KR100882690B1 - 주차 안내 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

주차 안내 방법 및 시스템이 개시된다. 주차 안내 시스템은 트렁크의 개폐 정보를 출력하는 트렁크 감시부; 차량 바퀴 각각에 대한 서스펜션 높이 정보를 출력하는 서스펜션 ECU; 차량의 기울기 정보를 출력하는 자이로 센서부; 및 상기 트렁크의 개폐 정보, 서스펜션 높이 정보 및 기울기 정보를 참조하여 지정된 주차 영역에의 주차가 가능한지 여부에 대한 정보가 출력되도록 제어하는 주차 지원 ECU를 포함한다. 본 발명에 의해, 주차 안내 불가능 조건을 판단하여 운전자에게 경고 메시지를 표시할 수 있다.
주차, CAN, 경보

Description

주차 안내 방법 및 시스템{Parking escorting method and system}
본 발명은 주차 안내 시스템에 관한 것으로, 주차 안내 불가능 조건을 판단하여 운전자에게 경고 메시지를 표시할 수 있는 주차 안내 방법 및 시스템에 관한 것이다.
현대사회에 있어서 대다수의 사람들은 자동차나 기타 차량을 통해 문화생활이나 직장생활을 하게되며 대부분이 차량을 보유함에 따라 대도시에서 교통량은 엄청나게 증가하게 되었다. 따라서 도심에 있어서 주차공간의 확보는 중요한 문제이며 지정된 주차 공간에 안전한 주차가 가능하도록 하는 것도 역시 중요한 문제라 할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 주차 안내 시스템을 예시한 도면이다.
도 1에 예시된 바와 같이, 종래 기술에 따른 주차 안내 시스템은 주차 지원 ECU(110), 카메라(120), 주차 지원 스위치(140), 조그 스위치(150), AV 시스템(160) 등을 포함한다. 여기서 카메라(120)는 전방 카메라와 후방 카메라로 구분되어 설치될 수도 있다. 종래 기술에 따른 주차 안내 시스템의 각 구성 요소들의 기능 및 용도는 당업자에게 자명한 사항이므로 별도의 설명을 생략한다. 또한, 주 차 안내 시스템을 위하여 CAN 통신 (Controller Area Network)이 이용될 수도 있음은 당업자에게 자명하며, 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 다만, 간략히 언급하면, CAN 통신은 여러 개의 ECU를 병렬로 연결하여 데이터를 주고 받는 통신방법이다. 즉, 각각의 ECU 는 자기가 가지고 잇는 데이터를 계속해서 다른 ECU 들에게 보내고, 또한 상대편 ECU에서 보내주는 데이터를 우선순위에 따라 받아 처리하는 방식으로 다량의 정보를 공유할 수 있는 장점이 있다.
다만, 이하에서는 종래의 주차 안내 시스템의 동작 과정에 대해서만 간략히 설명한다.
종래의 주차 안내 시스템은 전방 카메라와 후방 카메라의 영상을 차량의 AV system 표시 화면에 표시하여 후진 주차를 돕기 위한 장치라 할 수 있다.
따라서, 종래의 주차 안내 시스템은 자동 주차를 지원하지는 않으며 후진에 의한 평행 주차, 직각 주차 조건에서 정해진 주차 위치에 대한 조향 안내 및 경로 안내를 제공한다.
이때, 주차 안내는 직각 주차/ 평행 주차 모드로 구분되어 주차 단계별로 안내를 제공한다. 단계별 전환은 각 단계별로 요구되는 조작 조건을 만족했을 때 이루어지며 사용자 조작에 의해 중간에 동작이 중단될 수 있다. 동작 중단 시 전, 후방 모니터링 모드로 동작되게 된다.
운전자는 주차 지원 스위치(140)를 누름으로써 주차 안내가 개시되도록 할 수 있다. 이때, 운전자는 주변 상황을 판단하여 직각주차/평행주차 여부를 AV 시스템(160)의 표시화면을 참조하여 선택하게 되고, 주차 안내 시스템은 차량의 조향각 에 연동하는 차량 후진 궤적 및 주차를 위해 특정위치로 이동하기 위한 주차 경로 안내 궤적/선을 표시한다.
주차 안내 기능이 작동된 상태에서 운전자는 주차의 각 단계별로 AV 시스템(160)의 표시 화면을 통해 표시되는 주차 경로 안내 궤적에 조향각에 연동하는 차량 후진 궤적을 맞추도록 요구받게 된다.
이후, 운전자가 조향각 연동 후진 궤적을 각 단계의 주차 경로 안내 궤적에 일치시키게 되면 다음단계로 진행하게 된다. 이러한 방식으로 주차가 최종 완료될 때까지 기능이 수행된다.
그러나, 종래의 카메라 영상처리 기반의 경로 안내형 주차 안내 시스템은 주차경로 안내를 정확하게 수행할 수 있는 환경조건이 제한적인 한계를 가진다.
또한, 실제로 주차 안내 시스템이 제공하는 궤적을 따라 주차를 수행 시 영상의 왜곡 등에 의해 목표했던 지점에 정확한 주차가 불가능한 문제점도 가지며, 주변 차량과의 충돌 위험도 존재한다.
정확한 주차가 되지 않는 경우로는 차량의 후방에 과중한 물체를 싣거나 혹은 승객이 과다하게 탑승한 경우 등의 조건에 의해 차량이 한쪽으로 기울어진 경우, 차량이 경사로상에 놓였을 때 차량이 평행유지 등을 위해 서스펜션이 평지와 다르게 조정되어 있는 경우, 차량은 평지에 있으나, 주차하려는 지점 혹은 주차 진행 경로상에 경사로가 존재하는 경우(후방 상향 급경사의 경우 후방카메라에 의한 영상은 실제보다 멀게 보이며, 후방 하향 급경사의 경우 카메라에 의한 영상은 실제보다 가깝게 보이게 됨), 트렁크가 완전히 닫히지 않은 경우 등이 있을 수 있다.
상술한 바와 같이 다양한 환경적 제약 조건을 가지지만, 종래의 주차 안내 시스템에서는 복잡한 영상처리를 통해서 차량의 다양한 기울기 변화에 따라, 주차 안내 궤적이 변형되는 기능이 제공되지 않는 문제점이 있다.
또한, 종래의 주차 안내 시스템은 주차 안내의 제약조건에 대한 사용자 경보를 주차안내 기능 동작 중에 제공하지 않는 문제점을 가진다.
상술한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 주차 안내 불가능 조건을 판단하여 운전자에게 경고 메시지를 표시할 수 있는 주차 안내 방법 및 시스템을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 주차 안내 시스템 동작에 적합하지 않은 조건에서 시스템을 작동시킴으로써 발생할 수 있는 잘못된 안내를 방지할 수 있는 주차 안내 방법 및 시스템을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 잘못된 안내를 제공할 수 있는 조건에서 운전자에게 사전에 경고할 수 있는 주차 안내 방법 및 시스템을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 주차 안내 시스템이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템은, 트렁크의 개폐 정보를 출력하는 트렁크 감시부; 차량 바퀴 각각에 대한 서스펜션 높이 정보를 출력하는 서스펜션 ECU; 차량의 기울기 정보를 출력하는 자이로 센서부; 및 상기 트렁크의 개 폐 정보, 서스펜션 높이 정보 및 기울기 정보를 참조하여 지정된 주차 영역에의 주차가 가능한지 여부에 대한 정보가 출력되도록 제어하는 주차 지원 ECU를 포함할 수 있다.
상기 주차 지원 ECU는 트렁크가 개방된 경우, 각 바퀴에 대한 서스펜션의 높이 오차가 기준값 이상인 경우, 기울기 값이 기준값 이상인 경우 중 하나 이상을 만족하는 경우 경고 문구 또는 경고음이 출력되도록 할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 주차 안내 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 방법은, 트렁크의 개폐 정보, 차량 바퀴 각각에 대한 서스펜션 높이 정보, 차량의 기울기 정보를 입력받는 단계; 상기 트렁크의 개폐 정보, 서스펜션 높이 정보 및 기울기 정보를 참조하여 지정된 주차 영역에의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및 지정된 주차 영역에 주차가 불가능한 경우 경고 문구 또는 경고음이 출력되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 트렁크가 개방된 경우, 각 바퀴에 대한 서스펜션의 높이 오차가 기준값 이상인 경우, 기울기 값이 기준값 이상인 경우 중 하나 이상을 만족하는 경우 경고 문구 또는 경고음이 출력되도록 할 수 있다.
본 발명은 주차 안내 불가능 조건을 판단하여 운전자에게 경고 메시지를 표시할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 주차 안내 시스템 동작에 적합하지 않은 조건에서 시스템 을 작동시킴으로써 발생할 수 있는 잘못된 안내를 방지할 수 있는 효과도 있다.
또한, 본 발명은 잘못된 안내를 제공할 수 있는 조건에서 운전자에게 사전에 경고할 수 있는 효과도 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 대해 관련 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템의 구성을 예시한 도면이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 표시 화면을 예시한 도면이다.
도 2에 예시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주차 안내 시스템은 주차 지원 ECU(110), 카메라(120), 주차 지원 스위치(140), 조그 스위치(150), AV 시스템(160), 트렁크 감시부(210), 서스펜션 ECU(220), 자이로 센서부(230) 등을 포함한다. 즉, 본 발명에 따른 주차 안내 시스템은 종래 기술에 따른 주차 안내 시스템에 비해 트렁크 감시부(210), 서스펜션 ECU(220), 자이로 센서부(230)를 더 포함한다.
트렁크 감시부(210)는 트렁크 열림 여부를 판단하여 상응하는 신호를 주차 지원 ECU(110)로 제공한다. 트렁크 감시부(210)는 차량의 트렁크 내의 일정 위치에 구비되도록 할 수 있다.
서스펜션 ECU(220)는 차량의 4개 영역(Front Right, Front Left, Rear Right, Rear Left)에 대한 서스펜션의 높이 정보를 측정하여 주차 지원 ECU(110)로 제공한다.
자이로 센서부(230)는 차량 기울기 정도에 대한 정보를 주차 지원 ECU(110)로 제공한다.
주차 지원 ECU(110)는 종래의 주차 안내 시스템에서 입력받던 정보들 뿐 아니라 트렁크 열림 여부, 차량 각 지점의 서스펜션 높이 정보 및 차량 기울기 정도에 대한 정보를 추가로 이용하여 주차 안내 기능을 수행한다.
주차 지원 ECU(110)의 처리 동작에 의해 주차 안내 궤적 등에 대한 정보(도 3 참조), 주차 불가능 조건을 만족하는 경우의 경고 문구(도 4 참조) 등에 관한 정보가 AV 시스템(160)을 통해 표시된다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차 안내 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 단계 510에서 주차 지원 ECU(110)는 주차 지원 시작 버튼이 운전자에 의해 눌려졌는지 여부를 판단한다. 본 발명에 따른 주차 안내 시스템이 안내하는 위치에 정확하게 주차를 완료하기 위해, 운전자는 차량이 평지에 있고 지면과 평행을 유지하는 동안에만 주차 안내 기능을 작동시키는 것이 바람직하다.
사용자가 주차 지원 시작 버튼을 누르지 않은 상태라면, 단계 515로 진행하여 전후방 모니터링 모드에서 동작된다.
그러나, 사용자가 주차 지원 시작 버튼을 눌렀다면 단계 520로 진행하여 주차 지원 기능을 개시한다.
이후, 주차 지원 ECU(110)는 단계 525에서 서스펜션 ECU(220)로부터 FR 서스펜션의 높이 정보, FL 서스펜션의 높이 정보, RR 서스펜션의 높이 정보, RL 서스 펜션의 높이 정보를 입력받는다.
또한, 단계 530에서, 주차 지원 ECU(110)는 트렁크 감시부(210)로부터 트렁크 개폐 여부에 관한 정보를 입력받는다.
또한, 단계 535에서 주차 지원 ECU(110)는 자이로 센서부(230)로부터 차량의 기울기에 관한 정보를 입력받는다.
상술한 단계 525 내지 535는 시계열적 순서로 수행되도록 제한되지 않으며, 동시에 이루어지거나 수행 순서를 달리하여 이루어질 수도 있음은 자명하다.
단계 525 내지 단계 535를 통해 입력받은 정보를 이용하여 주차 지원 ECU(110)는 단계 545 내지 단계 555에서 차량과 지면의 평행 여부와 차량이 심한 기울기의 경사로에 위치 여부를 모니터링한다. 구체적으로, 주차 지원 ECU(110)는 단계 545에서 트렁크 열림 여부를 판단하고, 단계 550에서 4 바퀴의 서스펜션 높이 오차가 기준값 이상인지 여부를 판단하며, 단계 555에서 차량의 기울기 센서값이 기준값 이상인지 여부를 판단한다. 여기서 기준값은 바닥의 기울기를 인식할 수 있도록 하는 값으로서, 통계학 또는 실험에 의해 결정된 임의의 값일 수 있다. 상술한 단계 545 내지 555는 시계열적 순서로 수행되도록 제한되지 않으며, 동시에 이루어지거나 수행 순서를 달리하여 이루어질 수도 있음은 자명하다.
단계 545 내지 단계 555의 판단 중 어느 하나에서도 지정된 조건을 만족하지 않는 경우라면 단계 560으로 진행하여 주차가 완료되었는지 여부를 판단한다.
주차가 완료되지 않은 상태라면 단계 525로 다시 진행하고, 주차가 완료된 상태라면 단계 580으로 진행하여 주차 안내 시스템을 종료한다.
그러나, 단계 545 내지 단계 555의 판단 중 어느 하나라도 지정된 조건을 만족하는 경우에는 단계 565로 진행하여 AV 시스템(160)의 표시 화면에 경고 문구가 표시되도록 한다.
이후, 단계 570에서 주차 지원 ECU(110)는 운전자가 안내 계속에 동의하는지 여부를 판단한다. 만일 사용자가 안내 계속에 동의한 경우라면 단계 575로 진행하여 경고 로직의 동작을 해제하도록 한다. 그러나, 만일 사용자가 안내 계속에 동의하지 않은 경우라면 단계 580으로 진행하여 주차 안내 동작이 종료되도록 한다.
상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 종래 기술에 따른 주차 안내 시스템을 예시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템의 구성을 예시한 도면.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 표시 화면을 예시한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차 안내 방법을 나타낸 순서도.

Claims (4)

  1. 삭제
  2. 트렁크의 개폐 정보를 출력하는 트렁크 감시부(210);
    차량 바퀴 각각에 대한 서스펜션 높이 정보를 출력하는 서스펜션 ECU(220);
    차량의 기울기 정보를 출력하는 자이로 센서부(230); 및
    상기 트렁크의 개폐 정보, 서스펜션 높이 정보 및 기울기 정보를 참조하여 지정된 주차 영역에의 주차가 가능한지 여부에 대한 정보가 출력되도록 제어하는 주차 지원 ECU(110)를 포함하며,
    상기 주차 지원 ECU(110)는, 트렁크가 개방된 경우, 각 바퀴에 대한 서스펜션의 높이 오차가 기준값 이상인 경우, 기울기 값이 기준값 이상인 경우 중 하나 이상을 만족하는 경우 경고 문구 또는 경고음이 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 시스템.
  3. 주차 안내 방법에 있어서,
    트렁크의 개폐 정보, 차량 바퀴 각각에 대한 서스펜션 높이 정보, 차량의 기울기 정보를 입력받는 단계;
    상기 트렁크의 개폐 정보, 서스펜션 높이 정보 및 기울기 정보를 참조하여 지정된 주차 영역에의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및
    지정된 주차 영역에 주차가 불가능한 경우 경고 문구 또는 경고음이 출력되도록 제어하는 단계를 포함하는 주차 안내 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    트렁크가 개방된 경우, 각 바퀴에 대한 서스펜션의 높이 오차가 기준값 이상인 경우, 기울기 값이 기준값 이상인 경우 중 하나 이상을 만족하는 경우 경고 문구 또는 경고음이 출력되는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
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