CN117989299A - 变速箱、拱腰式移动底盘及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种变速箱、拱腰式移动底盘及车辆，变速箱设有动力输入轴，变速箱两侧设有第一、第二动力输出轴，第一、第二动力输出轴通过第一中间轴与动力输入轴传动连接，且第一、第二动力输出轴分别通过两套换向齿轮机构与变速箱两侧的第三、第四动力输出轴传动连接，第一中间轴分别通过第一、第二传动齿轮组与第一、第二动力输出轴相连，在第一中间轴的两端均设置一套制动机构，由制动机构来对第一传动齿轮组和/或第二传动齿轮组进行制动；变速箱还设有PTO输出轴，动力输入轴上设有PTO滑移套。本发明提供的变速箱内部结构紧凑，一体化程度高，具备高/低速切换、前进/后退切换以及5个输出轴，功能全面且能够满足拱腰式移动底盘的驱动需求。

Description

变速箱、拱腰式移动底盘及车辆

技术领域

本发明涉及车辆机械，具体涉及到一种变速箱、拱腰式移动底盘及车辆。

背景技术

CN 217496310 U公开了一种全驱牵引底盘，该底盘同时配置有两种不同的行走驱动机构，在前侧搭载牵引履带，后侧配置两个行走轮，使得机器人同时具备运行速度快、机动性好、爬坡能力强等优点。

为了同时驱动牵引履带和两个行走轮的转动，该专利在底盘上搭载有一个变速箱，变速箱两端设有两根相对独立的输出轴，该变速箱通过外置的两组拨杆来控制两根输出轴的动力输出，并由丝杠电机来转动拨杆。

由于丝杠电机和拨杆为外置，车辆在恶劣环境工作容易导致拨杆转动比较困难，因此本发明希望能提供一种全新的变速箱设计，提高变速箱的稳定性。

发明内容

本发明提供了一种变速箱，所述变速箱设有与发动机或者电动机相连的动力输入轴，所述变速箱两侧分别设有相对独立的第一动力输出轴和第二动力输出轴，第一动力输出轴、第二动力输出轴通过第一中间轴与动力输入轴传动连接，且第一动力输出轴、第二动力输出轴分别通过两套换向齿轮机构与所述变速箱两侧的第三动力输出轴、第四动力输出轴传动连接，

第一中间轴分别通过第一传动齿轮组、第二传动齿轮组与第一动力输出轴、第二动力输出轴相连，在第一中间轴的两端均设置一套制动机构，由制动机构来分别对第一传动齿轮组和/或第二传动齿轮组进行制动；

所述变速箱还设有PTO输出轴，所述PTO输出轴通过PTO传动机构与动力输入轴传动连接，动力输入轴上设有PTO滑移套用于连接/断开动力输入轴和PTO传动机构。

进一步的，动力输入轴通过轴头与发动机或者电动机相连，轴头、动力输入轴上分别安装有第二双联齿轮、第三双联齿轮，第三双联齿轮固定安装于输入轴上，第二双联齿轮通过花键套装在轴头上且能轴向滑动，

所述变速箱设有高低速切换机构，所述高低速切换机构包含有二轴、第一双联齿轮和高低档滑移套，第一双联齿轮套装在二轴上，第一双联齿轮用于连接第二双联齿轮或者第三双联齿轮，高低档滑移套用于带动第二双联齿轮轴向滑动以连接第三双联齿轮或第一双联齿轮；

在低速档传动工况下，第二双联齿轮与第三双联齿轮断开连接，第一双联齿轮同时与第二双联齿轮、第三双联齿轮相连，轴头的动力经过第二双联齿轮、第一双联齿轮、第三双联齿轮带动动力输入轴低速转动，

在高速档传动工况下，第二双联齿轮与第三双联齿轮直连且与第一双联齿轮断开连接，轴头的动力直接传递到动力输入轴高速转动。

进一步的，所述变速箱设有前进后退切换机构：

动力输入轴为齿轮轴，在动力输入轴上套装有能够轴向滑动的前后档滑移套，在动力输入轴上安装有位于前后档滑移套两侧的前进挡双联齿轮、倒挡双联齿轮，由前后档滑移套的轴向滑动以将前进挡双联齿轮或者倒挡双联齿轮与动力输入轴相连；

在二轴上固定安装有第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮和，第八齿轮与第一中间轴上固定的第十一齿轮相连；倒挡双联齿轮和第十齿轮相连；

在变速箱内设有三轴，三轴上固定安装有第六齿轮和第七齿轮，第六齿轮和前进挡双联齿轮相连，第七齿轮和第九齿轮连接。

进一步的，在所述变速箱内设有第二中间轴以及同轴的左小轴和右小轴；

第一传动齿轮组包含依次传动连接的第十三齿轮、第四双联齿轮、第六双联齿轮、第一输出齿轮，第十三齿轮安装在第一中间轴上，第四双联齿轮安装在第二中间轴上，第六双联齿轮安装在左小轴上，第一输出齿轮安装在第一动力输出轴上；

第二传动齿轮组包含依次传动连接的第十二齿轮、第五双联齿轮、第七双联齿轮、第二输出齿轮，第十二齿轮安装在第一中间轴上，第五双联齿轮安装在第二中间轴上，第七双联齿轮安装在右小轴上，第二输出齿轮安装在第二动力输出轴上。

进一步的，第十三齿轮、第十二齿轮套装在第一中间轴上且能够轴向滑动并与第十一齿轮内啮合，或者，

第十三齿轮、第十二齿轮为套装在第一中间轴上的可轴向滑动的内外齿轮，第一中间轴中部设有与第十三齿轮、第十二齿轮内圈相啮合的花键，且花键两端为光杆；

每套制动机构包含有摩擦离合器、牵引机构，由牵引机构分别带动第十二齿轮和/或第十三齿轮轴向移动；

当第十二齿轮和/或第十三齿轮轴向移动并靠近摩擦离合器，第十二齿轮和/或第十三齿轮与花键或者第十一齿轮脱离啮合，此时第十二齿轮和/或第十三齿轮与第一中间轴相对滑转，由摩擦离合器分别制动第十二齿轮和/或第十三齿轮。

进一步的，所述牵引机构为电磁铁或者机械拉杆；

若所述牵引机构为电磁铁，每套制动机构还设有复位机构，电磁铁通电后分别带动第十二齿轮和/或第十三齿轮轴向移动，且电磁铁失电后由复位机构使第十二齿轮和/或第十三齿轮复位。

进一步的，第一换向齿轮机构包含相互啮合的第一锥齿轮、第二锥齿轮，第二换向齿轮机构包含相互啮合的第三锥齿轮、第四锥齿轮；

第一锥齿轮、第三锥齿轮分别安装在第一动力输出轴、第二动力输出轴上，第二锥齿轮、第四锥齿轮分别安装在第三动力输出轴、第四动力输出轴上。

进一步的，PTO传动机构包含分别安装在PTO输出轴、动力输入轴上的第一链轮、第二链轮，第一链轮通过链条与PTO滑移套相连，通过轴向滑动PTO滑移套以传动连接第二链轮。

一种拱腰式移动底盘，拱腰式移动底盘前端设有履带牵引机构，履带牵引机构设有两根履带动力轴，履带动力轴之间通过差速器相连，拱腰式移动底盘后端左右两侧设有行走轮，所述拱腰式移动底盘上安装有上述的变速箱，

第三动力输出轴、第四动力输出轴与两侧的行走轮相连，

第一动力输出轴、第二动力输出轴通过皮带、链条或者万向节传动轴与两根履带动力轴相连；

拱腰式移动底盘后端连接有可拆卸的外挂设备，所述外挂设备的动力输入端与PTO输出轴相连。

同时本发明还提供了一种基于上述拱腰式移动底盘的车辆。

本发明提供的变速箱的优点在于：

1)具备高/低速切换、前进/后退切换以及5个输出轴，5个输出轴分别用于驱动拱腰式移动底盘的车轮、履带以及外挂设备，功能全面且能够满足拱腰式移动底盘的驱动需求；

2)在变速箱内部设有制动机构，可以对单侧车轮及履带进行制动，实现原地转向，并且PTO轴也配套有单独的PTO滑移套以启动/关闭PTO轴；

3)二轴上的第一双联齿轮作为减速齿轮来切换高低速，且二轴上还设有用于带动第一中间轴的第八齿轮，使得变速箱内部结构更加紧凑，减少了变速箱体积，一体化程度高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的变速箱内部原理图；

图2为搭载本发明变速箱的拱腰式移动底盘示意图。

附图标记说明：

第一双联齿轮1；第二双联齿轮2；第三双联齿轮3；前进挡双联齿轮4；倒挡双联齿轮5；第六齿轮6；第七齿轮7；第八齿轮8；第九齿轮9；第十齿轮10；第十一齿轮11；第十二齿轮12；第十三齿轮13；第五双联齿轮14；第二输出齿轮16；第三锥齿轮17；第四锥齿轮18；动力输入轴19；轴头20；三轴21；二轴22；第一中间轴23；第二中间轴24；右小轴25；第二动力输出轴26；第四动力输出轴27；右摩擦离合器28；右电磁铁29；PTO轴30；PTO滑移套31；第二链轮32；第一链轮33；前后档滑移套34；高低档滑移套35；第四双联齿轮36；第六双联齿轮37、第一输出齿轮38；第一锥齿轮39；第二锥齿轮40；左小轴41；第一动力输出轴42；第三动力输出轴43；左摩擦离合器44；左电磁铁45。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

图1所示为本发明提供的变速箱内部原理图，该变速箱具备高/低速切换、前进/后退切换以及5个输出轴，该5个输出轴可分别用于带动拱腰式底盘的行走轮、前驱履带以及外挂设备。下面就实现上述功能涉及的具体模块结构进行进一步的说明：

1)高/低速切换原理说明：

变速箱设有与发动机或者电动机相连的动力输入轴19，动力输入轴19一端插装在轴头20内，轴头20直接与发动机或者电动机相连。第二双联齿轮2通过花键安装在轴头20上，第二双联齿轮2可与轴头20传递扭矩，且第二双联齿轮2可在与轴头20上轴向滑动。发动机的动力从轴头20传入，带动第二双联齿轮2,经过二轴22上的第一双联齿轮1，传动到动力输入轴19轴端的第三双联齿轮3，带动动力输入轴19转动，此为低速档传动。

当拨动高低档滑移套35，使得第二双联齿轮2与第一双联齿轮1分离而与第三双联齿轮3直连，也能带动动力输入轴19转动，无需经过第二双联齿轮2的减速，此时为高速档传动。

2)前进/后退切换原理说明：

动力输入轴19为两端带花键的齿轮轴，第三双联齿轮3套装在动力输入轴19的右端花键上。

当前后档滑移套34拨到右侧档位时，前进挡双联齿轮4与动力输入轴19的花键啮合同步转动，前进挡双联齿轮4的动力经过三轴21上的第六齿轮6和第七齿轮7，与二轴22上的第九齿轮9啮合，再经过二轴22上的第八齿轮8将动力传动到第一中间轴23上的第十一齿轮11上，最终驱动第一中间轴23开始转动，第一中间轴23作为同时驱动第一动力输出轴42、第二动力输出轴26、第三动力输出轴43、第四动力输出轴27这4根轴的驱动轴。

为清晰表述和图示更加清楚，图1中将二轴22断开标示成二段，即图1中的存在的两根二轴22在实际变速箱中仅为一根。

当前后档滑移套34拨到左侧档位时，倒挡双联齿轮5与动力输入轴19的花键啮合，经第十齿轮10把动力传动到二轴22上，再通过二轴22上的第八齿轮8也能将动力传动到第十一齿轮11上最终驱动第一中间轴23转动。由于倒挡传动路线中齿轮啮合级数比前进档啮合级数少一级，所以当动力输入轴19转向不变时，中间第十一齿轮11的转动方向正好与前进档时的转动方向相反。

3)动力输出轴驱动原理

本发明提供的变速箱具有5个输出轴，即第一动力输出轴42、第二动力输出轴26、第三动力输出轴43、第四动力输出轴27和PTO输出轴30。其中，位于变速箱左右两侧的第一动力输出轴42和第二动力输出轴26用于驱动拱腰底盘的履带牵引机构110，第三动力输出轴43、第四动力输出轴27用于驱动拱腰底盘两侧的行走轮120，PTO输出轴30用于驱动底盘后方外挂设备，例如旋耕机、割草机、播种机等。

3-1)首先对第一动力输出轴42、第二动力输出轴26、第三动力输出轴43、第四动力输出轴27的驱动原理进行说明。

第一中间轴23两侧分别套装第十二齿轮12和第十三齿轮13，第十三齿轮13用于驱动左侧的第一动力输出轴42、第三动力输出轴43进行转动，第十二齿轮12用于驱动右侧的第二动力输出轴26、第四动力输出轴27转动。

第十二齿轮12与第二中间轴24上的第五双联齿轮14啮合，进一步再通过右小轴25上的第七双联齿轮15与第二输出齿轮16的啮合，将动力传动到第二动力输出轴26上。再通过第二动力输出轴26外侧的第三锥齿轮17和第四锥齿轮18，把动力传递到右侧第四动力输出轴27上。

按照相同的传动方式，第十三齿轮13与第二中间轴24上的第四双联齿轮36啮合，进一步再通过左小轴41上的第六双联齿轮37与第一输出齿轮38的啮合将动力传动到第一动力输出轴42上。再通过第一动力输出轴42外侧的第一锥齿轮39、第二锥齿轮40，把动力传递到左侧第三动力输出轴43上。

本发明在变速箱中设有两套制动机构，可以对单侧驱动轴进行制动，单侧行走轮处于制动状态而另一侧行走轮处于行走状态，可以实现车辆转向。制动机构的结构和原理如下：

实施例一

第十三齿轮13和第十二齿轮12套装在第一中间轴23上且同时与第十一齿轮11内啮合，第一中间轴23左端装有左摩擦离合器44和左电磁铁45，第一中间轴23右端装有右摩擦离合器28和右电磁铁29。当车辆需要右侧转向时，右电磁铁29得电赋能，拖动右侧的第十二齿轮12右向移动，在与第十一齿轮11脱离内啮合的同时压缩右摩擦离合器28对右侧第二齿轮传动组实施制动，实现车辆右侧转向。同样，当车辆需要左侧转向时，左电磁铁45得电赋能，第十三齿轮13向左移动与第十一齿轮11脱离内啮合，同时压缩左摩擦离合器44对左侧第一齿轮传动组实施制动，实现车辆左侧转向。

第十三齿轮13随左摩擦离合器44的约束程度可以降低转速直至为0，同样的，第十二齿轮12随右摩擦离合器28的约束程度可以降低转速直至为0，也就是说，通过摩擦离合器可以控制单侧车轮的转速，获得不同的转弯半径。

当左电磁铁45和/或右电磁铁29失电释能后，第十三齿轮13和/或第十二齿轮12自动复位，在恢复与第十一齿轮11内啮合的同时解除对左、右侧齿轮传动组的制动，恢复车辆直线行驶。优选的，在变速箱内可以设置单独的复位机构拉动第十三齿轮13和第十二齿轮12进行复位。

实施例二

与实施例一不同的是，本实施例中的第十三齿轮13、第十二齿轮12不与第十一齿轮11存在啮合关系，为了实现单侧独立制动，在第一中间轴23中部设有花键，且花键两端为光杆，第十三齿轮13、第十二齿轮12均为与第一中间轴23轴向配合的内外齿轮。以右侧制动为例，在右电磁铁29作用下带动第十二齿轮12向右轴向移动使得第十二齿轮12与第一中间轴23上的花键脱离啮合，在右摩擦离合器28的作用下对第十二齿轮12实现制动。

3-2)PTO轴30的驱动原理说明如下。

动力输入轴19的左端上套装有PTO滑移套31和第二链轮32，PTO滑移套31有外齿，第二链轮32有内齿，第一链轮33套装在PTO轴30上。当PTO滑移套31向右滑动后，PTO滑移套31的外齿与第二链轮32的内齿啮合，带动第二链轮32转动，将动力输入轴19的动力通过链条传动到第一链轮33上，从PTO轴30输出给外部机具。当PTO滑移套31向左滑动与第二链轮32脱开，就断开了PTO轴30上的动力。

图2为搭载有本发明提供变速箱的拱腰式移动底盘，拱腰式移动底盘100前端设有履带牵引机构110，履带牵引机构110设有两根履带动力轴111，履带动力轴111之间通过差速器相连，拱腰式移动底盘100后端左右两侧设有行走轮120。

第三动力输出轴43、第四动力输出轴27与两侧的行走轮120相连，以驱动行走轮120转动。

第一动力输出轴42、第二动力输出轴26通过皮带、链条或者万向节传动轴与两根履带动力轴111相连，用于带动履带牵引机构110的履带转动。由于两根履带动力轴111之间通过差速器相连，因此即使单侧动力被制动，也不会存在运动干涉。

拱腰式移动底盘后端连接有可拆卸的外挂设备(图中未示出)，外挂设备的动力输入端与PTO输出轴30相连，可以带动旋耕机、开沟机、播种机、打药机等外挂设备。

本发明提供的变速箱为集线控换挡、线控转向、线控制动、线控PTO等功能于一体的线控变速箱，突破国内小功率变速箱线控换挡、线控转向等关键技术。结合拱腰式移动底盘及贴地行走模式，实现灵便小半径转向和原地转向，提高机器转向灵活性和对复杂场景的适应性，同时可实现灵活遥控及自主导航，填补国内小功率线控变速箱的空白。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种变速箱，所述变速箱设有与发动机或者电动机相连的动力输入轴(19)，其特征在于，所述变速箱两侧分别设有相对独立的第一动力输出轴(42)和第二动力输出轴(26)，第一动力输出轴(42)、第二动力输出轴(26)通过第一中间轴(23)与动力输入轴(19)传动连接，且第一动力输出轴(42)、第二动力输出轴(26)分别通过两套换向齿轮机构与所述变速箱两侧的第三动力输出轴(43)、第四动力输出轴(27)传动连接，

第一中间轴(23)分别通过第一传动齿轮组、第二传动齿轮组与第一动力输出轴(42)、第二动力输出轴(26)相连，在第一中间轴(23)的两端均设置一套制动机构，由制动机构来对第一传动齿轮组和/或第二传动齿轮组进行制动；

所述变速箱还设有PTO输出轴(30)，所述PTO输出轴(30)通过PTO传动机构与动力输入轴(19)传动连接，动力输入轴(19)上设有PTO滑移套(31)用于连接/断开动力输入轴(19)和PTO传动机构。

2.如权利要求1所述的变速箱，其特征在于，

动力输入轴(19)通过轴头(20)与发动机或者电动机相连，轴头(20)、动力输入轴(19)上分别安装有第二双联齿轮(2)、第三双联齿轮(3)，第三双联齿轮(3)固定安装于输入轴(19)上，第二双联齿轮(2)通过花键套装在轴头(20)上且能轴向滑动，

所述变速箱设有高低速切换机构，所述高低速切换机构包含有二轴(22)、第一双联齿轮(1)和高低档滑移套(35)，第一双联齿轮(1)套装在二轴(22)上，第一双联齿轮(1)用于连接第二双联齿轮(2)或者第三双联齿轮(3)，高低档滑移套(35)用于带动第二双联齿轮(2)轴向滑动以连接第三双联齿轮(3)或第一双联齿轮(1)；

在低速档传动工况下，第二双联齿轮(2)与第三双联齿轮(3)断开连接，第一双联齿轮(1)同时与第二双联齿轮(2)、第三双联齿轮(3)相连，轴头(20)的动力经过第二双联齿轮(2)、第一双联齿轮(1)、第三双联齿轮(3)带动动力输入轴(19)低速转动，

在高速档传动工况下，第二双联齿轮(2)与第三双联齿轮(3)直连且与第一双联齿轮(1)断开连接，轴头(20)的动力直接传递到动力输入轴(19)高速转动。

3.如权利要求2所述的变速箱，其特征在于，所述变速箱设有前进后退切换机构：

动力输入轴(19)为齿轮轴，在动力输入轴(19)上套装有能够轴向滑动的前后档滑移套(34)，在动力输入轴(19)上安装有位于前后档滑移套(34)两侧的前进挡双联齿轮(4)、倒挡双联齿轮(5)，由前后档滑移套(34)的轴向滑动以将前进挡双联齿轮(4)或者倒挡双联齿轮(5)与动力输入轴(19)相连；

在二轴(22)上固定安装有第八齿轮(8)、第九齿轮(9)、第十齿轮(10)，第八齿轮(8)与第一中间轴(23)上固定的第十一齿轮(11)相连；倒挡双联齿轮(5)和第十齿轮(10)相连；

在变速箱内设有三轴(21)，三轴(21)上固定安装有第六齿轮(6)和第七齿轮(7)，第六齿轮(6)和前进挡双联齿轮(4)相连，第七齿轮(7)和第九齿轮(9)连接。

4.如权利要求3所述的变速箱，其特征在于，

在所述变速箱内设有第二中间轴(24)以及同轴的左小轴(41)和右小轴(25)；

第一传动齿轮组包含依次传动连接的第十三齿轮(13)、第四双联齿轮(36)、第六双联齿轮(37)、第一输出齿轮(38)，第十三齿轮(13)安装在第一中间轴(23)上，第四双联齿轮(36)安装在第二中间轴(24)上，第六双联齿轮(37)安装在左小轴(41)上，第一输出齿轮(38)安装在第一动力输出轴(42)上；

第二传动齿轮组包含依次传动连接的第十二齿轮(12)、第五双联齿轮(14)、第七双联齿轮(15)、第二输出齿轮(16)，第十二齿轮(12)安装在第一中间轴(23)上，第五双联齿轮(14)安装在第二中间轴(24)上，第七双联齿轮(15)安装在右小轴(25)上，第二输出齿轮(16)安装在第二动力输出轴(26)上。

5.如权利要求4所述的变速箱，其特征在于，

第十三齿轮(13)、第十二齿轮(12)套装在第一中间轴(23)上且能够轴向滑动并与第十一齿轮(11)内啮合，或者，

第十三齿轮(13)、第十二齿轮(12)为套装在第一中间轴(23)上可轴向滑动的内外齿轮，第一中间轴(23)中部设有与第十三齿轮(13)、第十二齿轮(12)内圈相啮合的花键，且花键两端为光杆；

每套制动机构包含有摩擦离合器、牵引机构，由牵引机构带动第十二齿轮(12)和/或第十三齿轮(13)轴向移动；

当第十二齿轮(12)和/或第十三齿轮(13)轴向移动并靠近摩擦离合器，第十二齿轮(12)和/或第十三齿轮(13)与花键或者第十一齿轮(11)脱离啮合，此时第十二齿轮(12)和/或第十三齿轮(13)与第一中间轴(23)相对滑转，由摩擦离合器制动第十二齿轮(12)和/或第十三齿轮(13)。

6.如权利要求5所述的变速箱，其特征在于，所述牵引机构为电磁铁或者机械拉杆；

若所述牵引机构为电磁铁，每套制动机构还设有复位机构，电磁铁通电后带动第十二齿轮(12)和/或第十三齿轮(13)轴向移动，且电磁铁失电后由复位机构带动第十二齿轮(12)和/或第十三齿轮(13)复位。

7.如权利要求1所述的变速箱，其特征在于，第一换向齿轮机构包含相互啮合的第一锥齿轮(39)、第二锥齿轮(40)，第二换向齿轮机构包含相互啮合的第三锥齿轮(17)、第四锥齿轮(18)；

第一锥齿轮(39)、第三锥齿轮(17)分别安装在第一动力输出轴(42)、第二动力输出轴(26)上，第二锥齿轮(40)、第四锥齿轮(18)分别安装在第三动力输出轴(43)、第四动力输出轴(27)上。

8.如权利要求1所述的变速箱，其特征在于，PTO传动机构包含分别安装在PTO输出轴(30)、动力输入轴(19)上的第一链轮(33)、第二链轮(32)，第一链轮(33)通过链条与PTO滑移套(31)相连，通过轴向滑动PTO滑移套(31)以传动连接第二链轮(32)。

9.一种拱腰式移动底盘，拱腰式移动底盘(100)前端设有履带牵引机构(110)，履带牵引机构(110)设有两根履带动力轴(111)，履带动力轴之间通过差速器相连，拱腰式移动底盘(100)后端左右两侧设有行走轮(120)，其特征在于，所述拱腰式移动底盘上安装有权利要求1-7任意一项所述的变速箱，

第三动力输出轴(43)、第四动力输出轴(27)与两侧的行走轮(120)相连，

第一动力输出轴(42)、第二动力输出轴(26)通过皮带、链条或者万向节传动轴与两根履带动力轴(111)相连；

拱腰式移动底盘后端连接有可拆卸的外挂设备，所述外挂设备的动力输入端与PTO输出轴(30)相连。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆搭载有权利要求9所述的拱腰式移动底盘。