CN117988660A - 应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，开门指令用于指示目标电动门执行开门动作，第一路径用于指示目标电动门达到预设最大开启角度的路径；在第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第一最小距离时悬停。本申请能够可以避免电动门与障碍物碰撞。

Description

应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，车辆智能化的程度越来越高。自适应巡航、自动泊车、主动避障以及电动门等功能的出现，无疑降低了驾驶员操作难度，同时提高了驾乘人员的乘车安全性和乘车舒适性。

随着电动门在越来越多的车辆安装，其安全性和可靠性无疑受到关注。当前，大多车辆的电动门仅具备自动开关功能，即驾驶员在按下开启开关之后，车辆的电动门自动打开到最大位置，在按下闭合开关之后，车辆的电动门自动闭合。然而，现有的电动门大多不具备避障功能，在电动门处存在障碍物时，控制电动门动作，容易损坏车门，造成损失。

发明内容

本申请提供了一种应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有的电动门大多不具备避障功能，在电动门处存在障碍物时，控制电动门动作，容易损坏车门的问题。

第一方面，本申请提供了一种应用于车辆电动门的避障方法，包括：

在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，开门指令用于指示目标电动门执行开门动作，第一路径用于指示目标电动门达到预设最大开启角度的路径；

在第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第一最小距离时悬停。

在一种可能的实现方式中，在第一路径上存在障碍物时，方法还包括：

输出第一告警信号，第一告警信号用于指示第一路径上存在障碍物。

在一种可能的实现方式中，车辆的车载音响包括对应于驾驶位的第一音响和对应于乘客位的第二音响；

在第一路径上存在障碍物时，方法还包括：

生成第一控制信号和第二控制信号；第一控制信号用于指示第一音响的音量调整至第一预设音量，第二控制信号用于指示第二音响的音量调整至第二预设音量，第一预设音量大于第二预设音量；

输出第一告警信号，包括：

将第一控制信号和第一告警信号发送给第一音响，以控制第一音响以第一预设音量进行语音开门告警，且，将第二控制信号发送给第二音响，以将第二音响的音量调整至第二预设音量。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

在接收到目标电动门的开门指令时，检测第二路径上是否存在障碍物，第二路径用于指示目标电动门能到达的物理最大开启角度的路径；

若第一路径上不存在障碍物，但第二路径上存在障碍物，则输出第一提示信号，第一提示信号用于指示目标电动门的预设最大开启角度之外存在障碍物。

在一种可能的实现方式中，方法还包括：

在接收到目标电动门的关门指令时，检测第一路径的反向路径上是否存在障碍物，关门指令用于指示目标电动门执行关门动作；

在反向路径上存在障碍物时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停。

在一种可能的实现方式中，在控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停之后，方法还包括：

若检测到反向路径上的障碍物消除，则控制目标电动门继续执行关门动作。

在一种可能的实现方式中，方法还包括：

若在预设时长之后，反向路径上仍存在障碍物，则输出第二告警信号，第二告警信号用于指示目标电动门不能继续执行关门动作。

第二方面，本申请提供了一种应用于车辆电动门的避障装置，包括：

第一检测模块，用于在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，开门指令用于指示目标电动门执行开门动作，第一路径用于指示目标电动门达到预设最大开启角度的路径；

第一控制模块，用于在第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第一最小距离时悬停。

第三方面，本申请提供了一种车辆，包括控制器，控制器包括存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式应用于车辆电动门的避障方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式应用于车辆电动门的避障方法的步骤。

本申请提供一种应用于车辆电动门的避障方法、装置、车辆及存储介质，通过在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，第一路径用于指示目标电动门达到预设开启角度的路径；在第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在不接触到障碍物时悬停，可以避免电动门与障碍物碰撞导致电动门损坏而造成不必要的损失的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的应用于车辆电动门的避障方法的实现流程图；

图2是本申请实施例提供的应用于车辆电动门的避障装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的车辆的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

当前车辆电动门的控制，大多是自动控制电动门自动开启或者自动关闭，多数不具备避障功能。然而，在一些情况下，如当电动门的开启路径上存在障碍物时，控制电动门动作，容易导致电动门碰撞障碍物，导致电动门损坏。

为解决上述问题，本申请实施例提出了一种应用于车辆电动门的避障方法。参见图1，其示出了本申请实施例提供的应用于车辆电动门的避障方法的实现流程图。如图1所示，一种应用于车辆电动门的避障方法，可以包括S101和S102。

S101，在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，开门指令用于指示目标电动门执行开门动作，第一路径用于指示目标电动门达到预设最大开启角度的路径。

本申请实施例的执行主体可以为车辆中控、电动门控制器或者其他用于控制电动门的控制器。本申请实施例以车辆中控为执行主体进行说明，其他控制器同理，本申请实施例在此不做赘述。

车辆可以包括左侧电动门和/或右侧电动门，还可以包括车辆的后背门。左侧电动门包括左前电动门和/或左后电动门，右侧电动门包括右前电动门和/或右后电动门。目标电动门为上述任意一种电动门。

电动门的预设最大开启角度可以根据实际情况进行设置，例如可以在出厂时设置固定值，或者车辆中控可以设置任意值，具体可以根据实际情况进行选择。

车辆中控在接收到目标电动门的开门指令时，表明当前目标电动门执行开门动作，此时会检测目标电动门开启的第一路径上是否存在障碍物，障碍物可以是人或者物，例如可以为相邻的车辆、乘客或者其他物体，本申请实施例在此不作限定。

驾驶员可以通过语音或者触摸按钮发出开门指令，以控制目标电动门执行开门动作。例如，驾驶员可以通过按下开门按钮发出目标电动门的开门指令，或者通过语音助手发出“打开XX电动门”的开门指令，具体可以根据实际情况进行选择，本申请实施例在此不做限定。

车辆中控可以通过车辆的高清摄像头、雷达传感器等检测器件对车辆周围的环境进行检测，具体而言，可以对电动门的开启或者关闭的整个路径进行障碍物检测。例如，车辆中控可以通过雷达传感器的回波进行分析或者对高清摄像头的图像进行比对，可以检测第一路径是否存在障碍物，具体可以根据实际情况进行选择。

S102，在第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第一最小距离时悬停。

其中，预设角度为预先设定的目标电动门开启的最小角度。例如，预设角度可以用于指示可供人下车的最小角度，如25度。或者，预设角度可以用于指示可供物品通过的最小角度，如15度。具体可以根据实际情况进行选择。

车辆中控在检测到第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，会控制电动门在未接触到障碍物的位置悬停，第一最小距离可以根据实际情况进行设置。

示例性的，车辆停在停车场，在控制左侧电动门打开时，车辆中控检测到左侧电动门的开启路径上存在阻挡车辆，且左侧电动门距离阻挡车辆的角度大于预设角度时，会控制左侧电动门在距离阻挡车辆5cm处悬停，可以防止发生碰撞事故。

此外，车辆中控在检测到第一路径上不存在障碍物时，会控制电动门开启至预设的最大开启角度，以方便乘客上下车。

本申请实施例通过在目标电动门开启时，检测开启路径上是否存在障碍物，并在存在障碍物，且距离障碍物的角度大于预设角度时时，可以及时控制目标电动门在距离障碍物不远处悬停，防止发生碰撞而损坏车门，造成不必要的损失。

在本申请的一些实施例中，在第一路径上存在障碍物时，方法还包括：输出第一告警信号，第一告警信号用于指示第一路径上存在障碍物。

车辆中控还会在检测到第一路径上存在障碍物时，对外输出第一告警信号，以表明目标电动门的第一路径上存在障碍物。其中，车辆中控可以将第一告警信号输出给车载音响进行语音告警，或者通过蓝牙通信模块将第一告警信号发送给驾驶员的手持终端进行语音和振动告警。

示例性的，车辆中控在检测到第一路径上存在障碍物时，会向车载音响输出第一告警信号，以控制车载音响连续发出“XX电动门开启路径上存在XX阻挡”的语音告警，如，“左侧电动门开启路径上存在车辆阻挡”。

本申请实施例通过在检测到目标电动门的第一路径上存在障碍物时，输出第一告警信号，可以提醒驾驶员或者乘客注意障碍物的位置，以便于及时清除障碍物，或者采取对应的措施避免碰撞，避免车辆损伤。

在本申请的一些实施例中，车辆的车载音响包括对应于驾驶位的第一音响和对应于乘客位的第二音响。

在第一路径上存在障碍物时，方法还包括：

生成第一控制信号和第二控制信号；第一控制信号用于指示第一音响的音量调整至第一预设音量，第二控制信号用于指示第二音响的音量调整至第二预设音量，第一预设音量大于第二预设音量；

输出第一告警信号，包括：

将第一控制信号和第一告警信号发送给第一音响，以控制第一音响以第一预设音量进行语音开门告警，且，将第二控制信号发送给第二音响，以将第二音响的音量调整至第二预设音量。

车辆中控在检测到第一路径上存在障碍物时，会生成用于调节第一音响音量的第一控制信号和用于调节第二音响音量的第二控制信号。第一预设音量和第二预设音量可以根据实际情况进行设置，在本申请的实施例中，第一预设音量大于第二预设音量。

当车载音响处于播放状态，即正在播放音频文件，此时检测到第一路径上存在障碍物，车辆中控会将第一控制信号和第一告警信号发送给第一音响，以使第一音响以第一预设音量进行语音开门告警，达到提示驾驶员的目的。同时，车辆中控将第二控制信号发送给第二音响，以调整第二音响的输出音量为第二预设音量，在保证第二音响输出内容不变的情况下，尽可能避免对第一音响的语音播报造成干扰。

示例性的，第一音响和第二音响在同时以“15”的音量进行音乐播放，车辆中控在检测到电动门的第一路径上存在障碍物时，会向第一音响发送第一控制信号和第一告警信号，以控制第一音响停止音乐播放，并以“20”的音量进行“XX电动门开启路径上存在XX阻挡”的语音告警，以提醒驾驶员注意。同时，车辆中控将第二控制信号发送给第二音响，以控制第二音响以“10”的音量继续播放音乐。

本申请实施例通过在检测到第一路径上存在障碍物时，控制第一音响和第二音响的音量不同，以提醒驾驶员注意清除障碍物，或者采取对应的措施，同时可以尽可能保证乘客的乘车体验。

在本申请的一些实施例中，该方法还包括：

在接收到目标电动门的开门指令时，检测第二路径上是否存在障碍物，第二路径用于指示目标电动门能到达的物理最大开启角度的路径；

若第一路径上不存在障碍物，但第二路径上存在障碍物，则输出第一提示信号，第一提示信号用于指示目标电动门的预设最大开启角度之外存在障碍物。

第二路径即为目标电动门依靠门的物理结构所能达到的最大开启角度的路径，第二路径包括第一路径。

在目标电动门执行开启动作时，车辆中控检测到第一路径上不存在障碍物，但检测到第二路径上存在障碍物，则会输出第一提示信号，以提示用户注意目标电动门的预设最大开启角度之外存在障碍物，便于驾驶员进行判断，防止发生碰撞。

车辆中控可以向车载音响输出第一提示信号，或者向驾驶员的智能手机、智能手表等设备输出第一提示信号。

示例性的，车辆停在停车场，在控制左侧电动门打开时，车辆中控检测到左侧电动门的第一路径之外，第二路径之内存在车辆正在倒车入库，则会向车载音响输出第一提示信号，以提醒驾驶员左侧由车辆倒入，注意防止发生碰撞。

第二路径是电动门能开启的最大路径，第一路径是电动门开启的预设最大开启角度的路径，第二路径包括第一路径。在第一路径没有障碍物，且第二路径有障碍物时，表示本次电动门虽然可以正常开启，但是存在潜在的碰撞障碍物的风险，输出第一提示信号可以提醒驾驶员注意车况，有助于驾驶员及时避让或者采用对应的措施，在一定程度上可以防止碰撞的发生，降低车门损坏的概率。

在本申请的一些实施例中，方法还包括：

在接收到目标电动门的关门指令时，检测第一路径的反向路径上是否存在障碍物，关门指令用于指示目标电动门执行关门动作；

在反向路径上存在障碍物时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停。

驾驶员可以通过语音或者触摸按钮发出关门指令，以控制目标电动门执行关门动作。例如，驾驶员可以通过按下关门按钮发出目标电动门的关门指令，或者通过语音助手发出“关闭XX电动门”的关门指令，具体可以根据实际情况进行选择，本申请实施例在此不做限定。

车辆中控可以在目标电动门执行关门动作时，检测第一路径的反向路径上是否存在障碍物，其中，第一路径的反向路径即为目标电动门的关门路径，也即由预设的最大开启角度到关门的路径。车辆中控在检测到反向路径上存在障碍物时，会控制目标电动门在距离障碍物第二最小距离的地方悬停，防止发生碰撞。

第二最小距离和第一最小距离可以相同，也可以不相同，具体可以根据实际情况进行设置。例如，第一最小距离和第二最小距离都可以为5cm，或者第一最小距离为5cm，第二最小距离为7cm。

此外，在反向路径上存在障碍物时，车辆中控会输出第三告警信号，第三告警信号用于指示反向路径上存在障碍物。

可选的，车辆中控可以将第三告警信号发送给车载音响、驾驶员的智能手机或者智能手表，以提醒驾驶员注意清除障碍物或者避障。

本申请实施例通过车辆中控对目标电动门的关门路径进行障碍物检测，可以有效避免目标电动门在关门时发生碰撞，损坏电动门，可以适应大部分场景，具有广泛的实用性。

在本申请的一些实施例中，在控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停之后，方法还包括：

若检测到反向路径上的障碍物消除，则控制目标电动门继续执行关门动作。

在本申请的实施例中，在控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停之后，车辆中控会继续进行障碍物检测，若车辆中控检测到反向路径上的障碍物已被清除，则会控制目标电动门从悬停处继续执行关门动作。

在本申请的一些实施例中，该方法还可以包括：

若检测到反向路径上的障碍物消除，则向输出第二提示信号，第二提示信号用于指示反向路径上的障碍物已被清除。

在预设时长之后，若车辆中控检测到反向路径上不存在障碍物，则车辆中控会对外输出第二提示信号，以表明反向路径上的障碍物已被清除，例如，车辆中控可以向车载音响输出第二提示信号，以控制车载音响输出“障碍物已清除”的语音提示信息。

本申请实施例通过在目标电动门关门遇障碍物悬停之后，继续进行检测，并在检测到障碍物被清除之后，输出第二提示信号，以便驾驶员可以实时接收目标电动门的状态信息。

在本申请的一些实施例中，方法还包括：

若在预设时长之后，反向路径上仍存在障碍物，则输出第二告警信号，第二告警信号用于指示目标电动门不能继续执行关门动作。

在本申请的实施例中，在控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停之后，车辆中控会继续进行障碍物检测，在预设时长之后，若车辆中控检测到反向路径上仍存在障碍物，则会对外输出第二告警信号，以表明障碍物未被清除，目标电动门不能继续执行关门动作。

在本申请的一些实施例中，该方法还可以包括：

若在预设时长之后，反向路径上仍存在障碍物，且第一路径上不存在障碍物，则控制目标电动门由执行悬停动作切换为执行开门动作。

通过车辆中控控制目标电动门由执行悬停状态切换为执行开门动作，以便于更加方便、快捷的清除障碍物。同时，车辆中控会对外输出第二提示信号，以表明目标电动门由执行关门动作到悬停切换为由悬停到执行开门动作。例如，车辆中控可以向车载音响输出第二提示信号，以控制车载音响输出“目标电动门执行状态发生变化，已由关门切换为开门”，便于提醒驾驶员。

本申请实施例通过在目标电动门关门遇障碍物悬停之后，继续进行检测，并在检测到障碍物未被清除时，控制目标电动门切换执行状态，同时输出第二提示信号，有助于驾驶员或者乘客及时获知车辆的状态，进行相应的清除障碍物措施。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图2示出了本申请实施例提供的应用于车辆电动门的避障装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：

如图2所示，应用于车辆电动门的避障装置20可以包括：

第一检测模块201，用于在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，开门指令用于指示目标电动门执行开门动作，第一路径用于指示目标电动门达到预设最大开启角度的路径；

第一控制模块202，用于在第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第一最小距离时悬停。

在本申请的一些实施例中，该装置20还可以包括：

第一输出模块，用于在第一路径上存在障碍物时，输出第一告警信号，第一告警信号用于指示第一路径上存在障碍物。

在本申请的一些实施例中，车辆的车载音响包括对应于驾驶位的第一音响和对应于乘客位的第二音响；

该装置20还可以包括：

信号生成模块，用于在第一路径上存在障碍物时，生成第一控制信号和第二控制信号；第一控制信号用于指示第一音响的音量调整至第一预设音量，第二控制信号用于指示第二音响的音量调整至第二预设音量，第一预设音量大于第二预设音量；

第一输出模块，包括：

信号发送单元，用于将第一控制信号和第一告警信号发送给第一音响，以控制第一音响以第一预设音量进行语音开门告警，且，将第二控制信号发送给第二音响，以将第二音响的音量调整至第二预设音量。

在本申请的一些实施例中，该装置20还可以包括：

第二检测模块，用于在目标电动门执行开门动作时，检测第二路径上是否存在障碍物，第二路径用于指示目标电动门能到达的物理最大开启角度的路径；

第二输出模块，用于若第一路径上不存在障碍物，但第二路径上存在障碍物，则输出第一提示信号，第一提示信号用于指示目标电动门的预设最大开启角度之外存在障碍物。

在本申请的一些实施例中，该装置20还可以包括：

第三检测模块，用于在接收到目标电动门的关门指令时，检测第一路径的反向路径上是否存在障碍物，关门指令用于指示目标电动门执行关门动作；

第二控制模块，用于在反向路径上存在障碍物时，控制目标电动门在与障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停。

在本申请的一些实施例中，该装置20还可以包括：

第三控制模块，用于若检测到反向路径上的障碍物消除，则控制目标电动门继续执行关门动作。

在本申请的一些实施例中，该装置20还可以包括：

第三输出模块，用于若在预设时长之后，反向路径上仍存在障碍物，则输出第二告警信号，第二告警信号用于指示目标电动门不能继续执行关门动作。

图3是本申请实施例提供的车辆的示意图。如图3所示，该实施例的车辆包括控制器30，控制器30包括：处理器300和存储器301，存储器301中存储有可在处理器300上运行的计算机程序302。处理器300执行计算机程序302时实现上述各个应用于车辆电动门的避障方法实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S102。或者，处理器300执行计算机程序302时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块201至202的功能。

示例性的，计算机程序302可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器301中，并由处理器300执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序302在控制器30中的执行过程。例如，计算机程序302可以被分割成图2所示的模块201至202。

控制器30可以是车辆中控或者是车辆的电动门控制器。控制器30可包括，但不仅限于，处理器300、存储器301。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是控制器30的示例，并不构成对控制器30的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如车辆还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器300可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器301可以是控制器30的内部存储单元，例如控制器30的硬盘或内存。存储器301也可以是控制器30的外部存储设备，例如控制器30上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器301还可以既包括控制器30的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器301用于存储计算机程序以及车辆所需的其他程序和数据。存储器301还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/车辆和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/车辆实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个应用于车辆电动门的避障方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，包括：

在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，所述开门指令用于指示目标电动门执行开门动作，所述第一路径用于指示目标电动门达到预设最大开启角度的路径；

在所述第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离所述障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在与所述障碍物的距离达到设定的第一最小距离时悬停。

2.根据权利要求1所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，在所述第一路径上存在障碍物时，所述方法还包括：

输出第一告警信号，所述第一告警信号用于指示所述第一路径上存在障碍物。

3.根据权利要求2所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，所述车辆的车载音响包括对应于驾驶位的第一音响和对应于乘客位的第二音响；

在所述第一路径上存在障碍物时，所述方法还包括：

生成第一控制信号和第二控制信号；所述第一控制信号用于指示所述第一音响的音量调整至第一预设音量，所述第二控制信号用于指示所述第二音响的音量调整至第二预设音量，所述第一预设音量大于所述第二预设音量；

所述输出第一告警信号，包括：

将所述第一控制信号和所述第一告警信号发送给所述第一音响，以控制所述第一音响以所述第一预设音量进行语音开门告警，且，将所述第二控制信号发送给所述第二音响，以将所述第二音响的音量调整至所述第二预设音量。

4.根据权利要求1所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到目标电动门的开门指令时，检测第二路径上是否存在障碍物，所述第二路径用于指示目标电动门能到达的物理最大开启角度的路径；

若所述第一路径上不存在障碍物，但所述第二路径上存在障碍物，则输出第一提示信号，所述第一提示信号用于指示目标电动门的预设最大开启角度之外存在障碍物。

5.根据权利要求1至4任一项所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到目标电动门的关门指令时，检测所述第一路径的反向路径上是否存在障碍物，所述关门指令用于指示目标电动门执行关门动作；

在所述反向路径上存在障碍物时，控制目标电动门在与所述障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停。

6.根据权利要求5所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，在控制目标电动门在与所述障碍物的距离达到设定的第二最小距离时悬停之后，所述方法还包括：

若检测到所述反向路径上的障碍物消除，则控制目标电动门继续执行关门动作。

7.根据权利要求6所述的应用于车辆电动门的避障方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设时长之后，所述反向路径上仍存在障碍物，则输出第二告警信号，所述第二告警信号用于指示目标电动门不能继续执行关门动作。

8.一种应用于车辆电动门的避障装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于在接收到目标电动门的开门指令时，检测第一路径上是否存在障碍物，所述开门指令用于指示目标电动门执行开门动作，所述第一路径用于指示目标电动门达到预设最大开启角度的路径；

第一控制模块，用于在所述第一路径上存在障碍物，且目标电动门距离所述障碍物的角度大于预设角度时，控制目标电动门在与所述障碍物的距离达到设定的第一最小距离时悬停。

9.一种车辆，包括控制器，所述控制器包括存储器和处理器，存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述应用于车辆电动门的避障方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述应用于车辆电动门的避障方法的步骤。