CN118162864A - 组装设备及空调箱的装配方法 - Google Patents

Abstract

一种组装设备，包括装配机构和送料机构，所述装配机构包括拾取装置，所述组装设备具有放置区，所述拾取装置包括拾取部件和推送部件，所述推送部件包括第一臂，所述拾取部件具有拾取区，所述拾取装置具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，所述第一臂位于所述拾取区的外侧，所述装配机构朝向所述送料机构移动，所述拾取部件拾取所述送料机构处的物品，在所述第二状态，所述装配机构朝向所述放置区移动，所述第一臂朝向所述放置区推送所述物品。通过推送部件朝向放置区推送拾取部件拾取的物品，用以减少在放置物品时物品卡在抓夹内的情况发生。

Description

组装设备及空调箱的装配方法

技术领域

本申请涉及生产线领域，尤其涉及一种组装设备及空调箱的装配方法。

背景技术

在产品的装配过程中，大多采用机械臂进行零部件的拾取及输送。机械臂包括用以拾取零部件的拾取装置，拾取装置设有抓夹，通过抓夹拾取零部件进行输送。相关技术中，机械臂设置有可伸缩收放的抓夹，通过抓夹向内收缩以及向外伸展实现物品的夹持及放开，这样在放开物品时，会出现物品卡在抓夹内的情况。

发明内容

本申请的目的在于，提供了一种带有推送部件的组装设备，通过推送部件朝向放置区推送拾取部件拾取的物品，用以减少在放置物品时物品卡在抓夹内的情况发生。

一种组装设备，包括装配机构和送料机构，所述装配机构包括拾取装置，所述组装设备具有放置区，所述拾取装置包括拾取部件和推送部件，所述推送部件包括第一臂，所述拾取部件具有拾取区，所述拾取装置具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，所述第一臂位于所述拾取区的外侧，所述装配机构朝向所述送料机构移动，所述拾取部件拾取所述送料机构处的物品，在所述第二状态，所述装配机构朝向所述放置区移动，所述第一臂朝向所述放置区推送所述物品。

拾取装置包括拾取部件和推送部件，推送部件包括第一臂，在第一状态，第一臂位于拾取区的外侧，拾取部件拾取送料机构处的物品，在第二状态，推送部件朝向放置区推送物品，设置推送部件，在推送拾取部件拾取的物品时，第一臂用以推送物品，从而减少物品卡在拾取部件内的情况发生。

本申请的另一个目的在于，提供了一种空调箱的装配方法，通过设置推送部件朝向安置位推送拾取部件拾取的物品，用以减少在放置物品时卡在抓夹内的情况发生。

一种空调箱的装配方法，所述空调箱包括壳体和U型夹，所述壳体具有安置位，所述装配方法包括：拾取装置包括拾取部件和推送部件，所述推送部件包括第一臂，所述拾取部件具有拾取区，所述装配机构具有拾取状态和装配状态，在所述拾取状态，所述第一臂位于所述拾取区的外侧，所述拾取装置朝向送料机构移动，所述拾取部件拾取所述送料机构处的U型夹，在所述装配状态，所述拾取装置朝向所述安置位移动，所述第一臂朝向所述安置位推送所述U型夹。

在拾取状态，拾取装置朝向送料机构移动，拾取部件拾取送料机构处的U型夹，在装配状态，拾取装置朝向安置位移动，第一臂朝向安置位推送U型夹，设置推送部件，减少物品卡在拾取部件内的情况发生。

附图说明

图1为本申请的装配机构一个角度的立体图；

图2为本申请的送料结构的示意图；

图3为本申请的拾取装置的另一个角度的示意图；

图4为本申请的拾取装置的拾取部件拾取状态的示意图；

图5为本申请的拾取装置夹取U型夹的示意图；

图6为本申请的拾取装置推送U型夹的示意图；

图7为本申请的推送部件的立体图；

图8为本申请的机械臂的立体图；

图9为本申请的组装设备的示意图。

具体实施方式

为了更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提出一种组装设备，如图1-图7所示，包括装配机构10和送料机构30，所述装配机构10包括拾取装置2，所述组装设备具有放置区201，所述拾取装置2包括拾取部件21和推送部件23，所述推送部件23包括第一臂232，所述拾取部件21具有拾取区S，所述拾取装置2具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，所述第一臂232位于所述拾取区S的外侧，所述装配机构10朝向所述送料机构30移动，所述拾取部件21拾取所述送料机构30处的物品，在所述第二状态，所述装配机构10朝向所述放置区S移动，所述第一臂232朝向所述放置区S推送所述物品。

拾取装置2包括拾取部件21和推送部件23，推送部件23包括第一臂232，在第一状态，第一臂232位于拾取区S的外侧，拾取部件21拾取送料机构30处的物品，此第一状态为拾取装置2针对物品的拾取状态，在第二状态，推送部件23朝向放置区S推送物品，设置推送部件23，在推送拾取部件23拾取的物品时，第一臂232用以推送物品，此第二状态为拾取装置2针对物品的装配状态，从而减少物品卡在拾取部件内的情况发生。另外，在拾取状态时，将第一臂232设置在拾取区S的外侧，也能够用以减少推送部件23与拾取部件21在移动过程中发生干涉的概率。

在本申请中的组装设备是用来组装空调箱3，空调箱3包括U型夹31和壳体32，壳体32具有安装位321，安装位321即位U型夹31在壳体32上的安装位置。组装设备还包括放置区201，空调箱3放置在放置区201内，装配机构10在放置区201内进行空调箱3的组装。本申请中拾取装置2用以拾取的物件为U型夹31，拾取装置2将U型夹31组装至空调箱3的壳体32上。其中，如图6所示，组装设备还包括机械臂40，装配机构10可转动的安装于机械臂40上，机械臂40带拾取装置2移动至送料机构30处，拾取装置2从存料区301处拾取U型夹31，机械臂40将带有U型夹31的拾取装置2移动至放置区201附近处，拾取装置2将U型夹31安装在放置区201处的空调箱3上。

在本申请中，所述推送部件23包括第二臂233，所述第一臂232和所述第二臂233相对设置，在所述第一状态，所述第二臂233位于所述拾取区S的外侧，在所述第二状态，所述第一臂232和所述第二臂233皆朝向所述放置区201推送U型夹31。所述推送部件23具有敞口231，所述敞口231位于所述第一臂232和所述第二臂233之间，所述拾取部件21包括拾取部，所述拾取部位于所述拾取区S，所述拾取部至少部分位于所述敞口231内。所述拾取部件21包括第一延伸臂212和第二延伸臂213，所述第一延伸臂212和所述第二延伸臂213相对设置，所述拾取区S位于所述第一延伸臂212和所述第二延伸臂213之间。

所述拾取部件21具有夹口211，所述夹口211与所述拾取区S相连通，夹口211用来夹取送料机构30处的物品。存在一种实施方式，拾取部包括夹口211、第一延伸臂212和第二延伸臂213，夹口211位于第一延伸臂212和第二延伸臂213之间，推送部件23通过伸出第一延伸臂212和第二延伸臂213来拾取U型夹31，夹口211用以夹取U型夹31，这里第一延伸臂212和第二延伸臂213是固定板状，当然，第一延伸臂212和第二延伸臂213也可以弹性板状，即第一延伸臂212和第二延伸臂213也可以能够形变的材质，在夹取U型夹31时可以发生形变，进而保证夹取的包裹性更强。还存在另外一种实施方式，拾取部件包括磁吸件，磁吸件设置于拾取区内，在第一状态，即拾取装置的拾取状态时，通过磁吸件磁性吸取U型夹31至拾取区内。

所述装配机构10包括支架1，所述拾取装置21安装于所述支架1，在所述第一状态，所述夹口211位于所述第一臂232远离所述支架1的一侧，在所述第二状态，所述第一臂232朝向远离所述支架1的方向推送所述U型夹31。第一状态即拾取装置的拾取状态，第二状态即拾取装置的装配状态，拾取装置2通过伸缩第一延伸臂212和第二延伸臂213来接近U型夹31，在合适距离处，通过夹口211夹取U型夹31。拾取装置拾取U型夹时，第一臂232位于夹口211靠近支架1的一侧，第一延伸臂212和第二延伸壁213夹取U型夹31至夹口211内，装配U型夹时，第一臂232朝向安置位321移动并推动位于夹口211内的U型夹31，用于协助U型夹31离开夹口211。

其中，如图4-图6所示，所述拾取装置2包括第一驱动件22和第二驱动件24，所述第一驱动件22与所述拾取部件21驱动连接，所述第二驱动件24与所述推送部件23驱动连接。所述第一驱动件22具有第一驱动方向c，所述第二驱动件24具有第二驱动方向d，在所述第一状态，所述拾取部件21沿所述第一驱动方向c移动，在所述第二状态，所述推送部件23沿所述第二驱动方向d移动，所述第一驱动方向c与所述第二驱动方向d同向设置。这样，将驱动拾取部件21的第一驱动件22和驱动推送部件22的第二驱动件24设置成同一方向，这样拾取装置2的拾取方向和装配方向定成一致，预防并减少夹取及装配状态发生的干涉情况。

在本申请中，组装设备包括物料台20，送料机构30位于物料台20上，所述装配机构10包括支架1和若干拾取装置2，所述拾取装置2安装于所述支架1，且所述拾取装置2并排设置，所述送料机构30具有若干并排设置的存料区301，所述拾取装置具有第一状态，在所述第一状态，所述拾取装置2以同一预设方向朝向所述存料区301移动，并且所述装配机构10能够拾取若干所述存料区301内的物品。将若干拾取装置2并排安装于支架1上，在拾取装置的第一状态，拾取装置以同一预设方向朝向存料区移动，并且装配机构能够夹取若干送料区内的物品，装配机构能够同向拾取多个物品，有助于提高拾取效率。优选的，相邻所述拾取装置2之间具有第一间隔a，相邻所述存料区301之间具有第二间隔b，所述第一间隔a与所述第二间隔相同b，并将相邻两个拾取装置2之间的距离设置成与相邻存料区301之间的距离相同的形式，当一个拾取装置2对准一个存料区301时，在不用再调整角度的情况下，其余的拾取装置也能够有与之对应的存料区。

具体的，装配机构10上设有若干拾取装置2，装配结构10上的拾取装置2至少设有2个，在本申请中拾取装置2设有3个，支架1上的拾取装置2并排设置，拾取装置2具有第一状态，在第一状态，拾取装置2以同一预设方向朝向存料区301移动，并且装配机构10能够夹取若干送料区301内的物品。这里，拾取装置2并排设置在支架1上，拾取装置2能够以同一预设方向朝存料区移动，若干拾取装置2以固定角度安装在支架1上，预设方向指的是固定的已知方向或者固定的已知角度，在支架1上的所有拾取装置2都能够以相同的固定角度或者相同的固定方向朝存料区301，这样装配机构10的一次拾取过程中，无需逐一调整拾取装置2的角度，即可实现所有拾取装置2拾取，有助于提高拾取效率。

其中，相邻的拾取装置2之间的间距为第一间隔a，相邻的存料区301之间的间距为第二间隔b，第一间隔a与第二间隔b的间距相同，这样在装配机构10于送料机构30处拾取U型夹时，拾取装置2可以与存料区301一一对应，这样装配机构10的3个拾取装置2能够实现一次性拾取3个存料区301上的U型夹31。这里需要指出的是，一次性指的是装配机构10在送料机构30处时执行一次拾取动作。当然，即使装配机构10的相邻拾取装置之间的间距与相邻存料区301之间的间距相同，装配机构10可以实现同时执行所有拾取装置的拾取，也可以依次分时执行所有拾取装置的U型夹31的拾取，这种将相邻拾取装置之间的间距设置成与相邻存料区之间的间距对应相等的形式，能够实现一次拾取动作下所有拾取装置的U型夹31的拾取，有助于提高拾取效率。

组装设备还包括安置位321，安置位321为空调箱3上U型夹31的安装位置，拾取装置2包括拾取部件21，在本申请的一个实施方式中，拾取装置具有第一状态和第二状态，在第一状态时，拾取部件21朝向存料区301移动，在第二状态时，拾取部件21朝向安置位321移动。这样一来，拾取部件21在拾取物品时可以朝向存料区301移动，在装配物品或推送物品时可以朝向安置位321移动，这样，拾取部件21可以实现对物品的夹取和推动两种功能。

还存在另外一种实施方式，如图1-图4所示，拾取装置2包括拾取部件21和推送部件23，推送部件23靠近拾取部件21设置，拾取装置2具有第一状态和第二状态，在第一状态时，拾取部件21朝向存料区301移动；在第二状态时，推送部件22朝向所述安置位321移动并推动U型夹31。这样一来，拾取部件21在送料机构30的存料区301处夹取U型夹31，然后装配机构10移动至放置区201附近时，推送部件22朝向安置位321移动，并推动拾取部件21夹取的U型夹31。这样设置拾取部件21用以夹取U型夹31，推动部件22用以推动U型夹31，推动部件22和拾取部件21搭配实现U型夹31的夹取和推送，避免采用同一部件实现夹取和推送时出现的夹取掉落的情况发生，另外，增加推动部件23进行U型夹31的推送，能够减少U型夹装配过程中卡在推送部件内的可能。

在本申请中，如图3-图6所示，第一驱动件22包括第一固定部221和第一伸缩部222，第一固定部211固定连接于支架1，第一驱动件22通过第一固定部211固定于支架1.拾取装置2还包括架体11，架体11位于拾取部件21和第一驱动件22之间，第一驱动部件22固定于架体11的一侧，拾取部件21固定于架体11的另一侧，拾取部件21通过架体11与第一驱动件22驱动连接。第一延伸臂212和第二延伸臂213相对设置形成夹爪，第一驱动件22驱动第一伸缩部222伸缩，进而带动第一延伸臂212和第二延伸臂213移动，第一延伸臂212和第二延伸臂213设置成夹爪的形式去夹取U型夹31。其中，第一延伸臂212和第二延伸臂213可以是上下相对，也可以是左右相对。在本申请中，第一延伸臂212为靠近支架1设置，第二延伸臂213为远离支架1设置，定义支架1位于夹爪211的上方，第一延伸臂212与第二延伸臂2113上下相对设置，第一延伸臂212位于第二延伸臂213靠近支架1的方向，即第一延伸臂212位于第二延伸臂213的上方。将拾取部件21设置还成上下相对的第一延伸臂212和第二延伸臂213的形式，拾取装置2夹取U型夹31时，上下相对的第一延伸臂212和第二延伸臂2113用于在上下方向上限制U型夹31。当然第一延伸臂212和第二延伸臂213也可以设置成左右相对的形式，这样拾取部件能够在左右方向上限制U型夹31。

具体的，如图2所示，送料机构30包括送料台302，送料台302具有间隔设置的安置槽303，存料区301位于安置槽303内，U型夹31放置于安置腔内。如图4、图5所示，拾取部件2还包括连接壁214，连接壁214位于第一延伸臂212和第二延伸臂213之间，连接壁214的一端连接第一延伸臂212，连接壁214的另一端连接第二延伸臂213，连接壁214将第一延伸臂212和第二延伸臂213相连接，夹口211位于连接壁214、第一延伸臂212和第二延伸臂213之间。在本申请中，连接壁214于第一延伸臂212一体设置，当然连接壁214也可以与第二延伸臂213一体设置。当拾取装置2在存料区301处拾取U型夹时，第一延伸臂212和第二延伸臂213朝向安置槽303伸出，第一延伸臂212位于U型夹31的上方，第二延伸臂213位于U型夹31的下方，第一延伸臂212和第二延伸臂213继续向安置槽303伸入，直到U型夹31与连接壁214相抵接，则拾取部件2拾取U型夹31拾取到位。这里，在连接壁214处可以设置到位检测，例如接触式传感器或者红外传感器等，这样当U型夹接触到连接壁214时，连接壁214处的到位检测能够进行识别，并进行到位提醒，用以预防或减少拾取装置的空夹情况发生。拾取部件2还具有开口2131，开口2131可以设置于第一延伸臂212，也可以设置于第二延伸臂213，开口2131的设置用以避让U型夹31上的凸出部。

如图6、图7所示，推送部件23包括第一臂232和第二臂233，第一臂232和第二臂233相对设置，敞口231位于第一臂232和第二臂233之间，拾取部件21至少部分位于敞口231内，这样，第一臂232和第二臂233靠近拾取部件，当推送部件23推送位于夹口211内的U型夹31时，第一臂232和第二臂233朝向安置位321推送U型夹31。其中，第一臂232与第二臂233可以上下相对，可以左右相对。在本申请中，第一臂232和第二臂233采用左右相对的设置，由于第一延伸臂212和第二延伸臂213上下相对，在夹口211内时，U型夹31在上下方向上存在限位，第一臂232和第二臂233采用左右相对的设置，这样，当U型夹31位于夹口211内时，第一臂232和第二臂233朝向安置位321的方向推U型夹31，预防或避免U型夹推送过程中卡在夹口、无法正常安装在安置位的情况。拾取装置2还包括第二驱动件24，第二驱动件24包括第二固定部241和第二伸缩部242，第二固定部241固定连接于架体11，第二固定部241将第二驱动件24固定安装于架体11。第二伸缩部242连接于推送部件23，推送部件23通过第二伸缩部242于第二驱动件24驱动连接。推送部件23远离敞口231的一端连接于第二伸缩部242，第二驱动件24驱动第二伸缩部242带动推送部件23移动。

如图8、图9所示，组装设备包括机械臂40，机械臂40为六轴机械臂，装配机构10可转动的安装于机械臂40，装配机构10还包括相机4，在拾取装置2装配U型夹31时，相机4先识别装配区201内的空调箱3的安置位321，在确定安置位321的位置信息后，机械臂40根据位置信息带动拾取装置2到安置位321附近进行U型夹31的装配。当然，在拾取装置2拾取U型夹31时，相机4也可以先识别存料区301的位置。

以下描述一种空调箱的装配方法。

作为一种实施方式，空调箱的装配方法包括：所述空调箱3包括壳体32和U型夹31，所述壳体32具有安置位321，所述装配方法包括：

拾取装置2包括拾取部件21和推送部件23，所述推送部件23包括第一臂232，所述拾取部件21具有拾取区S，所述第一臂232位于所述拾取区S的外侧，所述装配机构具有拾取状态和装配状态，在所述拾取状态，所述拾取装置2朝向送料机构30移动，所述拾取部件21拾取所述送料机构30处的U型夹31，在所述装配状态，所述拾取装置朝向所述安置位321移动，所述第一臂23朝向所述安置位推送所述U型夹31。

所述拾取部件21具有夹口211，在所述装配状态，所述U型夹31位于所述夹口211内，所述第一延伸臂232朝向所述安置位321推送所述U型夹31。

其中，拾取部件21在送料机构30的存料区301处夹取U型夹31，然后装配机构10移动至放置区201附近时，推送部件22朝向安置位321移动，并推动拾取部件21夹取的U型夹31。这样设置拾取部件21用以夹取U型夹31，推动部件22用以推动U型夹31，推动部件22和拾取部件21搭配实现U型夹31的夹取和推送，避免采用同一部件实现夹取和推送时出现的夹取掉落的情况发生，另外，增加推动部件23进行U型夹31的推送，能够减少U型夹装配过程中卡在推送部件内的可能。

作为另一种实施方式，空调箱的装配方法包括：装配机构10设有若干并排设置的拾取装置2，送料机构30具有若干并排设置的存料区301，所述拾取装置以同一预设方向朝向所述存料区移动，拾取装置2具有拾取状态和装配状态，在拾取状态，拾取装置2与存料区301相对准，拾取装置2以同一预设方向朝向存料区301移动，装配机构10同时或依次夹取多个U型夹31，在装配状态，拾取装置2将U型夹31逐一推送至相应的安置位321。

其中，装配机构10设于若干并排设置的拾取装置2，送料机构30具有若干并排设置的存料区301，拾取装置2能够以同一预设方向朝存料区301移动，若干拾取装置2以固定角度安装在支架1上，预设方向指的是固定的已知方向或者固定的已知角度，在支架1上的所有拾取装置2都能够以相同的固定角度或者相同的固定方向朝存料区301，这样装配机构10的一次拾取过程中，无需逐一调整拾取装置2的角度，即可实现所有拾取装置2拾取，有助于提高拾取效率。

优选的，相邻拾取装置2之间的间距与相邻存料区301之间的间距设置成相同的形式，在拾取状态时，拾取装置2与存料区301相对准，每个拾取装置2都能够有相应的存料区301一一对应，这样，若干拾取装置2能够同时夹取U型夹31。当然，即使在拾取状态时，每个拾取装置2均能够有相对应的存料区301，装配机构可以分时依次夹取U型夹31。将相邻拾取装置之间的间距设置成与相邻存料区301之间的间距相等的形式，当一个拾取装置对准一个存料区301时，在不用再调整角度的情况下，其余的拾取装置也能够与有与之对应的存料区301，这样的设置，只需要对准一个拾取装置即能满足其他拾取装置与存料区相对位，装配机构能够实现一次拾取多个U型夹的情况，有助于提高拾取效率。

拾取装置2包括夹取部件21和推送部件23，推送部件23靠近夹取部件21设置，在拾取状态，夹取部件夹取存料区301处的U型夹31；在装配状态，推送部件23将夹取部件23夹取的U型夹31推送至安置位321。

其中，夹取部件21在送料机构30的存料区301处夹取U型夹31，然后装配机构10移动至放置区201附近时，推送部件22朝向安置位321移动，并推动夹取部件21夹取的U型夹31。这样设置夹取部件21用以夹取U型夹31，推动部件22用以推动U型夹31，推动部件22和夹取部件21搭配实现U型夹31的夹取和推送，避免采用同一部件实现夹取和推送时出现的夹取掉落的情况发生，另外，增加推动部件23进行U型夹31的推送，能够减少U型夹装配过程中卡在推送部件内的可能。

以上实施例仅用于说明本申请而并非限制本申请所描述的技术方案，对本说明书的理解应该以所属技术领域的技术人员为基础，例如对“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”等方向性的描述，仅用于描述物件之间的关系，非实质性限定，“多个”，是指至少两个以上。

尽管本说明书参照上述的实施例对本申请已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本申请进行修改或者等同替换，而一切不脱离本申请的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本申请的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种组装设备，其特征在于，包括装配机构(10)和送料机构(30)，所述装配机构包括拾取装置(2)，所述组装设备具有放置区(201)，所述拾取装置(2)包括拾取部件(21)和推送部件(23)，所述推送部件(23)包括第一臂(232)，所述拾取部件(21)具有拾取区(S)，所述拾取装置(2)具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，所述第一臂(232)位于所述拾取区(S)的外侧，所述装配机构(10)朝向所述送料机构(30)移动，所述拾取部件(21)拾取所述送料机构(30)处的物品；在所述第二状态，所述装配机构(10)朝向所述放置区(201)移动，所述第一臂(232)朝向所述放置区(201)推送所述物品。

2.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述推送部件(23)包括第二臂(233)，所述第一臂(232)和所述第二臂(233)相对设置，在所述第一状态，所述第二臂(233)位于所述拾取区(S)的外侧，在所述第二状态，所述第一臂(232)和所述第二臂(233)皆朝向所述放置区(201)推送所述物品。

3.根据权利要求2所述的组装设备，其特征在于，所述推送部件(23)具有敞口(231)，所述敞口(231)位于所述第一臂(232)和所述第二臂(233)之间，所述拾取部件(21)包括拾取部，所述拾取部位于所述拾取区(S)，所述拾取部至少部分位于所述敞口(231)内。

4.根据权利要求1-3任一项所述的组装设备，其特征在于，所述拾取部件(21)具有夹口(211)，所述夹口(211)与所述拾取区(S)相连通，所述拾取部件(21)包括第一延伸臂(212)和第二延伸臂(213)，所述第一延伸臂(212)和所述第二延伸臂(213)相对设置，所述拾取区(S)位于所述第一延伸臂(212)和所述第二延伸臂(213)之间。

5.根据权利要求4所述的组装设备，其特征在于，所述装配机构(10)包括支架(1)，所述拾取装置(21)安装于所述支架(1)，在所述第一状态，所述夹口(211)位于所述第一臂(232)远离所述支架(1)的一侧，在所述第二状态，所述第一臂(232)朝向远离所述支架(1)的方向推送所述物品。

6.根据权利要求1-3任一项所述的组装设备，其特征在于，所述拾取装置(2)包括第一驱动件(22)和第二驱动件(24)，所述第一驱动件(22)与所述拾取部件(21)驱动连接，所述第二驱动件(24)与所述推送部件(23)驱动连接。

7.根据权利要求6所述的组装设备，其特征在于，所述第一驱动件(22)具有第一驱动方向(c)，所述第二驱动件(24)具有第二驱动方向(d)，在所述第一状态，所述拾取部件(21)沿所述第一驱动方向(c)移动，在所述第二状态，所述推送部件(23)沿所述第二驱动方向(d)移动，所述第一驱动方向(c)与所述第二驱动方向(d)同向设置。

8.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述拾取部件(21)包括磁吸件，所述磁吸件位于所述拾取区(S)，在所述第一状态，所述磁吸件磁吸所述物品。

9.一种空调箱的装配方法，其特征在于，所述空调箱(3)包括壳体(32)和U型夹(31)，所述壳体(32)具有安置位(321)，所述装配方法包括：

拾取装置(2)包括拾取部件(21)和推送部件(23)，所述推送部件(23)包括第一臂(232)，所述拾取部件(21)具有拾取区(S)，所述第一臂(232)位于所述拾取区(S)的外侧，所述装配机构具有拾取状态和装配状态，在所述拾取状态，所述拾取装置(2)朝向送料机构(30)移动，所述拾取部件(21)拾取所述送料机构(30)处的U型夹(31)，在所述装配状态，所述拾取装置朝向所述安置位(321)移动，所述第一臂(23)朝向所述安置位(321)推送所述U型夹(31)。

10.根据权利要求9所述的装配方法，其特征在于，所述拾取部件(21)具有夹口(211)，在所述装配状态，所述U型夹(31)位于所述夹口(211)内，所述第一延伸臂(232)朝向所述安置位(321)推送所述U型夹(31)。