CN117988661A - 车辆电动门的控制方法、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆电动门的控制方法、车辆及存储介质。该方法包括：在接收到第一指令时，获取目标电动门外部的地面图像，第一指令用于指示目标电动门执行开门动作；根据地面图像判断目标电动门是否满足下车条件；若目标电动门不满足下车条件，则输出第一提示信号，第一提示信号用于指示目标电动门不满足下车条件。本申请能够提高驾乘人员的下车安全性。

Description

车辆电动门的控制方法、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆电动门的控制方法、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，车辆智能化的程度越来越高。自适应巡航、车道偏离预警、主动避障等功能的出现，无疑降低了驾驶员操作难度，同时提高了驾乘人员的乘车安全性。

本申请的发明人发现，车辆停稳之后，开门下车之前，有的驾乘人员不会过多关注周围地面环境，在地面存在水洼时，可能下车时容易受伤。有的驾乘人员为保证下车安全，会通过车窗观测车辆的周围地面环境，看地面是否存在水洼，或者周围是否有阻挡，不过需要打开车窗，并且可能还会伸出窗外进行观测，不够便捷且会降低驾乘人员的下车安全性。

因此，亟需一种方法，以解决现有下车时观测周围环境不够便捷，可能会降低驾乘人员的下车安全性的问题。

发明内容

本申请提供了一种车辆电动门的控制方法、车辆及存储介质，以解决现有下车时观测周围环境不够便捷，可能会降低驾乘人员的下车安全性的问题。

第一方面，本申请提供了一种车辆电动门的控制方法，包括：

在接收到第一指令时，获取目标电动门外部的地面图像，第一指令用于指示目标电动门执行开门动作；

根据地面图像判断目标电动门是否满足下车条件；

若目标电动门不满足下车条件，则输出第一提示信号，第一提示信号用于指示目标电动门不满足下车条件。

在一种可能的实现方式中，输出第一提示信号，包括：

将第一提示信号和地面图像发送给车辆的显示屏，以使显示屏显示地面图像。

在一种可能的实现方式中，输出第一提示信号，包括：

将所第一述提示信号发送给车辆的车载音响，以使车载音响进行语音提醒。

在一种可能的实现方式中，车载音响包括对应于驾驶位的第一音响和对应于乘客位的第二音响；

在目标电动门不满足下车条件时，该方法还包括：

生成第一控制信号和第二控制信号；第一控制信号用于指示第一音响的音量调整至第一预设音量，第二控制信号用于指示第二音响的音量调整至第二预设音量，第一预设音量大于第二预设音量；

将第一提示信号发送给车辆的车载音响，以使车载音响进行语音提醒，包括：

将第一控制信号和第一提示信号发送给第一音响，以控制第一音响以第一预设音量进行语音提醒，以及将第二控制信号发送给第二音响，以将第二音响的音量调整至第二预设音量。

在一种可能的实现方式中，在输出第一提示信号之后，该方法还包括：

控制目标电动门停止执行开门动作。

在一种可能的实现方式中，在输出第一提示信号之后，该方法还包括：

若接收到第二指令，则控制目标电动门继续执行开门动作；第二指令用于指示继续执行开门动作。

在一种可能的实现方式中，地面图像包括目标电动门的离车路径上的地面图像。

在一种可能的实现方式中，根据地面图像判断目标电动门是否满足下车条件，包括：

识别地面图像，在识别结果为地面不平整、地面存在水洼、地面存在绿化中的至少一种时，判定目标电动门不满足下车条件。

第二方面，本申请提供了一种车辆电动门的控制装置，包括：

获取模块，用于在接收到第一指令时，获取目标电动门外部的地面图像，第一指令用于指示目标电动门执行开门动作；

判断模块，用于根据地面图像判断目标电动门是否满足下车条件；

输出模块，用于若目标电动门不满足下车条件，则输出第一提示信号，第一提示信号用于指示目标电动门不满足下车条件。

第三方面，本申请提供了一种车辆，包括控制器，控制器包括存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式车辆电动门的控制方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式车辆电动门的控制方法的步骤。

本申请提供一种车辆电动门的控制方法、车辆及存储介质，通过在接收到执行目标电动门开门的指令时，获取目标电动门外部的地面图像；根据该地面图像判断目标电动门是否满足下车条件，并在不满足下车条件时，输出第一提示信号，自动提醒驾乘人员当前不满足下车条件，无需驾乘人员主动进行繁琐的观测，保证了驾乘人员的下车安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的车辆电动门的控制方法的实现流程图；

图2是本申请实施例提供的车辆电动门的控制装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的车辆的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

当前，驾乘人员在下车时，大多会通过观察车辆周围是否适合下车，需要降下车窗或者打开车门观测。在不适合下车时，还需要重新关闭车门进行位置调整，整个过程不仅繁琐，而且还大大降低了乘客的下车安全性。尤其对于具备电动门的车辆而言，频繁开关电动门可能会导致电动门寿命减少。

为解决上述问题，本申请提出了一种车辆电动门的控制方法。参见图1，其示出了本申请实施例提供的车辆电动门的控制方法的实现流程图。如图1所示，一种车辆电动门的控制方法，可以包括S101至S103。

S101，在接收到第一指令时，获取目标电动门外部的地面图像，第一指令用于指示目标电动门执行开门动作。

本申请实施例的执行主体可以为车辆中控、电动门控制器或者其他用于控制电动门的控制器。本申请实施例以车辆中控为执行主体进行说明，其他控制器同理，本申请实施例在此不做赘述。

车辆可以包括左侧电动门和/或右侧电动门，还可以包括车辆的后背门。左侧电动门包括左前电动门和/或左后电动门，右侧电动门包括右前电动门和/或右后电动门。

地面图像可以是目标电动门离车路径上的地面图像。其中，离车路径用于指示乘车人员从目标电动门下车时的路径，一般可以根据乘车人员的历史下车路径或者根据目标电动门的开门路径预先确定。

在车内的中控屏触发开门动作或者B柱开门按钮被触发时，车辆中控会收到第一指令。车辆中控在接收到用于指示目标电动门执行开门动作的第一指令时，会通过车辆的高清摄像头获取目标电动门外部的地面图像。其中，高清摄像头可以设置在车辆两侧后视镜的下方，或者设置在车辆外侧门把手下方，通过调整高清摄像头的角度，可以实时获取目标电动门的地面图像。具体可以根据实际情况进行设置。目标电动门可以为上述任一种执行开门动作的电动门，也即目标电动门为触发了开门动作的电动门。

S102，根据地面图像判断目标电动门是否满足下车条件。

车辆中控可以对目标电动门外部的地面图像进行识别，判断目标电动门是否满足下车条件。例如，车辆中控可以将当前的实时地面图像输入训练好的神经网络，进行图像识别，进而判断是否满足下车条件。或者，车辆中控也可以对当前的实时地面图像进行图像特征提取，随后根据图像特征判断该地面图像是否满足下车条件。具体可以根据实际情况进行选择，本申请实施例在此不做赘述。

车辆中控可以通过地面图像判断当前目标电动门外部的地面平整度，判断当前否满足下车条件。在地面平整度小于预设平整度时，判定目标电动门满足下车条件；在地面平整度不小于预设平整度时，判定目标电动门不满足下车条件。

车辆中控可以通过地面图像判断当前目标电动门外部的地面是否存在水洼，判断当前是否满足下车条件。在外部地面存在水洼时，判定目标电动门不满足下车条件；在外部地面不存在水洼时，判定目标电动门满足下车条件。

车辆中控也可以识别地面图像，在识别结果为地面不平整、地面存在水洼、地面存在绿化中的至少一种时，判定目标电动门不满足下车条件。

S103，若目标电动门不满足下车条件，则输出第一提示信号，第一提示信号用于指示目标电动门不满足下车条件。

车辆中控在判定目标电动门不满足下车条件时，会对外输出第一提示信号，以指示目标电动门当前不满足下车条件，提醒车辆内部的驾乘人员不适宜下车。例如，车辆中控可以通过车载音响进行语音提示，输出“当前不适宜开门下车”的语音提示。或者，车辆中控通过车内部的指示灯闪烁，提醒驾驶员当前不适宜下车。或者，车辆中控可以通过无线通信向驾乘人员的智能手机发送提醒信号。具体的提醒手段可以根据实际情况进行设置。

在一些情况下，第一指令可以为多个，每一个第一指令对应一个目标电动门，也即存在多个执行开门动作的目标电动门。相应的，对于多个目标电动门，需要对每一个目标电动门进行判断，确定是否需要输出第一提示信号。

具体的，对于每一个目标电动门：获取该目标电动门外部的地面图像；根据该目标电动门外部的地面图像判断该目标电动门是否满足下车条件；若该目标电动门不满足下车条件，则对应输出该目标电动门对应的第一提示信号，该目标电动门对应的第一提示信号用于指示该目标电动门不满足下车条件。

示例性的，车辆中控在接收到用于指示左侧电动门执行开门动作的第一指令和接收到用于指示右侧电动门执行开门动作的第一指令时，会分别获取左侧电动门外部的地面图像和右侧电动门外部的地面图像；此时，左侧电动门和右侧电动门均为目标电动门，也即，目标电动门有两个。

对于左侧电动门，根据左侧电动门外部的地面图像判断的左侧电动门是否满足下车条件，在左侧电动门不满足下车条件时，输出左侧电动门对应的第一提示信号，以提醒驾驶员左侧电动门当前不满足下车条件。

对于右侧电动门，根据右侧电动门外部的地面图像判断右侧电动门是否满足下车条件，在右侧电动门不满足下车条件时，输出右侧电动门对应的第一提示信号，以提醒驾驶员右侧电动门当前不满足下车条件。

也即，在本申请的实施例中，目标电动门可以为多个，第一提示信号也可以为多个，每一个第一提示信号用于指示对应的目标电动门不满足下车条件。有助于驾驶员及时获知目标电动门外部的情况，提高下车安全性。

本申请实施例通过在目标电动门开门时，检测车辆周围的地面图像，进而判断当前是否满足下车条件，在不满足下车条件时，输出第一提示信号，自动提醒驾乘人员当前不满足下车条件，无需驾乘人员主动进行繁琐的观测，保证了驾乘人员的下车安全性。同时，可以避免频繁开关电动门，延长了电动门的使用寿命。

在本申请的一些实施例中，上述S103中的“输出第一提示信号”，可以包括：

将第一提示信号和地面图像发送给车辆的显示屏，以使显示屏显示地面图像。

在判定当前不满足下车条件时，车辆中控会生成第一提示信号。之后，车辆中控可以将第一提示信号和地面图像发送给车辆的显示屏，以使显示屏显示当前目标电动门外部的地面图像，便于驾驶员、乘客可以在不打开车窗或者开门的状态下获知外部的地面图像，以进行二次判断。

在一些情况下，虽然车辆中控判定当前不满足下车条件，但驾乘人员想要下车，此时，可以通过车辆的显示屏获知当前的地面图像，以了解当前的环境，便于避开水坑或者水洼下车。或者，驾乘人员通过显示屏主动判断当前的地面可以下车，可以减少因不满足下车条件而调整车辆停车位置的频率，可以节省驾乘人员的时间。

在本申请的一些实施例中，上述S103中的“输出第一提示信号”，还可以包括：

将所第一述提示信号发送给车辆的车载音响，以使车载音响进行语音提醒。

车载音响可以有多个，在判定当前不满足下车条件时，车辆中控会生成第一提示信号。之后，车辆中控可以将第一提示信号发送给所有的车载音响，以便同时进行语音播报，达到提醒驾乘人员的目的。

每一个车内的座位可以对应一个车载音响，车辆中控可以仅将第一提示信号发送给不满足下车条件的目标电动门对应的车载音响，以使该车载音响进行语音提示，其他位置的车载音响可以不进行语音播报。这样可以实现精准提醒，保证驾乘人员的下车安全性。

在本申请的一些实施例中，车载音响包括对应于驾驶位的第一音响和对应于乘客位的第二音响；

在目标电动门不满足下车条件时，方法还包括：

生成第一控制信号和第二控制信号；第一控制信号用于指示第一音响的音量调整至第一预设音量，第二控制信号用于指示第二音响的音量调整至第二预设音量，第一预设音量大于第二预设音量；

将第一提示信号发送给车辆的车载音响，以使车载音响进行语音提醒，包括：

将第一控制信号和第一提示信号发送给第一音响，以控制第一音响以第一预设音量进行语音提醒，以及将第二控制信号发送给第二音响，以将第二音响的音量调整至第二预设音量。

车辆中控在检测到目标电动门不满足下车条件时，会生成用于调节第一音响音量的第一控制信号和用于调节第二音响音量的第二控制信号。第一预设音量和第二预设音量可以根据实际情况进行设置，在本申请的实施例中，第一预设音量大于第二预设音量。

当车载音响处于播放状态，即正在播放音频文件，此时检测到目标电动门不满足下车条件，车辆中控会将第一控制信号和第一提示信号发送给第一音响，以使第一音响以第一预设音量进行语音提醒，达到提示驾驶员的目的。同时，车辆中控将第二控制信号发送给第二音响，以调整第二音响的输出音量为第二预设音量，在保证第二音响输出内容不变的情况下，尽可能避免对第一音响的语音播报造成干扰。

示例性的，第一音响和第二音响在同时以“15”的音量进行音乐播放，车辆中控在检测到目标电动门不满足下车条件时，会向第一音响发送第一控制信号和第一提示信号，以控制第一音响停止音乐播放，并以“20”的音量进行“XX电动门当前不宜下车”的语音告警，以提醒驾驶员注意。同时，车辆中控将第二控制信号发送给第二音响，以控制第二音响以“10”的音量继续播放音乐。

本申请实施例通过在检测到目标电动门不满足下车条件时，控制第一音响和第二音响的音量不同，以提醒驾驶员注意控制车门，或者采取对应的措施，同时在保持第二音响播报内容不变的情况下，调低音量，可以尽可能保证乘客的乘车体验。

在本申请的一些实施例中，在输出第一提示信号之后，该方法还可以包括：

控制目标电动门停止执行开门动作。

在目标电动门不满足下车条件时，车辆中控会输出第一提示信号。在输出第一提示信号之后，车辆中控还可以控制目标电动门停止执行开门动作，便于驾驶员改变车辆停车位置，避免在不满足下车条件的地面下车，同时可以降低目标电动门的开门频率，延长使用寿命。

在本申请的一些实施例中，在输出第一提示信号之后，该方法还可以包括：

若接收到第二指令，则控制目标电动门继续执行开门动作；第二指令用于指示继续执行开门动作。

在目标电动门不满足下车条件时，车辆中控会输出第一提示信号。在输出第一提示信号之后，车辆中控若接收到用于指示继续执行开门动作的第二指令，则会控制目标电动门继续执行开门动作。例如，驾驶员认为当前可以继续下车，或者无其他停车位置，只能从该地下车，则可以在一定时长内双击开门按钮，生成第二指令，以控制目标电动门继续执行开门动作。

本申请实施例考虑到必须下车的情况，通过接收第二指令，继续执行开门动作，保证开门的顺畅性，提高驾驶员对车辆的控制度，无需驾乘人员进行手动开门，可以保证驾乘人员的下车安全性。

本申请实施例可以在车门全关状态，且当前目标电动门开门区域地面不适于下车(绿化、水洼、不平整等)时，如果车内的车门控制开关触发，则车辆中控在控制车门执行电动开启前，会先通过车外摄像头识别车门附近的地面，在不满足下车条件时，会通过显示屏显示车外环境，并且通过语音主动提醒乘客车外的并不适宜下车。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图2示出了本申请实施例提供的车辆电动门的控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：

如图2所示，车辆电动门的控制装置20可以包括：

获取模块201，用于在接收到第一指令时，获取目标电动门外部的地面图像，第一指令用于指示目标电动门执行开门动作；

判断模块202，用于根据地面图像判断目标电动门是否满足下车条件；

输出模块203，用于若目标电动门不满足下车条件，则输出第一提示信号，第一提示信号用于指示目标电动门不满足下车条件。

在本申请的一些实施例中，输出模块203包括：

第一输出单元，用于将第一提示信号和地面图像发送给车辆的显示屏，以使显示屏显示地面图像。

在本申请的一些实施例中，输出模块203还可以包括：

第二输出单元，用于将所第一述提示信号发送给车辆的车载音响，以使车载音响进行语音提醒。

在本申请的一些实施例中，车载音响包括对应于驾驶位的第一音响和对应于乘客位的第二音响；该装置20还可以包括：

信号生成单元，用于在目标电动门不满足下车条件时，生成第一控制信号和第二控制信号；第一控制信号用于指示第一音响的音量调整至第一预设音量，第二控制信号用于指示第二音响的音量调整至第二预设音量，第一预设音量大于第二预设音量；

第二输出单元，还用于将第一控制信号和第一提示信号发送给第一音响，以控制第一音响以第一预设音量进行语音提醒，以及将第二控制信号发送给第二音响，以将第二音响的音量调整至第二预设音量。

在本申请的一些实施例中，该装置20还可以包括：

第一控制模块，用于在输出第一提示信号之后，控制目标电动门停止执行开门动作。

在本申请的一些实施例中，该装置20还可以包括：

第二控制模块，用于在输出第一提示信号之后，若接收到第二指令，则控制目标电动门继续执行开门动作；第二指令用于指示继续执行开门动作。

在本申请的一些实施例中，地面图像包括目标电动门的离车路径上的地面图像。

在本申请的一些实施例中，判断模块202可以包括：

判断单元，用于识别地面图像，在识别结果为地面不平整、地面存在水洼、地面存在绿化中的至少一种时，判定目标电动门不满足下车条件。

图3是本申请实施例提供的车辆的示意图。如图3所示，该实施例的车辆包括控制器30，控制器30包括：处理器300和存储器301，存储器301中存储有可在处理器300上运行的计算机程序302。处理器300执行计算机程序302时实现上述各个车辆电动门的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S103。或者，处理器300执行计算机程序302时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块201至203的功能。

示例性的，计算机程序302可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器301中，并由处理器300执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序302在控制器30中的执行过程。例如，计算机程序302可以被分割成图2所示的模块201至203。

控制器30可以是车辆中控或者车辆的电动门控制器。控制器30可包括，但不仅限于，处理器300、存储器301。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是控制器30的示例，并不构成对控制器30的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如车辆还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器300可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器301可以是控制器30的内部存储单元，例如控制器30的硬盘或内存。存储器301也可以是控制器30的外部存储设备，例如控制器30上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器301还可以既包括控制器30的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器301用于存储计算机程序以及车辆所需的其他程序和数据。存储器301还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/车辆和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/车辆实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆电动门的控制方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆电动门的控制方法，其特征在于，包括：

在接收到第一指令时，获取目标电动门外部的地面图像，所述第一指令用于指示目标电动门执行开门动作；

根据所述地面图像判断目标电动门是否满足下车条件；

若目标电动门不满足下车条件，则输出第一提示信号，所述第一提示信号用于指示目标电动门不满足下车条件。

2.根据权利要求1所述的车辆电动门的控制方法，其特征在于，所述输出第一提示信号，包括：

将所述第一提示信号和所述地面图像发送给车辆的显示屏，以使所述显示屏显示所述地面图像。

3.根据权利要求1所述的车辆电动门的控制方法，其特征在于，所述输出第一提示信号，包括：

将所第一述提示信号发送给车辆的车载音响，以使所述车载音响进行语音提醒。

4.根据权利要求3所述的车辆电动门的控制方法，其特征在于，所述车载音响包括对应于驾驶位的第一音响和对应于乘客位的第二音响；

在目标电动门不满足下车条件时，所述方法还包括：

生成第一控制信号和第二控制信号；所述第一控制信号用于指示所述第一音响的音量调整至第一预设音量，所述第二控制信号用于指示所述第二音响的音量调整至第二预设音量，所述第一预设音量大于所述第二预设音量；

所述将所述第一提示信号发送给车辆的车载音响，以使所述车载音响进行语音提醒，包括：

将所述第一控制信号和所述第一提示信号发送给所述第一音响，以控制所述第一音响以所述第一预设音量进行语音提醒，以及将所述第二控制信号发送给所述第二音响，以将所述第二音响的音量调整至所述第二预设音量。

5.根据权利要求1所述的车辆电动门的控制方法，其特征在于，在输出第一提示信号之后，所述方法还包括：

控制目标电动门停止执行开门动作。

6.根据权利要求1所述的车辆电动门的控制方法，其特征在于，在输出第一提示信号之后，所述方法还包括：

若接收到第二指令，则控制目标电动门继续执行开门动作；所述第二指令用于指示继续执行开门动作。

7.根据权利要求1所述的车辆电动门的控制方法，其特征在于，所述地面图像包括目标电动门的离车路径上的地面图像。

8.根据权利要求1至7任一项所述的车辆电动门的控制方法，其特征在于，所述根据所述地面图像判断目标电动门是否满足下车条件，包括：

识别所述地面图像，在识别结果为地面不平整、地面存在水洼、地面存在绿化中的至少一种时，判定目标电动门不满足下车条件。

9.一种车辆，包括控制器，所述控制器包括存储器和处理器，存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至8中任一项所述车辆电动门的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至8中任一项所述车辆电动门的控制方法的步骤。