CN118103184A - 机器人 - Google Patents

Abstract

该机器人(100)的偏心摆动减速器(3)的载架(36)在偏心摆动减速器(3)设置于第一关节部(8a)的情况下，以不伴随于通过偏心摆动减速器(3)的输出部(35)而旋转的第一臂(8)的旋转而旋转的方式安装于底座(1)，在偏心摆动减速器(3)设置于第二关节部(9a)的情况下，不伴随于通过偏心摆动减速器(3)的输出部而旋转的第二臂(9)的旋转而旋转的方式安装于第一臂(8)。电动机(2)安装于载架(36)。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人，尤其涉及具备电动机的机器人。

背景技术

以往，已知有具备电动机的机器人。这样的机器人例如公开于日本特开2020-116716号公报。

在上述日本特开2020-116716号公报中公开了具备电动机、底座及第一至第六臂构件的机器人。在此，机器人中的第一至第六臂构件中的第二臂构件与第三臂构件之间的关节构造包含第二臂构件、第三臂构件、减速器、外壳及电动机。第三臂以能够转动的方式安装于第二臂。

上述日本特开2020-116716号公报的机器人的关节构造中的减速器为了利用电动机使第三臂相对于第二臂转动而设置。减速器包含输入齿轮、曲轴及减速器输出轴。输入齿轮连接于电动机。曲轴通过从输入齿轮传递的电动机的驱动力而旋转。减速器输出轴通过使曲轴的旋转减速而传递的电动机的驱动力而旋转。外壳构成为与减速器输出轴一起旋转。外壳连接于第三臂。由此，第三臂伴随于外壳的转动而转动。在此，电动机安装于外壳。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-116716号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述日本特开2020-116716号公报的机器人中，由于电动机安装于外壳，所以电动机与外壳一起转动。因此，在上述日本特开2020-116716号公报的机器人中，连接于电动机的布线伴随于电动机的转动而反复移动，因此，为了应对反复的移动，需要可动线束这样的特殊的布线。因而，在上述日本特开2020-116716号公报的机器人中，希望通过使用更通用的布线来简化机器人的结构。

本发明为了解决如上所述的课题而完成，本发明的1个目的在于提供一种机器人，通过能够使用更通用的布线，能够简化机器人的结构。

用于解决课题的手段

本发明的一个方面的机器人具备：底座；第一臂，以能够相对旋转的方式安装于底座；第二臂，以能够相对旋转的方式安装于第一臂；第一关节部，是将第一臂和底座连结的部分；第二关节部，是将第一臂和第二臂连结的部分；电动机；及偏心摆动减速器，包含通过电动机的驱动力而旋转的输入部、使输入部的旋转减速而传递的偏心旋转部、使偏心旋转部的旋转减速而传递的输出部及配置于输出部的内侧的载架，偏心摆动减速器的载架在偏心摆动减速器设置于第一关节部的情况下，以不伴随于通过偏心摆动减速器的输出部而旋转的第一臂的旋转而旋转的方式安装于底座，在偏心摆动减速器设置于第二关节部的情况下，以不伴随于通过偏心摆动减速器的输出部而旋转的第二臂的旋转而旋转的方式安装于第一臂，电动机安装于载架。

在本发明的一个方面的机器人中，如上所述，偏心摆动减速器的载架在偏心摆动减速器设置于第一关节部的情况下，以不伴随于通过偏心摆动减速器的输出部而旋转的第一臂的旋转而旋转的方式安装于底座，在偏心摆动减速器设置于第二关节部的情况下，以不伴随于通过偏心摆动减速器的输出部而旋转的第二臂的旋转而旋转的方式安装于第一臂。另外，电动机安装于载架。由此，电动机不与第一臂或第二臂一起旋转(转动)，因此可以不使用应对于与电动机连接的布线的反复的移动的可动线束这样的特殊的布线。其结果，能够使用更通用的布线，由此能够简化机器人的结构。另外，由于电动机不与第一臂或第二臂一起旋转，所以能够使从电动机延伸且与配置于底座内的电动机连接的布线的布线路径恒定。因此，与电动机和第一臂或第二臂一起旋转的情况相比，能够抑制配置布线所需的布线空间的增大(形成为固定布线)。其结果，能够抑制布线空间的增大，因此能够将连接于电动机的布线容易地配置于底座或第一臂内。

在上述一个方面的机器人中，优选的是，还具备以保持着电动机的状态安装于载架的电动机支架。若这样构成，则即使在载架不存在足够用于直接安装电动机的空间的情况下，也能够通过使用电动机支架来将电动机向载架安装，因此能够将电动机向载架可靠地安装。

在该情况下，优选的是，载架以不伴随于第一臂的旋转而旋转的方式安装于底座，电动机以配置于底座的外部空间的状态经由电动机支架而固定于载架。若这样构成，则能够将电动机利用外部气体来冷却，因此与在底座的内部配置电动机的情况相比，能够将电动机高效地冷却。

在上述具备配置于底座的外部空间的电动机的机器人中，优选的是，还具备配置于电动机支架与第一臂之间的油封。若这样构成，则即使在将配置于底座的外部空间的电动机安装于载架的状态下通过使输出部旋转而使第一臂旋转的情况下，也能够避免偏心摆动减速器所使用的润滑脂从载架与输出部的间隙向外部泄漏。

在上述具备配置于底座的外部空间的电动机的机器人中，优选的是，电动机设置有1个，载架包含：第一载架部，设置于偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向上的与底座侧相反的一侧；及第二载架部，连结于第一载架部，设置于偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向上的底座侧，第二载架部安装于底座，电动机安装于第一载架部。若这样构成，则通过第二载架部安装于底座，能够使得第二载架部不与第一臂一起旋转，因此能够使得连结于第二载架部的第一载架部也不与第一臂一起旋转。其结果，能够容易地进行具有不与第一臂一起旋转的结构的电动机向载架的组装。

在上述具备安装于第一载架部的电动机的机器人中，优选的是，电动机在与偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向正交的径向上配置于从第一载架部的中心偏置的位置。若这样构成，则能够使得电动机不覆盖与偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向正交的径向上的第一载架部的中心部分，因此能够将第一载架部的上述中心部分利用于供布线穿过等用途。

在上述具备配置于从第一载架部的中心部分偏置的位置的电动机的机器人中，优选的是，偏心摆动减速器包含中空的传递轴，该传递轴具有在偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向上贯通的贯通孔，连接于输入部而将来自电动机的驱动力向偏心旋转部传递，机器人还具备以穿过了贯通孔的状态连接于电动机的布线。若这样构成，则与将布线向第一载架部的外侧放出的情况不同，能够将布线收容于第一载架部内，因此能够使布线的露出减少。

在上述具备包含贯通孔的中空的传递轴的机器人中，优选的是，底座包含使底座的内部空间和底座的外部空间通气的底座侧通气部，机器人还具备轴用罩，该轴用罩将传递轴的贯通孔中的偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向的电动机侧覆盖，并且包含经由贯通孔而使底座的内部空间和底座的外部空间通气的减速器侧通气部。若这样构成，则能够经由底座侧通气部、传递轴的贯通孔及轴用罩的减速器侧通气部而使空气流动，因此能够将偏心摆动减速器高效地冷却。

在上述具备电动机支架的机器人中，优选的是，在电动机支架的外表面形成有凸状的翅片。若这样构成，则能够利用凸状的翅片将电动机支架高效地冷却，因此能够将保持于电动机支架的电动机高效地冷却。

在上述具备包含贯通孔的中空的传递轴的机器人中，优选的是，底座包含使底座的内部空间和底座的外部空间通气的底座侧通气部，机器人还具备电动机罩，该电动机罩覆盖电动机，并且包含经由贯通孔而使底座的内部空间和底座的外部空间通气的电动机侧通气部。若这样构成，则能够通过利用电动机罩覆盖电动机而使电动机的防尘性提高，并且能够使空气从底座侧通气部朝向电动机侧通气部流动，因此能够将电动机罩内的电动机高效地冷却。

在上述具备电动机罩的机器人中，优选的是，电动机和电动机罩直接连接或者经由热传导体而连接。若这样构成，则热容易从电动机向电动机罩传递，因此能够将电动机罩内的电动机高效地冷却。

在上述具备电动机支架的机器人中，优选的是，电动机以互相同步地驱动的方式设置有多个，偏心旋转部具有多个曲轴，多个曲轴构成为通过多个电动机的驱动力而旋转。若这样构成，则与利用1个电动机来使多个曲轴旋转的情况相比，能够增大偏心摆动减速器的驱动力。其结果，可以增大能够通过偏心摆动减速器而旋转的可搬重量。

在上述具备多个电动机的机器人中，优选的是，多个电动机具有第一电动机及第二电动机，载架包含：第一载架部，设置于曲轴的旋转轴线的延伸方向上的与底座或第一臂侧相反的一侧；及第二载架部，连结于第一载架部，设置于曲轴的旋转轴线的延伸方向上的底座或第一臂侧，第一电动机安装于第一载架部及第二载架部中的至少任一者，第二电动机安装于第一载架部及第二载架部中的至少任一者。若这样构成，则通过第二载架部安装于底座或第一臂，能够使得第二载架部不与第一臂或第二臂一起旋转，因此能够使得连结于第二载架部的第一载架部也不与第一臂或第二臂一起旋转。其结果，能够容易地进行不与第一臂或第二臂一起旋转的第一电动机及第二电动机向载架的组装。

在上述具备第一载架部及第二载架部的机器人中，优选的是，第二载架部安装于底座或第一臂，第一电动机及第二电动机的双方以配置于底座或第一臂的内部空间的状态安装于第二载架部。若这样构成，则能够以不与第一臂或第二臂一起旋转的状态将第一电动机及第二电动机的双方配置于底座或第一臂的内部空间，因此能够抑制第一电动机及第二电动机与配置于底座或第一臂的内部空间的其他的构件的干涉。

在上述具备第一载架部及第二载架部的机器人中，优选的是，第二载架部安装于底座或第一臂，第一电动机及第二电动机的双方以配置于底座或第一臂的外部空间的状态安装于第一载架部。若这样构成，则能够将第一电动机及第二电动机利用外部气体来冷却，因此能够将第一电动机及第二电动机高效地冷却。

在上述具备第一载架部及第二载架部的机器人中，优选的是，第二载架部安装于底座或第一臂，第一电动机安装于第一载架部，第二电动机以配置于底座或第一臂的内部空间的状态与第二载架部一起安装于底座或第一臂。若这样构成，则能够以不与第一臂或第二臂一起旋转的状态将第一电动机向第一载架部安装，并且能够以不与第一臂或第二臂一起旋转的状态将第二电动机配置于底座或第一臂的内部空间。因此，第一电动机及第二电动机的双方不与第一臂或第二臂一起旋转，因此能够避免第一电动机和第二电动机互相相对旋转。其结果，无需考虑由第一臂或第二臂的旋转引起的第一电动机与第二电动机的相对旋转来进行电动机的转速的控制，因此能够容易地进行第一电动机及第二电动机的同步控制。

在上述具备配置于底座或第二臂的内部空间的第二电动机的机器人中，优选的是，输入部包含连接于第一电动机的第一输入齿轮和连接于第二电动机的第二输入齿轮，偏心摆动减速器包含将第一输入齿轮的驱动力及第二输入齿轮的驱动力向多个曲轴传递的多个正齿轮。若这样构成，则能够以使第一输入齿轮及第二输入齿轮的双方啮合于多个正齿轮的状态使多个正齿轮旋转，因此能够通过变更多个正齿轮、第一输入齿轮及第二输入齿轮各自的齿数而使第一电动机及第二电动机各自的旋转减速并向多个曲轴传递。

在上述具备第一输入齿轮及第二输入齿轮的机器人中，优选的是，第一输入齿轮及第二输入齿轮啮合于相同的多个正齿轮，相同的多个正齿轮以第一输入齿轮从第一载架部侧啮合并且第二输入齿轮从第二载架部侧啮合的状态配置于多个曲轴各自的底座或第一臂侧。若这样构成，则能够将第一输入齿轮及第二输入齿轮的双方与相同的多个正齿轮连接，因此能够使向第一电动机施加的偏心摆动减速器的负荷及摩擦和向第二电动机施加的偏心摆动减速器的负荷及摩擦大致相同。其结果，能够通过将第一电动机及第二电动机以相同的方式控制而使多个曲轴以相同的方式旋转，因此能够使第一电动机及第二电动机的同步控制容易。

在上述具备第一输入齿轮及第二输入齿轮的机器人中，优选的是，多个正齿轮具有：第一正齿轮，配置于多个曲轴各自的与底座或第一臂侧相反的一侧，连接有第一输入齿轮；及第二正齿轮，配置于多个曲轴各自的底座或第一臂侧，连接有第二输入齿轮。若这样构成，则能够将第一正齿轮配置于距第一电动机近的一侧，因此能够减小第一输入齿轮与第一电动机的间隔。另外，能够将第二正齿轮配置于距第二电动机近的一侧，因此能够减小第二输入齿轮与第二电动机的间隔。由此，能够减小第一输入齿轮与第一电动机之间的轴的质量，并且能够减小第二输入齿轮与第二电动机之间的轴的质量，因此能够抑制向第一电动机及第二电动机施加的负荷惯性(负荷转动惯量)的增大。

在上述具备第一正齿轮及第二正齿轮的机器人中，优选的是，在曲轴的延伸方向上，从第一电动机到第一输入齿轮为止的间隔与从第二电动机到第二输入齿轮为止的间隔大致相同。若这样构成，则能够使将第一电动机和第一输入齿轮连结的轴的长度和将第二电动机和第二输入齿轮连结的轴的长度相同，因此能够使将第一电动机和第一输入齿轮连结的轴的质量和将第二电动机和第二输入齿轮连结的轴的质量大致相同。其结果，能够使在使第一输入齿轮旋转时产生的惯性(转动惯量)和在使第二输入齿轮旋转时产生的惯性(转动惯量)大致相同。

在上述具备第一输入齿轮及第二输入齿轮的机器人中，优选的是，偏心摆动减速器还包含外齿齿轮部，该外齿齿轮部具有与输出部啮合的外齿，该外齿齿轮部在以能够摆动的方式设置于载架的状态下，通过曲轴的旋转而摆动，使曲轴的旋转减速并向输出部传递，在曲轴的延伸方向上，多个正齿轮分别配置于外齿齿轮部的与底座或第一臂侧相反一侧的端部与外齿齿轮部的底座或第一臂侧的端部之间。若这样构成，则能够减小从第一电动机到第一输入齿轮为止的间隔与从第二电动机到第二输入齿轮为止的间隔之差，因此能够减小从第一电动机到第一输入齿轮为止的轴的质量与从第二电动机到第二输入齿轮为止的轴的质量之差。其结果，能够减小在使第一输入齿轮旋转时产生的惯性(转动惯量)与在使第二输入齿轮旋转时产生的惯性(转动惯量)之差，因此能够容易进行第一电动机及第二电动机的同步控制。

在上述具备第一载架部及第二载架部的机器人中，优选的是，第一电动机及第二电动机中的至少任一者以配置于底座的内部空间的状态固定于第二载架部，机器人还具备通过安装于第一臂而与第一臂一起旋转来使空气从底座的内部空间向底座的外部空间流动的叶轮。若这样构成，则能够利用叶轮将配置于底座的内部空间的第一电动机及第二电动机中的至少任一者冷却，因此能够将配置于底座的内部空间的第一电动机及第二电动机中的至少任一者高效地冷却。

在上述具备第一载架部及第二载架部的机器人中，优选的是，第一电动机及第二电动机中的至少任一者以配置于底座的内部空间的状态固定于第二载架部，机器人还具备安装于底座且使空气从底座的内部空间向底座的外部空间流动的电动风扇。若这样构成，则能够利用电动风扇将配置于底座的内部空间的第一电动机及第二电动机中的至少任一者冷却，因此能够将配置于底座的内部空间的第一电动机及第二电动机中的至少任一者高效地冷却。

发明效果

根据本发明，如上所述，能够使用更通用的布线，由此能够简化机器人的结构。

附图说明

图1是第一实施方式的SCARA机器人的侧视图。

图2是第一实施方式的SCARA机器人的俯视图。

图3是图1的K部分的放大剖视图。

图4是第一实施方式的SCARA机器人的减速器的剖视图的示意图。

图5是第二实施方式的SCARA机器人的将第一臂和第二臂连结的关节部分的放大剖视图。

图6是第三实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

图7是第四实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的俯视图。

图8是第五实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

图9是第六实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

图10是第七实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

图11是第七实施方式的SCARA机器人的第一减速器的剖视图的示意图。

图12是第八实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

图13是第八实施方式的SCARA机器人的第一减速器的剖视图的示意图。

图14是第九实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

图15是第九实施方式的SCARA机器人的第一减速器的剖视图的示意图。

图16是第十实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

图17是第十一实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

图18是第十二实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

图19是第十三实施方式的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

图20是第七至第九实施方式的第一变形例的SCARA机器人的第一减速器的剖视图的示意图。

图21是第七至第九实施方式的第二变形例的SCARA机器人的第一减速器的剖视图的示意图。

图22是第七及第八实施方式的第三变形例的SCARA机器人的第一减速器的剖视图的示意图。

图23是第七及第八实施方式的第四变形例的SCARA机器人的第一减速器的剖视图的示意图。

图24是第七及第八实施方式的第五变形例的SCARA机器人的第一减速器的剖视图的示意图。

图25是第七及第八实施方式的第六变形例的SCARA机器人的第一减速器的剖视图的示意图。

图26是第六实施方式的第七变形例的SCARA机器人的将底座和第一臂连结的关节部分的放大剖视图。

具体实施方式

以下，基于附图来说明将本发明具体化的实施方式。

[第一实施方式]

参照图1至图4，关于本发明的第一实施方式的SCARA机器人100的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人100是要求保护的范围要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图1及图2所示，SCARA机器人100是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人100具备底座1、第一电动机2、第一减速器3、第二电动机4、第二减速器5、第三电动机6、第四电动机7、第一臂8、第二臂9及作业部10。需要说明的是，第一电动机2是要求保护的范围的“电动机”的一例。

底座1是用于将SCARA机器人100向设置面固定的基台。第一电动机2是产生用于驱动第一臂8的驱动力的驱动源。第一减速器3构成为使第一电动机2的旋转减速。第二电动机4是产生用于驱动第二臂9的驱动力的驱动源。第二减速器5构成为使第二电动机4的旋转减速。第三电动机6是用于驱动使作业部10升降的升降装置(未图示)的驱动源。第四电动机7是用于驱动使作业部10旋转的旋转驱动装置(未图示)的驱动源。

第一臂8以能够相对旋转的方式安装于底座1。第一臂8构成为：第一电动机2的旋转由第一减速器3减速并传递，由此第一臂8绕着转动轴线J1转动。第二臂9以能够相对旋转的方式安装于第一臂8。第二臂9构成为：第二电动机4的旋转由第二减速器5减速并传递，由此第二臂9绕着转动轴线J2转动。

在此，在连结第一臂8和底座1的部分设置有第一关节部8a。第一关节部8a通过将底座1的第一臂8侧的部分和第一臂8的底座1侧的部分接合而构成。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a。第二关节部9a通过将第一臂8的第二臂9侧的部分和第二臂9的第一臂8侧的部分接合而构成。

这样，在SCARA机器人100中，将第一臂8的转动、第二臂9的转动、基于升降装置(未图示)的升降及基于旋转驱动装置(未图示)的旋转组合而由作业部10进行期望的作业。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第一实施方式的SCARA机器人100中，如图3所示，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机2也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机2的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座1和第一臂8连接的关节构造(第一关节部8a)的详情，以下进行说明。

如图3及图4所示，SCARA机器人100具备上述底座1、上述第一电动机2、上述第一减速器3、上述第一臂8、布线11、电动机支架12、油封13、撑杆14、夹钳15及索环16。

第一减速器3是偏心摆动减速器。尤其是，第一减速器3是RV(Rotate Vector：旋转矢量)减速器。第一减速器3设置于第一关节部8a。第一减速器3包含输入部31、正齿轮32、偏心旋转部33、外齿齿轮部34、输出部35及载架36。

输入部31具有与第一电动机2的轴21连接的输入齿轮。输入部31构成为通过第一电动机2的驱动力而旋转。正齿轮32构成为将输入部31的驱动力向偏心旋转部33传递。正齿轮32在偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上配置于偏心旋转部33的底座1侧。

偏心旋转部33具有多个(2个或3个)曲轴33a。输入部31的旋转由正齿轮32减速并向偏心旋转部33传递。外齿齿轮部34具有多个(2个)RV齿轮34a。RV齿轮34a具有与输出部35啮合的外齿134。RV齿轮34a在以能够摆动的方式设置于载架36的状态下，通过曲轴33a的旋转而摆动，使曲轴33a的旋转减速并向输出部35传递。输出部35是外壳。输出部35构成为伴随于RV齿轮34a的摆动而绕着旋转轴线J1向R1方向或R2方向转动。

如图3所示，载架36配置于输出部35的内侧。载架36以不伴随于通过第一减速器3的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。

具体而言，载架36具有第一载架部36a和第二载架部36b。第一载架部36a设置于偏心旋转部33的旋转轴线J1的延伸方向上的与底座1侧相反的一侧。在第一载架部36a安装有1个第一电动机2。第一电动机2通过由紧固构件B1紧固而固定于第一载架部36a。第二载架部36b通过紧固构件B2及销(未图示)等而连结于第一载架部36a。第二载架部36b设置于偏心旋转部33的旋转轴线J1的延伸方向上的底座1侧。第二载架部36b安装于底座1。即，第二载架部36b通过紧固构件B3而固定于底座1。

由此，第一电动机2不伴随于第一臂8的旋转而旋转。

第一臂8构成为通过与输出部35连接而与输出部35一起旋转。第一臂8通过紧固构件B4而固定于输出部35。这样，第一臂8以能够相对旋转的方式经由第一减速器3而安装于底座1。布线11是连接于第一电动机2的电动机用布线。

电动机支架12是铝等金属制的框架。电动机支架12配置于第一载架部36a的与底座1相反的一侧。电动机支架12以保持着第一电动机2的状态安装于载架36。即，电动机支架12以保持着第一电动机2的状态通过紧固构件B1而紧固于第一载架部36a。第一电动机2通过紧固构件B5而紧固于电动机支架12。第一电动机2以配置于底座1的外部空间S1的状态经由电动机支架12而固定于载架36。第一电动机2配置于电动机支架12的与底座1相反的一侧。

油封13配置于电动机支架12与第一臂8之间。油封13配置于电动机支架12与第一臂8之间的与底座1侧相反一侧的部分。撑杆14通过紧固构件B6而固定于底座1。撑杆14为了支承布线11而设置。在撑杆14形成有用于使底座1的内部空间S2和底座1的外部空间S1连通的贯通孔14a。夹钳15是用于将布线11向撑杆14安装的构件。索环16为了将布线11穿过撑杆14而安装于撑杆14。

(第一实施方式的效果)

在第一实施方式中，能够得到以下这样的效果。

在第一实施方式中，如上所述，偏心摆动减速器3设置于第一关节部8a。在此，偏心摆动减速器3的载架36以不伴随于通过偏心摆动减速器3的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，第一电动机2不与第一臂8一起旋转(转动)，因此可以不使用应对与第一电动机2连接的布线11的反复移动的可动线束这样的特殊的布线。其结果，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人100的结构。

另外，在第一实施方式中，如上所述，载架36以不伴随于第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，第一电动机2不与第一臂8一起旋转，因此能够使从第一电动机2延伸且与配置于底座1内的第一电动机2连接的布线11的布线路径恒定。因此，与第一电动机2与第一臂8一起旋转的情况相比，能够抑制配置布线11所需的布线空间的增大(形成为固定布线)。其结果，能够将连接于第一电动机2的布线11容易地配置于底座1内。

另外，在第一实施方式中，如上所述，SCARA机器人100具备以保持着第一电动机2的状态安装于载架36的电动机支架12。由此，即使在载架36不充分存在用于直接安装第一电动机2的空间的情况下，也能够通过使用电动机支架12而将第一电动机2向载架36安装，因此能够将第一电动机2向载架36可靠地安装。

另外，在第一实施方式中，如上所述，载架36以不伴随于第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。第一电动机2以配置于底座1的外部空间S1的状态经由电动机支架12而固定于载架36。由此，能够将第一电动机2利用外部气体来冷却，因此与在底座1的内部配置第一电动机2的情况相比，能够将第一电动机2高效地冷却。

另外，在第一实施方式中，如上所述，SCARA机器人100具备配置于电动机支架12与第一臂8之间的油封13。由此，即使在将配置于底座1的外部空间S1的第一电动机2安装于载架36的状态下通过使输出部35旋转而使第一臂8旋转的情况下，也能够避免第一减速器3所使用的润滑脂从载架36与输出部35的间隙向外部泄漏。

另外，在第一实施方式中，如上所述，第一电动机2设置有1个。载架36包含设置于偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上的与底座1侧相反的一侧的第一载架部36a和连结于第一载架部36a且设置于偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上的底座1侧的第二载架部36b。第二载架部36b安装于底座1。第一电动机2安装于第一载架部36a。由此，通过第二载架部36b安装于底座1，能够使得第二载架部36b不与第一臂8一起旋转，因此能够使得连结于第二载架部36b的第一载架部36a也不与第一臂8一起旋转。其结果，能够容易地进行具有不与第一臂8一起旋转的结构的第一电动机2向载架36的组装。

另外，在第一实施方式中，如上所述，通过第一电动机2经由载架36而固定于底座1，底座1可以不形成为避免与第一臂8的干涉的形状，因此能够避免底座1成为复杂的形状。其结果，能够抑制底座1的刚性的下降。

另外，在第一实施方式中，如上所述，通过第一电动机2配置于底座1的外部空间S1，作业者能够容易地维护第一电动机2。另外，与在底座1内配置第一电动机2的情况相比，能够扩大底座1内的内部空间S2，因此能够将机器人电缆容易地配置于底座1内的内部空间S2的下方侧。另外，与在底座1内配置第一电动机2的情况相比，能够减小底座1内的内部空间S2的上下方向的尺寸，因此也能够减小SCARA机器人100的上下方向的尺寸。

[第二实施方式]

参照图5，关于第二实施方式的SCARA机器人200的结构进行说明。在第二实施方式中，与第一实施方式不同，第二减速器205安装于第一臂8。需要说明的是，在第二实施方式中，关于与第一实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图5，关于本发明的第二实施方式的SCARA机器人200的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人200是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图5所示，SCARA机器人200是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人200具备底座1(参照图1)、第一电动机2(参照图1)、第一减速器3(参照图1)、第二电动机4、第二减速器205、第三电动机6(参照图1)、第四电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第二电动机4是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座1连结的部分设置有第一关节部8a(参照图1)。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a。

<将第一臂和第二臂连接的关节构造>

在第二实施方式的SCARA机器人200中，如图5所示，在由作业部10进行期望的作业时，即使第二臂9旋转，第二电动机4也不与第二臂9一起旋转。因此，连接于第二电动机4的布线211不与第二臂9的旋转一起旋转，因此布线211会配置于恒定的配置位置。关于这样的将第一臂8和第二臂9连接的关节构造(第二关节部9a)的详情，以下进行说明。

如图5所示，SCARA机器人200具备上述第二电动机4、上述第二减速器205、上述第一臂8、上述第二臂9、布线211、电动机支架212、油封213、撑杆214、夹钳215及索环216。

第二减速器205是偏心摆动减速器。尤其是，第二减速器205是RV减速器。第二减速器205设置于第二臂9。第二减速器205包含输入部251、正齿轮252、偏心旋转部253、外齿齿轮部254、输出部255及载架256。

输入部251具有与第二电动机4的轴41连接的输入齿轮。输入部251构成为通过第二电动机4的驱动力而旋转。正齿轮252构成为将输入部251的驱动力向偏心旋转部253传递。正齿轮252在偏心旋转部253的旋转轴线C1的延伸方向上配置于偏心旋转部253的第一臂8侧。

偏心旋转部253具有多个(2个或3个)曲轴253a。输入部251的旋转由正齿轮252减速并向偏心旋转部253传递。外齿齿轮部254具有多个(2个)RV齿轮254a。RV齿轮254a具有与输出部255啮合的外齿(未图示)。RV齿轮254a在以能够摆动的方式设置于载架256的状态下，通过曲轴253a的旋转而摆动，使曲轴253a的旋转减速并向输出部255传递。输出部255是外壳。输出部255构成为伴随于RV齿轮254a的摆动而转动。

载架256配置于输出部255的内侧。载架256以不伴随于通过第二减速器205的输出部255而旋转的第二臂9的旋转而旋转的方式安装于第一臂8。另外，第二电动机4安装于载架256。

具体而言，载架256具有第一载架部256a和第二载架部256b。第一载架部256a设置于偏心旋转部253的旋转轴线C1的延伸方向上的与第一臂8侧相反的一侧。在第一载架部256a安装有1个第二电动机4。第二电动机4通过由紧固构件B1紧固而固定于第二载架部256b。第二载架部256b通过紧固构件B2及销(未图示)等而连结于第二载架部256b。第二载架部256b设置于偏心旋转部253的旋转轴线C1的延伸方向上的第一臂8侧。第二载架部256b安装于第一臂8。即，第二载架部256b通过紧固构件B3而固定于第一臂8。

由此，第二电动机4不伴随于第二臂9的旋转而旋转。

第二臂9构成为通过与输出部255连接而与输出部255一起旋转。第二臂9通过紧固构件B4而固定于输出部255。这样，第二臂9以能够相对旋转的方式经由第二减速器205而安装于第一臂8。布线211是连接于第二电动机4的电动机用布线。

电动机支架212是铝等金属制的框架。电动机支架212配置于第一载架部256a的与第一臂8侧相反的一侧。电动机支架212以保持着第二电动机4的状态安装于载架256。即，电动机支架212以保持着第二电动机4的状态通过紧固构件B1而紧固于第一载架部256a。第二电动机4通过紧固构件B5而紧固于电动机支架212。第二电动机4以配置于第一臂8的外部空间S1的状态经由电动机支架212而固定于载架256。第二电动机4配置于电动机支架212的与第一臂8相反的一侧。

油封213配置于电动机支架212与第二臂9之间。油封213配置于电动机支架212与第二臂9之间的与第一臂8侧相反一侧的部分。撑杆214通过紧固构件B6而固定于第一臂8。撑杆214为了支承布线211而设置。在撑杆214形成有用于使第一臂8的内部空间S2和第一臂8的外部空间S1连通的贯通孔214a。夹钳215是用于将布线211向撑杆214安装的构件。索环216为了将布线211穿过撑杆214而安装于撑杆214。需要说明的是，第二实施方式的其他的结构与上述第一实施方式的结构是同样的。

(第二实施方式的效果)

在第二实施方式中，与上述第一实施方式同样，第二减速器205设置于第二关节部9a。在此，第二减速器205的载架256以不伴随于通过第二减速器205的输出部255而旋转的第二臂9的旋转而旋转的方式安装于第一臂8。另外，第二电动机4安装于载架256。由此，能够使用更通用的布线211，由此能够简化SCARA机器人200的结构。需要说明的是，第二实施方式的其他的效果与上述第一实施方式的效果是同样的。

[第三实施方式]

参照图6，关于第三实施方式的SCARA机器人300的结构进行说明。在第三实施方式中，与第一实施方式不同，第一减速器303具有中空的传递轴337。需要说明的是，在第三实施方式中，关于与第一实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图6，关于本发明的第三实施方式的SCARA机器人300的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人300是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图6所示，SCARA机器人300是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人300具备底座1、第一电动机2、第一减速器303、第二电动机4(参照图1)、第二减速器5(参照图1)、第三电动机6(参照图1)、第四电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机2是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座1连结的部分设置有第一关节部8a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第三实施方式的SCARA机器人300中，如图6所示，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机2也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机2的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座1和第一臂8连接的关节构造(第一关节部8a)的详情，以下进行说明。

如图6所示，SCARA机器人300具备上述底座1、上述第一电动机2、上述第一减速器303、上述第一臂8、布线11、电动机支架12、油封13、撑杆14、夹钳15、索环316、撑杆317及夹钳318。

第一减速器303是偏心摆动减速器。尤其是，第一减速器303是RV减速器。第一减速器303包含输入部331、正齿轮32、偏心旋转部33、外齿齿轮部34、输出部35、载架36及传递轴337。

输入部331具有与第一电动机2的轴21连接的输入齿轮。输入部331构成为通过第一电动机2的驱动力而旋转。传递轴337具有具备在偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上贯通的贯通孔337a的中空形状。传递轴337构成为连接于输入部331而将来自第一电动机2的驱动力向偏心旋转部33经由正齿轮32而传递。这样，输入部331的输入齿轮和传递轴337的齿轮啮合。需要说明的是，输入部331和传递轴337也可以由带轮和带连接。

正齿轮32构成为将传递轴337的驱动力向偏心旋转部33传递。正齿轮32在偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上配置于偏心旋转部33的与底座1侧相反的一侧。

偏心旋转部33具有多个(2个或3个)曲轴33a。输入部331的旋转由正齿轮32减速并向偏心旋转部33传递。外齿齿轮部34具有多个(2个)RV齿轮34a。RV齿轮34a具有与输出部35啮合的外齿(未图示)。RV齿轮34a在以能够摆动的方式设置于载架36的状态下，通过曲轴33a的旋转而摆动，使曲轴33a的旋转减速并向输出部35传递。输出部35是外壳。输出部35构成为伴随于RV齿轮34a的摆动而转动。

如图6所示，载架36配置于输出部35的内侧。载架36以不伴随于通过第一减速器303的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。

具体而言，载架36具有第一载架部36a和第二载架部36b。第一载架部36a设置于偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上的与底座1侧相反的一侧。在第一载架部36a安装有1个第一电动机2。第一电动机2通过由紧固构件B1紧固而固定于第一载架部36a。第二载架部36b通过紧固构件B2及销(未图示)等而连结于第一载架部36a。第二载架部36b设置于偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上的底座1侧。第二载架部36b安装于底座1。即，第二载架部36b通过紧固构件B3而固定于底座1。

由此，第一电动机2不伴随于第一臂8的旋转而旋转。

在此，第一电动机2在与偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向正交的径向上配置于从第一载架部36a的中心偏置的位置。

布线11是连接于第一电动机2的电动机用布线。布线11以穿过了贯通孔337a的状态连接于第一电动机2。

电动机支架12是铝等金属制的框架。电动机支架12配置于第一载架部36a的与底座1相反的一侧。电动机支架12以保持着第一电动机2的状态安装于载架36。即，电动机支架12以保持着第一电动机2的状态通过紧固构件B1而紧固于第一载架部36a。第一电动机2通过紧固构件B5而紧固于电动机支架12。第一电动机2以配置于底座1的外部空间S1的状态经由电动机支架12而固定于载架36。第一电动机2配置于电动机支架12的与底座1相反的一侧。

油封13配置于电动机支架12与第一臂8之间。油封13配置于电动机支架12与第一臂8之间的与底座1侧相反一侧的部分。撑杆14通过紧固构件B6而固定于底座1。撑杆14为了支承布线11而设置。夹钳15是用于将布线11向撑杆14安装的构件。索环316覆盖贯通孔337a。索环316为了将布线11穿过贯通孔337a而安装于电动机支架12。撑杆317为了支承布线11而设置。撑杆317通过紧固构件B7而固定于底座1。夹钳318是用于将布线11向撑杆317安装的构件。需要说明的是，第三实施方式的其他的结构与上述第一实施方式的结构是同样的。

(第三实施方式的效果)

在第三实施方式中，与上述第一实施方式同样，第一减速器303设置于第一关节部8a。在此，第一减速器303的载架36以不伴随于通过第一减速器303的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人300的结构。

另外，在第三实施方式中，如上所述，第一电动机2在与偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向正交的径向上配置于从第一载架部36a的中心偏置的位置。由此，能够使得第一电动机2不覆盖与偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向正交的径向上的第一载架部36a的中心部分，因此能够将第一载架部36a的上述中心部分利用于供布线11穿过等用途。

另外，在第三实施方式中，如上所述，第一减速器303包含具有在偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上贯通的贯通孔337a且连接于输入部331而将来自第一电动机2的驱动力向偏心旋转部33传递的中空的传递轴337。SCARA机器人300具备以穿过了贯通孔337a的状态下连接于第一电动机2的布线11。由此，与将布线11配置于比第一载架部36a靠外侧处的情况不同，能够将布线11收纳于第一载架部36a内，因此能够使布线11的露出减少。需要说明的是，第三实施方式的其他的效果与上述第一实施方式的效果是同样的。

[第四实施方式]

参照图7，关于第四实施方式的SCARA机器人400的结构进行说明。在第四实施方式中，与第三实施方式不同，电动机支架412具有翅片412a。需要说明的是，在第四实施方式中，关于与第三实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图7，关于本发明的第四实施方式的SCARA机器人400的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人400是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图7所示，SCARA机器人400是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人400具备底座1、第一电动机2、第一减速器303(参照图6)、第二电动机4(参照图6)、第二减速器5(参照图1)、第三电动机6(参照图1)、第四电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机2是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座1连结的部分设置有第一关节部8a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第四实施方式的SCARA机器人400中，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机2也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机2的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座1和第一臂8连接的关节构造(第一关节部8a)的详情，以下进行说明。

如图7所示，SCARA机器人400具备上述底座1、上述第一电动机2、上述第一减速器303、上述第一臂8、布线11、电动机支架412、油封13、撑杆14、夹钳15及索环316。

电动机支架412是铝等金属制的框架。在电动机支架412的外表面形成有凸状的翅片412a。需要说明的是，第四实施方式的其他的结构与上述第三实施方式的结构是同样的。

(第四实施方式的效果)

在第四实施方式中，与上述第三实施方式同样，第一减速器303设置于第一关节部8a。在此，第一减速器303的载架36以不伴随于通过第一减速器303的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人400的结构。

另外，在第四实施方式中，如上所述，在电动机支架412的外表面形成有凸状的翅片412a。由此，能够利用凸状的翅片412a将电动机支架412高效地冷却，因此能够将保持于电动机支架412的第一电动机2高效地冷却。需要说明的是，第四实施方式的其他的效果与上述第三实施方式的效果是同样的。

[第五实施方式]

参照图8，关于第五实施方式的SCARA机器人500的结构进行说明。在第五实施方式中，与第三实施方式不同，底座501包含底座侧通气部501a。需要说明的是，在第五实施方式中，关于与第三实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图8，关于本发明的第五实施方式的SCARA机器人500的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人500是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图8所示，SCARA机器人500是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人500具备底座501、第一电动机2、第一减速器303、第二电动机4(参照图1)、第二减速器5(参照图1)、第三电动机6(参照图1)、第四电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机2是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座501连结的部分设置有第一关节部508a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第五实施方式的SCARA机器人500中，如图8所示，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机2也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机2的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座501和第一臂8连接的关节构造(第一关节部508a)的详情，以下进行说明。

如图8所示，SCARA机器人500具备上述底座501、上述第一电动机2、上述第一减速器303、上述第一臂8、布线11、电动机支架12、油封13、撑杆14、夹钳15、索环316、撑杆517、夹钳518及轴用罩519。

底座501包含使底座501的内部空间S2和底座501的外部空间S1通气的底座侧通气部501a。底座侧通气部501a是缝隙。需要说明的是，底座侧通气部501a也可以是过滤器。

撑杆517通过紧固构件B7而固定于底座501。撑杆517为了支承布线11而设置。撑杆517通过紧固构件B7而固定于底座501。夹钳518是用于将布线11向撑杆517安装的构件。

轴用罩519将传递轴337的贯通孔337a中的偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向的第一电动机2侧覆盖。轴用罩519包含经由贯通孔337a而使底座501的内部空间S2和底座501的外部空间S1通气的减速器侧通气部519a。减速器侧通气部519a是缝隙。需要说明的是，减速器侧通气部519a也可以是过滤器。

由此，空气向底座侧通气部501a、底座501的内部空间S2、贯通孔337a、减速器侧通气部519a及底座501的外部空间S1依次流动。需要说明的是，第五实施方式的其他的结构与上述第三实施方式的结构是同样的。

(第五实施方式的效果)

在第五实施方式中，与上述第三实施方式同样，第一减速器303设置于第一关节部508a。在此，第一减速器303的载架36以不伴随于通过第一减速器303的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座501。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人500的结构。

另外，在第五实施方式中，如上所述，底座501包含使底座501的内部空间S2和底座501的外部空间S1通气的底座侧通气部501a。SCARA机器人500具备轴用罩519，该轴用罩519将传递轴337的贯通孔337a中的偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向的第一电动机2侧覆盖并且包含经由贯通孔337a而使底座501的内部空间S2和底座501的外部空间S1通气的减速器侧通气部519a。由此，能够经由底座侧通气部501a、传递轴337的贯通孔337a及轴用罩519的减速器侧通气部519a而使空气流动，因此能够将第一减速器303高效地冷却。需要说明的是，第五实施方式的其他的效果与上述第三实施方式的效果是同样的。

[第六实施方式]

参照图9，关于第六实施方式的SCARA机器人600的结构进行说明。在第六实施方式中，与第三实施方式不同，SCARA机器人600具备电动机罩618。需要说明的是，在第六实施方式中，关于与第三实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图9，关于本发明的第六实施方式的SCARA机器人600的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人600是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图9所示，SCARA机器人600是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人600具备底座601、第一电动机2、第一减速器303、第二电动机4、第二减速器5(参照图1)、第三电动机6(参照图1)、第四电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机2是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座601连结的部分设置有第一关节部608a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第六实施方式的SCARA机器人600中，如图9所示，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机2也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机2的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座601和第一臂8连接的关节构造(第一关节部608a)的详情，以下进行说明。

如图9所示，SCARA机器人600具备上述底座601、上述第一电动机2、上述第一减速器303、上述第一臂8、布线11、电动机支架12、油封13、撑杆14、夹钳15、撑杆616、夹钳617、电动机罩618及热传导体619。

底座601包含使底座601的内部空间S2和底座601的外部空间S1通气的底座侧通气部601a。底座侧通气部601a是缝隙。需要说明的是，底座侧通气部601a也可以是过滤器。

撑杆616通过紧固构件B7而固定于底座601。撑杆616为了支承布线11而设置。夹钳617是用于将布线11向撑杆616安装的构件。

电动机罩618覆盖第一电动机2。电动机罩618包含经由传递轴337的贯通孔337a而使底座601的内部空间S2和底座601的外部空间S1通气的电动机侧通气部618a。电动机侧通气部618a是缝隙。需要说明的是，电动机侧通气部618a也可以是过滤器。

由此，空气向底座侧通气部601a、底座601的内部空间S2、贯通孔337a、电动机侧通气部618a及底座601的外部空间S1依次流动。

热传导体619是使第一电动机2的热向电动机罩618热传导的构件。这样，第一电动机2和电动机罩618经由热传导体619而连接。需要说明的是，第六实施方式的其他的结构与上述第三实施方式的结构是同样的。

(第六实施方式的效果)

在第六实施方式中，与上述第三实施方式同样，第一减速器303设置于第一关节部608a。在此，第一减速器303的载架36以不伴随于通过第一减速器303的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座601。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人600的结构。

另外，在第六实施方式中，如上所述，底座601包含使底座601的内部空间S2和底座601的外部空间S1通气的底座侧通气部601a。SCARA机器人600具备电动机罩618，该电动机罩618覆盖第一电动机2并且包含经由贯通孔337a而使底座601的内部空间S2和底座601的外部空间S1通气的电动机侧通气部618a。由此，能够通过利用电动机罩618覆盖第一电动机2来使第一电动机2的防尘性提高，并且能够使空气从底座侧通气部601a朝向电动机侧通气部618a流动，因此能够将电动机罩618内的第一电动机2高效地冷却。

另外，在第六实施方式中，如上所述，第一电动机2和电动机罩618经由热传导体619而连接。由此，热容易从第一电动机2向电动机罩618传递，因此能够将电动机罩618内的第一电动机2高效地冷却。需要说明的是，第六实施方式的其他的效果与上述第三实施方式的效果是同样的。

[第七实施方式]

参照图10及图11，关于第七实施方式的SCARA机器人700的结构进行说明。在第七实施方式中，与第一实施方式不同，SCARA机器人700利用第一电动机721及第二电动机722来驱动第一减速器703。需要说明的是，在第七实施方式中，关于与第一实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图10及图11，关于本发明的第七实施方式的SCARA机器人700的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人700是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图10及图11所示，SCARA机器人700是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人700具备底座1、第一电动机721、第二电动机722、第一减速器703、第三电动机4(参照图1)、第二减速器5(参照图1)、第四电动机6(参照图1)、第五电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机721及第二电动机722分别是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座1连结的部分设置有第一关节部8a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第七实施方式的SCARA机器人700中，如图10所示，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机721及第二电动机722也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机721及第二电动机722的布线(未图示)不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座1和第一臂8连接的关节构造(第一关节部8a)的详情，以下进行说明。

如图10及图11所示，SCARA机器人700具备上述底座1、上述第一电动机721、上述第二电动机722、上述第一减速器703、上述第一臂8及电动机支架12。

第一电动机721及第二电动机722分别以由控制部(未图示)互相同步地驱动的方式设置有多个。控制部构成为基于由旋转变压器取得的第一电动机721的转子的旋转角度及由旋转变压器取得的第二电动机722的转子的旋转角度来进行使第一电动机721及第二电动机722的旋转同步的控制。控制部包含CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)和具有存储器及硬盘等的存储部。

第一减速器703是偏心摆动减速器。尤其是，第一减速器703是RV减速器。第一减速器703设置于第一臂8。第一减速器703包含输入部731、正齿轮32、偏心旋转部33、外齿齿轮部34、输出部35及载架36。

如图11所示，输入部731具有与第一电动机721的轴721a连接的第一输入齿轮731a和与第二电动机722的轴(未图示)连接的第二输入齿轮731b。第一输入齿轮731a构成为通过第一电动机721的驱动力而旋转。第二输入齿轮731b构成为通过第二电动机722的驱动力而旋转。

正齿轮32构成为将输入部731的驱动力向偏心旋转部33传递。正齿轮32设置有多个(3个)。正齿轮32在偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上配置于偏心旋转部33的底座1侧。多个正齿轮32具有第一正齿轮32a、第二正齿轮32b及第三正齿轮32c。在第一正齿轮32a及第二正齿轮32b上经由第一输入齿轮731a而连接有第一电动机721。在第二正齿轮32b及第三正齿轮32c上经由第二输入齿轮731b而连接有第二电动机722。

偏心旋转部33具有多个(3个)曲轴33a。输入部31的旋转由正齿轮32减速并向偏心旋转部33传递。多个曲轴33a构成为通过第一电动机721及第二电动机722的驱动力而旋转。

如图10所示，载架36配置于输出部35的内侧。载架36以不伴随于通过第一减速器703的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机721及第二电动机722安装于载架36。

具体而言，载架36具有第一载架部36a和第二载架部36b。第一载架部36a设置于偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上的与底座1侧相反的一侧。第二载架部36b通过紧固构件B1及销(未图示)等而连结于第一载架部36a。第二载架部36b设置于偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上的底座1侧。第二载架部36b安装于底座1。第二载架部36b通过经由电动机支架12由紧固构件B2紧固而固定于底座1。

在第二载架部36b安装有第一电动机721及第二电动机722的双方。第一电动机721及第二电动机722通过经由电动机支架12由紧固构件B3紧固而固定于第二载架部36b。

由此，第一电动机721及第二电动机722不伴随于第一臂8的旋转而旋转。

第一臂8构成为通过与输出部35连接而与输出部35一起旋转。第一臂8通过紧固构件B4而固定于输出部35。这样，第一臂8以能够相对旋转的方式经由第一减速器703而安装于底座1。

电动机支架12是铝等金属制的框架。电动机支架12配置于第二载架部36b的底座1侧。电动机支架12以保持着第一电动机721及第二电动机722的状态安装于载架36。即，电动机支架12以保持着第一电动机721及第二电动机722的状态通过紧固构件B3而紧固于第二载架部36b。第一电动机721及第二电动机722通过紧固构件B5而紧固于电动机支架12。第一电动机721及第二电动机722的双方以配置于底座1的内部空间S2的状态安装于第二载架部36b。需要说明的是，第七实施方式的其他的结构与上述第一实施方式的结构是同样的。

(第七实施方式的效果)

在第七实施方式中，与上述第一实施方式同样，第一减速器703设置于第一关节部8a。在此，第一减速器703的载架36以不伴随于通过第一减速器703的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人700的结构。

另外，在第七实施方式中，如上所述，第一电动机721及第二电动机722互相同步地驱动的方式设置。偏心旋转部33具有多个曲轴33a。多个曲轴33a构成为通过第一电动机721及第二电动机722的驱动力而旋转。由此，与利用1个电动机使多个曲轴33a旋转的情况相比，能够增大第一减速器703的驱动力。其结果，能够增大能够通过第一减速器703而旋转的可搬重量。

另外，在第七实施方式中，如上所述，载架36包含设置于曲轴33a的旋转轴线C1的延伸方向上的与底座1侧相反的一侧的第一载架部36a和连结于第一载架部36a且设置于曲轴33a的旋转轴线C1的延伸方向上的底座1侧的第二载架部36b。第一电动机721安装于第二载架部36b，第二电动机722安装于第二载架部36b。由此，通过第二载架部36b安装于底座1，能够使得第二载架部36b不与第一臂8一起旋转，因此能够使得连结于第二载架部36b的第一载架部36a也不与第一臂8一起旋转。其结果，能够容易地进行不与第一臂8一起旋转的第一电动机721及第二电动机722向载架36的组装。

另外，在第七实施方式中，如上所述，第二载架部36b安装于底座1。第一电动机721及第二电动机722的双方以配置于底座1的内部空间S2的状态安装于第二载架部36b。由此，能够以不与第一臂8一起旋转的状态将第一电动机721及第二电动机722的双方配置于底座1的内部空间S2，因此与第一电动机721及第二电动机722与第一臂8一起旋转的情况相比，能够抑制第一电动机721及第二电动机722与配置于底座1的内部空间S2的其他的构件的干涉。

另外，在第七实施方式中，如上所述，在第一正齿轮32a及第二正齿轮32b上经由第一输入齿轮731a而连接有第一电动机721。在第二正齿轮32b及第三正齿轮32c上经由第二输入齿轮731b而连接有第二电动机722。由此，能够使向第一电动机721施加的第一减速器703的负荷及摩擦和向第二电动机722施加的第一减速器703的负荷及摩擦大致相同。另外，能够使向第一电动机721施加的第一减速器703的负荷惯性和向第二电动机722施加的第一减速器703的负荷惯性大致相同。需要说明的是，第七实施方式的其他的效果与上述第一实施方式的效果是同样的。

[第八实施方式]

参照图12及图13，关于第八实施方式的SCARA机器人800的结构进行说明。在第八实施方式中，与第一实施方式不同，SCARA机器人800利用第一电动机821及第二电动机822来驱动第一减速器803。需要说明的是，在第八实施方式中，关于与第一实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图12及图13，关于本发明的第八实施方式的SCARA机器人800的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人800是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图12及图13所示，SCARA机器人800是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人800具备底座1、第一电动机821、第二电动机822、第一减速器803、第三电动机4(参照图1)、第二减速器5(参照图1)、第四电动机6(参照图1)、第五电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机821及第二电动机822分别是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座1连结的部分设置有第一关节部8a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第八实施方式的SCARA机器人800中，如图12所示，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机821及第二电动机822也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机821及第二电动机822的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座1和第一臂8连接的关节构造(第一关节部8a)的详情，以下进行说明。

如图12及图13所示，SCARA机器人800具备上述底座1、上述第一电动机821、上述第二电动机822、上述第一减速器803、上述第一臂8、布线11、电动机支架12、油封13、撑杆14及夹钳15。

第一电动机821及第二电动机822分别以由控制部(未图示)互相同步地驱动的方式设置有多个。控制部构成为基于由旋转变压器取得的第一电动机821的转子的旋转角度及由旋转变压器取得的第二电动机822的转子的旋转角度来进行使第一电动机821及第二电动机822的旋转同步的控制。控制部包含CPU和具有存储器及硬盘等的存储部。

第一减速器803是偏心摆动减速器。尤其是，第一减速器803是RV减速器。第一减速器803设置于第一关节部8a。第一减速器803包含输入部831、正齿轮32、偏心旋转部33、外齿齿轮部34、输出部35及载架36。

如图13所示，输入部831具有与第一电动机821的轴821a连接的第一输入齿轮831a和与第二电动机822的轴(未图示)连接的第二输入齿轮831b。第一输入齿轮831a构成为通过第一电动机821的驱动力而旋转。第二输入齿轮831b构成为通过第二电动机822的驱动力而旋转。

正齿轮32构成为将输入部831的驱动力向偏心旋转部33传递。正齿轮32设置有多个(3个)。正齿轮32在偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上配置于偏心旋转部33的与底座1侧相反的一侧。多个正齿轮32具有第一正齿轮32a、第二正齿轮32b及第三正齿轮32c。在第一正齿轮32a及第二正齿轮32b上经由第一输入齿轮831a而连接有第一电动机821。在第二正齿轮32b及第三正齿轮32c上经由第二输入齿轮831b而连接有第二电动机822。

偏心旋转部33具有多个(3个)曲轴33a。输入部831的旋转由正齿轮32减速并向偏心旋转部33传递。多个曲轴33a构成为通过第一电动机821及第二电动机822的驱动力而旋转。

如图12所示，载架36配置于输出部35的内侧。载架36以不伴随于通过第一减速器803的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机821及第二电动机822安装于载架36。

具体而言，载架36具有第一载架部36a和第二载架部36b。第一载架部36a设置于偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上的与底座1侧相反的一侧。在第一载架部36a安装有第一电动机821及第二电动机822。第一电动机821及第二电动机822通过由紧固构件B1紧固而固定于第一载架部36a。第一电动机821及第二电动机822通过经由电动机支架12由紧固构件B1紧固而固定于第一载架部36a。

第二载架部36b通过紧固构件B2及销(未图示)等而连结于第一载架部36a。第二载架部36b设置于偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上的底座1侧。第二载架部36b安装于底座1。第二载架部36b通过由紧固构件B3紧固而固定于底座1。

由此，第一电动机821及第二电动机822不伴随于第一臂8的旋转而旋转。

第一臂8构成为通过与输出部35连接而与输出部35一起旋转。第一臂8通过紧固构件B4而固定于输出部35。这样，第一臂8以能够相对旋转的方式经由第一减速器803而安装于底座1。

电动机支架12是铝等金属制的框架。电动机支架12配置于第一载架部36a的与底座1侧相反的一侧。电动机支架12以保持着第一电动机821及第二电动机822的状态安装于载架36。即，电动机支架12以保持着第一电动机821及第二电动机822的状态通过紧固构件B1而紧固于第一载架部36a。第一电动机821及第二电动机822通过紧固构件B5而紧固于电动机支架12。第一电动机821及第二电动机822的双方以配置于底座1的外部空间S1的状态安装于第一载架部36a。

油封13配置于电动机支架12与第一臂8之间。油封13配置于电动机支架12与第一臂8之间的与底座1侧相反一侧的部分。撑杆14通过紧固构件B6而固定于底座1。需要说明的是，第八实施方式的其他的结构与上述第一实施方式的结构是同样的。

(第八实施方式的效果)

在第八实施方式中，与上述第一实施方式同样，第一减速器803设置于第一关节部8a。在此，第一减速器803的载架36以不伴随于通过第一减速器803的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人800的结构。

另外，在第八实施方式中，如上所述，第二载架部36b安装于底座1。第一电动机821及第二电动机822的双方以配置于底座1的外部空间S1的状态安装于第一载架部36a。由此，能够将第一电动机821及第二电动机822利用外部气体来冷却，因此能够将第一电动机821及第二电动机822高效地冷却。需要说明的是，第八实施方式的其他的效果与上述第一实施方式的效果是同样的。

[第九实施方式]

参照图14及图15，关于第九实施方式的SCARA机器人900的结构进行说明。在第九实施方式中，与第一实施方式不同，SCARA机器人900利用第一电动机921及第二电动机922来驱动第一减速器903。需要说明的是，在第九实施方式中，关于与第一实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图14及图15，关于本发明的第九实施方式的SCARA机器人900的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人900是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图14及图15所示，SCARA机器人900是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人900具备底座1、第一电动机921、第二电动机922、第一减速器903、第三电动机4(参照图1)、第二减速器5(参照图1)、第四电动机6(参照图1)、第五电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机921及第二电动机922分别是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座1连结的部分设置有第一关节部8a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第九实施方式的SCARA机器人900中，如图14所示，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机921及第二电动机922也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机921及第二电动机922的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座1和第一臂8连接的关节构造(第一关节部8a)的详情，以下进行说明。

如图14及图15所示，SCARA机器人900具备上述底座1、上述第一电动机921、上述第二电动机922、上述第一减速器903、上述第一臂8、布线11、第一电动机支架912、第二电动机支架913、油封14、撑杆15及夹钳16。

第一电动机921及第二电动机922分别以由控制部(未图示)互相同步地驱动的方式设置有多个。控制部构成为基于由旋转变压器取得的第一电动机921的转子的旋转角度及由旋转变压器取得的第二电动机922的转子的旋转角度来进行使第一电动机921及第二电动机922的旋转同步的控制。控制部包含CPU和具有存储器及硬盘等的存储部。

第一减速器903是偏心摆动减速器。尤其是，第一减速器903是RV减速器。第一减速器903设置于第一关节部8a。第一减速器903包含输入部931、正齿轮32、偏心旋转部33、外齿齿轮部34、输出部35及载架36。

输入部931具有与第一电动机921的轴921a连接的第一输入齿轮931a和与第二电动机922的轴922a连接的第二输入齿轮931b。第一输入齿轮931a构成为通过第一电动机921的驱动力而旋转。第二输入齿轮931b构成为通过第二电动机922的驱动力而旋转。

正齿轮32构成为将第一输入齿轮931a及第二输入齿轮931b的双方的驱动力向偏心旋转部33传递。正齿轮32设置有多个(3个)。正齿轮32在偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上配置于偏心旋转部33的底座1侧。多个正齿轮32具有第一正齿轮32a、第二正齿轮32b及第三正齿轮32c。在第一正齿轮32a、第二正齿轮32b及第三正齿轮32c上经由第一输入齿轮931a而连接有第一电动机921，并且经由第二输入齿轮931b而连接有第二电动机922。

这样，第一输入齿轮931a及第二输入齿轮931b啮合于相同的多个正齿轮32。多个正齿轮32分别以第一输入齿轮931a从第一载架部36a侧啮合并且第二输入齿轮931b从第二载架部36b侧啮合的状态配置于多个曲轴33a各自的底座1侧。

偏心旋转部33具有多个(3个)曲轴33a。输入部931的旋转由正齿轮32减速并向偏心旋转部33传递。多个曲轴33a构成为通过第一电动机921及第二电动机922的驱动力而旋转。

如图14所示，载架36配置于输出部35的内侧。载架36以不伴随于通过第一减速器903的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机921及第二电动机922安装于载架36。

具体而言，载架36具有第一载架部36a和第二载架部36b。

第一载架部36a设置于偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上的与底座1侧相反的一侧。在第一载架部36a安装有第一电动机921。第一电动机921通过经由第一电动机支架912由紧固构件B1紧固而固定于第一载架部36a。

第二载架部36b通过紧固构件B2及销(未图示)等而连结于第一载架部36a。

第二载架部36b设置于偏心旋转部33的旋转轴线C1的延伸方向上的底座1侧。在第二载架部36b安装有第二电动机922。第二电动机922通过经由第二电动机支架913由紧固构件B3紧固而固定于第二载架部36b。

第二载架部36b安装于底座1。第二载架部36b通过由紧固构件B4紧固而固定于底座1。

由此，第一电动机921及第二电动机922不伴随于第一臂8的旋转而旋转。

第一臂8构成为通过与输出部35连接而与输出部35一起旋转。第一臂8通过紧固构件B5而固定于输出部35。这样，第一臂8以能够相对旋转的方式经由第一减速器903而安装于底座1。

第一电动机支架912是铝等金属制的框架。第一电动机支架912配置于第一载架部36a的与底座1侧相反的一侧。第一电动机支架912以保持着第一电动机921的状态安装于载架36。即，第一电动机支架912以保持着第一电动机921的状态通过紧固构件B1而紧固于第一载架部36a。第一电动机921通过紧固构件B6而紧固于第一电动机支架912。第一电动机921以配置于底座1的外部空间S1的状态安装于第一载架部36a。

第二电动机支架913是铝等金属制的框架。第二电动机支架913配置于第二载架部36b的底座1侧。第二电动机支架913以保持着第二电动机922的状态安装于载架36。即，第二电动机支架913以保持着第二电动机922的状态通过紧固构件B3而紧固于第二载架部36b。第二电动机922通过紧固构件B7而紧固于第二电动机支架913。第二电动机922以配置于底座1的内部空间S2的状态与第二载架部36b一起安装于底座1。

油封14配置于第一电动机支架912与第一臂8之间。油封14配置于第一电动机支架912与第一臂8之间的与底座1侧相反一侧的部分。撑杆15通过紧固构件B8而固定于底座1。需要说明的是，第九实施方式的其他的结构与上述第一实施方式的结构是同样的。

(第九实施方式的效果)

在第九实施方式中，与上述第一实施方式同样，第一减速器903设置于第一关节部8a。在此，第一减速器903的载架36以不伴随于通过第一减速器903的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人900的结构。

另外，在第九实施方式中，如上所述，第二载架部36b安装于底座1。第一电动机921安装于第一载架部36a。第二电动机922以配置于底座1的内部空间S2的状态与第二载架部36b一起安装于底座1。由此，能够以不与第一臂8一起旋转的状态将第一电动机921向第一载架部36a安装，并且能够以不与第一臂8一起旋转的状态将第二电动机922配置于底座1的内部空间S2。其结果，第一电动机921及第二电动机922的双方不与第一臂8一起旋转，因此能够避免第一电动机921和第二电动机922互相相对旋转。其结果，无需考虑由第一臂8的旋转引起的第一电动机921与第二电动机922的相对旋转来进行第一电动机921及第二电动机922各自的转速的控制，因此能够容易地进行第一电动机921及第二电动机922的同步控制。

另外，在第九实施方式中，如上所述，输入部931包含连接于第一电动机921的第一输入齿轮931a和连接于第二电动机922的第二输入齿轮931b。第一减速器903包含将第一输入齿轮931a的驱动力及第二输入齿轮931b的驱动力向多个曲轴33a传递的多个正齿轮32。由此，能够以使第一输入齿轮931a及第二输入齿轮931b的双方啮合于多个正齿轮32的状态使多个正齿轮32旋转，因此能够通过变更多个正齿轮32、第一输入齿轮931a及第二输入齿轮931b各自的齿数而使第一电动机921及第二电动机922各自的旋转减速并向多个曲轴33a传递。

另外，在第九实施方式中，如上所述，第一输入齿轮931a及第二输入齿轮931b啮合于相同的多个正齿轮32。相同的多个正齿轮32分别以第一输入齿轮931a从第一载架部36a侧啮合并且第二输入齿轮931b从第二载架部36b侧啮合的状态配置于多个曲轴33a各自的底座1侧。由此，能够将第一输入齿轮931a及第二输入齿轮931b的双方与相同的多个正齿轮32连接，因此能够使向第一电动机921施加的第一减速器903的负荷及摩擦和向第二电动机922施加的第一减速器903的负荷及摩擦大致相同。其结果，能够通过将第一电动机921及第二电动机922以相同的方式控制而使多个曲轴33a以相同的方式旋转，因此能够使第一电动机921及第二电动机922的同步控制容易。另外，能够使向第一电动机921施加的第一减速器903的负荷及摩擦和向第二电动机922施加的第一减速器903的负荷及摩擦大致相同，因此能够减小向第一电动机921供给的电流与向第二电动机922供给的电流之差。需要说明的是，第九实施方式的其他的效果与上述第一实施方式的效果是同样的。

[第十实施方式]

参照图16，关于第十实施方式的SCARA机器人1000的结构进行说明。在第十实施方式中，与第九实施方式不同，SCARA机器人1000具备第一正齿轮1032a及第二正齿轮1032b。需要说明的是，在第十实施方式中，关于与第九实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图16，关于本发明的第十实施方式的SCARA机器人1000的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人1000是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图16所示，SCARA机器人1000是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人1000具备底座1、第一电动机921、第二电动机922、第一减速器1003、第三电动机4(参照图1)、第二减速器5(参照图1)、第四电动机6(参照图1)、第五电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机921及第二电动机922分别是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座1连结的部分设置有第一关节部8a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第十实施方式的SCARA机器人1000中，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机921及第二电动机922也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机921及第二电动机922的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座1和第一臂8连接的关节构造(第一关节部8a)的详情，以下进行说明。

如图16所示，SCARA机器人1000具备上述底座1、上述第一电动机921、上述第二电动机922、上述第一减速器1003、上述第一臂8、布线11、第一电动机支架912、第二电动机支架913、油封14、撑杆15及夹钳16。

第一减速器1003是偏心摆动减速器。尤其是，第一减速器1003是RV减速器。第一减速器1003设置于第一关节部8a。第一减速器1003包含输入部1031、正齿轮1032、偏心旋转部33、外齿齿轮部34、输出部35及载架36。

输入部1031具有与第一电动机921的轴921a连接的第一输入齿轮1031a和与第二电动机922的轴922a连接的第二输入齿轮1031b。第一输入齿轮1031a构成为通过第一电动机921的驱动力而旋转。第二输入齿轮1031b构成为通过第二电动机922的驱动力而旋转。

多个正齿轮1032具有第一正齿轮1032a和第二正齿轮1032b。第一正齿轮1032a配置于多个曲轴33a各自的与底座1侧相反的一侧。在第一正齿轮1032a上连接有第一输入齿轮1031a。第二正齿轮1032b配置于多个曲轴33a各自的底座1侧。在第二正齿轮1032b上连接有第二输入齿轮1031b。

在曲轴33a的延伸方向上，从第一电动机921到第一输入齿轮1031a为止的间隔M1与从第二电动机922到第二输入齿轮1031b为止的间隔M2大致相同。需要说明的是，第十实施方式的其他的结构与上述第九实施方式的结构是同样的。

(第十实施方式的效果)

在第十实施方式中，与上述第九实施方式同样，第一减速器1003设置于第一关节部8a。在此，第一减速器1003的载架36以不伴随于通过第一减速器1003的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人1000的结构。

另外，在第十实施方式中，如上所述，多个正齿轮1032具有配置于多个曲轴33a各自的与底座1侧相反的一侧且连接有第一输入齿轮1031a的第一正齿轮1032a和配置于多个曲轴33a各自的底座1侧且连接有第二输入齿轮1031b的第二正齿轮1032b。由此，能够将第一正齿轮1032a配置于距第一电动机921近的一侧，因此能够减小第一输入齿轮1031a与第一电动机921的间隔。另外，能够将第二正齿轮1032b配置于距第二电动机922近的一侧，因此能够减小第二输入齿轮1031b与第二电动机922的间隔。由此，能够减小第一输入齿轮1031a与第一电动机921之间的轴的质量，并且能够减小第二输入齿轮1031b与第二电动机922之间的轴的质量，因此能够抑制向第一电动机921及第二电动机922施加的负荷惯性(负荷转动惯量)的增大。

另外，在第十实施方式中，如上所述，在曲轴33a的延伸方向上，从第一电动机921到第一输入齿轮1031a为止的间隔M1与从第二电动机922到第二输入齿轮1031b为止的间隔M2大致相同。由此，能够使将第一电动机921和第一输入齿轮1031a连结的轴921a的长度和将第二电动机922和第二输入齿轮1031b连结的轴922a的长度相同，因此能够使将第一电动机921和第一输入齿轮1031a连结的轴的质量和将第二电动机922和第二输入齿轮1031b连结的轴的质量大致相同。其结果，能够使在使第一输入齿轮1031a旋转时产生的惯性(转动惯量)和在使第二输入齿轮1031b旋转时产生的惯性(转动惯量)大致相同。需要说明的是，第十实施方式的其他的效果与上述第九实施方式的效果是同样的。

[第十一实施方式]

参照图17，关于第十一实施方式的SCARA机器人1100的结构进行说明。在第十一实施方式中，与第九实施方式不同，正齿轮1132配置于曲轴33a的中央部分。需要说明的是，在第十一实施方式中，关于与第九实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图17，关于本发明的第十一实施方式的SCARA机器人1100的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人1100是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图17所示，SCARA机器人1100是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人1100具备底座1、第一电动机921、第二电动机922、第一减速器1103、第三电动机4(参照图1)、第二减速器5(参照图1)、第四电动机6(参照图1)、第五电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机921及第二电动机922分别是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座1连结的部分设置有第一关节部8a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第十一实施方式的SCARA机器人1100中，如图17所示，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机921及第二电动机922也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机921及第二电动机922的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座1和第一臂8连接的关节构造(第一关节部8a)的详情，以下进行说明。

如图17所示，SCARA机器人1100具备上述底座1、上述第一电动机921、上述第二电动机922、上述第一减速器1103、上述第一臂8、布线11、第一电动机支架912、第二电动机支架913、油封14、撑杆15及夹钳16。

第一减速器1103是偏心摆动减速器。尤其是，第一减速器1103是RV减速器。第一减速器1103设置于第一关节部8a。第一减速器1103包含输入部1131、正齿轮1132、偏心旋转部33、外齿齿轮部34、输出部35及载架36。

输入部1131具有与第一电动机921的轴921a连接的第一输入齿轮1131a和与第二电动机922的轴922a连接的第二输入齿轮1131b。第一输入齿轮1131a构成为通过第一电动机921的驱动力而旋转。第二输入齿轮1131b构成为通过第二电动机922的驱动力而旋转。

在曲轴33a的延伸方向上，多个正齿轮1132分别配置于外齿齿轮部34的与底座1侧相反一侧的端部E1与外齿齿轮部34的底座1侧的端部E2之间。具体而言，在曲轴33a的延伸方向上，多个正齿轮1132分别配置于曲轴33a的中央部分。

正齿轮1132与第一输入齿轮1131a及第二输入齿轮1131b的双方啮合。需要说明的是，第十一实施方式的其他的结构与上述第九实施方式的结构是同样的。

(第十一实施方式的效果)

在第十一实施方式中，与上述第九实施方式同样，第一减速器1103设置于第一关节部8a。在此，第一减速器1103的载架36以不伴随于通过第一减速器1103的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人1100的结构。

另外，在第十一实施方式中，如上所述，第一减速器1103包含外齿齿轮部34，外齿齿轮部34具有与输出部35啮合的外齿134，该外齿齿轮部34在以能够摆动的方式设置于载架36的状态下，通过曲轴33a的旋转而摆动，使曲轴33a的旋转减速并向输出部35传递。在曲轴33a的延伸方向上，多个正齿轮1132分别配置于外齿齿轮部34的与底座1侧相反一侧的端部E1与外齿齿轮部34的底座1侧的端部E2之间。由此，能够减小从第一电动机921到第一输入齿轮1131a为止的间隔与从第二电动机922到第二输入齿轮1131b为止的间隔之差，因此能够减小从第一电动机921到第一输入齿轮1131a为止的轴的质量与从第二电动机922到第二输入齿轮1131b为止的轴的质量之差。其结果，能够减小在使第一输入齿轮1131a旋转时产生的惯性(转动惯量)与在使第二输入齿轮1131b旋转时产生的惯性(转动惯量)之差，因此能够容易进行第一电动机921及第二电动机922的同步控制。需要说明的是，第十一实施方式的其他的效果与上述第九实施方式的效果是同样的。

[第十二实施方式]

参照图18，关于第十二实施方式的SCARA机器人1200的结构进行说明。在第十二实施方式中，与第十一实施方式不同，SCARA机器人1200具备叶轮1217。需要说明的是，在第十二实施方式中，关于与第十一实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图18，关于本发明的第十二实施方式的SCARA机器人1200的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人1200是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图18所示，SCARA机器人1200是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人1200具备底座1201、第一电动机921、第二电动机922、第一减速器1203、第三电动机4(参照图1)、第二减速器5(参照图1)、第四电动机6(参照图1)、第五电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机921及第二电动机922分别是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座1201连结的部分设置有第一关节部1208a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第十二实施方式的SCARA机器人1200中，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机921及第二电动机922也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机921及第二电动机922的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座1201和第一臂8连接的关节构造(第一关节部1208a)的详情，以下进行说明。

如图18所示，SCARA机器人1200具备上述底座1201、上述第一电动机921、上述第二电动机922、上述第一减速器1203、上述第一臂8、布线11、第一电动机支架912、第二电动机支架1213、油封14、撑杆15、夹钳16及叶轮1217。

底座1201包含使底座1201的内部空间S2和底座1201的外部空间S1通气的底座侧通气部1201a。底座侧通气部1201a是缝隙。需要说明的是，底座侧通气部1201a也可以是过滤器。

第二电动机支架1213包含使底座1201的内部空间S2和底座1201的外部空间S1通气的支架侧通气部1213a。支架侧通气部1213a是缝隙。需要说明的是，支架侧通气部1213a也可以是过滤器。

叶轮1217构成为通过安装于第一臂8而与第一臂8一起旋转来使空气从底座1201的内部空间S2向底座1201的外部空间S1流动。叶轮1217是离心叶轮。叶轮1217安装于第一臂8的底座1201侧的部分。在此，通过叶轮1217旋转，空气向底座侧通气部1201a、底座1201的内部空间S2、支架侧通气部1213a、叶轮1217及底座1201的外部空间S1依次流动。由此，以配置于底座1201的内部空间S2的状态固定于第二载架部36b的第二电动机922被冷却。需要说明的是，第十二实施方式的其他的结构与上述第十一实施方式的结构是同样的。

(第十二实施方式的效果)

在第十二实施方式中，与上述第十一实施方式同样，第一减速器1203设置于第一关节部1208a。在此，第一减速器1203的载架36以不伴随于通过第一减速器1203的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1201。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人1200的结构。

另外，在第十二实施方式中，如上所述，第二电动机922以配置于底座1201的内部空间S2的状态固定于第二载架部36b。SCARA机器人1200具备通过安装于第一臂8而与第一臂8一起旋转来使空气从底座1201的内部空间S2向底座1201的外部空间S1流动的叶轮1217。由此，能够利用叶轮1217将配置于底座1201的内部空间S2的第二电动机922冷却，因此能够将配置于底座1201的内部空间S2的第二电动机922高效地冷却。其结果，能够使第一电动机921及第二电动机922的双方的热特性大致相同，因此能够容易地进行同步控制。需要说明的是，第十二实施方式的其他的效果与上述第十一实施方式的效果是同样的。

[第十三实施方式]

参照图19，关于第十三实施方式的SCARA机器人1300的结构进行说明。在第十三实施方式中，与第十一实施方式不同，SCARA机器人1300具备电动风扇1317。需要说明的是，在第十三实施方式中，关于与第十一实施方式相同的结构，省略详细的说明。

参照图19，关于本发明的第十三实施方式的SCARA机器人1300的结构进行说明。需要说明的是，SCARA机器人1300是要求保护的范围的“机器人”的一例。

(SCARA机器人的结构)

如图19所示，SCARA机器人1300是臂在水平方向上进行动作的机器人。SCARA机器人1300具备底座1301、第一电动机921、第二电动机922、第一减速器1103、第三电动机4(参照图1)、第二减速器5(参照图1)、第四电动机6(参照图1)、第五电动机7(参照图1)、第一臂8、第二臂9及作业部10(参照图1)。需要说明的是，第一电动机921及第二电动机922分别是要求保护的范围的“电动机”的一例。

在此，在将第一臂8和底座1301连结的部分设置有第一关节部1308a。另外，设置有将第一臂8和第二臂9连结的部分即第二关节部9a(参照图1)。

<将底座和第一臂连接的关节构造>

在第十三实施方式的SCARA机器人1300中，如图19所示，在由作业部10进行期望的作业时，即使第一臂8旋转，第一电动机921及第二电动机922也不与第一臂8一起旋转。因此，连接于第一电动机921及第二电动机922的布线11不与第一臂8的旋转一起旋转，因此布线11会配置于恒定的配置位置。关于这样的将底座1301和第一臂8连接的关节构造(第一关节部1308a)的详情，以下进行说明。

如图19所示，SCARA机器人1300具备上述底座1301、上述第一电动机921、上述第二电动机922、上述第一减速器1103、上述第一臂8、布线11、第一电动机支架912、第二电动机支架913、油封14、撑杆15、夹钳16及电动风扇1317。

底座1301包含使底座1301的内部空间S2和底座1301的外部空间S1通气的第一底座侧通气部1301a。第一底座侧通气部1301a是缝隙。需要说明的是，第一底座侧通气部1301a也可以是过滤器。另外，底座1301包含使底座1301的内部空间S2和底座1301的外部空间S1通气的第二底座侧通气部1301b。第二底座侧通气部1301b是缝隙。需要说明的是，第二底座侧通气部1301b也可以是过滤器。

电动风扇1317安装于底座1301，构成为使空气从底座1301的内部空间S2向底座1301的外部空间S1流动。电动风扇1317安装于底座1301的内表面中的设置有第一底座侧通气部1301a的部位。在此，通过电动风扇1317驱动，空气向第一底座侧通气部1301a、底座1301的内部空间S2、第二底座侧通气部1301b及底座1301的外部空间S1依次流动。由此，以配置于底座1301的内部空间S2的状态固定于第二载架部36b的第二电动机922被冷却。需要说明的是，第十三实施方式的其他的结构与上述第十一实施方式的结构是同样的。

(第十三实施方式的效果)

在第十三实施方式中，与上述第十一实施方式同样，第一减速器1103设置于第一关节部1308a。在此，第一减速器1103的载架36以不伴随于通过第一减速器1103的输出部35而旋转的第一臂8的旋转而旋转的方式安装于底座1。另外，第一电动机2安装于载架36。由此，能够使用更通用的布线11，由此能够简化SCARA机器人1300的结构。

另外，在第十三实施方式中，如上所述，第二电动机922以配置于底座1301的内部空间S2的状态固定于第二载架部36b。SCARA机器人1300具备安装于底座1301且使空气从底座1301的内部空间S2向底座1301的外部空间S1流动的电动风扇1317。由此，能够利用电动风扇1317将配置于底座1301的内部空间S2的第二电动机922冷却，因此能够将配置于底座1301的内部空间S2的第二电动机922高效地冷却。需要说明的是，第十三实施方式的其他的效果与上述第十一实施方式的效果是同样的。

[变形例]

需要说明的是，应该认为，本次公开的实施方式在所有方面都是例示而非限制性的内容。本发明的范围不是由上述的实施方式的说明表示而是由要求保护的范围表示，进一步包含与要求保护的范围等同的含义及范围内的所有变更(变形例)。

例如，在上述第九至第十三实施方式中，示出了多个正齿轮32具有第一正齿轮32a、第二正齿轮32b及第三正齿轮32c的例子，但本发明不限于此。在本发明中，也可以如图20所示的第一变形例那样，多个正齿轮1432具有第一正齿轮1432a和第二正齿轮1432b。在该情况下，在第一正齿轮1432a及第二正齿轮1432b上经由第一输入齿轮1431a而连接有第一电动机(未图示)，并且经由第二输入齿轮(未图示)而连接有第二电动机(未图示)。另外，仅在上述第九至第十三实施方式中的第七及第八实施方式中，也可以如图21所示的第二变形例那样，多个正齿轮1532具有第一正齿轮1532a和第二正齿轮1532b。在该情况下，在第一正齿轮1532a上经由第一输入齿轮1531a而连接有第一电动机(未图示)，并且经由第二输入齿轮1531b而连接有第二电动机(未图示)。在第二正齿轮1532b上经由第一输入齿轮1531a而连接有第一电动机(未图示)，并且经由第二输入齿轮1531b而连接有第二电动机(未图示)。另外，在上述第九至第十三实施方式中，也可以如图22所示的第三变形例那样，多个正齿轮1632具有第一正齿轮1632a和第二正齿轮1632b。在该情况下，在第一正齿轮1632a上经由第一输入齿轮1631a而连接有第一电动机(未图示)。在第二正齿轮1632b上经由第二输入齿轮731b而连接有第二电动机(未图示)。

另外，在上述第七及第八实施方式中，示出了在第一正齿轮32a及第二正齿轮32b上经由第一输入齿轮731a(831a)而连接有第一电动机721(821)并且在第二正齿轮32b及第三正齿轮32c上经由第二输入齿轮731b(831b)而连接有第二电动机722(822)的例子，但本发明不限于此。在本发明中，也可以如图23所示的第四变形例那样，在第一正齿轮1732a上经由第一输入齿轮1731a而连接有第一电动机(未图示)，并且在第二正齿轮1732b上经由第二输入齿轮1731b而连接有第二电动机(未图示)。

另外，在上述第七及第八实施方式中，示出了输入部731(831)具有第一输入齿轮731a(831a)和第二输入齿轮731b(831b)的例子，但本发明不限于此。在本发明中，也可以如图24所示的第五变形例那样，输入部1831具有第一输入齿轮1831a、第二输入齿轮1831b及第三输入齿轮1831c。在第三输入齿轮1831c上连接有第三电动机(未图示)的轴(未图示)。在第一正齿轮32a上经由第一输入齿轮1831a而连接有第一电动机(未图示)，并且经由第三输入齿轮1831c而连接有第三电动机(未图示)。在第二正齿轮32b上经由第一输入齿轮1831a而连接有第一电动机(未图示)，并且经由第二输入齿轮1831b而连接有第二电动机(未图示)。在第三正齿轮32c上经由第二输入齿轮1831b而连接有第二电动机(未图示)，并且经由第三输入齿轮1831c而连接有第三电动机(未图示)。

另外，也可以如图25所示的第六变形例那样，输入部1931具有第一输入齿轮1931a、第二输入齿轮1931b及第三输入齿轮1931c。在第三输入齿轮1931c上连接有第三电动机(未图示)的轴(未图示)。在第一正齿轮32a上经由第三输入齿轮1931c而连接有第三电动机(未图示)。在第二正齿轮32b上经由第一输入齿轮1931a而连接有第一电动机(未图示)。在第三正齿轮32c上经由第二输入齿轮1931b而连接有第二电动机(未图示)。

另外，在上述第六实施方式中，示出了第一电动机2和电动机罩618经由热传导体619而连接的例子，但本发明不限于此。在本发明中，也可以如图26所示的第七变形例那样，第一电动机2和电动机罩2018直接连接。

另外，在上述第一、第三至第六及第八实施方式中，示出了在底座1的上侧配置有第一电动机2的例子，但本发明不限于此。在本发明中，第一电动机也可以配置于底座的下侧。

另外，在上述第一至第十三实施方式中，示出了要求保护的范围的“机器人”是SCARA机器人100(200、300、400、500、600、700、800、900、1000、1100、1200、1300)的例子，但本发明不限于此。在本发明中，机器人也可以是垂直多关节机器人。

另外，在上述第一至第六实施方式中，示出了第一减速器3(偏心摆动减速器)是RV减速器的例子，但本发明不限于此。在本发明中，偏心摆动减速器也可以是摆线减速器(注册商标)。

附图标记说明

1、501、601、1201、1301底座，

2、721、821、921第一电动机(电动机)，

3、303、703、803、903、1003、1103第一减速器(偏心摆动减速器)，

4、722、822、922第二电动机(电动机)，

8第一臂，

8a、508a、608a、1208a、1308a第一关节部，

9第二臂，

9a第二关节部，

11、211布线，

12、212、412电动机支架，

13、213油封，

14油封，

16、216罩，

31、331、731、831、931、1031、1131、1831、1931输入部，

32、1032、1132、1432、1532、1632正齿轮，

32a、1032a、1432a、1532a、1632a、1732a第一正齿轮，

32b、1032b、1432b、1532b、1632b、1732b第二正齿轮，

33偏心旋转部，

33a曲轴，

34外齿齿轮部，

35输出部，

36载架，

36a第一载架部，

36b第二载架部，

100、200、300、400、500、600、700、800、900、1000、1100、1200、1300SCARA机器人，

134外齿，

251输入部，

252正齿轮，

253偏心旋转部，

253a曲轴，

254外齿齿轮部，

255输出部，

256载架，

256a第一载架部，

256b：第二载架部，

337传递轴，

337a贯通孔，

412a翅片，

501a、601a、1201a底座侧通气部，

519轴用罩，

519a减速器侧通气部，

618电动机罩，

618a电动机侧通气部，

619热传导体，

731a、831a、931a、1031a、1131a第一输入齿轮，

731b、831b、931b、1031b、1131b第二输入齿轮，

1217叶轮，

1301a第一底座侧通气部(底座侧通气部)，

1301b第二底座侧通气部(底座侧通气部)，

1317电动风扇，

C1旋转轴线，

E1端部，

E2端部，

S1外部空间，

S2内部空间。

Claims (23)

1.一种机器人，具备：

底座；

第一臂，以能够相对旋转的方式安装于所述底座；

第二臂，以能够相对旋转的方式安装于所述第一臂；

第一关节部，是将所述第一臂和所述底座连结的部分；

第二关节部，是将所述第一臂和所述第二臂连结的部分；

电动机；及

偏心摆动减速器，包含通过所述电动机的驱动力而旋转的输入部、使所述输入部的旋转减速而传递的偏心旋转部、使所述偏心旋转部的旋转减速而传递的输出部、及配置于所述输出部的内侧的载架，

所述偏心摆动减速器的所述载架在所述偏心摆动减速器设置于所述第一关节部的情况下，以不伴随于通过所述偏心摆动减速器的所述输出部而旋转的所述第一臂的旋转而旋转的方式安装于所述底座，在所述偏心摆动减速器设置于所述第二关节部的情况下，以不伴随于通过所述偏心摆动减速器的所述输出部而旋转的所述第二臂的旋转而旋转的方式安装于所述第一臂，

所述电动机安装于所述载架。

2.根据权利要求1所述的机器人，

还具备以保持着所述电动机的状态安装于所述载架的电动机支架。

3.根据权利要求2所述的机器人，

所述载架以不伴随于所述第一臂的旋转而旋转的方式安装于所述底座，

所述电动机以配置于所述底座的外部空间的状态经由所述电动机支架而固定于所述载架。

4.根据权利要求3所述的机器人，

还具备配置于所述电动机支架与所述第一臂之间的油封。

5.根据权利要求3或4所述的机器人，

所述电动机设置有1个，

所述载架包含：

第一载架部，设置于所述偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向上的与所述底座侧相反的一侧；及

第二载架部，连结于所述第一载架部，设置于所述偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向上的所述底座侧，

所述第二载架部安装于所述底座，

所述电动机安装于所述第一载架部。

6.根据权利要求5所述的机器人，

所述电动机在与所述偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向正交的径向上配置于从所述第一载架部的中心偏置的位置。

7.根据权利要求6所述的机器人，

所述偏心摆动减速器包含中空的传递轴，所述传递轴具有在所述偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向上贯通的贯通孔，连接于所述输入部而将来自所述电动机的驱动力向所述偏心旋转部传递，

所述机器人还具备以穿过了所述贯通孔的状态连接于所述电动机的布线。

8.根据权利要求7所述的机器人，

所述底座包含使所述底座的内部空间和所述底座的外部空间通气的底座侧通气部，

所述机器人还具备轴用罩，所述轴用罩将所述传递轴的所述贯通孔中的所述偏心旋转部的旋转轴线的延伸方向的所述电动机侧覆盖，并且包含经由所述贯通孔而使所述底座的内部空间和所述底座的外部空间通气的减速器侧通气部。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的机器人，

在所述电动机支架的外表面形成有凸状的翅片。

10.根据权利要求7所述的机器人，

所述底座包含使所述底座的内部空间和所述底座的外部空间通气的底座侧通气部，

所述机器人还具备电动机罩，所述电动机罩覆盖所述电动机，并且包含经由所述贯通孔而使所述底座的内部空间和所述底座的外部空间通气的电动机侧通气部。

11.根据权利要求10所述的机器人，

所述电动机和所述电动机罩直接连接、或者经由热传导体而连接。

12.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人，

所述电动机以互相同步地驱动的方式设置有多个，

所述偏心旋转部具有多个曲轴，

所述多个曲轴构成为通过多个所述电动机的驱动力而旋转。

13.根据权利要求12所述的机器人，

所述多个电动机具有第一电动机及第二电动机，

所述载架包含：

第一载架部，设置于所述曲轴的旋转轴线的延伸方向上的与所述底座或所述第一臂侧相反的一侧；及

第二载架部，连结于所述第一载架部，设置于所述曲轴的旋转轴线的延伸方向上的所述底座或所述第一臂侧，

所述第一电动机安装于所述第一载架部及所述第二载架部中的至少任一者，

所述第二电动机安装于所述第一载架部及所述第二载架部中的至少任一者。

14.根据权利要求13所述的机器人，

所述第二载架部安装于所述底座或所述第一臂，

所述第一电动机及所述第二电动机的双方以配置于所述底座或所述第一臂的内部空间的状态安装于所述第二载架部。

15.根据权利要求13所述的机器人，

所述第二载架部安装于所述底座或所述第一臂，

所述第一电动机及所述第二电动机的双方以配置于所述底座或所述第一臂的外部空间的状态安装于所述第一载架部。

16.根据权利要求13所述的机器人，

所述第二载架部安装于所述底座或所述第一臂，

所述第一电动机安装于所述第一载架部，

所述第二电动机以配置于所述底座或所述第一臂的内部空间的状态与所述第二载架部一起安装于所述底座或所述第一臂。

17.根据权利要求16所述的机器人，

所述输入部包含：

第一输入齿轮，连接于所述第一电动机；及

第二输入齿轮，连接于所述第二电动机，

所述偏心摆动减速器包含将所述第一输入齿轮的驱动力及所述第二输入齿轮的驱动力向所述多个曲轴传递的多个正齿轮。

18.根据权利要求17所述的机器人，

所述第一输入齿轮及所述第二输入齿轮啮合于相同的多个正齿轮，

相同的所述多个正齿轮以所述第一输入齿轮从所述第一载架部侧啮合并且所述第二输入齿轮从所述第二载架部侧啮合的状态配置于所述多个曲轴各自的所述底座或所述第一臂侧。

19.根据权利要求17所述的机器人，

所述多个正齿轮具有：

第一正齿轮，配置于所述多个曲轴各自的与所述底座或所述第一臂侧相反的一侧，连接有所述第一输入齿轮；及

第二正齿轮，配置于所述多个曲轴各自的所述底座或所述第一臂侧，连接有所述第二输入齿轮。

20.根据权利要求19所述的机器人，

在所述曲轴的延伸方向上，从所述第一电动机到所述第一输入齿轮为止的间隔与从所述第二电动机到所述第二输入齿轮为止的间隔大致相同。

21.根据权利要求17所述的机器人，

所述偏心摆动减速器还包含外齿齿轮部，所述外齿齿轮部具有与所述输出部啮合的外齿，所述外齿齿轮部在以能够摆动的方式设置于所述载架的状态下，通过所述曲轴的旋转而摆动，使所述曲轴的旋转减速并向所述输出部传递，

在所述曲轴的延伸方向上，所述多个正齿轮分别配置于所述外齿齿轮部的与所述底座或所述第一臂侧相反一侧的端部与所述外齿齿轮部的所述底座或所述第一臂侧的端部之间。

22.根据权利要求13所述的机器人，

所述第一电动机及所述第二电动机中的至少任一者以配置于所述底座的内部空间的状态固定于所述第二载架部，

所述机器人还具备通过安装于所述第一臂而与所述第一臂一起旋转来使空气从所述底座的内部空间向所述底座的外部空间流动的叶轮。

23.根据权利要求13所述的机器人，

所述第一电动机及所述第二电动机中的至少任一者以配置于所述底座的内部空间的状态固定于所述第二载架部，

所述机器人还具备安装于所述底座且使空气从所述底座的内部空间向所述底座的外部空间流动的电动风扇。