小和方向确定电动拖车100正处于下坡行走状态时，可以控制驱动马达20降低驱动力或者改变驱动力的方向，或者使拖车减速行驶，从而避免用户跟不上拖车下坡的速度。或者，控制在根据电动拖车100与水平面的夹角以及用户施加在把手装置12上的力的大小和方向确定电动拖车100正处于上坡行走状态时，可以控制驱动马达20增加驱动力，使用户在不增加施加在把手装置12上的拖力的情况下，拖动电动拖车100上坡。

在一些实施例中，参数检测模块30可以包括用户检测用户施加至把手装置12上的力的压力传感器。

参考图13至图14，参数检测模块30包括在把手装置12和拖车主体11的连接处设置角度检测部30a，用于检测把手装置12相对于拖车主体11的旋转角度。如图17所示，角度检测部30a包括连接在把手装置上12的目标件和位置传感器32。可选的，位置传感器32包括线性霍尔传感器。线性霍尔传感器通过支架31固定并连接在拖车主体11上，并不发生相对运动。目标件包括磁铁1225。可选的，把手装置12的设置有轴套125。把手装置12通过轴套125与拖车主体11旋转连接。目标件还包括固定座311，用于固定磁铁1225。固定座311与轴套125连接并同步旋转。在本实施例中，当检测到把手装置12和拖车主体11的角度达到第一预设值时，角度检测部30a发送相应的信号，控制器10控制驱动马达20减速运动。当检测到把手装置12和拖车主体11的角度达到第二预设值时，角度检测部30a发送相应的信号，控制器10控制驱动马达10停机。

在一些实施例中，通过角度检测部30a检测的角度信息，确定用户施加在把手装置12上的力。在一个实施例中，电动拖车100包括：角度检测部30a与力方向检测部30b。当角度检测部30a确定把手装置12与拖车主体11的夹角基本为90°时，力方向检测部30b被自动触发，从而控制器10可以确定电动拖车100可能处于被推动行走状态。在一个实施例中，力方向检测部30b可以根据上杆1221与下杆1222之间会发生相对位移值，计算施加在把手装置12的力。控制器10可以根据角度检测部30a和力方向检测开关30b的检测结果确定用户的力的大小和方向，进而控制驱动马达20改变当前的助力状态，使用户获得舒适的更走状态。在一个实施例中，参数检测模块30可能不会直接检测出用户施加在把手装置12上的力的大小和方向，但可以检测出电动拖车100的行走速度或加速度以及电动拖车100相对于水平面的夹角等参数，控制器10可以根据上述参数估算出用户施加的力的大小和方向，进而确定电动拖车100的行走状态，或根据估算出的力控制驱动马达20的助力状态。

在一个实施例中，控制器10还可以根据参数检测模块30检测的参数识别用户的操作意图，进而根据所识别的操作意图自适应调整驱动马达20的助力状态，使用户获得更加舒适的更走状态。所谓的操作意图可以包括前进拖动意图，或者前向趋停意图或者后向推动意图或者后向趋停意图或者前向加速意图或者前向减速意图或者后向加速意图或者后向减速意图等。

在本实施例中，控制器10和驱动马达20之间设置有驱动电路41，驱动电路41可以包括多个开关元件Q1-Q6。开关元件的每个栅极端与控制器10电性连接，用于接收来自控制器10的控制信号。开关元件的每个漏极或源极与驱动马达20的定子绕组连接。开关元件Q1-Q6接收来自控制器10的控制信号改变各自的导通状态，从而改变电池包141加载在马达的定子绕组上的电流。在一个实施例中，驱动电路41可以是包括包括六个可控半导体功率器件（例如场效应晶体管（Field Effect Transistor，FET），双极结型晶体管（BipolarJunction Transistor,BJT），绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate BipolarTransistor，IGBT)等）的三相桥驱动器电路。可以理解的是，上述开关元件也可以是任何其他类型的固态开关，例如绝缘栅双极型晶体管（IGBT），双极结型晶体管（BJT）等。为了使马达转动，驱动电路41具有多个驱动状态，不同导通状态下，马达的转动状态不同。

在一个实施例中，控制器10可以输出方波控制信号控制马达转动。在一个实施例中，控制器10也可以采用FOC控制方式控制马达转动。本申请对控制器10所采用的控制方式不做限制。

在一个实施例中，电动拖车100上还可以设有电量显示装置，能够显示电池包141的当前电量。示例性的，电量显示装置可以设置在把手装置12上或者设置在电池仓的舱盖上或者设置在电池仓的仓体上。电量显示装置可以是一种LED灯。

在一个实施例中，电动拖车100上还可以设有照明装置。照明装置可以设置在电池仓上，或者置物空间13的周末，或者把手装置12上或者悬挂在拖车主体11上。

在一些实施例中，状态指示部通过声光显示以指示驱动马达的助力状态。可选的，状态指示部包括状态指示灯，用于对驱动马达的助力状态进行提示，例如，处于助力状态则亮、处于非助力状态则不亮。或者通过不同颜色、闪烁与常亮、闪烁频率不同或者不同的呼吸灯频率来表征更多的助力状态。可选的，状态指示部包括声音提示器，例如蜂鸣器，用于指示驱动马达的助力状态。

如图19所示的电动拖车也可以是工地用拖车300，工地用拖车300的拖车架31主要用于托运工地用建筑材料，如水泥、砂浆、砖头、钢筋等。工地用拖车300包括拖车把手302，行走轮303，电源接入部304。因为工地用拖车300托运的东西一般较重，拖车的行走轮303可以内置轮毂驱动马达20以驱动驱动轮行走为拖车300的运行助力，并且为了给轮毂驱动马达20供电，电源接入部304至少可以接入一个电池包。在本实施例中，电源接入部304接入的电池包可以与上述实施例中所述的电池包一致，且上述实施例中关于户外野餐用的电动拖车100的相关特征也可以应用在本实施例中的工地用拖车300上，例如，关于工地用拖车300中控制器自适应助力的方式，关于电池包的类型、供电方式等，此处不再一一赘述。

如图20所示的电动拖车也可以是仓库用拖车400，仓库用拖车400也同样可以包括户外野餐拖车或工地用拖车所涉及的电池包，轮毂驱动马达20以及自适应助力模式等。

以上显示和描述了本申请的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本申请，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本申请的保护范围内。

Claims (26)

1.一种电助力拖车，包括：

拖车主体，至少包括可折叠的车架；

把手装置，连接至所述拖车主体；

行走组件，至少包括驱动轮；

驱动马达，被配置为驱动所述驱动轮转动；

电源接入部，用于为接入供电电源，所述供电电源至少为所述驱动马达供电；

控制器，至少与所述驱动马达电连接，以控制所述驱动马达的转动；

其中，所述电助力拖车还包括：

参数检测模块，被配置为感测所述把手装置上被施加的操作力；

所述电助力拖车包括助力模式，

所述控制器被配置为：

在所述助力模式时，所述控制器根据所述操作力控制所述驱动马达提供给所述驱动轮的助力状态。

2.根据权利要求1所述的电助力拖车，其特征在于，

所述参数检测模块设置在所述把手装置上或者设置在所述把手装置与所述拖车主体的连接处。

3.根据权利要求1所述的电助力拖车，其特征在于，

还包括：控制板，至少设置有所述控制器；

所述控制板上设置有能量回收电路；

所述供电电源包括电池包，所述电池包的能量大于或等于40Wh；

所述能量回收电路在所述驱动马达减速时回收电能以向所述电池包充电。

4.根据权利要求1所述的电助力拖车，其特征在于，

所述参数检测模块还用于检测所述电助力拖车的行走状态；

所述控制器被配置为：在所述行走状态为下坡状态时，控制所述驱动马达改变所述助力状态以降低所述驱动马达的转速。

5.根据权利要求1所述的电助力拖车，其特征在于，

还包括：模式选择开关，设置在所述把手装置上，至少与所述控制器电连接，所述模式选择开关用于控制所述电助力拖车的工作模式。

6.根据权利要求5所述的电助力拖车，其特征在于，

所述模式选择开关处于导通状态时，所述电助力拖车处于助力模式，所述控制器被配置为控制所述驱动马达提供助力，所述模式选择开关处于未导通状态时，所述电助力拖车处于非助力模式，所述控制器被配置为控制所述驱动马达停止助力。

7.根据权利要求5所述的电助力拖车，其特征在于，

在所述模式选择开关处于第一开关状态时，所述驱动马达不工作；

在所述模式选择开关处于第二开关状态时，具有多个开关档位；

所述控制器设置为根据不同的开关档位控制所述驱动马达以相应的输出转速或者输出转矩输出动力。

8.根据权利要求5所述的电助力拖车，其特征在于，

还包括：安全开关，设置在所述把手装置上，至少与所述控制器电连接；

所述控制器被配置为在所述安全开关开启时不响应所述模式选择开关的开关状态的变化。

9.一种电助力拖车，包括：

拖车主体，至少包括可折叠的车架；

把手装置，连接至所述拖车主体；

行走组件，至少包括驱动轮；

驱动马达，设置为驱动所述驱动轮转动；

电源接入部，设置为接入电池包，以为所述驱动马达供电；

控制器，至少与所述驱动马达电连接，以控制所述驱动马达转动；

所述电助力拖车还包括：

模式选择开关，至少具有第一开关状态和第二开关状态；

所述控制器被配置为：

根据所述模式选择开关的开关状态，控制所述驱动马达提供助力或者不提供助力。

10.根据权利要求9所述的电助力拖车，其特征在于，

所述拖车主体还包括围挡件，所述围挡件可拆卸连接至所述车架，以形成置物空间。

11.根据权利要求10所述的电助力拖车，其特征在于，

所述电源接入部设置为可拆卸接入所述电池包或者外部电源设备。

12.根据权利要求10所述的电助力拖车，其特征在于，

所述电源接入部至少包括封闭式电池仓或户外电源接入部。

13.根据权利要求12所述的电助力拖车，其特征在于，

所述驱动马达为轮毂电机。

14.根据权利要求9所述的电助力拖车，其特征在于，

还包括：控制板，至少设置有所述控制器；

所述控制板上设置有能量回收电路；

所述能量回收电路在所述驱动马达减速时回收电能以向所述电池包充电。

15.根据权利要求9所述的电助力拖车，其特征在于，

还包括：安全开关，设置在所述把手装置上，至少与所述控制器电连接；

所述控制器被配置为在所述安全开关开启时不响应所述模式选择开关的开关状态的变化。

16.根据权利要求9所述的电助力拖车，其特征在于，

还包括参数检测模块；

所述参数检测模块设置为检测所述电助力拖车的拖车参数；

所述控制器被配置为根据所述拖车参数调整所述驱动马达的助力状态。

17.根据权利要求16所述的电助力拖车，其特征在于，

所述控制器被配置为根据所述拖车参数识别用户操作所述电助力拖车的操作意图，并根据所述操作意图调整所述驱动马达的助力状态。

18.根据权利要求16所述的电助力拖车，其特征在于，

所述拖车参数包括所述驱动马达的工作参数，或者所述把手装置相对于所述拖车主体的状态参数，或者用户施加在所述把手装置上的力的大小和方向，或者所述用户的行走速度。

19.根据权利要求16所述的电助力拖车，其特征在于，

所述助力状态包括所述驱动马达的输出转矩或者所述驱动马达的输出转速。

20.根据权利要求9所述的电助力拖车，其特征在于，模式选择开关包括自复位结构。

21.根据权利要求9所述的电助力拖车，其特征在于，还包括状态指示部，通过声光显示以指示驱动马达的助力状态。

22.一种电助力拖车，包括：

拖车主体，至少包括可折叠车架；

把手装置，连接至所述拖车主体；

行走组件，至少包括驱动轮；

驱动马达，设置为驱动所述驱动轮转动；

电源接入部，设置为接入电池包，以为所述驱动马达供电；

控制器，至少与所述驱动马达电连接，以控制所述驱动马达转动；

所述电助力拖车还包括：

参数检测模块，设置为检测所述电助力拖车的拖车参数；

所述控制器被配置为根据所述拖车参数调整所述驱动马达的助力状态。

23.根据权利要求22所述的电助力拖车，其特征在于，

所述控制器被配置为根据所述拖车参数识别用户操作所述电助力拖车的操作意图，并根据所述操作意图调整所述驱动马达的助力状态。

24.根据权利要求22所述的电助力拖车，其特征在于，

所述拖车参数包括所述驱动马达的工作参数，或者所述把手装置相对于所述拖车主体的状态参数，或者用户施加在所述把手装置上的力的大小和方向，或者所述用户的行走速度。

25.根据权利要求22所述的电助力拖车，其特征在于，

所述助力状态包括所述驱动马达的输出转矩或者所述驱动马达的输出转速。

26.根据权利要求22所述的电助力拖车，其特征在于，

所述参数检测模块还被配置为检测用户输入的操作信息，控制器被配置为根据所述操作信息调整所述驱动马达的助力状态。