JP6918698B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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- F16J15/52—Sealings between relatively-movable members, by means of a sealing without relatively-moving surfaces, e.g. fluid-tight sealings for transmitting motion through a wall by means of sealing bellows or diaphragms
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の図であり、(A)は平面図、(B)は側面図である。図2は、図1のE部の内部構造を説明するための断面図である。
図3は、図2のF部の拡大図である。
以上説明したように、本形態では、磁性流体シール装置18のハウジング31の内周面と回動軸15の外周面との間に軸受32が配置されている。また、本形態では、ハウジング31がベローズ19の下端に固定されており、アーム4に過剰な負荷が作用して軸受24に対して回動軸15が傾いたときに、回動軸15の傾きに追従してハウジング31が傾くようにベローズ19が変形する。そのため、本形態では、軸受24に対して回動軸15が傾いても、ハウジング31に保持されるポールピース29の内周面と回動軸15の外周面との隙間の変動量を抑制することが可能になる。したがって、本形態では、軸受24に対して回動軸15が傾いたとしても、ポールピース29の内周面と回動軸15の外周面との間で磁性流体30を適切に保持することが可能になり、その結果、磁性流体シール装置18の機能を維持することが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
3 ハンド
4 アーム
13 第1アーム部(アーム部)
14 第2アーム部(アーム部)
15 回動軸
16 減速機
18 磁性流体シール装置
19 ベローズ(シール保持部材)
20 回転止め部材
23 出力軸
24 軸受
25 ケース体(軸受保持部材)
28 磁石
29 ポールピース
30 磁性流体
31 ハウジング
32 軸受(第2の軸受)
40、41 Oリング(シール保持部材)
Claims (4)
- アームと、前記アームの基端側が固定される回動軸と、前記回動軸を回動可能に支持する軸受と、前記軸受を保持する軸受保持部材と、前記回動軸の外周側に配置される磁性流体シール装置と、前記磁性流体シール装置を保持するシール保持部材と、弾性体で形成される回転止め部材とを備え、
前記磁性流体シール装置は、磁石と、環状に形成されるとともに内周面が前記回動軸の外周面に対向するポールピースと、前記ポールピースの内周面と前記回動軸の外周面との間に保持される磁性流体と、前記磁石および前記ポールピースを保持するハウジングと、前記ハウジングに対する前記回動軸の相対回動が可能となるように前記回動軸の外周面と前記ハウジングとの間に配置される第2の軸受とを備え、
前記シール保持部材は、前記軸受に対して前記回動軸が傾いたときに前記回動軸の傾きに追従して前記ハウジングが傾くように前記ハウジングを保持し、
前記回転止め部材は、前記ハウジングおよび前記軸受保持部材に連結され、前記回動軸と前記ハウジングとの共回りを防止することを特徴とする産業用ロボット。 - 互いに回動可能に連結される複数のアーム部からなるアームと、前記アームの先端側に回動可能に連結されるハンドと、前記アーム部または前記ハンドが固定される回動軸と、前記回動軸を回動可能に支持する軸受と、前記軸受を保持する軸受保持部材と、前記回動軸の外周側に配置される磁性流体シール装置と、前記磁性流体シール装置を保持するシール保持部材と、弾性体で形成される回転止め部材とを備え、
前記磁性流体シール装置は、磁石と、環状に形成されるとともに内周面が前記回動軸の外周面に対向するポールピースと、前記ポールピースの内周面と前記回動軸の外周面との間に保持される磁性流体と、前記磁石および前記ポールピースを保持するハウジングと、前記ハウジングに対する前記回動軸の相対回動が可能となるように前記回動軸の外周面と前記ハウジングとの間に配置される第2の軸受とを備え、
前記シール保持部材は、前記軸受に対して前記回動軸が傾いたときに前記回動軸の傾きに追従して前記ハウジングが傾くように前記ハウジングを保持し、
前記回転止め部材は、前記ハウジングおよび前記軸受保持部材に連結され、前記回動軸と前記ハウジングとの共回りを防止することを特徴とする産業用ロボット。 - 前記シール保持部材は、前記回動軸の外周側を覆うように配置されるベローズであり、
前記ハウジングは、前記ベローズの一端に固定されていることを特徴とする請求項1または2記載の産業用ロボット。 - 前記回動軸が連結される出力軸を有する減速機を備え、
前記軸受は、前記減速機に内蔵され前記減速機の一部を構成するとともに前記出力軸を回動可能に支持し、
前記軸受保持部材は、前記減速機のケース体であることを特徴とする請求項1または2記載の産業用ロボット。
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