CN118046867A - 控制传感器单元的清洁的方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种控制传感器单元的清洁的方法，该方法包括：通过控制器，判断是否能够进行车辆的自主驾驶；通过测量单元，判断车辆是否处于雨天环境中；通过控制器，在车辆的自主驾驶期间根据车辆的驾驶环境判断多个传感器单元的优先级；通过控制器，根据雨天环境和车辆的驾驶环境设置传感器单元的优先级，根据驾驶环境设置空气的压力，并且设置用于确定喷射到传感器单元中的每一个的空气的清洁模式；以及根据设置的清洁模式，将储存在空气罐中的空气喷射到传感器单元。

Description

控制传感器单元的清洁的方法

技术领域

本公开涉及一种控制传感器单元的清洁的方法。更具体地，涉及一种控制传感器单元的清洁的方法，该方法响应于执行自主驾驶的传感器单元的污染而设置喷向每个传感器单元的空气压力，并喷射清洗液。

背景技术

传统上，车辆上安装有清洗泵系统，以选择性地将清洗罐中的清洗液供应给前挡风玻璃和后挡风玻璃。

由于挡风玻璃的表面经常被灰尘等异物污染，因此有必要从玻璃表面去除灰尘等异物，以确保足够的前部视野并促进安全驾驶。

为了清除车辆挡风玻璃上的异物，车辆需要配备用于喷射洗涤液的清洗喷嘴以及雨刷系统。

因此，当驾驶员操作设置在驾驶员座椅上的清洗开关以获得清晰的视野时，连接到清洗开关的清洗电机操作，通过清洗电机的操作，将储存在清洗液储存罐中的清洗液通过清洗喷嘴喷射到挡风玻璃上，这样喷射的清洗液和雨刷的操作去除干扰驾驶的异物，因此驾驶员可以在确保视野的状态下安全驾驶。

然而，最近，当污染物附着在用于自主驾驶的车辆外部的各种装置(摄像头、RADAR、LiDAR等)上时，在测量用于执行自主驾驶的数据时发生问题，并且由于这些装置无法执行测量，车辆的稳定性受到很大威胁。

此外，作为各种装置，传感器单元是驾驶车辆的必要部件，并且为了防止在雨天环境下测量错误，有必要去除流入传感器单元的雨滴。

本公开背景技术中包括的信息仅用于加强对本公开的一般背景的理解，并且不可被视为对这些信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的建议。

发明内容

本公开的各个方面旨在提供一种控制传感器单元的清洁的方法，该方法用于根据执行自主驾驶的传感器单元的优先级控制供应的空气的压力。

此外，本公开的各个方面旨在提供一种控制传感器单元的清洁的方法，该方法用于响应于车辆的驾驶环境而设置喷射的压缩空气，并设置被喷射压缩空气的传感器单元的优先级。

本公开的目的不限于上述目的，并且通过下面的描述可以理解未提及的本公开的其它目的，并可以通过本公开的示例更清楚地看出未提及的本公开的其它目的。此外，可以通过在权利要求书中指示的手段和手段的组合来实现本公开的目的。

本公开的各个方面旨在提供一种控制传感器单元的清洁的方法，该方法包括：通过控制器，判断是否能够进行车辆的自主驾驶；通过测量单元，判断车辆是否处于雨天环境中；通过控制器，在车辆的自主驾驶期间根据车辆的驾驶环境判断多个传感器单元的优先级；通过控制器，根据雨天环境和车辆的驾驶环境设置传感器单元的优先级，根据驾驶环境设置空气的压力，并且设置用于确定喷射到传感器单元中的每一个的空气的清洁模式；以及根据设置的清洁模式，将储存在空气罐中的空气喷射到传感器单元。

在本公开的示例性实施例中，设置用于确定喷射到传感器单元中的每一个的空气的清洁模式可以包括：将清洁模式设置为压力低于预定压力值；以及考虑到车辆的速度，根据传感器单元的优先级，将具有低于预定压力值的压力的空气从低压罐喷射到选择的传感器单元。

在本公开的另一示例性实施例中，喷射具有低于预定压力值的压力的空气可以包括：判断车辆是否停止；当控制器断定车辆处于停止状态时，将具有低于预定压力值的压力的空气喷射到所有传感器单元；当车辆不处于停止状态时，判断车辆是否以小于第一速度的速度行驶；以及当车辆以小于第一速度的速度行驶时，将具有低于预定压力值的压力的空气以大于第一参考值的比率喷射到多个传感器单元之中位于车辆前部的传感器单元，并且当车辆以大于或等于第一速度的速度行驶时，将具有低于预定压力值的压力的空气以小于第一参考值的比率喷射到位于车辆前部的传感器单元。

在本公开的另一示例性实施例中，判断车辆是否处于雨天环境中可以包括：当通过测量单元最初判断车辆处于雨天环境中时，使用压缩机，利用具有低于压力值的压力的空气填充低压罐；通过测量单元，判断降水量是否大于或等于第一降水量并且小于或等于第二降水量；当在判断降水量是否大于或等于第一降水量并且小于或等于第二降水量的过程中降水量小于第一降水量时，判断传感器单元操作是否正常；以及当在判断传感器单元是否正常操的过程作中传感器单元操作不正常时，喷射一次具有低于预定压力值的压力的空气。

在本公开的另一示例性实施例中，设置用于确定喷射到传感器单元中的每一个的空气的清洁模式可以包括：通过测量单元，判断降水量是否大于第二降水量；以及当在判断降水量是否大于第二降水量的过程中测量的降水量大于第二降水量时，考虑到车辆的速度，根据传感器单元的优先级，将具有高于预定压力值的压力的空气从高压罐喷射到选择的传感器单元。

在本公开的另一示例性实施例中，根据传感器单元的优先级将具有高于预定压力值的压力的空气从高压罐喷射到选择的传感器单元可以包括：判断车辆是否停止；当控制器断定车辆处于停止状态时，将具有高于预定压力值的压力的等量空气喷射到所有传感器单元；当车辆不处于停止状态时，判断车辆的速度是否小于第二速度；以及当车辆的速度大于或等于第二速度时，按照车辆的前部、前侧部、侧部、后侧部和后部的顺序，以大于第二参考值的比率喷射具有高于预定压力值的压力的空气，并且当车辆的速度小于第二速度时，按照前部、前侧部、后部、后侧部和侧部的顺序，以大于第二参考值的比率喷射具有高于预定压力值的压力的空气。

在本公开的另一示例性实施例中，根据传感器单元的优先级将具有高于预定压力值的压力的空气从高压罐喷射到选择的传感器单元可以包括：判断传感器单元是否被阻塞(block)；当控制器断定传感器单元被阻塞时，将最大输出的具有高于预定压力值的压力的空气喷射到所有传感器单元；重新判断传感器单元是否被阻塞；以及当在重新判断传感器单元是否被阻塞的过程中控制器断定传感器单元被阻塞时，切换到故障安全模式。

在本公开的另一示例性实施例中，切换到故障安全模式可以包括：判断是否能够进行车辆的自主驾驶；以及当在不能够进行车辆的自主驾驶的状态下控制器断定驾驶员在车辆上时，切换到车辆的手动驾驶，当驾驶员不在车辆上时执行紧急停止，并且当控制器断定能够进行车辆的自主驾驶时，发送传感器单元的阻塞警告消息。

在本公开的另一示例性实施例中，判断是否能够进行车辆的自主驾驶可以包括：通过控制器根据传感器单元中的每一个的优先级设置计数值，以及当测量的被阻塞的传感器单元的计数值之和大于或等于预设值时，断定不能够进行车辆的自主驾驶。

在本公开的另一示例性实施例中，根据雨天环境和车辆的驾驶环境设置传感器单元的优先级，根据驾驶环境设置空气的压力，并且设置用于确定喷射到传感器单元中的每一个的空气的清洁模式可以包括：当判断车辆的外部温度小于或等于预设温度或者车辆的速度大于预设速度的驾驶环境时，向上补偿被设置为清洁模式的空气的压力。

在本公开的另一示例性实施例中，可以基于车辆的速度、车辆的车道改变条件、车辆的车道改变方向以及到车辆前方的另一车辆的距离来补偿根据驾驶环境的传感器单元的优先级。

在本公开的另一示例性实施例中，根据设置的清洁模式将储存在空气罐中的空气喷射到传感器单元可以包括：根据车辆的速度设置喷射空气的压力。

在本公开的另一示例性实施例中，判断是否能够进行车辆的自主驾驶可以包括：当控制器断定不能够进行车辆的自主驾驶时，判断传感器单元的优先级；判断车辆此前是否处于雨天环境中；当车辆此前处于雨天环境中时，根据优先级将空气依次喷射到传感器单元，并且当车辆此前没有处于雨天环境中时，判断车辆当前是否处于雨天环境中；以及当车辆当前处于雨天环境中时，将空气喷射到具有高优先级的传感器单元，并且当车辆当前未处于雨天环境中时，将清洗液喷射到传感器单元。

在本公开的另一示例性实施例中，判断车辆当前是否处于雨天环境中可以包括：当车辆当前不处于雨天环境中时，根据传感器单元的重要性，喷射设置次数清洗液和空气。

在本公开的另一示例性实施例中，判断多个传感器单元的优先级可以包括：通过控制器，根据传感器单元的优先级分配权重；确定流入被分配权重的传感器中的每一个中的雨水量；以及基于为各个传感器单元设置的权重和流入传感器单元中的每一个的雨水量，设置传感器单元所需的空气。

在本公开的另一示例性实施例中，判断是否能够进行车辆的自主驾驶可以包括：通过控制器，判断是否能够进行车辆的自主驾驶；判断车辆此前是否处于降水环境中；当车辆当前处于降水环境中时，将压缩空气喷射到传感器单元中的每一个；当车辆此前没有处于降水环境中时，判断车辆当前是否处于降水环境中；以及当车辆当前处于降水环境中时，根据优先级，将压缩空气喷射到传感器单元中的每一个，并且当车辆当前没有处于降水环境中时，将清洗液喷射到传感器单元中的每一个。

本公开的其它方面和示例性实施例在下文中讨论。

本公开的上述和其它特征在下文中讨论。

本公开的方法和装置具有其它特征和优点，这些特征和优点将从一起用于说明本公开的某些原理的并入本文的附图和以下具体实施方式中变得显而易见，或在附图和具体实施方式中被更详细地阐述。

附图说明

图1示出用于执行作为本公开的示例性实施例的控制传感器单元的清洁的方法的部件之间的联接关系；

图2示出作为本公开的示例性实施例的控制传感器单元的清洁的方法的基本流程图；

图3示出作为本公开的示例性实施例的控制传感器单元的清洁的方法中利用低压空气进行清洁模式设置的流程图；

图4示出作为本公开的示例性实施例的控制传感器单元的清洁的方法中利用高压空气进行清洁模式设置的流程图；

图5示出作为本公开的示例性实施例的控制传感器单元的清洁的方法中根据传感器单元的优先级进行清洁模式设置的流程图；以及

图6示出作为本公开的各种示例性实施例的用于判断是否能够进行自主驾驶的流程图。

可以理解的是，附图不一定是按比例绘制的，而是呈现了说明本公开的基本原理的各种示例性特征的稍微简化的表示。本文所包括的本公开的具体设计特征，包括例如具体的尺寸、定向、位置和形状，将部分地由特别预期的应用和使用环境确定。

在图中，附图标记在附图中的若干幅图中指代本公开的相同或等同的部分。

具体实施方式

现在将详细参考本公开的各种实施例，实施例的示例在附图中示出并在下面描述。尽管将结合本公开的示例性实施例来描述本公开，但是将理解的是，本描述并不旨在将本公开限制于本公开的那些示例性实施例。另一方面，本公开旨在不仅涵盖本公开的示例性实施例，而且涵盖可以包括在如所附权利要求书所限定的本公开的思想和范围内的各种替代、修改、等同方案和其它实施例。

在下文中，将参照附图更详细地描述本公开的实施例。本公开的示例性实施例可以以各种形式进行修改，并且本公开的范围不应被解释为限于以下实施例。提供本公开的示例性实施例是为了向本领域的普通技术人员更完整地描述本公开。

此外，说明书中描述的诸如“……部”、“……系统”、“……单元”等术语是指处理至少一种功能或操作的单元，该单元可以由硬件、软件或硬件和软件的组合实施。

此外，本说明书中使用的术语仅用于描述具体的实施例，而不旨在限制实施例。单数表达包括复数表达，除非上下文有明确规定。

此外，在本说明书中，部件的名称用第一、第二等来区分，以便在名称相同的情况下而区分组件，并且在以下描述中不一定限制顺序。

此外，作为本说明书中使用的术语，“饱和”是指清洁传感器单元的最大容量，并且清洁的最大容量用1表示。

此外，在本说明书中，各种实施例可以被实施为包括存储在机器可读存储介质中的可由机器(例如，计算机)读取的命令的软件(例如，程序)。该机器是被配置为从存储介质中调用所存储的命令并根据所调用的指令进行操作的装置，并且可以包括根据本公开的示例性实施例的电子装置(例如，服务器)。指令可以包括由编译器或解译器生成或执行的代码。机器可读存储介质可以以非暂时性存储介质的形式提供。此处，“非暂时性”表示存储介质不包括信号并且是有形的，并且不区分数据是半永久性地还是暂时性地存储在存储介质中。

在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施例，在参照附图的描述中，相同或相应的部件被提供相同的附图标记，并且重叠的描述将被省略。

本公开的各个方面旨在提供一种控制传感器单元500的清洁的方法，该方法用于通过防止执行自主驾驶的车辆的多个传感器单元500的污染来提供稳定的驾驶环境。

提供一种控制传感器单元500的清洁的方法，该方法被配置为使得可以分别或同时喷射压缩空气或清洗液以执行安装在和位于车辆上的多个传感器单元500的清洁。

图1示出作为本公开的各种示例性实施例的用于控制传感器单元500的清洁的清洁系统10的部件之间的联接关系。

如图所示，在执行车辆的自主驾驶时，设置了被配置为用于测量车辆间隔和车辆的驾驶环境的多个传感器单元500。此外，多个传感器单元500包括用于喷射清洗液的清洗液喷嘴400和被配置为喷射压缩空气的喷嘴400。设置了包括从低压泵100中储存具有相对较低压力的空气而使得压缩空气流经喷嘴400的低压罐110的低压系统以及包括联接到压缩机200而使得储存具有相对较高压力的空气的高压罐210的高压系统。联接到低压罐110和高压罐210的排放端部的分配器300可以被配置为使得压缩空气通过喷嘴400排放，该喷嘴400被配置在与通过控制器600控制开口量选择的传感器单元500相邻的位置。

本公开的示例性实施例中的低压泵100和低压罐110可以指同一部件，并且低压空气(即，具有低于预定压力值的压力的空气)可以直接从低压泵100施加到分配器300并且可以经由低压罐110流动。

分配器300可以选择性地从高压罐210和低压罐110引入压缩空气，并且包括至少一个排放端部，使得引入的压缩空气被排放到传感器单元500。此外，分配器300可以并联或串联联接，并且至少一个传感器单元500可以联接到分配器300的排放端部。

根据传感器单元500的测量方法喷嘴400可以被配置在不同的位置。位于摄像头附近的喷嘴400可以以气刀(air knife)的形式定位，以去除摄像头镜头的污染或去除降水流入。喷嘴400可以位于摄像头镜头的一侧，并被配置在摄像头镜头前面的喷射压缩空气的位置。

可选地，喷嘴400可以被配置为执行LiDAR、RADAR等的大面积清洁，并且可以被配置在邻近被配置为执行测量的传感器单元500的一个表面的位置。

作为执行清洁的另一种配置，可以包括清洗液系统。清洗液系统包括被配置为储存清洗液的贮液器700、联接到贮液器700的清洗液分配器300以及清洗液喷嘴400。

响应于用户的请求或当测量到清洗液喷射环境时，控制器600被配置为控制分配器300，使得储存在清洗液贮液器700中的清洗液通过邻近传感器单元500的清洗液喷嘴400被喷射。

控制器600可以被配置为车辆的集成控制器，并且可以从位于车辆的挡风玻璃内的雨水传感器接收外部环境信息。此外，控制器600可以基于接收到的外部环境信息和从多个传感器单元500接收到的信息，接收每个传感器单元500的污染和清洁请求信息。作为本公开的各种示例性实施例，控制器600可以被配置为基于被配置为摄像头的传感器单元500的拍摄图像来判断形成在镜头上的雨滴的污染程度，并且基于测量的污染程度来控制分配器300，从而向每个传感器单元500喷射压缩空气和/或清洗液。

此外，控制器600被配置为在自主驾驶期间判断车辆是否处于雨天环境中，并且根据驾驶环境对多个传感器单元500进行优先级排序。为了设置传感器单元500的优先级，控制器600可以被配置为判断流入每个传感器单元500的降水是否是饱和的，并考虑到执行自主驾驶的传感器单元500的权重来执行判断。

此外，可以在考虑到车辆的行驶速度和雨天环境的情况下设置传感器单元500的优先级。此外，控制器600可以设置喷射到每个设置的传感器单元500的压缩空气的压力，并且被配置为响应于设置的压力而向每个传感器单元500喷射压缩空气。即，控制器600被配置为设置传感器单元500的顺序或优先级，并响应于每个传感器的检测降雨量而控制联接到低压罐110或高压罐210的分配器300，从而设置喷射压缩空气的压力。因此，控制器600被配置为执行控制操作，使得在考虑到车辆的行驶速度和传感器单元500的优先级的情况下向每个传感器单元500喷射具有单独的流量和压力的压缩空气。

在本公开的各种示例性实施例中，控制器600被配置为判断车辆是否停止，并且当判断车辆停止时向所有传感器单元500喷射等量的低压空气。此外，当车辆不处于停止状态时，控制器600被配置为判断车辆是否以低于第一速度的速度行驶。控制器600可以在车辆以低于第一速度的速度行驶时执行控制操作从而以大于第一参考值的比率向位于车辆前部的传感器单元500喷射低压空气，并且在车辆以等于或大于第一速度的速度行驶时执行控制操作从而以小于第一参考值的比率向位于车辆前部的传感器单元500喷射低压空气。即，随着车辆的行驶速度增加，行驶风被施加到位于车辆前部的传感器单元500。因此，控制器600可以以低比率喷射低压空气。此外，控制器600可以根据传感器单元500的优先级执行控制操作以增加低压空气的喷射比率。

此外，作为测量单元的控制器600被配置为基于从雨水传感器接收到的降水量判断车辆是否处于雨天环境中，在降水量小于控制器600中设置的第一降水量时判断每个传感器单元500是否处于正常操作状态，并且在判断传感器单元600操作不正常时喷射一次低压空气。

即，控制器600被配置为在降水量相对较少的状态下判断传感器单元500正常操作，并在正常操作困难时通过喷射低压空气来清洁传感器单元500。

此外，控制器600被配置为在测量的降水量大于或等于第一降水量并且小于或等于第二降水量时，向每个传感器单元500喷射低压空气。控制器600可以被配置为响应于每个传感器单元500的优先级和位置来控制喷射的低压空气的流量。

相比之下，当从测量单元接收到的降水量信息指示测量的降水量大于第二降水量时，控制器600被配置为将来自高压罐210的相对高压的压缩空气分配到每个传感器单元500。

此外，当控制器600设置传感器单元500的优先级时，传感器单元500的优先级可以在考虑到车辆的行驶速度、改变车道的条件、车辆的改变车道的方向以及与车辆前方的另一车辆的距离的情况下改变。在本公开的各种示例性实施例中，可以执行控制操作，使得在车辆改变车道至右车道或右转时，位于右侧和后部的传感器单元500的优先级增加，并且在车辆改变车道至左车道或左转时，位于左侧和后部的传感器单元500的优先级增加。

此外，当在直行驾驶期间应用向右车道或左车道改变的请求时，执行控制操作，使得位于前侧和靠近改变车道的一侧的传感器单元500的优先级增加。

因此，本公开可以基于车辆的行驶速度、从测量单元接收到的降水量、车辆的驾驶方向以及与前方车辆的距离来设置喷射到车辆的传感器单元500的空气的压力和流量。此外，传感器单元500的优先级可以由控制器600控制，使得考虑到车辆的驾驶环境可以改变优先级。

图2是作为本公开的各种示例性实施例的控制传感器单元500的清洁的方法的流程图。

如图所示，当车辆最初执行驾驶时，包括判断是否能够进行车辆的自主驾驶的步骤(S10)。

当能够进行车辆的自主驾驶时，车辆进入自主驾驶模式(S20)，并且控制器600被配置为从测量单元接收关于是否在下雨和降水量的数据(S30)。此处，能够进行车辆的自主驾驶的情况可以被解释为包括设置了路线并且可以操作用于响应于路线设置而执行自主驾驶的传感器单元的状态。此外，控制器600可以考虑车辆的行驶速度和驾驶环境，并基于此设置传感器单元500的优先级(S40)。

基于驾驶环境和车辆的行驶速度以及传感器单元的优先级选择低压空气喷射或高压空气喷射模式(S50)。以这种方式，控制器被配置为控制分配器300，使得压缩空气被喷射到每个选择的传感器单元500(S60)。

此外，图3示出用于在自主驾驶状态下当降水量等于或大于第一降水量且小于或等于第二降水量时控制向传感器单元500喷射压缩空气以执行图2的空气(清洗)系统操作(S60)的流程图。

此外，在执行空气(清洗)系统操作的清洁步骤执行过程中，可以响应于车辆速度或车辆的外部空气条件来补偿压缩机和清洗泵的驱动输出。作为补偿压缩机和清洗泵的驱动输出的方法，控制器被配置为根据车辆的速度条件和外部空气温度条件来设置占空比。当车辆速度小于最小设置值时，清洗泵以最小输出操作。当车辆速度大于或等于最小设置值且小于最大设置值时，清洗泵以最小输出和最大输出之间的输出操作。此外，当车辆速度等于或大于最大设置值时，清洗泵以最大输出操作。

此外，当外部空气温度小于最小设置值时，压缩机以最小输出操作，并且当外部空气温度大于或等于最小设置值并且小于最大设置值时，压缩机以最小输出和最大输出之间的输出操作。此外，当外部空气温度大于或等于最大设置值时，压缩机以最大输出操作。

此外，在根据外部空气温度和车辆速度补偿压缩机和清洗泵的驱动输出的步骤中，压缩机和清洗泵的驱动输出可以由控制器响应于控制器接收到的外部空气温度和车辆速度以与阶梯函数、线性函数、对数函数或指数函数关联来进行补偿。

此外，当压缩机和清洗泵进入温度高于参考温度的过热区间时，控制器被配置为执行故障安全模式以冷却驱动单元。因此，响应于外部空气温度和车辆速度，对所操作的压缩机和清洗泵的驱动量进行补偿，并且驱动单元被冷却到等于或大于参考温度的温度。

如图所示，当车辆第一次执行自主驾驶时(S110)，执行判断是否在下雨的步骤(S120)。当判断车辆处于降水环境中时，判断低压罐110是否充满压缩空气或是否执行低压泵100的增压(pressure-charging)(S130)。

当判断足够压力的空气流量被施加到低压罐110时，执行判断在降水环境中测量的降水量是否大于或等于第一降水量并且小于或等于第二降水量的步骤(S141)。当具有等于或大于设置流量的压缩空气没有被施加到低压罐110中时，通过操作低压泵100执行确保低压罐110中有足够流量的压缩空气的步骤(S150)。

在向低压罐110施加足够流量的状态下，当测量的降水量大于或等于第一降水量时(S141)，控制器600被配置为根据车辆速度设置传感器单元500的清洁优先级。反之，当测量的降水量小于第一降水量时(S141)，判断传感器单元500是否被阻塞(S160)，并向传感器单元500喷射设置次数压缩空气，以判断传感器单元500是否被清洁(S170)。此处，传感器单元500的阻塞表示传感器单元500的非功能状态，并且包括由于摄像头镜头的污染、RADAR和LiDAR的污染等而不能执行传感器单元500的功能的所有状态。

此外，当测量的降水量大于或等于第一降水量时(S141)，在判断车辆速度的过程中，在本公开的各种示例性实施例中，由于在车辆停止时以模式A喷射低压空气(S142)，因此控制器600被配置为向每个传感器单元500供应相同的流量(S145)。此外，当车辆速度小于第一速度时(S143)，以模式B喷射低压空气，因此控制器600被配置为执行控制操作，将相对较高的优先级分配给位于车辆前部的传感器单元500，并且按照前侧部、后部、后侧部和侧部的顺序供应流量(S146)。此外，当车辆速度大于或等于第一速度时(S144)，执行控制操作，以模式C按照车辆的前部、前侧部、侧部、后侧部和后部的顺序供应和分配流量(S147)。以模式B向前喷射的低压空气的流量可以表示由喷嘴400通过分配器300喷射的流量的50％。

此外，作为本公开的各种示例性实施例，模式B可以表示按照传感器单元所在的前部(50％)、前侧部(20％)、后部(15％)、后侧部(10％)和侧部(5％)的顺序供应低压空气的设置值，而模式C可以表示按照前部(40％)、前侧部(30％)、侧部(15％)、后侧部(10％)和后部(5％)的顺序供应低压空气的设置值。

因此，控制器600被配置为控制分配器300，使得基于降水量和车辆的行驶速度从低压罐110向传感器单元500喷射压缩空气。

与上述内容相比，图4示出作为本公开的各种示例性实施例的执行控制操作以从高压罐210喷射压缩空气的流程图。

在图4中，基本算法是指图3中判断是否执行自主驾驶的步骤(S110)或判断是否正在下雨的步骤(S140)。

即，如图所示，当判断测量的降水量超过第二降水量时，执行控制操作以执行高压供应模式(S200)。

在高压供应模式下，车辆的控制器600被配置为在车辆停止时(S210)执行模式D以向每个传感器单元500供应相同的流量。此外，当车辆的行驶速度小于第二速度时(S220)，控制器600以相对较高的优先级被分配给位于车辆前部的传感器单元500的模式E喷射高压空气，即具有高于预定压力值的压力的空气。模式E是指高压空气被喷射到作为最高优先级的前部并且高压空气按照作为次要优先级的前侧部、后部、后侧部、侧部的顺序喷射的模式。此外，当车辆的行驶速度等于或大于第二速度时，响应于模式F执行控制操作以喷射高压空气(S230)。此处，模式F是指高压空气被喷射到作为最高优先级的前部并且高压空气按照作为次要优先级的前侧部、侧部、后侧部和后部的顺序喷射的模式。

如上所述，在响应于车辆的速度信息根据各种模式分配高压空气之后，判断传感器是否被阻塞(S240)。基于传感器是否无法操作来判断传感器是否被阻塞(S240)。当判断传感器被阻塞时(S240)，以模式G向传感器单元喷射高压空气(S250)，并重新判断传感器是否被阻塞(S260)。在模式G下，以最小周期执行控制操作，将具有最大压力的高压空气喷射到被判断为被阻塞的相应传感器的位置。在重新判断传感器是否被阻塞的步骤(S260)中，当传感器被判断为被阻塞时，模式被切换到故障安全模式(S270)。

此外，在切换到故障安全模式的步骤中，发送警告消息，并且判断是否能够进行车辆的自主驾驶。在不能够进行自主驾驶的状态下，当驾驶员在车辆上时，车辆被切换到手动驾驶，并且当驾驶员不在车辆上时，车辆被紧急停止。当判断能够进行车辆的自主驾驶时，发送传感器单元500的阻塞警告信息(S270)。

此外，在切换到车辆的故障安全模式期间判断是否能够进行车辆的自主驾驶的步骤中，控制器600被配置为根据每个传感器单元500的优先级设置计数值，并且当传感器单元500的计数值之和大于或等于预设值时，判断不能够进行车辆的自主驾驶。

因此，控制器600被配置为当从测量单元接收到的测量降水量小于第二降水量时，判断传感器是否被阻塞，并且被配置为当判断车辆处于故障安全状态时，考虑到车辆的可驾驶状态执行控制操作以提醒驾驶员或切换到安全状态。

此外，在高压喷射模式下，在模式D至G下，结合车辆的行驶速度设置用于接收大量喷射干扰的区域的喷射位置。因此，随着车辆行驶速度的提高，按照前部、前侧部、侧部、后侧部、后部的顺序接收行驶风的影响，并控制高压喷射的流量。此外，在第二速度以上的高速行驶状态下，可以响应于尾流(湍流)的影响增大并且后部和后侧部的影响变大的现象设置高压喷射流量。

图5以流程图示出作为本公开的各种示例性实施例的根据车辆的驾驶环境设置传感器单元500的优先级和空气压力的步骤。

最初，控制器600被配置为执行判断车辆是否被驾驶或者当车辆停止时车辆是否处于雨天环境的步骤(S300)。当判断车辆处于雨天环境时，执行分析自主驾驶路径的步骤(S310)，当判断车辆不处于雨天环境时，执行基本算法。此处，基本算法包括判断是否执行图3中的自主驾驶的步骤(S110)或判断是否正在下雨的步骤(S140)。

在分析自主驾驶路径的步骤中，设置驾驶模式，并且根据设置的驾驶模式确定清洁优先级(S320)。清洁优先级(An)是确定传感器单元500的优先级的步骤，并且考虑到传感器的权重(γ)和流入每个传感器单元500的雨水量(δ)设置清洁优先级。

在本公开的各种示例性实施例中，清洁优先级与车辆的驾驶环境和驾驶方向有关。在车辆直线行驶的环境中，可以为车辆的前部、一个侧部(包括可以驾驶车辆的空间的一个侧部)、后部和左侧部(包括不驾驶车辆的空间的侧部)的传感器单元依次设置优先级。此外，当车辆进入超车道以超越前方的车辆时，在后部、前部、超车方向的侧部和超车方向的相反侧部上设置优先级，并且当车辆超越前方车辆的一侧时，按照前部、邻近前方车辆的侧部、后部和远离前方车辆的侧部的顺序设置传感器单元的优先级。因此，传感器单元的优先级可以响应于车辆的驾驶环境而实时改变。

作为本公开的另一示例性实施例，传感器单元的优先级可以在进入高速公路之前和之后改变。在进入高速公路之前，作为传感器单元的配置，传感器单元的优先级可以按照中距离摄像头、中距离LiDAR、广角摄像头、远距离摄像头和远距离LiDAR的顺序设置。反之，当车辆进入高速公路时，传感器单元的优先级可以按照长距离LiDAR、中距离LiDAR、长距离摄像头、中距离摄像头和广角摄像头的顺序设置。即，在高速公路上行驶时，与在国道上行驶相比，需要优先测量相对较远的物体的信息，并且传感器单元的优先级可以根据车辆的道路环境来设置。

根据以这种方式设置的清洁优先级，向传感器单元500喷射压缩空气。从高压罐210引入喷射的压缩空气，并且执行控制操作以喷射高压压缩空气(S330)。

此后，执行判断每个传感器单元500是否被操作的步骤，以判断传感器是否被阻塞(S340)。

判断传感器是否被阻塞是判断流入的雨水是否饱和。即，由于阻塞的传感器可以被识别为与雨水饱和状态相同的状态，因此判断传感器单元500的雨水流入是否饱和(δ＝1)(S350)。

在传感器单元500的雨水的流入饱和的状态下，判断传感器被阻塞(S350)，并且执行控制操作以向目标传感器单元500喷射设置的次数或更多次数清洗液和最大量压缩空气(S360)。此后，当传感器继续被阻塞时(S370)，以及当向目标传感器单元500喷射超过N次清洗液和最大量压缩空气时(S390)，传感器单元500切换到故障安全模式(S392)。

此外，在判断传感器单元500是否饱和的步骤(S350)中，当传感器单元500不饱和时，判断传感器单元500没有被雨水或污染完全饱和。当判断超过完全饱和时(S380)，执行切换到故障安全模式(S383)。当判断一定量的雨水已经流入传感器单元500或即使传感器单元500没有饱和但传感器单元500被污染时(S380)，按照传感器单元500的优先级升序依次减少高压空气(S381)。

即，当雨水或污染流入传感器单元500时，初步判断传感器单元500是否饱和(S350)。当判断传感器单元500未饱和时，判断雨水或污染是否流入传感器单元500(S380)。当判断超过完全饱和时，判断超过了清洁极限性能，并执行切换到故障安全模式(S392)。

此外，当高压空气依次减少，并且当流入第二高优先级(A2)的传感器单元500的高压空气被阻断时(S382)，清洗泵被操作，并且清洗液和最大量高压空气被N次喷射到最高优先级(A1)的传感器单元500(S390)。当重新判断传感器被阻塞时(S391)，执行切换到故障安全模式(S392)。

即，在N次或更多次喷射清洗液和高压空气后，判断传感器单元是否被操作，并在传感器单元不能被操作的条件下执行切换到故障安全模式(S392)。

在操作清洗泵的方法中，控制器被配置为根据车辆速度条件设置占空比。当车辆速度小于最小设置值时，清洗泵以最小输出操作，并且当车辆速度等于或大于最小设置值并且小于最大设置值时，清洗泵以最小输出和最大输出之间的输出操作。此外，当车辆速度等于或大于最大设置值时，清洗泵以最大输出操作。此外，根据车辆速度补偿清洗泵的驱动输出的步骤可以通过阶梯函数、线性函数、对数函数或指数函数等设置。

当以即时方式操作的清洗泵进入过热区间时，可以进入故障安全模式以冷却清洗液。

因此，图5示出确定包括在传感器单元500中的单元传感器单元的优先级、确定每个传感器单元的饱和量以及喷射高压空气和清洗液的控制步骤。

即，综上所述，响应于降水量，图3示出用于喷射低压空气的控制，图4包括用于喷射高压空气的控制。此外，图5示出在自主驾驶期间响应于降水量而判断每个传感器单元是否饱和并且基于传感器单元的优先级控制高压喷射。

图6示出利用作为本公开的各种示例性实施例的控制传感器单元500的清洁的方法来判断是否能够进行自主驾驶的步骤。

控制器600被配置为在发动机启动的状态下(S400)执行判断是否能够进行自主驾驶的步骤(S410)，并且被配置为根据清洁优先级在传感器单元500之前执行确定(S420)。此外，清洁优先级可以根据存储在控制器600中的初始设置值来确定，该清洁优先级具有与初始存储的优先级相同的设置值。

此后，执行判断车辆此前是否处于降水环境的过程(S430)。即，作为存储在控制器600中的数据，判断在此前的驾驶环境中是否识别出降水环境(S430)，并且判断当前是否下雨(S431)。当车辆此前处于降水环境中，而当前没有处于降水环境中时，进入模式I，并执行控制操作以根据传感器单元的优先级依次向每个传感器单元500喷射压缩空气(S432)。

另一方面，当车辆此前未处于降水环境中时，判断车辆当前是否处于降水环境(S440)中。当车辆当前处于降水环境中时，如图5所示，按照根据图5的模式H的传感器单元的优先级向每个传感器单元500喷射压缩空气(S441)。

此外，当车辆此前未处于降水环境中并且当前未处于降水环境中时(S440)，控制器600被配置为判断传感器单元被污染，并且被配置为执行控制操作以向每个传感器单元500喷射清洗液(S442)。

以这种方式，在当前或过去的降水环境的条件下向每个传感器单元500喷射压缩空气或者在非降水环境中喷射设置次数或更多次清洗液(S450)之后，判断是否能够进行自主驾驶。当判断不能够进行自主驾驶时(S451)，执行切换到自主驾驶故障安全模式(S460)。

自主驾驶故障安全模式可以包括各种方法，例如发出自主驾驶不可用的警报和发送警告声。

本公开可以通过上述配置、组合和使用关系以及本公开的示例性实施例获得以下效果。

本公开的各个方面旨在提供一种控制传感器单元的清洁的方法，该方法用于根据作为自主驾驶车辆的必要部件的传感器单元的优先级提供压缩空气，并且具有提高自主驾驶的稳定性的效果。

此外，可以根据各种驾驶环境选择空气的压缩量，并可以控制喷射到传感器单元的空气流量，从而提高驾驶性能。

此外，与诸如“控制器”、“控制设备”、“控制单元”、“控制装置”、“控制模块”或“服务器”等的控制装置相关的术语是指包括存储器和被配置为执行被解释为算法结构的一个或多个步骤的处理器的硬件装置。存储器存储算法步骤，并且处理器执行算法步骤以执行根据本公开的各种示例性实施例的方法的一个或多个过程。根据本公开的示例性实施例的控制装置可以通过被配置为存储用于控制车辆的各种组件的操作的算法或关于执行算法的软件命令的数据的非易失性存储器和被配置为利用存储在存储器中的数据来执行上述操作的处理器来实施。存储器和处理器可以是单独的芯片。或者，存储器和处理器可以集成在单个芯片中。处理器可以实施为一个或多个处理器。处理器可以包括各种逻辑电路和运算电路，可以根据从存储器提供的程序处理数据，并可以被配置为根据处理结果生成控制信号。

控制装置可以是由预定程序操作的至少一个微处理器，该预定程序可以包括用于执行包括在本公开的上述各种示例性实施例中的方法的一系列命令。

前述本发明还可以体现为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是可以存储随后可由计算机系统读取的数据和存储并执行随后可以由计算机系统读取的程序指令的任何数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SSD)、硅磁盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置等以及作为载波(例如，通过互联网传输)的实施方式。程序指令的示例包括诸如由编译器生成的机器语言代码，以及可以由计算机利用解译器等执行的高级语言代码。

在本公开的各种示例性实施例中，上述每个操作可以由控制装置执行，并且控制装置可以由多个控制装置或集成的单个控制装置配置。

在本公开的各种示例性实施例中，本公开的范围包括用于促进根据各种实施例的方法进行操作以在设备或计算机上执行的软件或机器可执行的命令(例如，操作系统、应用程序、固件、程序等)以及包括存储在其上并可在设备或计算机上执行的此类软件或命令的非暂时性计算机可读介质。

在本公开的各种示例性实施例中，控制装置可以以硬件或软件的形式来实施，或者可以以硬件和软件的组合来实施。

此外，说明书中包括的诸如“单元”、“模块”等术语是指用于处理至少一种功能或操作的单元，其可以通过硬件、软件或其组合来实施。

为了方便解释和准确限定所附权利要求，参照在图中显示的示例性实施例的特征的位置，利用术语“上部”、“下部”、“内”、“外”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“后面”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“之内”、“之外”、“向前”和“向后”来描述这些特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。

为了说明和描述的目的，给出了本公开的具体示例性实施例的前述描述。这些描述并非旨在穷举本公开或将本公开限制为所公开的精确形式，并且显然，根据以上教导，许多修改和变化是可能的。选择和描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域的其他技术人员能够实施和利用本公开的各个示例性实施例及其各种替代形式和修改形式。本公开的范围旨在由所附权利要求书及其等同内容来限定。

Claims (20)

1.一种控制传感器单元的清洁的方法，包括：

通过控制器，判断是否能够进行车辆的自主驾驶；

通过测量单元，判断所述车辆是否处于雨天环境中；

通过所述控制器，在所述车辆的自主驾驶期间根据所述车辆的驾驶环境判断多个传感器单元的优先级；

通过所述控制器，根据所述雨天环境和所述车辆的驾驶环境设置所述传感器单元的优先级，根据所述驾驶环境设置空气的压力，并且设置用于确定喷射到所述传感器单元中的每一个的空气的清洁模式；以及

根据设置的所述清洁模式，将储存在空气罐中的空气喷射到所述传感器单元。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述空气罐包括低压罐，并且

设置用于确定喷射到所述传感器单元中的每一个的空气的清洁模式包括：

将所述清洁模式设置为压力低于预定压力值；以及

考虑到所述车辆的速度，根据所述传感器单元的优先级，将具有低于所述预定压力值的压力的空气从所述低压罐喷射到选择的传感器单元。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，喷射具有低于所述预定压力值的压力的空气包括：

判断所述车辆是否停止；

当所述控制器断定所述车辆处于停止状态时，将具有低于所述预定压力值的压力的空气喷射到所有所述传感器单元；

当所述车辆不处于所述停止状态时，判断所述车辆是否以小于第一速度的速度行驶；以及

当所述车辆以小于所述第一速度的速度行驶时，将具有低于所述预定压力值的压力的空气以大于第一参考值的比率喷射到所述多个传感器单元之中位于所述车辆前部的传感器单元，并且当所述车辆以大于或等于所述第一速度的速度行驶时，将具有低于所述预定压力值的压力的空气以小于所述第一参考值的比率喷射到位于所述车辆前部的传感器单元。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述空气罐包括低压罐，并且

判断所述车辆是否处于所述雨天环境中包括：

当所述控制器通过所述测量单元断定所述车辆处于所述雨天环境中时，使用压缩机，用具有低于预定压力值的压力的空气填充所述低压罐；

通过所述测量单元，判断降水量是否大于或等于第一降水量并且小于或等于第二降水量；

当在判断所述降水量是否大于或等于所述第一降水量并且小于或等于所述第二降水量的过程中所述降水量小于所述第一降水量时，判断所述多个传感器单元之中的传感器单元操作是否正常；以及

当在判断所述传感器单元操作是否正常的过程中所述传感器单元操作不正常时，喷射一次具有低于所述预定压力值的压力的空气。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述空气罐包括高压罐，并且

设置用于确定喷射到所述传感器单元中的每一个的空气的清洁模式包括：

通过所述测量单元，判断降水量是否大于第二降水量；以及

当在判断所述降水量是否大于所述第二降水量的过程中测量的降水量大于所述第二降水量时，考虑到所述车辆的速度，根据所述传感器单元的优先级，将具有高于预定压力值的压力的空气从所述高压罐喷射到选择的传感器单元。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述传感器单元的优先级将具有高于所述预定压力值的压力的空气从所述高压罐喷射到所述选择的传感器单元包括：

判断所述车辆是否停止；

当所述控制器断定所述车辆处于停止状态时，将具有高于所述预定压力值的压力的空气喷射到所有所述传感器单元；

当所述车辆不处于所述停止状态时，判断所述车辆的速度是否小于第二速度；以及

当所述车辆的速度大于或等于所述第二速度时，按照所述车辆的前部、前侧部、侧部、后侧部和后部的顺序，以大于第二参考值的比率喷射具有高于所述预定压力值的压力的空气，并且当所述车辆的速度小于所述第二速度时，按照所述前部、所述前侧部、所述后部、所述后侧部和所述侧部的顺序，以大于所述第二参考值的比率喷射具有高于所述预定压力值的压力的空气。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述传感器单元的优先级将具有高于所述预定压力值的压力的空气从所述高压罐喷射到选择的所述传感器单元包括：

判断所述传感器单元是否被阻塞；

当所述控制器断定所述传感器单元被阻塞时，将最大输出的具有高于所述预定压力值的压力的空气喷射到所有所述传感器单元；

重新判断所述传感器单元是否被阻塞；以及

当在重新判断所述传感器单元是否被阻塞的过程中所述控制器断定所述传感器单元被阻塞时，切换到故障安全模式。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，切换到所述故障安全模式包括：

判断是否能够进行所述车辆的自主驾驶；以及

当在不能够进行所述车辆的自主驾驶的状态下所述控制器断定驾驶员在所述车辆上时，切换到所述车辆的手动驾驶，当所述驾驶员不在所述车辆上时执行紧急停止，并且当所述控制器断定能够进行所述车辆的自主驾驶时，发送所述传感器单元的阻塞警告消息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，判断是否能够进行所述车辆的自主驾驶包括：

通过所述控制器根据所述传感器单元中的每一个的优先级设置计数值，以及当测量的被阻塞的所述传感器单元的计数值之和大于或等于预设值时，断定不能够进行所述车辆的自主驾驶。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车辆的速度、所述车辆的车道改变条件、所述车辆的车道改变方向以及到所述车辆前方的另一车辆的距离补偿根据所述驾驶环境的所述传感器单元的优先级。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，根据设置的所述清洁模式将储存在所述空气罐中的空气喷射到所述传感器单元包括：

根据所述车辆的速度设置喷射空气的压力。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，判断是否能够进行所述车辆的自主驾驶包括：

当所述控制器断定不能够进行所述车辆的自主驾驶时，判断所述传感器单元的优先级；

判断所述车辆此前是否处于所述雨天环境中；

当所述车辆此前处于所述雨天环境中时，根据所述优先级将空气依次喷射到所述传感器单元，并且当所述车辆此前没有处于所述雨天环境中时，判断所述车辆当前是否处于所述雨天环境中；以及

当所述车辆当前处于所述雨天环境中时，将空气喷射到具有高于预定优先级的优先级的传感器单元，并且当所述车辆当前未处于所述雨天环境中时，将清洗液喷射到所述传感器单元。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，判断所述车辆当前是否处于所述雨天环境中包括：

当所述车辆当前不处于所述雨天环境中时，根据所述传感器单元的重要性，喷射设置次数所述清洗液和所述空气。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述多个传感器单元的优先级包括：

通过所述控制器，根据所述传感器单元的优先级分配权重；

确定流入被分配所述权重的所述传感器中的每一个中的雨水量；以及

基于为各个传感器单元设置的所述权重和流入所述传感器单元中的每一个的所述雨水量，设置所述传感器单元所需的空气。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，判断是否能够进行所述车辆的自主驾驶包括：

设置所述多个传感器单元的优先级；

判断所述车辆此前是否处于降水环境中；

当所述车辆此前没有处于所述降水环境中时，判断所述车辆当前是否处于所述降水环境中；以及

当所述车辆当前处于所述降水环境中时，根据所述优先级，将压缩空气喷射到所述传感器单元中的每一个，并且当所述车辆当前没有处于降水环境中时，将清洗液喷射到所述传感器单元中的每一个。

16.一种控制传感器单元的清洁的装置，包括：

多个传感器单元，位于车辆中，用于执行所述车辆的自主驾驶；

传感器清洁系统，位于所述传感器单元中的每一个中；以及

控制器，在所述车辆行驶时根据雨天环境和所述车辆的驾驶环境设置所述传感器单元的优先级，根据所述驾驶环境设置空气的压力，确定喷射到所述传感器单元中的每一个的空气，并且操作所述传感器清洁系统。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述传感器清洁系统包括：

低压系统，用于将具有低于预定压力值的压力的空气喷射到所述多个传感器单元；

高压系统，用于将具有高于所述预定压力值的压力的空气喷射到所述多个传感器单元；以及

清洗液系统，用于将清洗液喷射到所述多个传感器单元，并且

其中，所述低压系统和所述高压系统通过喷嘴将具有低于所述预定压力值的压力的空气或者具有高于所述预定压力值的压力的空气喷射到所述多个传感器单元。

18.根据权利要求16所述的装置，其中，所述控制器根据所述雨天环境和所述驾驶环境设置所述传感器单元的优先级，根据所述驾驶环境设置喷射到所述传感器单元中的每一个的空气的压力，并且设置用于确定喷射到所述传感器单元中的每一个的空气量的清洁模式。

19.根据权利要求16所述的装置，其中，所述控制器在所述车辆此前没有处于降水环境中时判断所述车辆当前是否处于所述降水环境中，并且在所述车辆当前处于所述降水环境中时，根据所述优先级将压缩空气喷射到所述传感器单元中的每一个。

20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述控制器在所述车辆此前没有处于所述降水环境中并且当前没有处于所述降水环境中时，将清洗液喷射到所述传感器单元中的每一个。