CN118003344A - 一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质。本发明通过获取起点到终点的所有候选路径，其中，起点为机器人当前所在的地点，终点为所述机器人所要到达的地点；确定出所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其他机器人使用；按照每条候选路径的占用信息，从所有候选路径中选取目标路径，其中，目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径；控制机器人按照目标路径，从起点移动到终点，由于在机器人使用目标路径时，会修改目标路径的占用信息，从而使得其他机器人在进行移动路径规划的时候避免使用已经占用的路径，进而有效提高机器人的运行效率。

Description

一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

机器人是一种能够执行一系列任务的自动化机器，这些任务通常需要人的参与或干预。此后，随着电脑和机械技术的不断发展，越来越多的机器人被发明出来，并被应用到各个领域。

在实际应用过程中，机器人往往需要跨楼层跨区域作业，在此过程中机器人需要乘坐电梯或者开关闸机。有的机器人是没有权限通过电梯或者闸机的，使用现有的调度算法，那么没有权限的机器人可能就会使用有电梯或者闸机的路线，这时当没有权限的机器人使用电梯或者闸机的路线就会傻傻地站在电梯口/闸机口死等，进而造成电梯口/闸机口造成堵塞。而且，对于有权限的机器人在使用电梯或者闸机时，使用现有的调度算法，那么也会造成机器人在电梯口/闸机口互相不让造成死等或者碰撞或者拥塞等情况。上述两种情况，均会造成电梯口/闸机口造成堵塞，进而导致机器人运行的效率低。

由此可见，现有技术中使用现有的机器人调度算法，存在机器人运行效率低的问题。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种机器人调度方法，以解决现有技术中使用现有的机器人调度算法，存在机器人运行效率低的问题；目的之二在于提供一种机器人调度装置；目的之三在于提供一种电子设备；目的之四在于提供一种计算机可读的存储介质。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人调度方法，包括：

获取起点到终点的所有候选路径，其中，所述起点为机器人当前所在的地点，所述终点为所述机器人所要到达的地点；

确定出所述所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，所述占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其他机器人使用；

按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，其中，所述目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径；

控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点。

根据上述技术手段，由于在机器人使用目标路径时，会修改目标路径的占用信息，从而使得其他机器人在进行移动路径规划的时候避免使用已经占用的路径，进而有效提高机器人的运行效率。

进一步，所述获取起点到终点的所有候选路径，包括：

获取用于导航的路径地图；获取所述机器人的权限信息，其中，所述权限信息用于指示所述机器人是否有使用目标设备的权限，所述目标设备至少包括以下一项：电梯或闸机；

根据所述权限信息，在所述路径地图中确定出从所述起点到所述终点的所述所有候选路径。

进一步，所述根据所述权限信息，获取所述起点到所述终点的所述所有候选路径，包括：

在所述权限信息指示所述机器人有使用所述目标设备权限的情况下，从服务器中获取经由所述目标设备的第一路径，其中，所述所有候选路径中至少包括所述第一路径；

在所述权限信息指示所述机器人没有使用所述目标设备的权限的情况下，从服务器中获取未经由所述目标设备的第二路径，其中，所述所有候选路径为所有第二路径。

根据上述技术手段，由于在前期机器人移动路径规划的时候，已经根据机器人的是否有目标设备的使用权对候选路径进行了筛选，从而避免机器人经由没有目标设备使用权限的路径，进一步提高机器人的运行效率。

进一步，所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，包括：

从所述所有候选路径中选取所对应的占用信息为未占用的未占用路径；

在所有所述未占用路径中确定出所述目标路径。

进一步，所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，还包括：

在所述所有候选路径所对应的占用信息均为已占用时，获取所述所有候选路径中每条候选路径的剩余占用时长；

从所述所有候选路径中选取所对应的所述剩余占用时长最短的路径为所述目标路径。

根据上述技术手段，由于在机器人目标路径选择时，有未占用路径则选择未占用路径为目标路径，若没有未占用路径时，从所有候选路径选取所对应的剩余占用时长最短的路径为目标路径，从而增加了机器人路径选择的多样性，进一步提高机器人的运行效率。

进一步，在所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径之后，包括：

在用于导航的路径地图中，将所述目标路径对应的占用信息标识为已占用。

根据上述技术手段，由于在目标路径选取后，将目标路径对应的占用信息标识为已占用，从而避免其他机器人使用该目标路径，造成机器人碰撞或者拥塞，进一步提高机器人的运行效率。

进一步，在控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点之后，包括：

在用于导航的路径地图中，将所述目标路径对应的占用信息标识为未占用。

根据上述技术手段，由于在到达目的地点后，将目标路径对应的占用信息标识为未占用，从而为其他机器人规划移动路径时提供多种选择，进一步提高机器人的运行效率。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种机器人调度装置，包括：

候选路径获取模块，用于获取起点到终点的所有候选路径，其中，所述起点为机器人当前所在的地点，所述终点为所述机器人所要到达的地点；

占用信息确定模块，用于确定出所述所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，所述占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其它机器人使用；

目标路径选取模块，用于按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，其中，所述目标路径为当前未被其它机器人使用的候选路径；

执行模块，用于控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行上述任一实施例中的方法步骤。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的方法步骤。

本发明的有益效果：

本发明通过获取起点到终点的所有候选路径，其中，所述起点为机器人当前所在的地点，所述终点为所述机器人所要到达的地点；确定出所述所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，所述占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其它机器人使用；按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，其中，所述目标路径为当前未被其它机器人使用的候选路径；控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点，由于在机器人使用目标路径时，会修改目标路径的占用信息，从而使得其他机器人在进行移动路径规划的时候避免使用已经占用的路径，进而有效提高机器人的运行效率。

附图说明

图1是根据本申请实施例的一种可选的机器人调度方法的硬件环境的示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的机器人调度方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例的另一种可选的机器人调度方法的示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的机器人调度装置的结构框图；

图5是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人调度方法。可选地，在本实施例中，上述机器人调度方法可以应用于由终端和服务器所构成的硬件环境中。服务器通过网络与终端进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器提供数据存储服务。

上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙。终端可以并不限定于为PC、手机、平板电脑等。

本申请实施例的机器人调度方法可以由服务器来执行，也可以由终端来执行，还可以是由服务器和终端共同执行。其中，终端执行本申请实施例的机器人调度方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。

以由终端来执行本实施例中的机器人调度方法为例，终端可以为机器人。请参阅图1，图1是根据本申请实施例的一种可选的机器人调度方法的硬件环境的示意图，如图1所示，该机器人调度方法的硬件环境包括：终端102，以及通过网络与终端102连接的服务器104。服务器104用于存储为机器人导航的路径地图，终端执行本申请实施例的机器人调度方法，以使机器人按照选定的路径从起点移动到终点。

本实施例中的机器人调度方法可以应用于由机器人提供清洁、领位、巡游或递送服务的场景，例如：办公楼清洁场景、餐厅或者酒店送餐场景、办公场所或者医院的物品递送场景等。本申请实施例中以办公楼清洁场景为例说明上述的机器人调度方法，对于其他服务类型的场景，在不矛盾的情况下，上述的机器人调度方法同样适用。

以办公楼清洁场景为例，通过获取清洁机器人当前所在地点(即起点)到待清洁地点(即终点)的可移动路径(即目标路径)，控制清洁机器人按照可移动路径，从当前所在地点移动到待清洁地点，对待清洁地点进行清洁。

在由机器人提供清洁、领位、巡游或递送服务的场景中，机器人往往需要跨楼层跨区域作业，在此过程中机器人需要乘坐电梯或者开关闸机。有的机器人可能是没有权限通过电梯或者闸机的，使用现有的调度算法，那么没有权限的机器人可能就会使用有电梯或者闸机的路线，这时当没有权限的机器人使用电梯或者闸机的路线就会傻傻的站在电梯口/闸机口死等，进而造成电梯口/闸机口造成堵塞。而且，对于有权限的机器人在使用电梯或者闸机时，使用现有的调度算法，那么也会造成机器人在电梯口/闸机口互相不让造成死等或者碰撞或者拥塞等情况。上述两种情况，均会造成电梯口/闸机口造成堵塞，进而导致机器人运行的效率低。

为解决上述问题，本实施例中提供了一种运行于上述终端的机器人调度方法，请参阅图2，图2是根据本申请实施例的一种可选的机器人调度方法的流程示意图，如图2所示，本申请实施例的机器人调度方法具体包括如下步骤：

步骤S201，获取起点到终点的所有候选路径，其中，所述起点为机器人当前所在的地点，所述终点为所述机器人所要到达的地点。

步骤S202，确定出所述所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，所述占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其它机器人使用。

步骤S203，按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，其中，所述目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径。

步骤S204，控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点。

通过上述步骤S201至步骤S204，通过获取起点到终点的所有候选路径，其中，起点为机器人当前所在的地点，终点为机器人所要到达的地点；确定出所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其他机器人使用；按照每条候选路径的占用信息，从所有候选路径中选取目标路径，其中，目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径；控制机器人按照目标路径，从起点移动到终点，解决了现有技术中使用现有的机器人调度算法，存在机器人运行效率低的问题，由于在机器人使用目标路径时，会修改目标路径的占用信息，从而使得其他机器人在进行移动路径规划的时候避免使用已经占用的路径，进而有效提高机器人的运行效率。

下面结合图2对本申请实施例中的机器人调度方法进行解释说明。

在步骤S201的技术方案中，获取起点到终点的所有候选路径。

需要说明的是，在本实施例中，起点为机器人当前所在的地点，终点为机器人所要到达的地点，候选路径为从起点到终点的所有路径。在具体实践中，候选路径至少包括一条路径。

在上述以机器人提供服务的场景中，机器人在跨楼层跨区域作业时，需要使用电梯或闸机，但有些机器人可能本身不具有电梯或闸机的使用权限，为了避免出现没有权限的机器人使用经由电梯或闸机的路径，在前期路径规划的时候，可以依据机器人的权限信息，获取起点到终点的所有候选路径，其中，权限信息用于指示机器人是否有使用目标设备的权限，目标设备可以但不限于包括电梯或闸机等。

作为一种可选的实施例，获取起点到终点的所有候选路径，包括：

获取用于导航的路径地图；获取机器人的权限信息，其中，权限信息用于指示机器人是否有使用目标设备的权限，目标设备至少包括以下一项：电梯或闸机；

根据权限信息，在路径地图中确定出从起点到终点的所有候选路径。

需要说明的是，路径地图存储在服务器中，获取用于导航的路径地图即从服务器获取该路径地图。服务器中存储的该路径地图为有向图，该路径地图包括机器人移动的路点，单向车道，双向车道，电梯，闸机等。获取起点到终点的所有候选路径即从路径地图中，选取路点分别为起点和终点，以及使上述两个路点连接的车道构成的所有路径，其中，车道中可以包括电梯或闸机，也可以不包括电梯或闸机。候选路径中每条路径可以包括至少一条车道。

权限信息用于指示机器人是否有使用目标设备的权限，目标设备可以但不限于包括电梯或闸机。在具体实践中，权限信息可以在机器人中直接配置，此时通过直接读取存储在机器人中权限信息，来实现获取机器人的权限信息。可选地，权限信息还可以在服务器上配置，此时通过从服务器获取机器人对应的权限信息。

作为一种可选的实施例，根据权限信息，获取起点到终点的所有候选路径，包括：

在权限信息指示机器人有使用目标设备权限的情况下，从服务器中获取经由目标设备的第一路径，其中，所有候选路径中至少包括第一路径；

在权限信息指示机器人没有使用目标设备的权限的情况下，从服务器中获取未经由目标设备的第二路径，其中，所有候选路径为所有第二路径。

在具体实践中，在机器人有使用目标设备权限的情况下，从服务器中获取所有候选路径，可以只包括经由目标设备的第一路径，也可以包括经由目标设备的第一路径和未经由目标设备的第二路径。

可以理解的是，在机器人有使用目标设备权限的情况下，获取的所有候选路径可以只是经由电梯或闸机的路径，也可以是经由电梯或闸机的路径和未经由电梯或闸机的路径。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，由于在前期机器人移动路径规划的时候，已经根据机器人的是否有目标设备的使用权对候选路径进行了筛选，从而避免机器人经由没有目标设备使用权限的路径，进一步提高机器人的运行效率。

在步骤S202的技术方案中，确定出所有候选路径中的每条候选路径的占用信息。

需要说明的是，在本实施例中，占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其它机器人使用，占用信息包括：已占用和未占用，其中，已占用代表候选路径当前已被其他机器人使用，未占用代表候选路径当前未被其他机器人使用。

在具体实践中，服务器存储的路径地图中，还存储有每条车道的状态信息，该状态信息具体包括：忙碌和空闲。候选路径中每条路径至少包括一条车道。当该路径中只有一条车道时，若车道状态信息为忙碌，则指示该路径的占用信息为已占用；若车道状态信息为空闲，则指示该路径的占用信息为未占用。当该路径中有多条车道时，若某一条车道状态信息为忙碌，则指示该路径的占用信息为已占用；若每条车道状态信息均为空闲，则指示该路径的占用信息为未占用。

在步骤S203的技术方案中，按照每条候选路径的占用信息，从所有候选路径中选取目标路径。

需要说明的是，目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径。

作为一种可选的实施例，按照每条候选路径的占用信息，从所有候选路径中选取目标路径，包括：

从所有候选路径中选取所对应的占用信息为未占用的未占用路径；

在所有未占用路径中确定出目标路径。

需要说明的是，候选路径中占用信息为未占用的路径可能为一条或多条，因此，在候选路径中占用信息为未占用的路径为多条时，可以从多条路径中，根据预设规则选取一条合适的路径作为目标路径。

可选地，预设规则可以根据实际需要设定，预设规则可以为每条路径中车道数量，还可以为每条路径的预计占用时长，预计占用时长根据每条路径中每条车道的占用时间计算得来。

当预设规则为每条路径中车道数量时，选取车道数量最少的路径为目标路径；当预设规则为每条路径的预计占用时长时，选取预计占用时长最短的路径为目标路径。

作为一种可选的实施例，按照每条候选路径的占用信息，从所有候选路径中选取目标路径，还包括：

在所有候选路径所对应的占用信息均为已占用时，获取所有候选路径中每条候选路径的剩余占用时长；

从所有候选路径中选取所对应的剩余占用时长最短的路径为目标路径。

在具体实践中，候选路径所对应的占用信息可能均显示为已占用，这时，可以通过查看每条路径的剩余占用时长，来选取目标路径，剩余占用时长可以根据每条路径的预计占用时间和该路径标记为占用的时刻计算得来。可选地，从所有候选路径中选取所对应的剩余占用时长最短的路径为目标路径。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，由于在机器人目标路径选择时，有未占用路径则选择未占用路径为目标路径，若没有未占用路径时，从所有候选路径选取所对应的剩余占用时长最短的路径为目标路径，从而增加了机器人路径选择的多样性，进一步提高机器人的运行效率。

作为一种可选的实施例，在按照每条候选路径的占用信息，从所有候选路径中选取目标路径之后，包括：

在用于导航的路径地图中，将目标路径对应的占用信息标识为已占用。

可以理解的是，在目标路径选取完成后，可以将选好的路径的占用信息修改为已占用。具体的，修改服务器的路径地图中，目标路径中每条车道对应的状态信息标记为忙碌。

需要说明的时候，在目前的所有候选路径均为占用状态，不可以直接修改目标路径的占用信息，因此，可以预先标记一下目标路径为已选择状态，当目标路径的占用信息被其他机器人修改为未占用后，再将该目标路径的占用信息修改为已占用。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，由于在目标路径选取后，将目标路径对应的占用信息标识为已占用，从而避免其他机器人使用该目标路径，造成机器人碰撞或者拥塞，进一步提高机器人的运行效率。

在步骤S204的技术方案中，控制机器人按照目标路径，从起点移动到终点。

在具体实践中，若目标路径中需要经由电梯或闸机时，机器人使用电梯或闸机的过程，请参阅图3，图3是根据本申请实施例的另一种可选的机器人调度方法的示意图，如图3所示，本实施例中以2台机器人2台电梯为例，对机器人使用电梯的过程进行说明，图3中包括机器人1、机器人2、1号电梯和2号电梯，以电梯上行为例，入点包括路点和路点H，出点包括路点和路点E，路点B和路点C为1号电梯不同楼层的电梯轿厢点，路点G和路点F为2号电梯不同楼层的电梯轿厢点，不同路点之间的线段为车道，有的车道设置有门(门代表是电梯门)，双箭头连线为双向车道，单箭头连线为单向车道。具体的机器人使用电梯的过程如下：

若机器人1想从1楼路点A到达3楼路点D，其中路点A为起点，路点D为终点，导航在规划中发现两条路径：

1、路点A出发到达1号电梯的轿厢里路点B到达三楼里的轿厢C再到达D点，路径为ABCD，具体的车道包括：AB、BC、CD；

2、路点A出发到达2号电梯的轿厢里路点G到达三楼里的轿厢F再到达D点，路径为AGFD，具体的车道包括：AG、GF、FD。

机器人1在路点A开始呼叫1号电梯和2号电梯，如果已经呼叫到1号电梯到达1楼，那么路径ABCD可用；机器人1将路径ABCD中车道对应的占用信息标记为忙碌，显示车道AB,BC,CD已经被机器人1占用处于忙碌状态，其他机器人不能用这些车道了；由于在AB这条车道上设置了门，表示要机器人从路点A到路点B一定会穿过门，因此，机器人1给1号电梯发送开门指令，接收到1号电梯反馈的电梯门开着的状态后，机器人1开始从路点A出发到路点B；到达路点B后，机器人1给1号电梯发送关门指令，接收到1号电梯反馈的电梯门关闭的状态后，然后将机器人存储的地图切换成3楼的地图，并定位在路点C；到达路点C后，给1号电梯再次发送开门指令，接收到1号电梯反馈的电梯门开着的状态后，然后机器人1出发到达路点D点；到达D点后给1号电梯发送关门指令；接收到1号电梯反馈的电梯门关闭的状态后，机器人1离开路点D点，机器人1将之前占用路径ABCD中车道对应的占用信息标记为空闲。

机器人进出闸门类似。如图3所示，闸机也是以门标在车道之上，假设在机器人1在路点A即将穿过闸机达到路点B时，将路径AB中车道AB对应的占用信息标记为忙碌；然后机器人1向闸机发送开门指令；接收到闸机反馈的门开到位的状态后，机器人1从A点出发到达B点；机器人1到达路点B后向闸机发送关门指令；接收到闸机反馈的门关闭的状态后，离开路点B后，将路径AB中车道AB对应的占用信息标记为空闲。

作为一种可选的实施例，在控制机器人按照目标路径，从起点移动到终点之后，包括：

在用于导航的路径地图中，将目标路径对应的占用信息标识为未占用。

可以理解的是，在机器人按照目标路径，从起点移动到终点之后，可以将之前选好的路径的占用信息修改为未占用。具体的，修改服务器的路径地图中，目标路径中每条车道对应的状态信息标记为忙碌。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，由于在到达目的地点后，将目标路径对应的占用信息标识为未占用，从而为其他机器人规划移动路径时提供多种选择，进一步提高机器人的运行效率。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必需的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术作出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述机器人调度方法的机器人调度装置。请参阅图4，图4是根据本申请实施例的一种可选的机器人调度装置的结构框图，如图4所示，该机器人调度装置可以包括：

候选路径获取模块401，用于获取起点到终点的所有候选路径，其中，起点为机器人当前所在的地点，终点为机器人所要到达的地点；

占用信息确定模块402，用于确定出所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其它机器人使用；

目标路径选取模块403，用于按照每条候选路径的占用信息，从所有候选路径中选取目标路径，其中，目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径；

执行模块404，用于控制机器人按照目标路径，从起点移动到终点。

需要说明的是，该实施例中的候选路径获取模块401可以用于执行上述步骤S201，该实施例中的占用信息确定模块402可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的目标路径选取模块403可以用于执行上述步骤S203，该实施例中的执行模块404可以用于执行上述步骤S204。

关于本实施例中的机器人调度装置，其候选路径获取模块401、用信息确定模块402、目标路径选取模块403以及执行模块404执行上述机器人调度方法的具体方式已经在有关该机器人调度方法的实施例中进行了详细描述，此处将不作详细阐述说明。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，该机器人调度装置，通过获取起点到终点的所有候选路径，其中，起点为机器人当前所在的地点，终点为机器人所要到达的地点；确定出所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其他机器人使用；按照每条候选路径的占用信息，从所有候选路径中选取目标路径，其中，目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径；控制机器人按照目标路径，从起点移动到终点，由于在机器人使用目标路径时，会修改目标路径的占用信息，从而使得其他机器人在进行移动路径规划的时候避免使用已经占用的路径，进而有效提高机器人的运行效率。

本实施例中的装置，除包含上述模块之外，还可以包含执行如前述任一机器人调度方法的实施例中任意方法的模块。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在实现如图1所示方法的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述机器人调度方法的电子设备，该电子设备可以是服务器、终端，或者其组合。

根据本申请的另一个实施例，还提供一种电子设备，请参阅图5，图5是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。

存储器1503，用于存放计算机程序；

处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的程序时，实现如下步骤：

步骤S201，获取起点到终点的所有候选路径，其中，所述起点为机器人当前所在的地点，所述终点为所述机器人所要到达的地点。

步骤S202，确定出所述所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，所述占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其它机器人使用。

步骤S203，按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，其中，所述目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径。

步骤S204，控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，该电子设备的处理器，通过获取起点到终点的所有候选路径，其中，起点为机器人当前所在的地点，终点为机器人所要到达的地点；确定出所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其他机器人使用；按照每条候选路径的占用信息，从所有候选路径中选取目标路径，其中，目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径；控制机器人按照目标路径，从起点移动到终点，由于在机器人使用目标路径时，会修改目标路径的占用信息，从而使得其他机器人在进行移动路径规划的时候避免使用已经占用的路径，进而有效提高机器人的运行效率。

可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时执行上述方法实施例的方法步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其他的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，又可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人调度方法，其特征在于，包括：

获取起点到终点的所有候选路径，其中，所述起点为机器人当前所在的地点，所述终点为所述机器人所要到达的地点；

确定出所述所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，所述占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其他机器人使用；

按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，其中，所述目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径；

控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点。

2.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述获取起点到终点的所有候选路径，包括：

获取用于导航的路径地图；获取所述机器人的权限信息，其中，所述权限信息用于指示所述机器人是否有使用目标设备的权限，所述目标设备至少包括以下一项：电梯或闸机；

根据所述权限信息，在所述路径地图中确定出从所述起点到所述终点的所述所有候选路径。

3.根据权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述根据所述权限信息，获取所述起点到所述终点的所述所有候选路径，包括：

在所述权限信息指示所述机器人有使用所述目标设备权限的情况下，从服务器中获取经由所述目标设备的第一路径，其中，所述所有候选路径中至少包括所述第一路径；

在所述权限信息指示所述机器人没有使用所述目标设备的权限的情况下，从服务器中获取未经由所述目标设备的第二路径，其中，所述所有候选路径为所有第二路径。

4.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，包括：

从所述所有候选路径中选取所对应的占用信息为未占用的未占用路径；

在所有所述未占用路径中确定出所述目标路径。

5.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，还包括：

在所述所有候选路径所对应的占用信息均为已占用时，获取所述所有候选路径中每条候选路径的剩余占用时长；

从所述所有候选路径中选取所对应的所述剩余占用时长最短的路径为所述目标路径。

6.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，在所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径之后，包括：

在用于导航的路径地图中，将所述目标路径对应的占用信息标识为已占用。

7.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，在控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点之后，包括：

在用于导航的路径地图中，将所述目标路径对应的占用信息标识为未占用。

8.一种机器人调度装置，其特征在于，包括：

候选路径获取模块，用于获取起点到终点的所有候选路径，其中，所述起点为机器人当前所在的地点，所述终点为所述机器人所要到达的地点；

占用信息确定模块，用于确定出所述所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，所述占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其它机器人使用；

目标路径选取模块，用于按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，其中，所述目标路径为当前未被其它机器人使用的候选路径；

执行模块，用于控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点。

9.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行权利要求1至7中任一项所述机器人调度方法。

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述机器人调度方法。