CN118108070A - 用于在卷绕机通道和尤其用于搬运系统的容器中运输纱筒的搬运系统 - Google Patents

用于在卷绕机通道和尤其用于搬运系统的容器中运输纱筒的搬运系统 Download PDF

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CN118108070A CN202311597871.1A CN202311597871A CN118108070A CN 118108070 A CN118108070 A CN 118108070A CN 202311597871 A CN202311597871 A CN 202311597871A CN 118108070 A CN118108070 A CN 118108070A
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Abstract

本公开涉及用于在卷绕机通道和尤其用于搬运系统的容器中运输纱筒的搬运系统，其具有至少一个机械手、至少一个心轴和转运装置，该心轴可以借助机械手定位在形成卷绕机通道的其中一台卷绕机的纱筒纺锤的前面，以便借助该卷绕机将成品纱筒推到心轴上，其中，在卷绕机通道的前端形成交付区域，其中，转运装置布置在交付区域中，其中，借助转运装置，纱筒能被传送离开所述卷绕机通道，其中，纱筒能借助心轴和机械手定位在交付区域中，以便运送至转运装置。通过将心轴利用容器架连接至容器，减少了设计搬运系统所需的设计和控制工程工作，其中设置有分别具有心轴的多个容器。为了移动容器，机械手可以单独地联接至每个容器，以使得每个容器能根据需求借助机械手定位在每个卷绕机的前面或交付区域中。本公开还涉及一种具有用于可拆卸地联接至机械手的法兰的容器。

Description

用于在卷绕机通道和尤其用于搬运系统的容器中运输纱筒的 搬运系统
技术领域
本发明涉及一种用于在卷绕机通道中运输纱筒的搬运系统，尤其是涉及一种用于在卷绕机通道中运输纱筒的、具有至少一个机械手、至少一个心轴和一个转运装置的搬运系统，其中，所述心轴借助所述机械手能够被定位在形成卷绕机通道的卷绕机的纱筒纺锤前方，以便借助该卷绕机将成品纱筒推到心轴上，其中，在所述卷绕机通道的前端面设有交付区域，其中，所述转运装置设置在该交付区域中，其中，纱筒能够借助于所述转运装置被传送离开所述卷绕机通道，并且其中，所述纱筒借助于所述心轴和所述机械手能够被定位在所述交付区域中，以便传送至所述转运装置。
此外，本发明涉及一种容器，尤其涉及一种具有容器架和至少一个心轴的容器，其尤其用于搬运系统中，其中，所述心轴连接到所述容器架，并且其中，纱筒可以布置在所述心轴上，以便利用所述容器运输该纱筒。
背景技术
从DE 20 2011 052 251 U1中已知这种心轴或容器，其牢固地连接至相关联的机械手并因此始终与该机械手一起移动。这种由机械手和至少一个心轴组成的通用结构单元在此称为落纱器。落纱器在其中一个卷绕机通道的两个前端之间的悬挂轨道上被引导。在DE 20 2011 052 251 U1中描述的长丝系统中，使用各种卷绕机形成多个彼此相邻的卷绕机通道。可以想象的是，设置两个落纱器以用于在卷绕机通道中处理纱筒。在这种情况下，还需要在绕线巷的两端各安装一个用于将纱筒从绕线巷中取出的运输装置，其形式为一个设计成纱架的缓冲装置。这样做是必要的，因为由于落纱器在悬挂轨道上移动的方式，两个落纱器不可能超越或驶过彼此。因此，两个落纱器中的每一个只能将纱筒传送至另外两个运输装置之一。当必须从其中一台卷绕机移除纱筒以使其连续操作时，可能会发生没有落纱器可用于保持卷绕机的纱筒的情况，因为落纱器已经被用于运送其他卷绕机上的纱筒。这就需要所谓的手动落纱，即由系统操作员从卷绕机取走纱筒。
发明内容
本发明的目的是提供一种减少或消除现有技术的问题的搬运系统和容器。具体地，应该减少设计搬运系统和容器所需的设计和控制工作，以便能够从卷绕机拾取更多纱筒并将它们以更少的努力从卷绕机通道中运输出来，尤其是在更短的时间内。
具体地，该目的的实现方式是，利用容器架将心轴连接至容器，其中，多个容器各自设有心轴，其中，用于移动容器的机械手单独地联接至每个容器，使得每个容器都可以使用机械手定位在每个卷绕机前方或交付区域中。
这使得搬运系统的灵活性得以提升。在卷绕机通道中使用多个容器增加了可在该通道中可操作的卷绕机数量，尤其是，仅使用一个机械手。也可以说，可以使用更多的卷绕机、尤其是在仅使用一个机械手的情况下来拾取具有更大长度的卷绕机通道的纱筒。此外，还可以降低所需的手动落纱的风险。容器联接至机械手以便进行运输。如果其中一个容器定位在其中一台卷绕机的前面，则可以将该容器拆开，使得机械手可用于运输另一个容器。可以想象的是，装载有纱筒的容器会在卷绕机通道中保留一定时间，直到机械手可以将其运输到交付区域。因此，这些容器可以在卷绕机通道进行临时存储。根据现有技术，这种中间存储总是发生在卷绕机通道之外，这导致整个长丝系统需要更高的空间。
有利的是，转运装置在交付区域有一个带有多个(优选的为六个)纱架心轴的纱架，这样就可以借助每个纱架心轴拾取由其中一个心轴输送的所有纱筒。
借助这样的纱架，可以很容易地转运纱筒，例如运往仓库或包装设备。
在搬运系统的一个优选实施方案中，纱架可以布置和/或设置在卷绕机通道的第一纵向侧面，紧靠卷绕机通道的最后一台卷绕机。
如此一来，容器就可以从卷绕机被运送到纱架前面，而无需旋转。
进一步优选地，转运装置的传送推杆可以设置在卷绕机通道的第二纵向侧，与卷绕机通道的第一纵向侧相对，这样就可以通过传送推杆横向于卷绕机通道沿着纵向方向，将纱筒从布置在交付区域的容器心轴上推送到纱架的一个纱架心轴上。推杆可沿卷绕机通道的纵向、垂直方向和横向移动，优选地，在每种情况下可以借助致动器来移动。
这意味着可以快速、安全地将纱筒从心轴上推送到纱架上，而且总体上的技术要求不高。具体来说，是从容器上推下纱筒不需要驱动装置。通过一个推杆就可以将纱筒从多个不同的容器上推下来。没有驱动装置的容器结构简单，而且特别容易实现。
在搬运系统的另一个有利的实施例中，转运装置在交付区域有一个第一连续输送机。使用机械手可将容器放置在第一连续输送机上，以便使用第一连续输送机将容器传送出卷绕机通道。
如此一来，就可以特别快速地将纱筒从卷绕机通道中移出，而无需将纱筒从心轴上推下。在接下来的工序中，这些容器可用于存放纱筒，例如直到纱筒被包装起来。
如果转运装置在与交付区域相对的卷绕机通道前端装有用于向卷绕机通道输送容器的第二连续输送机，则可以快速自动地将容器输送到卷绕机通道。容器可以通过第二连续输送机放置在进料区，其中一个容器可以连接到机械手上。
向卷绕机通道供应容器可确保卷绕机通道上始终有足够数量的容器，尤其是在容器通过第一连续输送机从卷绕机通道上被移走时。
进一步优选地，在卷绕机通道的纵向方向上，卷绕机上方还布置有悬挂轨道。机械手优选可以通过该机械手的小吊车沿着悬挂轨道移动。机械手用于连接容器货架的抓取系统可以在垂直于悬挂轨道的垂直方向上移动，优选通过机械手的线性执行器进行移动。
这确保了机械手的快速且安全的移动，从而也确保了容器的快速且安全的移动。容器可以精确定位在卷绕机前。此外，抓取系统也可以做到相对于容器的精确定位，这样就能实现容器与机械手快速安全的联接和分离。
在搬运系统的一个有利实施例中，抓取系统在垂直方向上的最大可能移动路径大于容器的高度。
这意味着通过机械手可以将一个容器移到另一个容器的上方。从而进一步提高了搬运系统的灵活性，尤其是在一个卷绕机通道上使用多个容器的情况下。容器可以相互移动，这就意味着可以在一个卷绕机通道上同时使用多个容器。使用机械手可以随时将卷绕机通道上的每个容器运送到交付区域。另一方面，也可以随时将空容器放置在要清空的卷绕机前面。
优选容器可以通过机械手横向于卷绕机通道的纵向方向移动。
如此一来，容器就可以很容易地联接到待清空的卷绕机上，这一点将在后面关于特殊容器设计的描述中详细讨论。此外，容器可以放置在靠近待清空卷绕机的位置，并且仍然可以在安全距离内移动经过卷绕机，例如在运输到交付区域的过程中。通过保持这样的安全距离，可以成功避免容器与卷绕机之间发生意外碰撞。
根据搬运系统的另一个优选实施例，两个或更多个机械手被固定在悬挂轨道上。
这就增加了卷绕机通道可处理的卷绕机数量。也可以说，可以用更长的卷绕机通道来拾取纱筒。尤其是，这也增加了在卷绕机通道上可同时使用的容器数量。此外，还可进一步降低必要的人工落纱的风险。
优选地，机械手有一个移动机构和一个驱动装置，用于在卷绕机通道的底板上移动机械手。
这种机械手的优点是可以在卷绕机通道内自由移动，也可以在卷绕机通道外移动，尤其是与可以沿悬挂轨道移动的机械手相比，无需采取额外的设计措施，如加长悬挂轨道。这进一步提高了搬运系统的灵活性。
进一步地，本发明的目的是通过如下方式实现：容器架优选在其上侧、优选在其重心的垂直上方设有一个法兰，以便与机械手可拆卸地联接。
具体来说，这种容器适用于可在悬挂轨道上移动的机械手。法兰可以快速安全地与机械手连接或分离。布置在上侧的法兰可以借助于机械手抓取系统的移动垂直向下联接，并且尤其借助抓取系统的移动垂直向上脱离。通过将法兰垂直布置在容器重心上方，可以避免或至少减少法兰以及机械手上的弯曲负荷。优选地，重心在装有纱筒的容器中得以确定。尤其是，容器架的另一个作用是将容器放置在卷绕机通道的底板上，纱筒从容器架中自由伸出，以便将纱筒推到心轴上或从心轴推离。
如果容器架的下侧有一个凹槽，优选地垂直于重心下方的凹槽，则是有利的。其中优选地可以在这个凹槽中安装一个带有移动机构、驱动装置和提升机构的机械手，用于提升和移动容器架。
这样的容器尤其可与这样的带有移动机构和驱动装置以便在卷绕机通道的底板上移动的机械手一起使用。
在容器的另一个有利的实施例中，容器架上恰好连接有一个心轴。
此心轴与纱筒纺锤的长度相匹配。带有心轴的容器非常适合与常见的转塔式卷绕机配合使用。这种所谓的转塔式卷绕机有两个纱筒纺锤，当转塔式卷绕机工作时，其中一个处于卷绕位置，另一个处于等待位置。卷绕完毕的纱筒可以从卷绕机推送到处于等待位置的心轴上。这意味着卷绕机纱筒纺锤上的所有纱筒都可以用这一根心轴来容纳，从而使卷绕机顺利运行。此外，只需一根心轴就能限制容器的重量。可以根据预期的相对较小的载荷来确定运输容器的机械手的尺寸。
进一步优选地，容器架均有两个垂直于心轴的螺栓。螺栓可以布置在卷绕机上形成的螺栓托架中，用于将容器架与其中一个卷绕机联接，从而在联接时，容器架被横向支撑在卷绕机上，与卷绕机的纵向方向保持一致，远离卷绕机。
如此一来便成功地防止了在将纱筒从卷绕机推送到心轴上时，容器被推离卷绕机，从而中断工艺或导致纱筒掉落到地面上。这些螺栓可使容器架快速、轻松地与其中一台卷绕机连接。只需通过机械手在垂直于销轴的平面上定位销钉，使销钉的假想延伸部分穿透销钉座，然后通过机械手沿销钉纵轴方向将销钉移入销钉座。根据本发明能够实现容器的各种移动，尤其是通过机械手不仅可以在卷绕机通道的纵向和垂直方向上移动容器，还可以在卷绕机通道纵轴的横向上移动容器。
所述搬运系统和容器尤其用于长丝系统中，通过该系统，可以使用卷绕机挤出、拉伸和卷绕聚合物多丝线。
附图说明
下面参考附图更详细地呈现优选实施例。
图1a以三维视图示出了根据本发明的搬运系统的第一优选实施例的搬运系统。
图1b以(YZ)侧视图示出了根据本发明的搬运系统的第一实施例的搬运系统。
图1c以另一(XZ)侧视图示出了根据本发明的搬运系统的第一实施例的搬运系统。
图1d以俯视图示出了根据本发明的搬运系统的第一实施例的搬运系统。
图2a以三维视图示出了根据本发明的搬运系统的第二优选实施例的搬运系统。
图2b以(YZ)侧视图示出了根据本发明的搬运系统的第二个实施例的搬运系统。
图2c以另一(XZ)侧视图示出了根据本发明的搬运系统的第二个实施例的搬运系统。
图2d以俯视图示出了根据本发明的搬运系统的第二个实施例的搬运系统。
图3a以三维视图示出了根据本发明的容器的第一优选实施例的容器。
图3b以(XZ)侧视图示出了根据本发明的容器的第一实施例的容器。
图4a以三维视图示出了根据本发明的容器的第二优选实施例的容器。
图4b以(XZ)侧视图示出了根据本发明的容器的第二实施例的容器。
附图标记列表
1 搬运系统
2 纱筒
3 卷绕机通道
4 机械手
4.1 小吊车
4.2 抓取系统
4.3 线性执行器
5 容器
5.1 心轴
5.2 容器架
5.3 法兰
5.4 螺栓
6 转运装置
6.1 推动器
6.2 执行器
7 纱筒纺锤
8 卷绕机
8.1 螺栓安装座
9 交付区域
10 纱架
10.1 纱架心轴
11.1 第一连续输送机
11.2 第二连续输送机
12 进料区域
13 悬挂轨道
EA 交付区域9中卷绕机通道3的前端
EZ 进料区域12中卷绕机通道3的前端
L1 卷绕机通道3的第一长边
L2 卷绕机通道3的第二长边
L 卷绕机通道3的纵向方向
具体实施方式
如图1a至图2d所示，用于在卷绕机通道3中运输纱筒2的搬运系统1具有至少一个机械手4、至少一个心轴5.1和一个转运装置6。本领域技术人员也可以将该搬运系统1称之为运行系统。心轴5.1可以通过机械手4定位在形成卷绕机通道3的其中一台卷绕机8的纱筒纺锤7的前面，以便借助该卷绕机8将成品纱筒2推到心轴5.1上。可以想到的是，在心轴5.1上设有滚轮条，以便减轻推上或推下纱筒2时所需的力。
在卷绕机通道3的前端EA形成一个交付区域9。转运装置6布置在该交付区域9中。借助转运装置6，纱筒2可被输送离开卷绕机通道3。纱筒2可借助心轴5.1和机械手4定位在交付区域9中，以便传送至转运装置6。
卷绕机通道3借助于彼此相邻地布置的多个卷绕机8形成，其中卷绕机8尤其彼此相邻地布置成一排，从而形成笔直的卷绕机通道3。已经通过卷绕机8完成卷绕的纱筒2可以通过推离装置沿卷绕机通道3的方向被从纱筒纺锤7上推离。多个纱筒2通常彼此相邻地缠绕在每个纱筒纺锤7上。优选地，卷绕机8是长丝系统的一部分，该长丝系统具有彼此相邻布置的多排卷绕机，然后在两排这样的卷绕机之间形成卷绕机通道3。即使如此，机械手4优选地仅用于将心轴5.1定位在一排卷绕机8的前面，或者定位在都布置在卷绕机通道3的相同长侧L1上的卷绕机8的前面。如图1a、图1d、图2a和2d所示，交付区域9和卷绕机通道3彼此部分交叉。卷绕机通道3的终点是交付区域9。
心轴5.1通过容器架5.2连接至容器5。设置有多个容器5，分别设有心轴5.1。为了移动容器5，机械手4可以单独地联接至每个容器5，使得每个容器5可以根据需求通过机械手4定位在每个卷绕机8的前面或交付区域9中。
因此，其中一个容器5可利用机械手4定位在其中一个卷绕机8的前面，以便随后将纱筒2从该卷绕机8推到该容器5的心轴5.1和/或该卷绕机8的心轴5.1上和/或将容器5保持在卷绕机8的前面，并将机械手4移动至另一个容器5，以便将该另一个容器5定位在交付区域9中或另一个卷绕机8的前面。通过容器5和机械手4之间的可拆卸联接使之成为可能。为了移动容器5，使用机械手4来提升它们。在其中一个容器5与机械手4脱离之前，容器5被定位在例如卷绕机通道3的底板的期望位置上或者在交付区域9中的期望位置上。
根据图1a至图1d的搬运系统1的第一实施例，转运装置6在交付区域9中具有纱架10，其配备有多个(优选地，六个)纱架心轴10.1。通过每个纱架心轴10.1，可以拾取通过其中一个心轴5.1传送的所有纱筒2。
当纱架10已满时，即当所有纱架心轴10.1都填充有纱筒2时，纱架10可通过例如叉车从交付区域9运输至仓库或包装装置，并由空纱架10替换。纱架10具有两个用于容纳这种叉车叉子的凹槽。
纱架10可布置在和/或被布置在卷绕机通道3的第一纵向侧L1上，挨着卷绕机通道3的最后一个卷绕机8。
仅在将满的纱架10更换为空纱架时的短时间内，在交付区域9中没有纱架10。
转运装置6的推动器6.1可相对于纱架10定位在卷绕机通道3的与第一纵向侧相对设置的第二纵向侧L2上，使得纱筒2从布置在交付区域9中的容器5的心轴5.1上移除，借助横向于卷绕机通道3纵向方向l的推动器6.1，被推到纱架10的其中一个纱架心轴10.1上。优选地，推动器6.1可以通过执行器6.2在卷绕机通道3的纵向方向l上、在竖直方向上以及横向于卷绕机通道3的纵向方向l上移动。
在所有图形中绘制了一个笛卡尔坐标系，其中X轴在卷绕机通道3的纵向方向l上形成，Y轴横向于卷绕机通道3的纵向方向l形成，Z轴在垂直方向上形成。心轴5.1在所有图中均沿Y轴方向排列。例如，执行器6.2被设计为电动线性电机，它们布置在适当的载体上。还可以想到使用其他类型的执行器6.2，例如使用可以电动、液压和/或气动操作的提升缸。原则上还可以考虑的是，推动器6.1横向于卷绕机通道3的纵向方向l的运动可以通过其他运动机制并且通过相应的齿轮来实现，例如将旋转运动转换成线性运动。
可以想到交换推动器6.1和纱架10的位置，即将推动器6.1也布置在卷绕机通道3的第一长边L1上，而将纱架10布置在第二长边L2上。但是每个容器5在其从其中一个卷绕机8运输至转运装置6期间必须绕Z轴旋转180°。
当使用根据图1a至图1d的这种转运装置6时，容器5优选地仅在一个且相同的卷绕机通道3的区域中使用。然后，容器5在搬运系统1的操作期间不会离开这些区域，并且在纱筒2已经被传送到交付区域9中的纱架10之后再次移回，以便再次从其中一个卷绕机8的纱筒纺锤7上拾取纱筒2。根据所需的纱筒吞吐量，在卷绕机通道3中存在多个容器5。纱筒吞吐量意味着有多少纱筒2在什么时间被运输出卷绕机通道3。根据时间要求，通过卷绕机8前面的机械手4将容器5清空，即处于空状态。在将纱筒2从其中一个卷绕机8转移到其中一个容器5之后，机械手4从指定的卷绕机8接过该容器5，然后将容器5填充纱筒2，并将该容器5运输到交付区域9，其中，如上所述存储的纱筒2可以通过转运装置6进行转运。
根据图2a至图2d的搬运系统1的第二实施例，转运装置6在交付区域9中具有第一连续输送机11.1，其中容器5可以通过机械手4被定位在第一连续输送机11.1上，使得容器5可以通过第一连续输送机11.1从卷绕机通道3被运走。
连续输送机11.1借助例如回转带或回转链来设计。容器5可以放置在连续输送机11.1(例如带或链)的上侧，以便随后通过在机械手4之后用带或链移动带或链来将容器5从交付区域9移除。连续输送机11.1具有上述上侧和下侧，在容器5已经从带或链输送之后，底部的带或链朝着交付区域9移回。为了形成上侧和下侧，连续输送机11.1在两端均设有例如轧辊或滚轮的偏转装置，两端中的一端布置在交付区域9中。
如图2a至图2d所示，转运装置6在与交付区域9相对的卷绕机通道3的前端EZ处具有第二连续输送机11.2，用于将容器5送至卷绕机通道3，容器5可定位在进料区域12中。借助于第二连续输送机11.2，其中一个容器5可以联接至机械手4。
优选地，第二连续输送机11.2被设计为类似于第一连续输送机11.1，从而简化其采购。第二连续输送机11.2的一端设置在进料区域12内。在第二连续输送机11.2的操作期间，第二连续输送机11.2的上侧朝向进料区域12或卷绕机通道3移动。
当使用如图2a至图2d所示的这种转运装置6时，容器5优选地不仅仅使用在一个且相同的卷绕机通道3的区域中。然后，在纱筒2已经从卷绕机8转移到容器5之后，在搬运系统1的操作期间，容器5离开该区域。下面描述如图2a至图2d所示的搬运系统1的操作。在分配给进料区域12的卷绕机通道3的前端EZ处，空容器5被传送到第二连续输送机11.2上。然后，机械手4将容器5传送到相应的卷绕机3以被清空。在从其中一个卷绕机3的其中一个纱筒纺锤7接收所有纱筒2之后，即从该卷绕机3接收所谓的落纱，机械手4将载满的容器5传送至位于交付区域9中的卷绕机通道3的前端EA处的第一连续输送机11.1。容器5随后通过第一连续输送机11.1进一步移动至第一连续输送机11背离交付区域9的端部。从第一连续输送机11.1的背离交付区域9的端部，容器5通过例如进一步的自动化被转运。
如图1a至图2d所示，悬挂轨道13沿卷绕机通道2的纵向方向l布置在卷绕机8上方。优选地，机械手4可以沿着悬挂轨道13、通过机械手4的小吊车4.1移动。用于联接至容器架5.2的机械手4的抓取系统4.2可以优选地通过机械手4的线性执行器4.3在垂直于悬挂轨道13的竖直方向上移动。
优选地，悬挂轨道13具有两个运行轨道，小吊车4.1可以在两个运行轨道上用滚轮引导。还可以想到的是，使用单个运行轨道，即所谓的单轨，其具有优选的双T形横截面。悬挂轨道13在输送区域9的区域中的卷绕机通道3的前端EA的区域中具有第一端，使得容器5可以通过机械手4定位在交付区域9中，但不能移离卷绕机通道3超出交付区域9。悬挂轨道13在进料区域12的范围里的卷绕机通道3的前端EZ的区域中具有第二端，使得可以通过机械手4在进料区域12中拾取容器5。因此优选地，机械手4被设计成操作单一卷绕机通道3的卷绕机8。相反，还可以想到的是，将悬挂轨道13延伸到更多的卷绕机通道中并且使得能够在两个或更多个卷绕机通道中使用机械手4。借助于机械手4，特别是借助于线性执行器4.3，容器5能够在Z方向上被升高，并且然后能够借助于机械手4在XY平面中移动而不与底板接触。
抓取系统4.2在竖直方向上的最大可能运动路径大于容器5的高度。
因此，联接至机械手4的容器5可在直立于卷绕机通道3的底板上的容器5上方移动。为了实现这一目的，悬挂轨道13布置在卷绕机通道3的底板上方相应高的位置。优选地，上述线性执行器4.3的运动方向沿Z方向对齐，并且该线性执行器4.3的最大运动路径则大于容器5的高度。优选地，在卷绕机通道3中使用的容器5具有相同的高度，尤其优选地，具有相同的构造。代替线性执行器4.3，机械手4还可以装载带有旋转接头的机器人臂，其第一端连接到小吊车并且其第二端连接到抓取系统。
容器5可以通过机械手4横向于卷绕机通道3的纵向方向l移动。
当使用线性执行器4.3时，可以通过布置在线性执行器4.3与小吊车4.1和/或抓取系统4.2之间的另一执行器来实现横向于卷绕机通道3的纵向方向l的这种移动。
如图1a至图1d所示的搬运系统1的第一实施例，两个或更多个机械手4被保持在悬挂轨道13上，其中图1a、图1c和图1d明确地示出了两个机械手4。
如图2a至图2d所示的搬运系统1的第二实施例，仅一个机械手4被保持在悬挂轨道13上，图2a和图2c用虚线示出了处于可选位置的所述机械手4。
与搬运系统1的第一实施例相比，在搬运系统1的第二实施例中，容器5的移动被简化，由于存在两个连续输送机11.1和11.2，容器5的移动仅需要在一个方向上进行，即从进料区域12到交付区域9的方向。对于相同数量的卷绕机8，与搬运系统1的第一实施例相比，仅需一个机械手4就已足够。
作为小吊车的替代方案，机械手可以装载用于在卷绕机通道3的底板上移动机械手的移动机构和驱动装置。如此一来，悬挂轨道13将不再是必需的。
图3a、图3b、图4a和图4b各自示出了具有容器架5.2和至少一个心轴5.1的容器5的实施例，尤其是用在先前描述的搬运系统1中。图1a至图2d所示的是根据图3a和图3b设计的容器5。在图1a至图2d所示的搬运系统1的两个实施例中，还可以想到的是，使用根据图4a和图4b设计的容器5。
心轴5.1连接到容器架5.2，其中，纱筒2能够布置在心轴5.1上，以便利用容器5运输这些纱筒2。
图3a和图3b示出了没有纱筒的容器5。图4a和图4b用虚线示出了布置在心轴5.1上的纱筒2，这里将大量纱筒2示出为单个空心圆柱体。
心轴5.1在其前端的一侧连接至容器架5.2，尤其通过焊接。工作时，容器5的另一端位于卷绕机8的前方，使得心轴5.1与卷绕机8的纱筒纺锤7彼此对准，且心轴5.1悬吊布置的前端面与纱筒纺锤7彼此相对。
优选地，容器架5.2在其顶侧具有法兰5.3，用于与机械手4可拆解地联接，优选地，在其重心的竖直上方，如图3a、图3b、图4a和图4b所示。
优选地，法兰5.3具有沿Z方向设计的凹槽以容纳抓取系统4.2。为了在法兰5.3和抓取系统4.2之间形成联接，抓取系统4.2可以至少部分地移动到这样的凹槽中，例如，并且在法兰5.3和抓取系统4.2之间的某个相对位置中，可以启动抓取系统4.2的锁定装置，以便然后通过机械手4保持容器5以能够提升。例如，这种锁定装置被设计为螺栓，可以延伸以激活。在延伸之后，这种螺栓与例如在XY平面中对准的法兰5.3中的螺栓凹槽相接合，或者在螺栓已经完全穿过法兰5.3中的凹槽之后使螺栓延伸。相反，为了解除法兰5.3和夹持系统4.2之间的联接，可以停用锁定装置，例如可以缩回螺栓，以便随后能够将机械手4移动远离容器5。法兰5.3和抓取系统4.2必须相互适配。除了刚刚描述的实施例之外的其他形式的法兰5.3也是可以考虑的，这取决于容器5将与哪一种抓取系统4.2一起使用。
作为法兰的替代或补充，容器架可在其下侧上具有凹槽，优选地，在其重心垂直下方，其中具有移动机构、驱动装置和用于提升和移动容器架的提升机构的机械手可优选地完全布置在该凹槽中。
在这样的凹槽中，容器架上形成一个联接区域，利用该联接区域可以产生与提升机构的接触以及用于提升容器的相应的力传递。这种联接区域代表法兰的特殊实施例。
根据图3a、图3b、图4a和图4b，正好一个心轴5.1连接至容器架5.2。
相反，还可以想到的是使用具有两个或更多个心轴的容器，然后机械手4被设计为能够移动与仅具有一个心轴5.1的容器5.1相比增加质量的容器。
每个容器架5.2具有垂直于心轴轴线对齐的两个螺栓5.4。螺栓5.4可布置在形成于卷绕机8上的螺栓安装座8.1中，用于将容器架5.2与其中一个卷绕机8联接，使得在联接状态下，容器架5.2横向于远离卷绕机8的卷绕机通道3的纵向方向I支撑在卷绕机8上。
螺栓5.4均是圆柱形的并且在其下端处具有斜面(Phase)，以便简化与螺栓安装座8.1的联接。螺栓5.4布置在容器5的与心轴5.1的悬吊端相同的前端区域上。
另选地，可以想象的是，容器架可以定位在卷绕机与布置在卷绕机通道的纵向方向上的搬运系统的保持轨道之间，以便使得容器架能够横向于卷绕机的纵向方向、远离卷绕机地支撑在保持轨道上。
容器5的第一和第二实施例的不同之处在于容器架5.2的形状。根据图3a和图3b的第一实施例的容器架5.2至少部分地包围布置在心轴5.1上的纱筒2，使得这些纱筒2受到容器架5.2的保护。根据图4a和图4b的第二实施例的容器架5.2则不包围布置在心轴5.1上的纱筒2，但它具有相应较低的重量。

Claims (15)

1.一种用于在卷绕机通道(3)中传送纱筒(2)的搬运系统(1)，所述搬运系统(1)具有至少一个机械手(4)、至少一个心轴(5.1)以及转运装置(6)，其中，所述心轴(5.1)能借助所述机械手(4)定位在形成卷绕机通道(3)的其中一台卷绕机(8)的纱筒纺锤(7)的前面，以便借助所述卷绕机(8)将成品纱筒(2)推到所述心轴(5.1)上，其中，在所述卷绕机通道(3)的前端(EA)形成交付区域(9)，其中，所述转运装置(6)布置在所述交付区域(9)中，其中，借助所述转运装置(6)，纱筒(2)能被传送离开所述卷绕机通道(3)，并且其中，所述纱筒(2)能借助所述心轴(5.1)和所述机械手(4)定位在所述交付区域(9)中，以便运送至所述转运装置(6)，其特征在于，所述心轴(5.1)利用容器架(5.2)连接至所述容器(5)，其中，设置有各自具有心轴(5.1)的多个容器(5)，其中，为了移动所述容器(5)，所述机械手(4)能单独地联接至每个所述容器(5)，以使得每个所述容器(5)能根据需求借助所述机械手(4)定位在每个卷绕机(8)的前面或所述交付区域(9)中。
2.根据权利要求1所述的搬运系统(1)，其特征在于，所述交付区域(9)中的所述转运装置(6)具有纱架(10)，所述纱架(10)具有多个、优选六个纱架心轴(10.1)，其中，借助每个所述纱架心轴(10.1)能拾取由其中一个所述心轴(5.1)传送的所有纱筒(2)。
3.根据权利要求2所述的搬运系统(1)，其特征在于，所述纱架(10)能布置在和/或被布置在所述卷绕机通道(3)的第一纵向侧(L1)上，挨着所述卷绕机通道(3)的最后一个卷绕机(8)。
4.根据权利要求3所述的搬运系统(1)，其特征在于，所述转运装置(6)的推动器(6.1)能相对于所述纱架(10)定位在所述卷绕机通道(3)的与所述第一纵向侧相对设置的第二纵向侧(L2)上，使得所述纱筒(2)能借助横向于所述卷绕机通道(3)的纵向方向(l)的所述推动器(6.1)从布置在所述交付区域(9)中的所述容器5的所述心轴(5.1)被推到所述纱架(10)的其中一个所述纱架心轴(10.1)上，其中，所述推动器(6.1)能优选地借助所述执行器(6.2)分别在所述卷绕机通道(3)的纵向方向(l)上、在竖直方向上以及横向于所述卷绕机通道(3)的纵向方向(l)上移动。
5.根据权利要求1所述的搬运系统(1)，其特征在于，所述转运装置(6)在所述交付区域(9)中具有第一连续输送机(11.1)，其中，所述容器(5)能通过所述机械手(4)被定位在所述第一连续输送机(11.1)上，使得所述容器(5)能通过所述第一连续输送机(11.1)从所述卷绕机通道(3)被运走。
6.根据前述权利要求中任一项所述的搬运系统(1)，其特征在于，所述转运装置(6)在与所述交付区域(9)相对的所述卷绕机通道(3)的前端(EZ)处具有第二连续输送机(11.2)，用于将容器(5)供给至所述卷绕机通道(3)，其中，所述容器(5)能借助于所述第二连续输送机(11.2)被定位在进料区域(12)中，在所述进料区域(12)中，其中一个所述容器(5)能与所述机械手(4)相联接。
7.根据前述权利要求中任一项所述的搬运系统(1)，其特征在于，悬挂轨道(13)沿所述卷绕机通道(2)的纵向方向(l)布置在所述卷绕机(8)上方，其中，所述机械手(4)能沿着所述悬挂轨道(13)优选地借助于所述机械手(4)的小吊车(4.1)移动，其中，所述机械手(4)的用于联接至所述容器架(5.2)的抓取系统(4.2)能优选地借助于所述机械手(4)的线性执行器(4.3)在垂直于所述悬挂轨道(13)的竖直方向上移动。
8.根据权利要求7所述的搬运系统(1)，其特征在于，所述抓取系统(4.2)在竖直方向上的最大可能运动路径大于所述容器(5)的高度。
9.根据权利要求7或8所述的搬运系统(1)，其特征在于，所述容器(5)能借助于所述机械手(4)横向于所述卷绕机通道(3)的所述纵向方向(l)移动。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的搬运系统(1)，其特征在于，两个或更多个机械手(4)被保持在所述悬挂轨道(13)上。
11.根据权利要求1至6中任一项所述的搬运系统(1)，其特征在于，所述机械手具有移动机构和驱动装置，用于在所述卷绕机通道(3)的底板上移动所述机械手。
12.一种具有容器架(5.2)和至少一个心轴(5.1)的容器(5)，所述容器(5)尤其用在根据前述权利要求中任一项所述的搬运系统(1)中，其中，所述心轴(5.1)连接到所述容器架(5.2)，其中，纱筒(2)能布置在所述心轴(5.1)上，以便利用所述容器(5)传送这些纱筒(2)，其特征在于，所述容器架(5.2)优选在其上侧、优选在其重心的垂直上方具有法兰(5.3)，以便与机械手(4)可拆卸地联接。
13.根据权利要求12所述的容器(5)，其特征在于，所述容器架在其下侧、优选在其重心的垂直下方具有凹槽，机械手能完全布置在所述凹槽中，所述机械手具有移动机构、驱动装置和提升机构，用于提升和移动所述容器架。
14.根据权利要求12或13所述的容器(5)，其特征在于，恰好一个心轴(5.1)连接至所述容器架(5.2)。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的容器(5)，其特征在于，所述容器架(5.2)分别具有垂直于心轴轴线对齐的两个螺栓(5.4)，其中，所述螺栓(5.4)能布置在形成于所述卷绕机(8)上的螺栓安装座(8.1)中，用于将所述容器架(5.2)与其中一个所述卷绕机(8)相联接，使得在联接状态下，所述容器架(5.2)横向于所述卷绕机通道(3)的纵向方向(l)远离所述卷绕机(8)地支撑在所述卷绕机(8)上。
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