CN118025131A - 车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，车辆的控制方法包括：响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件；响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态；响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器；响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶。本发明解决了现有技术中由于对车辆内动力电池的控制能力有限，从而导致用户驾乘体验不佳的技术问题。

Description

车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，新能源混合动力车辆逐渐进入了大众的视野，新能源混合动力车辆是至少从两类能量源中获得动力的汽车，其中，发动机消耗燃油，电机消耗电能。与传统车辆相比较，混合动力车辆增加了动力电池、驱动电机以及直流转换器等高压部件，在控制上基于驱动电机、动力电池以及合理的控制策略可实现较佳的整车功能和性能。

在混动车辆中，通过动力电池给电机提供电能来源，不仅能保证整车的高效驱动输出，同时在滑行和制动阶段，还可以进行能量回收，从而实现整车节能减排的目标。传统汽车没有类似混合动力汽车的高压部件，其上下电控制主要是12V低压系统的弱电管理，而混合动力汽车的动力系统与传统汽车的动力系统相比，前者在后者的基础上，增加了驱动电机、动力电池、逆变器等复杂的电力电子器件，为了保证整车上下电的安全性及可靠性，因此需要对动力电池进行合理的控制。

目前在混合动力车辆上下电控制中，对动力电池专门的控制方法公开资料有限，鉴于此，在新能源汽车控制领域，有必要提出一种更加有效、可靠的控制方法，实现对车辆动力电池在上下电过程中的合理控制，以规避在后续车辆行驶过程中出现相应的问题，从而导致用户驾乘体验不佳的情况出现。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决现有技术中由于对车辆内动力电池的控制能力有限，从而导致用户驾乘体验不佳的技术问题。

根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆的控制方法，应用于整车控制器，包括：响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件；响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态；响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器；响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶。

可选地，车辆的控制方法还包括：响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆的目标状态信号是否正常，其中，目标状态信号包括：电机状态信号、电池状态信号、防盗状态信号和高压互锁状态信号；响应于目标状态信号正常，读取车辆的历史故障信息；根据历史故障信息确定车辆当前是否存在故障情况；响应于车辆当前不存在故障情况，确定动力电池的充电枪是否处于连接状态；响应于充电枪未处于连接状态，确定车辆满足预设条件。

可选地，车辆的控制方法还包括：响应于车辆满足预设条件，控制动力电池执行高压上电操作；响应于动力电池执行高压上电操作，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置。

可选地，车辆的控制方法还包括：响应于车辆钥匙处于第二接触位置，获取车辆的当前车速；响应于车辆的当前车速为目标数值，确定车辆的变速箱的档位信息；响应于变速箱的档位为目标档位，获取第一差值，其中，第一差值为母线电容电压值与动力电池电压值之间的差值；响应于第一差值大于第一预设阈值，发送第一闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主负继电器执行闭合操作并将主负继电器的第一闭合状态信息反馈至整车控制器；响应于接收到第一闭合状态信息，根据第一闭合状态信息确定主负继电器的状态是否正常；响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器和主正继电器的故障情况；响应于预充继电器和主正继电器未存在故障，确定预充继电器的状态信息。

可选地，车辆的控制方法还包括：确定接收到第一闭合状态信息的第一时刻和确定主负继电器的状态正常的第二时刻；获取车辆在第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值；响应于第二差值小于第二预设阈值，确定预充继电器的状态信息，其中，第二差值为第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值之间的差值。

可选地，车辆的控制方法还包括：响应于第二差值大于第二预设阈值且小于第三预设阈值，确定预充继电器存在粘连故障；响应于第二差值大于第三预设阈值，确定主正继电器存在粘连故障；响应于预充继电器存在粘连故障，和/或，主正继电器存在粘连故障，控制车辆执行下电操作。

可选地，车辆的控制方法还包括：响应于主负继电器的状态正常，发送第二闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制预充继电器执行闭合操作并将预充继电器的第二闭合状态信息反馈至整车控制器；响应于接收到第二闭合状态信息，根据第二闭合状态信息确定预充继电器的状态是否正常；响应于预充继电器的状态正常，确定主正继电器的状态信息。

可选地，车辆的控制方法还包括：响应于预充继电器的状态异常，确定预充继电器的故障类型，其中，故障类型包括：电源短路故障和吸合故障；响应于预充继电器存在电源短路故障，和/或，预充继电器存在吸合故障，控制车辆执行下电操作。

可选地，车辆的控制方法还包括：响应于预充继电器的状态正常，发送第三闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主正继电器执行闭合操作并将主正继电器的第三闭合状态信息反馈至整车控制器；响应于接收到第三闭合状态信息，根据第三闭合状态信息确定主正继电器的状态是否正常；响应于主正继电器的状态正常，控制车辆行驶。

可选地，车辆的控制方法还包括：响应于主正继电器的状态异常，控制车辆执行下电操作。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆的控制装置，应用于整车控制器，包括：第一确定模块，用于响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件；第一控制模块，用于响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态；第二确定模块，用于响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器；第二控制模块，用于响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶。

可选地，第一确定模块包括：第一确定单元，用于响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆的目标状态信号是否正常，其中，目标状态信号包括：电机状态信号、电池状态信号、防盗状态信号和高压互锁状态信号；读取单元，用于响应于目标状态信号正常，读取车辆的历史故障信息；第二确定单元，用于根据历史故障信息确定车辆当前是否存在故障情况；第三确定单元，用于响应于车辆当前不存在故障情况，确定动力电池的充电枪是否处于连接状态；第四确定单元，用于响应于充电枪未处于连接状态，确定车辆满足预设条件。

可选地，第一控制模块包括：第一控制单元，用于响应于车辆满足预设条件，控制动力电池执行高压上电操作；第二控制单元，用于响应于动力电池执行高压上电操作，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置。

可选地，第二确定模块包括：第一获取单元，用于响应于车辆钥匙处于第二接触位置，获取车辆的当前车速；第五确定单元，用于响应于车辆的当前车速为目标数值，确定车辆的变速箱的档位信息；第二获取单元，用于响应于变速箱的档位为目标档位，获取第一差值，其中，第一差值为母线电容电压值与动力电池电压值之间的差值；发送单元，用于响应于第一差值大于第一预设阈值，发送第一闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主负继电器执行闭合操作并将主负继电器的第一闭合状态信息反馈至整车控制器；第六确定单元，用于响应于接收到第一闭合状态信息，根据第一闭合状态信息确定主负继电器的状态是否正常；第七确定单元，用于响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器和主正继电器的故障情况；第八确定单元，用于响应于预充继电器和主正继电器未存在故障，确定预充继电器的状态信息。

可选地，第七确定单元包括：第一确定子单元，用于确定接收到第一闭合状态信息的第一时刻和确定主负继电器的状态正常的第二时刻；获取子单元，用于获取车辆在第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值；第二确定子单元，用于响应于第二差值小于第二预设阈值，确定预充继电器的状态信息，其中，第二差值为第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值之间的差值。

可选地，第七确定单元还包括：第三确定子单元，用于响应于第二差值大于第二预设阈值且小于第三预设阈值，确定预充继电器存在粘连故障；第四确定子单元，用于响应于第二差值大于第三预设阈值，确定主正继电器存在粘连故障；第一控制子单元，用于响应于预充继电器存在粘连故障，和/或，主正继电器存在粘连故障，控制车辆执行下电操作。

可选地，第八确定单元包括：第一发送子单元，用于响应于主负继电器的状态正常，发送第二闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制预充继电器执行闭合操作并将预充继电器的第二闭合状态信息反馈至整车控制器；第五确定子单元，用于响应于接收到第二闭合状态信息，根据第二闭合状态信息确定预充继电器的状态是否正常；第六确定子单元，用于响应于预充继电器的状态正常，确定主正继电器的状态信息。

可选地，第八确定单元还包括：第七确定子单元，用于响应于预充继电器的状态异常，确定预充继电器的故障类型，其中，故障类型包括：电源短路故障和吸合故障；第二控制子单元，用于响应于预充继电器存在电源短路故障，和/或，预充继电器存在吸合故障，控制车辆执行下电操作。

可选地，第六确定子单元包括：第二发送子单元，用于响应于预充继电器的状态正常，发送第三闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主正继电器执行闭合操作并将主正继电器的第三闭合状态信息反馈至整车控制器；第八确定子单元，用于响应于接收到第三闭合状态信息，根据第三闭合状态信息确定主正继电器的状态是否正常；第三控制子单元，用于响应于主正继电器的状态正常，控制车辆行驶。

可选地，第六确定子单元还包括：第四控制子单元，用于响应于主正继电器的状态异常，控制车辆执行下电操作。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆的控制方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆的控制方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的车辆的控制方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品中存储有计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项中的车辆的控制方法的步骤。

在本发明实施例中，采用响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件，响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态，实现了响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息的目的，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器，从而达到了响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶的技术效果，进而可以解决现有技术中由于对车辆内动力电池的控制能力有限，从而导致用户驾乘体验不佳的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明其中一实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明其中一实施例的车辆动力系统的结构框图；

图3是根据本发明其中一实施例的车辆的控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种车辆的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在包含至少一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该方法实施例还可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者车载终端中执行。以车载终端为例，车载终端可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述车载终端还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述车载终端的结构造成限定。例如，车载终端还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器（central processing unit，CPU）、图形处理器（graphics processing unit，GPU）、数字信号处理（digital signal processing，DSP）芯片、微处理器、可编程逻辑器件（field－programmable gate array，FPGA）、神经网格处理器（neural-network processing unit ，NPU）、张量处理器（tensor processing unit ，TPU）、人工智能（artificial intelligent，AI）类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。

存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的车辆的控制方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的车辆的控制方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至电子装置。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信设备用于经由一个网格接收或者发送数据。上述的网格具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网格。在一个实例中，通信设备包括一个网格适配器(network interface controller，NIC)，其可通过基站与其他网格设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。在本方案的一些实施例中，通信设备用于与手机、平板等移动设备连接，可以通过移动设备向车载终端发送指令。

显示设备可以为触摸屏式的液晶显示器（liquid crystal display，LCD）和触摸显示器（也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”）。该液晶显示器可使得用户能够与车载终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述车载终端具有图形用户界面（graphical userinterface，GUI），用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可以包括车辆挡位切换功能，用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

图1是根据本发明其中一实施例的车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S102，响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件。

可选地，本实施例的执行主体为整车控制器，需要说明的是，其他电子设备、处理器也可以作为执行主体，在此不作更多限定。

在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，为了使目标车辆可以顺利启动，需先对目标车辆的各个参数进行检测，因此当目标车辆的车辆钥匙位于车辆钥匙插孔中处于第一接触位置时，整车控制器需先对目标车辆是否满足预设的启动条件进行判断，以便于进行后续的车辆上电操作。

具体的，如图2所示，车辆的动力系统主要是由发动机、驱动电机、动力电池、变速箱、离合器、传动机构等总成部件构成，同时还有与各动力总成部件相对应的控制器。

其中，各控制器包括发动机控制器（EMS，Engine Management System）、整车控制器（HCU，Hybrid Control Unit）、驱动电机控制器（MCU，Motor Control Unit）、电池管理系统（BMS，Battery Management System）、变速箱控制器（TCU，Transmission ControlUnit）、直流转换器（DCDC，Direct Current Direct Current Converter）、仪表显示（IC，Instrument Cluster）和车身控制器（BCM，Body Control Unit），各个控制器之间可以通过CAN网络进行通信。

值得注意的是，整车控制器为整车的核心控制器，用于协调控制其它的子系统，实现对动力系统上下电和行驶控制等。发动机控制器用于控制发动机，驱动电机控制器用于控制驱动电机，电池管理系统用于控制动力电池，变速箱控制器用于控制变速箱，直流转换器用于将高压动力电池能量转化为低压12V蓄电池能量，仪表显示用于车辆各个系统信息的显示。

可选地，上述目标车辆在进行上电操作之前，整车控制器需对上述各个控制器所反馈的信号和状态信息进行检测，以判断上述各个控制器的状态是否满足预设条件，当上述目标车辆满足预设条件时，可以对车辆进行上电操作。

可选地，当上述车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置时，相关控制单元如整车控制器、电池管理系统、驱动电机控制器等将会执行初始化自检，完成低压上电。

步骤S104，响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态。

在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，当目标车辆满足上电前的预设条件时，可以控制将车辆钥匙由上述的第一接触位置切换至第二接触位置，当车辆钥匙位于第二接触位置时，即表示车辆可以进行上电操作，即整车控制器可以控制车辆进行上电启动状态。

可选地，当上述车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第二接触位置时，整车控制器将通过CAN通信总线发送动力系统使能信号给相关控制器，并触发动力电池的相关控制。

步骤S106，响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器。

在本发明上述步骤S106提供的技术方案中，当上述目标车辆的车辆钥匙已切换至第二接触位置时，整车控制器在车辆启动前需对动力电池的多个目标继电器进行检测，即获取各个目标继电器的状态信息，并通过多个目标继电器的状态信息确定目标车辆是否满足启动行驶条件。

具体的，上述目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器。

具体的，对上述多个目标继电器进行检测包括以下步骤：依次对主负继电器、预充继电器和主正继电器的状态进行检测，当整车控制器确定上述主负继电器状态正常时，对预充继电器和主正继电器进行故障检测，当上述预充继电器和主正继电器不存在故障时，继续对预充继电器的状态进行检测，进一步的，当上述预充继电器状态正常时，整车控制器继续对主正继电器进行状态检测。

可选地，当上述三个继电器中任一继电器出现故障时，则表明车辆不满足行驶条件，因此整车控制器需对车辆执行下电操作。

步骤S108，响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶。

在本发明上述步骤S108提供的技术方案中，进一步的，当整车控制器在上述对目标继电器的状态信息进行检测的过程中，确定上述主负继电器、预充继电器和主正继电器均为正常状态，则表征此时目标车辆满足启动行驶条件，因此整车控制器可以控制目标车辆开始行驶。

具体的，当整车控制器依次控制动力电池主负继电器闭合、预充继电器闭合、主正继电器闭合、预充继电器断开后，表示车辆此时高压上电成功，此时整车控制器给仪表发送信号HEVready=1，仪表点亮绿色指示灯。当绿色指示灯亮起来时，则表示车辆可以行驶，此时驾驶员挂前进挡，并踩下油门，则可以驱动目标车辆行驶。

上述步骤S102至步骤S108，可以获知，在本发明中，采用响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件，响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态，实现了响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息的目的，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器，从而达到了响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶的技术效果，进而可以解决现有技术中由于对车辆内动力电池的控制能力有限，从而导致用户驾乘体验不佳的技术问题。

值得说明的是，混合动力车辆因其具备驱动电机和动力电池，其上电方法与传统车辆有所不同，不能直接利用传统车辆的上电方法，需要重新设计上电控制方法。在上下电过程中会涉及到对动力电池等高压部件的控制，而一种有效的动力电池控制方法对于提升车辆运行稳定性和安全性能起到显著的作用。

与现有技术相比，本发明基于混合动力车辆动力系统上下电过程，提出了一种针对车辆动力电池的有效控制方法，包括动力电池主负继电器控制，预充继电器控制，主正继电器控制，同时创建了动力电池故障诊断处理方法，设计了动力系统上下电功能测试方法，通过动力电池的合理控制，确保了车辆运行的稳定性和可靠性。

下面对该实施例的上述方法进行进一步地详细介绍。

作为一种可选的实施方式，响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件包括：响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆的目标状态信号是否正常，其中，目标状态信号包括：电机状态信号、电池状态信号、防盗状态信号和高压互锁状态信号，响应于目标状态信号正常，读取车辆的历史故障信息，根据历史故障信息确定车辆当前是否存在故障情况，响应于车辆当前不存在故障情况，确定动力电池的充电枪是否处于连接状态，响应于充电枪未处于连接状态，确定车辆满足预设条件。

在该实施例中，当目标车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置时，确定车辆是否满足预设条件包括以下步骤：当上述车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置时，整车控制器需先确定目标车辆的目标状态信号是否为正常状态，当上述多个目标状态信号为正常状态时，再读取车辆的历史故障信息，整车控制器可以根据读取的历史故障信息确定车辆当前是否存在故障情况，在目标车辆当前不存在故障的情况下，继续确定动力电池的充电枪是否处于连接状态，即确定电池的充电枪是否处于充电状态，进一步的，当电池的充电枪未处于连接状态时，整车控制器此时可以确定改目标车辆满足上电的预设条件。

具体的，上述标状态信号包括：电机状态信号、电池状态信号、防盗状态信号和高压互锁状态信号。

具体的，上述车辆的历史故障信息包括车辆的历史绝缘故障情况和动力电池继电器的历史故障情况。

可选地，上述检测预设条件的具体实施方式为：

当车辆钥匙位于第一接触位置时，整车控制器检测到以下条件均满足时，控制动力电池高压上电开始。

（1）确定驱动电机控制器允许上电，即驱动电机控制器上报的电机状态信号正常（MCUReady=1)；

（2）确定电池管理系统允许上电，即电池管理系统上报的电池状态信号正常（BMSReady=1)；

（3）确定防盗装置正常，即车身控制器发送的防盗状态信号正常（IMStatus=1)；

（4）确定高压互锁装置正常，即电池管理系统发送的高压互锁状态信号正常（HVILFlag=1)；

（5）确定绝缘故障状态正常，整车控制器读取目标车辆内上一次存储的绝缘故障情况，确保无不可消除的绝缘故障存在，该信号由电池管理系统发送给整车控制器；

（6）确定动力电池继电器故障状态正常，整车控制器读取目标车辆内上一次存储的各个继电器故障情况，确保无故障存在，比如无电源短路、粘连、吸合故障，该信号由电池管理系统发给整车控制器；

（7）确定电池管理系统反馈的当前所有高压继电器状态正常，该信号由电池管理系统发给整车控制器；

（8）动力电池的充电枪未连接（即动力电池不处于外接充电中），该信号由电池管理系统发给整车控制器。

当整车控制器确定目标车辆上述条件均满足时，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制目标车辆进入上电启动状态。

作为一种可选的实施方式，响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态包括：响应于车辆满足预设条件，控制动力电池执行高压上电操作，响应于动力电池执行高压上电操作，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置。

在该实施例中，当上述目标车辆满足车辆上电的预设条件之后，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态包括以下步骤：当整车控制器确定该目标车辆满足车辆上电的预设条件时，整车控制器可以控制目标车辆的动力电池执行高压上电操作，当上述动力电池执行高压上电操作之后，即可以控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置。

具体的，当车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置时，即表明此时目标车辆的相关控制单元如整车控制器、电池管理系统、驱动电机控制器等将会执行初始化自检，完成低压上电；

当上述车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第二接触位置时，即表明此时目标车辆的整车控制器将通过CAN通信总线发送动力系统使能信号给相关控制器，并触发动力电池的相关控制，以进行后续对动力电池的继电器的状态检测。

作为一种可选的实施方式，车辆包括电池管理系统，其中，响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定主负继电器的状态信息包括：响应于车辆钥匙处于第二接触位置，获取车辆的当前车速，响应于车辆的当前车速为目标数值，确定车辆的变速箱的档位信息，响应于变速箱的档位为目标档位，获取第一差值，其中，第一差值为母线电容电压值与动力电池电压值之间的差值，响应于第一差值大于第一预设阈值，发送第一闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主负继电器执行闭合操作并将主负继电器的第一闭合状态信息反馈至整车控制器，响应于接收到第一闭合状态信息，根据第一闭合状态信息确定主负继电器的状态是否正常，响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器和主正继电器的故障情况，响应于预充继电器和主正继电器未存在故障，确定预充继电器的状态信息。

在该实施例中，上述目标车辆还包括电池管理系统，其中，当车辆钥匙处于第二接触位置时，整车控制器确定目标继电器中的主负继电器的状态信息包括以下步骤：当目标车辆的车辆钥匙处于第二接触位置时，获取目标车辆此时的车速，当目标车辆此时的车速为目标数值（即为0）时，再通过变速箱控制器发送给整车控制器的信号来确定目标车辆的变速箱的档位信息，当上述变速箱的档位为目标档位（即为驻车档）时，获取驱动电机控制器所反馈的母线电容电压值与动力电池电压值之间的第一差值，当上述第一差值大于第一预设阈值时，整车控制器发送第一闭合报文（主负继电器闭合报文）至电池管理系统，当整车控制器接收到电池管理系统反馈回的第一闭合状态信息（主负继电器的闭合状态信息）之后，根据上述第一闭合状态信息确定主负继电器是否处于正常状态，若整车控制器确定主负继电器的状态正常，则可以继续确定预充继电器和主正继电器的故障情况，进一步的，若预充继电器和主正继电器均未存在故障的情况下，整车控制器可以进一步确定预充继电器的闭合状态信息。

具体的，目标车辆的电池管理系统用于控制主负继电器执行闭合操作并将主负继电器的第一闭合状态信息反馈至整车控制器。

可选地，上述第一预设阈值可以具体工况确定，本实施例中以50V为例，在实际实施过程中，不作具体限定。

具体的，整车控制器确定目标继电器中的主负继电器的状态信息的具体实施步骤如下：

（1）通过传感器检测确定目标车辆的当前车速为0；

（2）根据变速箱控制器发送给整车控制器的信号确定变速箱挡位处于驻车挡；

（3）确定驱动电机控制器反馈的母线电容电压与电池管理系统反馈的电池电压之间差值超过50V；

（4）整车控制器发送主负继电器闭合报文给电池管理系统，电池管理系统控制主负电继电器闭合；

（5）电池管理系统检查主负继电器的闭合状态，并将检测到的闭合状态信息反馈给整车控制器；

具体的，当确定主负继电器状态正常时，则整车控制器继续控制上电流程，即进一步对预充继电器和主正继电器的故障情况进行检测。

此外，当整车控制器确定主负继电器状态异常时，整车控制器需控制终止上电流程，即如果出现电池主负继电器控制端对电源短路，则退出上电流程，同时进入故障下电流程：整车控制器发送主负、主正、预充电继电器断开指令给电池管理系统，同时，整车控制器将主负继电器的故障标志位状态值存入存储器（EEPROM）并发送上电故障信号给仪表，并控制仪表进行上电异常的信息提示。

作为一种可选的实施方式，响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器和主正继电器的故障情况包括：确定接收到第一闭合状态信息的第一时刻和确定主负继电器的状态正常的第二时刻，获取车辆在第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值，响应于第二差值小于第二预设阈值，确定预充继电器的状态信息，其中，第二差值为第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值之间的差值。

在该实施例中，当整车控制器确定主负继电器的状态正常时，进一步确定预充继电器和主正继电器的故障情况包括以下步骤：整车控制器记录下接收到第一闭合状态信息（主负继电器的闭合状态信息）的第一时刻和确定主负继电器的状态正常的第二时刻（即当前时刻），并获取目标车辆在上述两个时刻的母线电容电压值，并同步计算第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值之间的第二差值，将上述第二差值和第二预设阈值进行比较，当上述第二差值小于第二预设阈值时，则表明目标车辆的预充继电器和主正继电器不存在故障情况，即整车控制器可以继续执行上电流程，进一步确定预充继电器的状态信息。

可选地，上述第二预设阈值可以具体工况确定，本实施例中以5V为例，在实际实施过程中，不作具体限定。

具体的，当整车控制器确定主负继电器的状态正常时，进一步确定预充继电器和主正继电器的故障情况的具体实施步骤如下：

当整车控制器接收到电池管理系统反馈回的主负继电器闭合状态信息时，记录下反馈时的电机母线电容电压值，然后再记录下当前的电机母线电容电压值，整车控制器通过确定这两个时刻电机母线电容电压的压差值来判断预充电继电器与主正继电器的故障状态，方法如下：

1）当两个时刻的压差值小于5V时，则表明目标车辆的预充继电器和主正继电器不存在故障情况，可以控制目标车辆继续上电流程。

作为一种可选的实施方式，方法还包括：响应于第二差值大于第二预设阈值且小于第三预设阈值，确定预充继电器存在粘连故障，响应于第二差值大于第三预设阈值，确定主正继电器存在粘连故障，响应于预充继电器存在粘连故障，和/或，主正继电器存在粘连故障，控制车辆执行下电操作。

在该实施例中，上述当整车控制器确定主负继电器的状态正常时，进一步确定预充继电器和主正继电器的故障情况还包括以下步骤：当上述第二差值大于第二预设阈值且小于第三预设阈值时，则表明目标车辆的预充继电器存在粘连故障；当上述第二差值大于第三预设阈值时，则表明目标车辆的主正继电器存在粘连故障，因此当整车控制器确定预充继电器存在粘连故障，和/或，主正继电器存在粘连故障时，整车控制器应控制终止上电流程，即控制目标车辆执行下电操作。

可选地，上述第三预设阈值可以具体工况确定，本实施例中以50V为例，在实际实施过程中，不作具体限定。

具体的，当整车控制器确定主负继电器的状态正常时，进一步确定预充继电器和主正继电器的故障情况的具体实施步骤如下：

当整车控制器接收到电池管理系统反馈回的主负继电器闭合状态信息时，记录下反馈时的电机母线电容电压值，然后再记录下当前的电机母线电容电压值，整车控制器通过确定这两个时刻电机母线电容电压的压差值来判断预充电继电器与主正继电器的故障状态，上述方法还包括以下步骤：

2）当两个时刻的压差大于5V且小于50V时，则可以确定此时预充继电器存在粘连故障，则整车控制器需控制终止上电流程，具体控制方法如下：

如果预充电继电器出现粘连故障，则退出上电流程，同时进入故障下电流程：整车控制器发送主负、主正、预充电继电器断开报文给电池管理系统，同时，整车控制器将预充电继电器的故障标志位状态值存入存储器（EEPROM）并发送上电故障信号给仪表，并控制仪表进行上电异常的信息提示。

3）当两个时刻的压差大于50V时，则可以确定此时主正继电器存在粘连故障，整车控制器需控制终止上电流程，具体控制方法如下：

如果主正继电器现出粘连故障，则退出上电流程，同时进入故障下电流程：整车控制器发送主负、主正、预充电继电器断开报文给电池管理系统，同时，整车控制器将主正继电器的故障标志位状态值存入存储器（EEPROM）并发送上电故障信号给仪表，并控制仪表进行上电异常的信息提示。

作为一种可选的实施方式，响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器的状态信息包括：响应于主负继电器的状态正常，发送第二闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制预充继电器执行闭合操作并将预充继电器的第二闭合状态信息反馈至整车控制器，响应于接收到第二闭合状态信息，根据第二闭合状态信息确定预充继电器的状态是否正常，响应于预充继电器的状态正常，确定主正继电器的状态信息。

在该实施例中，当确定上述主负继电器的状态正常之后，整车控制器需进一步确定预充继电器的状态信息包括以下步骤：当目标车辆的主负继电器的状态正常时，整车控制器发送第二闭合报文（预充继电器闭合报文）至电池管理系统，当整车控制器接收到电池管理系统反馈第二闭合状态信息（预充继电器的闭合状态信息）之后，根据上述第二闭合状态信息确定预充继电器的状态是否为正常状态，若整车控制器确定预充继电器的状态正常，可以进一步确定主正继电器的状态信息。

具体的，目标车辆的电池管理系统用于控制预充继电器执行闭合操作并将预充继电器的第二闭合状态信息反馈至整车控制器。

具体的，整车控制器确定目标继电器中的预充继电器的状态信息的具体实施步骤如下：

当主负继电器闭合后，整车控制器发送预充电继电器闭合报文给电池管理系统，电池管理系统控制预充电继电器闭合，电池管理系统检查预充电继电器的闭合状态，并将闭合状态信息反馈给整车控制器，同时整车控制器再次确认预充继电器的状态。若确定预充继电器的状态正常，则整车控制器继续控制上电流程，即进一步确定主正继电器的状态信息。

作为一种可选的实施方式，方法还包括：当整车控制器确定上述预充继电器的状态异常时，需进一步确定预充继电器的故障类型，其中，故障类型包括：电源短路故障和吸合故障，当整车控制器确定预充继电器存在电源短路故障，和/或，预充继电器存在吸合故障之后，应立即控制车辆执行下电操作。

具体的，上述预充继电器的故障类型包括：电源短路故障和吸合故障。

具体的，整车控制器确定目标继电器中的预充继电器的状态信息的具体实施步骤如下：

当主负继电器闭合后，整车控制器发送预充电继电器闭合报文给电池管理系统，电池管理系统控制预充电继电器闭合，电池管理系统检查预充电继电器的闭合状态，并将闭合状态信息反馈给整车控制器，同时整车控制器再次确认预充继电器的状态。若确定预充继电器的状态异常，即预充继电器存在故障情况时，则整车控制器控制车辆退出上电流程，同时进入故障下电流程：整车控制器发送主负、主正、预充电继电器断开报文给电池管理系统，同时，整车控制器将主正继电器的故障标志位状态值存入存储器（EEPROM）并发送上电故障信号给仪表，并控制仪表进行上电异常的信息提示。

进一步的，确定预充继电器出现吸合故障的具体步骤如下：整车控制器判断动力电池母线电压与电机母线电容电压之间的压差值，如果在预设时间（例如，1.5秒）内两者压差小于20V，则表明预充继电器不存在吸合故障；如果在预设时间结束后，两者压差值仍大于20V，则表明预充电继电器存在吸合故障。

在该实施例中，上述确定预充继电器的状态信息的方法还包括以下步骤：响应于预充继电器的状态异常，确定预充继电器的故障类型，其中，故障类型包括：电源短路故障和吸合故障，响应于预充继电器存在电源短路故障，和/或，预充继电器存在吸合故障，控制车辆执行下电操作。作为一种可选的实施方式，响应于预充继电器的状态正常，确定主正继电器的状态信息包括：响应于预充继电器的状态正常，发送第三闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主正继电器执行闭合操作并将主正继电器的第三闭合状态信息反馈至整车控制器，响应于接收到第三闭合状态信息，根据第三闭合状态信息确定主正继电器的状态是否正常，响应于主正继电器的状态正常，控制车辆行驶。

在该实施例中，当确定上述预充继电器的状态正常之后，整车控制器需进一步确定主正继电器的状态信息包括以下步骤：当目标车辆的预充继电器的状态正常时，整车控制器发送第三闭合报文（主正继电器闭合报文）至电池管理系统，当整车控制器接收到电池管理系统反馈第三闭合状态信息（主正继电器的闭合状态信息）之后，根据第三闭合状态信息确定主正继电器的状态是否为正常状态，若整车控制器确定主正继电器的状态正常，可以控制车辆开始行驶。

具体的，目标车辆的电池管理系统用于控制主正继电器执行闭合操作并将主正继电器的第三闭合状态信息反馈至整车控制器。

具体的，确定整车控制器确定目标继电器中的预充继电器的状态信息的具体实施步骤如下：

整车控制器检测到电机母线电容电压和动力电池母线电压之间的压差小于20V时，整车控制器发送主正继电器闭合信号给电池管理系统，电池管理系统控制主正电继电器闭合，电池管理系统检查主正继电器的闭合状态，并将闭合状态信息反馈给整车控制器，同时整车控制器再次确认主正继电器的状态。

可选地，若主正继电器状态正常，则整车控制器继续控制上电流程，当主正继电器闭合后，在规定时间（例如，0.5s）内，整车控制器发送预充电继电器断开信号给BMS，BMS控制预充电继电器断开，同时将检查到的预充继电器状态反馈给整车控制器，继续控制上电流程，即整车控制器给仪表发送信号HEVready=1，仪表点亮绿色指示灯。当绿色指示灯点亮时，表示车辆可以行驶，此时驾驶员挂上前进挡，并踩下油门，则可以驱动车辆行驶。

作为一种可选的实施方式，方法还包括：响应于主正继电器的状态异常，控制车辆执行下电操作。

在该实施例中，上述方法还包括以下步骤：当整车控制器确定上述主正继电器的状态异常时，应立即控制车辆执行下电操作。

具体的，上述主正继电器的故障类型包括：电源短路故障和吸合故障。

具体的，整车控制器确定目标继电器中的主正继电器的状态信息的具体实施步骤如下：

整车控制器检测到电机母线电容电压和动力电池母线电压之间的压差小于20V时，整车控制器发送主正继电器闭合信号给电池管理系统，电池管理系统控制主正电继电器闭合，电池管理系统检查主正继电器的闭合状态，并将闭合状态信息反馈给整车控制器，同时整车控制器再次确认主正继电器的状态。

可选地，若主正继电器存在吸合故障或电源短路故障时，则整车控制器控制车辆退出上电流程，同时进入故障下电流程：整车控制器发送主负、主正、预充电继电器断开报文给电池管理系统，同时，整车控制器将主正继电器的故障标志位状态值存入存储器（EEPROM）并发送上电故障信号给仪表，并控制仪表进行上电异常的信息提示。

值得注意的是，本申请中还可以对系统的上下电功能、仪表信息显示功能、正常信息显示功能和故障信息显示功能进行测试。

具体的，系统上下电功能测试实施步骤如下：

在车辆上下电控制策略实现之后，可以进行上下电功能的测试，包括正常上下电测试以及行驶过程中下电测试。

车辆钥匙有4个状态，即KeyOff、KeyACC、KeyOn以及KeyStart。当车辆没有插上钥匙时，即钥匙在KeyOff时，动力系统各控制器处于用电关闭状态。当钥匙从KeyOff转至KeyACC时，部分低压电器开始工作。当钥匙转至KeyON时，相关控制单元如整车控制器、电池管理系统、驱动电机控制器等将会执行初始化自检，完成低压上电。当把钥匙从KeyOn转至KeyStart时，整车控制器将通过CAN通信总线发送动力系统使能信号给相关控制器，并触发动力电池控制。

针对正常上下电测试，可以按以下方法进行测试验证。

1）操作钥匙依次从“KeyOff”转至“KeyACC”，再转至“KeyOn”，再转至“KeyStart”，测试车辆能否正常上电。

2）当车辆已处于上电状态，操作钥匙依次从“KeyStart”转至“KeyOn”，再转至“KeyACC”，再转至“KeyOff”，测试车辆能否正常下电。

3）操控车辆以大于10km/h且小于20km/h的车速行驶，然后将钥匙从“KeyStart”转至“KeyOff”，测试车辆能否正常下电。注：该项测试是车辆在行驶过程中，如果用户误触发钥匙下电，测试车辆能否正常下电。

具体的，仪表信息显示功能测试实施步骤如下：

在车辆上下电及行驶过程中，根据车辆及驱动电机、电池等总成状态信号，仪表会进行相应的提示，可以对仪表信息显示功能的实现情况进行测试，包括正常信息显示功能测试、故障信息显示功能测试。车辆动力系统相关的内容显示，需要通过CAN通信网络信号由对应控制器发给仪表进行显示。系统准备就绪信号或故障信号可以由整车控制器综合判断后，发给仪表进行显示，驱动电机和动力电池的状态及故障信息，可以分别由对应的控制器发给仪表进行显示。

具体的，正常信息显示功能测试实施步骤如下：

车辆静止状态下，车辆操作钥匙从KeyOff→KeyACC→Keyon→KeyStart，即在不同的钥匙位置，测试仪表是否正常显示混动车辆系统功能信息。观察正常功能显示图标和区域，包括但不限于：系统准备就绪指示灯、车辆挡位、电机信息、电池信息等。

具体的，故障信息显示功能测试实施步骤如下：

车辆静止状态下，采用故障信号注入的方法，分别测试动力系统、电机、动力电池等故障显示。

（1）动力系统故障测试

采用故障信号标定发送的方式，通过整车控制器向仪表发送动力系统故障信号，测试仪表是否点亮相应故障灯。

（2）驱动电机故障测试

采用故障信号标定发送的方式，通过驱动电机控制器向仪表发送驱动电机故障信号，测试仪表是否点亮相应故障灯。

（3）动力电池故障测试

采用故障信号标定发送的方式，通过电池管理系统向仪表发送动力电池故障信号，测试仪表是否点亮相应故障灯。

通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网格设备等）执行本发明各个实施例的方法。

在本实施例中还提供了一种车辆的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本发明其中一实施例的车辆的控制装置300的结构框图，如图3所示，该装置包括：第一确定模块301、第一控制模块302、第二确定模块303和第二控制模块304。

第一确定模块301，用于响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件；

第一控制模块302，用于响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态；

第二确定模块303，用于响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器；

第二控制模块304，用于响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶。

可选地，第一确定模块301包括：第一确定单元，用于响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆的目标状态信号是否正常，其中，目标状态信号包括：电机状态信号、电池状态信号、防盗状态信号和高压互锁状态信号；读取单元，用于响应于目标状态信号正常，读取车辆的历史故障信息；第二确定单元，用于根据历史故障信息确定车辆当前是否存在故障情况；第三确定单元，用于响应于车辆当前不存在故障情况，确定动力电池的充电枪是否处于连接状态；第四确定单元，用于响应于充电枪未处于连接状态，确定车辆满足预设条件。

可选地，第一控制模块302包括：第一控制单元，用于响应于车辆满足预设条件，控制动力电池执行高压上电操作；第二控制单元，用于响应于动力电池执行高压上电操作，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置。

可选地，第二确定模块303包括：第一获取单元，用于响应于车辆钥匙处于第二接触位置，获取车辆的当前车速；第五确定单元，用于响应于车辆的当前车速为目标数值，确定车辆的变速箱的档位信息；第二获取单元，用于响应于变速箱的档位为目标档位，获取第一差值，其中，第一差值为母线电容电压值与动力电池电压值之间的差值；发送单元，用于响应于第一差值大于第一预设阈值，发送第一闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主负继电器执行闭合操作并将主负继电器的第一闭合状态信息反馈至整车控制器；第六确定单元，用于响应于接收到第一闭合状态信息，根据第一闭合状态信息确定主负继电器的状态是否正常；第七确定单元，用于响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器和主正继电器的故障情况；第八确定单元，用于响应于预充继电器和主正继电器未存在故障，确定预充继电器的状态信息。

可选地，第七确定单元包括：第一确定子单元，用于确定接收到第一闭合状态信息的第一时刻和确定主负继电器的状态正常的第二时刻；获取子单元，用于获取车辆在第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值；第二确定子单元，用于响应于第二差值小于第二预设阈值，确定预充继电器的状态信息，其中，第二差值为第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值之间的差值。

可选地，第七确定单元还包括：第三确定子单元，用于响应于第二差值大于第二预设阈值且小于第三预设阈值，确定预充继电器存在粘连故障；第四确定子单元，用于响应于第二差值大于第三预设阈值，确定主正继电器存在粘连故障；第一控制子单元，用于响应于预充继电器存在粘连故障，和/或，主正继电器存在粘连故障，控制车辆执行下电操作。

可选地，第八确定单元包括：第一发送子单元，用于响应于主负继电器的状态正常，发送第二闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制预充继电器执行闭合操作并将预充继电器的第二闭合状态信息反馈至整车控制器；第五确定子单元，用于响应于接收到第二闭合状态信息，根据第二闭合状态信息确定预充继电器的状态是否正常；第六确定子单元，用于响应于预充继电器的状态正常，确定主正继电器的状态信息。

可选地，第八确定单元还包括：第七确定子单元，用于响应于预充继电器的状态异常，确定预充继电器的故障类型，其中，故障类型包括：电源短路故障和吸合故障；第二控制子单元，用于响应于预充继电器存在电源短路故障，和/或，预充继电器存在吸合故障，控制车辆执行下电操作。

可选地，第六确定子单元包括：第二发送子单元，用于响应于预充继电器的状态正常，发送第三闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主正继电器执行闭合操作并将主正继电器的第三闭合状态信息反馈至整车控制器；第八确定子单元，用于响应于接收到第三闭合状态信息，根据第三闭合状态信息确定主正继电器的状态是否正常；第三控制子单元，用于响应于主正继电器的状态正常，控制车辆行驶。

可选地，第六确定子单元还包括：第四控制子单元，用于响应于主正继电器的状态异常，控制车辆执行下电操作。

本发明的实施例还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，其中存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述的车辆的控制方法。

可选地，在本实施例中，上述车辆可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S102，响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件；

步骤S104，响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态；

步骤S106，响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器；

步骤S108，响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件包括：响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆的目标状态信号是否正常，其中，目标状态信号包括：电机状态信号、电池状态信号、防盗状态信号和高压互锁状态信号，响应于目标状态信号正常，读取车辆的历史故障信息，根据历史故障信息确定车辆当前是否存在故障情况，响应于车辆当前不存在故障情况，确定动力电池的充电枪是否处于连接状态，响应于充电枪未处于连接状态，确定车辆满足预设条件。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态包括：响应于车辆满足预设条件，控制动力电池执行高压上电操作，响应于动力电池执行高压上电操作，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定主负继电器的状态信息包括：响应于车辆钥匙处于第二接触位置，获取车辆的当前车速，响应于车辆的当前车速为目标数值，确定车辆的变速箱的档位信息，响应于变速箱的档位为目标档位，获取第一差值，其中，第一差值为母线电容电压值与动力电池电压值之间的差值，响应于第一差值大于第一预设阈值，发送第一闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主负继电器执行闭合操作并将主负继电器的第一闭合状态信息反馈至整车控制器，响应于接收到第一闭合状态信息，根据第一闭合状态信息确定主负继电器的状态是否正常，响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器和主正继电器的故障情况，响应于预充继电器和主正继电器未存在故障，确定预充继电器的状态信息。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器和主正继电器的故障情况包括：确定接收到第一闭合状态信息的第一时刻和确定主负继电器的状态正常的第二时刻，获取车辆在第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值，响应于第二差值小于第二预设阈值，确定预充继电器的状态信息，其中，第二差值为第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值之间的差值。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于第二差值大于第二预设阈值且小于第三预设阈值，确定预充继电器存在粘连故障，响应于第二差值大于第三预设阈值，确定主正继电器存在粘连故障，响应于预充继电器存在粘连故障，和/或，主正继电器存在粘连故障，控制车辆执行下电操作。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器的状态信息包括：响应于主负继电器的状态正常，发送第二闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制预充继电器执行闭合操作并将预充继电器的第二闭合状态信息反馈至整车控制器，响应于接收到第二闭合状态信息，根据第二闭合状态信息确定预充继电器的状态是否正常，响应于预充继电器的状态正常，确定主正继电器的状态信息。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于预充继电器的状态异常，确定预充继电器的故障类型，其中，故障类型包括：电源短路故障和吸合故障，响应于预充继电器存在电源短路故障，和/或，预充继电器存在吸合故障，控制车辆执行下电操作。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于预充继电器的状态正常，确定主正继电器的状态信息包括：响应于预充继电器的状态正常，发送第三闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主正继电器执行闭合操作并将主正继电器的第三闭合状态信息反馈至整车控制器，响应于接收到第三闭合状态信息，根据第三闭合状态信息确定主正继电器的状态是否正常，响应于主正继电器的状态正常，控制车辆行驶。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于主正继电器的状态异常，控制车辆执行下电操作。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述的车辆的控制方法。

可选地，在本实施例中，上述电子设备可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S102，响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件；

步骤S104，响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态；

步骤S106，响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器；

步骤S108，响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件包括：响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆的目标状态信号是否正常，其中，目标状态信号包括：电机状态信号、电池状态信号、防盗状态信号和高压互锁状态信号，响应于目标状态信号正常，读取车辆的历史故障信息，根据历史故障信息确定车辆当前是否存在故障情况，响应于车辆当前不存在故障情况，确定动力电池的充电枪是否处于连接状态，响应于充电枪未处于连接状态，确定车辆满足预设条件。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态包括：响应于车辆满足预设条件，控制动力电池执行高压上电操作，响应于动力电池执行高压上电操作，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定主负继电器的状态信息包括：响应于车辆钥匙处于第二接触位置，获取车辆的当前车速，响应于车辆的当前车速为目标数值，确定车辆的变速箱的档位信息，响应于变速箱的档位为目标档位，获取第一差值，其中，第一差值为母线电容电压值与动力电池电压值之间的差值，响应于第一差值大于第一预设阈值，发送第一闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主负继电器执行闭合操作并将主负继电器的第一闭合状态信息反馈至整车控制器，响应于接收到第一闭合状态信息，根据第一闭合状态信息确定主负继电器的状态是否正常，响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器和主正继电器的故障情况，响应于预充继电器和主正继电器未存在故障，确定预充继电器的状态信息。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器和主正继电器的故障情况包括：确定接收到第一闭合状态信息的第一时刻和确定主负继电器的状态正常的第二时刻，获取车辆在第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值，响应于第二差值小于第二预设阈值，确定预充继电器的状态信息，其中，第二差值为第一时刻的母线电容电压值和第二时刻的母线电容电压值之间的差值。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于第二差值大于第二预设阈值且小于第三预设阈值，确定预充继电器存在粘连故障，响应于第二差值大于第三预设阈值，确定主正继电器存在粘连故障，响应于预充继电器存在粘连故障，和/或，主正继电器存在粘连故障，控制车辆执行下电操作。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于主负继电器的状态正常，确定预充继电器的状态信息包括：响应于主负继电器的状态正常，发送第二闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制预充继电器执行闭合操作并将预充继电器的第二闭合状态信息反馈至整车控制器，响应于接收到第二闭合状态信息，根据第二闭合状态信息确定预充继电器的状态是否正常，响应于预充继电器的状态正常，确定主正继电器的状态信息。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于预充继电器的状态异常，确定预充继电器的故障类型，其中，故障类型包括：电源短路故障和吸合故障，响应于预充继电器存在电源短路故障，和/或，预充继电器存在吸合故障，控制车辆执行下电操作。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于预充继电器的状态正常，确定主正继电器的状态信息包括：响应于预充继电器的状态正常，发送第三闭合报文至电池管理系统其中，电池管理系统用于控制主正继电器执行闭合操作并将主正继电器的第三闭合状态信息反馈至整车控制器，响应于接收到第三闭合状态信息，根据第三闭合状态信息确定主正继电器的状态是否正常，响应于主正继电器的状态正常，控制车辆行驶。

可选的，处理器执行程序时还实现以下步骤：响应于主正继电器的状态异常，控制车辆执行下电操作。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述的车辆的控制方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S102，响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件；

步骤S104，响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态；

步骤S106，响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器；

步骤S108，响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述的车辆的控制方法的步骤。

可选地，在本实施例中，上述计算机程序产品可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S102，响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定车辆是否满足预设条件；

步骤S104，响应于车辆满足预设条件，控制车辆钥匙从第一接触位置切换至第二接触位置，以控制车辆进入上电启动状态；

步骤S106，响应于车辆钥匙处于第二接触位置，确定动力电池的目标继电器的状态信息，其中，目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器；

步骤S108，响应于目标继电器状态正常，控制车辆行驶。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的一些实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网格设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述车辆包括动力电池，所述方法包括：

响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定所述车辆是否满足预设条件；

响应于所述车辆满足所述预设条件，控制所述车辆钥匙从所述第一接触位置切换至第二接触位置，以控制所述车辆进入上电启动状态；

响应于所述车辆钥匙处于所述第二接触位置，确定所述动力电池的目标继电器的状态信息，其中，所述目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器；

响应于所述目标继电器状态正常，控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，响应于所述车辆钥匙在所述车辆钥匙插孔中处于所述第一接触位置，确定所述车辆是否满足预设条件包括：

响应于所述车辆钥匙在所述车辆钥匙插孔中处于所述第一接触位置，确定所述车辆的目标状态信号是否正常，其中，所述目标状态信号包括：电机状态信号、电池状态信号、防盗状态信号和高压互锁状态信号；

响应于所述目标状态信号正常，读取所述车辆的历史故障信息；

根据所述历史故障信息确定所述车辆当前是否存在故障情况；

响应于所述车辆当前不存在所述故障情况，确定所述动力电池的充电枪是否处于连接状态；

响应于所述充电枪未处于所述连接状态，确定所述车辆满足所述预设条件。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，响应于所述车辆满足所述预设条件，控制所述车辆钥匙从所述第一接触位置切换至所述第二接触位置，以控制所述车辆进入所述上电启动状态包括：

响应于所述车辆满足所述预设条件，控制所述动力电池执行高压上电操作；

响应于所述动力电池执行所述高压上电操作，控制所述车辆钥匙从所述第一接触位置切换至所述第二接触位置。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括电池管理系统，其中，响应于所述车辆钥匙处于所述第二接触位置，确定所述主负继电器的状态信息包括：

响应于所述车辆钥匙处于所述第二接触位置，获取所述车辆的当前车速；

响应于所述车辆的当前车速为目标数值，确定所述车辆的变速箱的档位信息；

响应于所述变速箱的档位为目标档位，获取第一差值，其中，所述第一差值为母线电容电压值与动力电池电压值之间的差值；

响应于所述第一差值大于第一预设阈值，发送第一闭合报文至所述电池管理系统其中，所述电池管理系统用于控制所述主负继电器执行闭合操作并将所述主负继电器的第一闭合状态信息反馈至所述整车控制器；

响应于接收到所述第一闭合状态信息，根据所述第一闭合状态信息确定所述主负继电器的状态是否正常；

响应于所述主负继电器的状态正常，确定所述预充继电器和所述主正继电器的故障情况；

响应于所述预充继电器和所述主正继电器未存在故障，确定所述预充继电器的状态信息。

5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，响应于所述主负继电器的状态正常，确定所述预充继电器和所述主正继电器的故障情况包括：

确定接收到所述第一闭合状态信息的第一时刻和确定所述主负继电器的状态正常的第二时刻；

获取所述车辆在所述第一时刻的母线电容电压值和所述第二时刻的母线电容电压值；

响应于第二差值小于第二预设阈值，确定所述预充继电器的状态信息，其中，所述第二差值为所述第一时刻的母线电容电压值和所述第二时刻的母线电容电压值之间的差值。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于第二差值大于所述第二预设阈值且小于第三预设阈值，确定所述预充继电器存在粘连故障；

响应于第二差值大于所述第三预设阈值，确定所述主正继电器存在所述粘连故障；

响应于所述预充继电器存在所述粘连故障，和/或，所述主正继电器存在所述粘连故障，控制所述车辆执行下电操作。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其特征在于，响应于所述主负继电器的状态正常，确定所述预充继电器的状态信息包括：

响应于所述主负继电器的状态正常，发送第二闭合报文至所述电池管理系统其中，所述电池管理系统用于控制所述预充继电器执行闭合操作并将所述预充继电器的第二闭合状态信息反馈至所述整车控制器；

响应于接收到所述第二闭合状态信息，根据所述第二闭合状态信息确定所述预充继电器的状态是否正常；

响应于所述预充继电器的状态正常，确定所述主正继电器的状态信息。

8.根据权利要求7所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述预充继电器的状态异常，确定所述预充继电器的故障类型，其中，所述故障类型包括：电源短路故障和吸合故障；

响应于所述预充继电器存在所述电源短路故障，和/或，所述预充继电器存在所述吸合故障，控制所述车辆执行所述下电操作。

9.根据权利要求7所述的车辆的控制方法，其特征在于，响应于所述预充继电器的状态正常，确定所述主正继电器的状态信息包括：

响应于所述预充继电器的状态正常，发送第三闭合报文至所述电池管理系统其中，所述电池管理系统用于控制所述主正继电器执行闭合操作并将所述主正继电器的第三闭合状态信息反馈至所述整车控制器；

响应于接收到所述第三闭合状态信息，根据所述第三闭合状态信息确定所述主正继电器的状态是否正常；

响应于所述主正继电器的状态正常，控制所述车辆行驶。

10.根据权利要求9所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述主正继电器的状态异常，控制所述车辆执行所述下电操作。

11.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于整车控制器，所述车辆包括动力电池，所述装置包括：

第一确定模块，用于响应于车辆钥匙在车辆钥匙插孔中处于第一接触位置，确定所述车辆是否满足预设条件；

第一控制模块，用于响应于所述车辆满足所述预设条件，控制所述车辆钥匙从所述第一接触位置切换至第二接触位置，以控制所述车辆进入上电启动状态；

第二确定模块，用于响应于所述车辆钥匙处于所述第二接触位置，确定所述动力电池的目标继电器的状态信息，其中，所述目标继电器包括：主负继电器、预充继电器和主正继电器；

第二控制模块，用于响应于所述目标继电器状态正常，控制所述车辆行驶。

12.一种车辆，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至10任一项中所述的车辆的控制方法。

13.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至10任一项中所述的车辆的控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至10任一项中所述的车辆的控制方法。

15.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的车辆的控制方法的步骤。