CN113525383A - 拥堵路况自动变道方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种拥堵路况自动变道方法、存储介质及电子设备，响应于变道执行指令，选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车；若所述参考车与目标车道线的位置关系满足变道试探条件，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域；若所述参考车和本车之间的位置关系、所述参考车之间的位置关系、以及所述参考车的行驶状态均满足变道允许条件，则控制本车逐渐侵入目标车道直至变道完成。本申请在进行变道时，综合考虑参考车和目标车道线的位置关系，先进行变道试探，向参考车展示变道意图，之后参考车和本车的位置关系和状态满足变道允许条件，则开始进行变道，采用先试探后变道的方法，保证了变道过程的安全性，实现了拥堵路况下的自动变道。

Description

拥堵路况自动变道方法、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种拥堵路况自动变道方法、存储介质及电子设备。

背景技术

在自动驾驶技术中，由于变道操作的安全系数较低，因此对变道的空间要求较高，通常需要两车身空间以上，这样的要求仅仅可以满足畅通路况下的自动变道，对于前方发生事故的拥堵路况，为保证行车安全，需要在拥堵路况下进行变道，而拥堵路况难以提供足够大的变道空间，因此，拥堵路况下的变道操作，仍旧需要驾驶员人工驾驶。

为弥补自动驾驶技术在拥堵路况下自动变道的技术空白，需要提供一种拥堵路况自动变道方法、存储介质及电子设备。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术在拥堵路况下难以实现自动变道的不足，提供一种能够实现拥堵路况下自动变道的拥堵路况自动变道方法、存储介质及电子设备。

本申请的技术方案提供一种拥堵路况自动变道方法，包括

响应于变道执行指令，选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车；

若所述参考车与目标车道线的位置关系满足变道试探条件，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域；

若所述参考车和本车之间的位置关系、所述参考车之间的位置关系、以及所述参考车的行驶状态均满足变道允许条件，则控制本车逐渐侵入目标车道直至变道完成。

进一步地，所述响应于变道执行指令，选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车之前，还包括：

接收到变道请求，若当前车道和目标车道之间的目标车道线允许变道，则发出变道执行指令，否则继续向前方低速行驶，直至所述目标车道线允许变道，发出变道执行指令。

进一步地，所述参考车包括第一参考车和第二参考车，所述选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车，具体包括：

选择目标车道中与本车并排行驶的车辆作为第一参考车；

选择第一参考车的后方车辆作为第二参考车。

进一步地，所述若所述参考车与目标车道线的位置关系满足变道试探条件，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域，具体包括：

获取第一参考车与目标车道线的第一垂直距离和第二参考车与目标车道线的第二垂直距离；

若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第一预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域。

进一步地，所述若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第一预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域，具体包括：

若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在第一变道试探区域；

若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第二预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在第二变道试探区域，所述第二变道试探区域与所述目标车道线的垂直距离小于所述第一变道试探区域与所述目标车道线的垂直距离。

进一步地，所述若所述参考车和本车之间的位置关系、所述参考车之间的位置关系、以及所述参考车的行驶状态均满足变道允许条件，则控制本车逐渐侵入目标车道直至变道完成，具体包括：

若所述第一参考车越过所述预设变道试探区域时，所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距大于预设间距阈值，则

控制本车侵入目标车道设定侵入距离；

若所述第二参考车的降速幅度大于预设降速阈值，则控制本车继续侵入目标车道直至变道完成。

进一步地，所述若所述参考车和本车之间的位置关系、所述参考车之间的位置关系、以及所述参考车的行驶状态均满足变道允许条件，则控制本车逐渐侵入目标车道直至变道完成，还包括：

若所述第一参考车越过所述预设变道试探区域时，所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距小于或等于预设间距阈值，则

将所述第二参考车作为第一参考车，将所述第二参考车的后车作为第二参考车，之后返回前一步骤。

进一步地，所述控制本车侵入目标车道设定侵入距离之后，

若所述第二参考车的降速幅度小于预设降速阈值，或者

所述第二参考车朝向本车侵入方向转动，则

等待第二参考车越过所述预设变道试探区域，将所述第二参考车作为第一参考车，将所述第二参考车的后车作为第二参考车；

若所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距大于预设间距阈值，并且

所述第二参考车的降速幅度大于预设降速阈值，则

控制本车继续侵入目标车道直至变道完成；

否则返回所述等待第二参考车越过所述预设变道试探区域的步骤。

进一步地，所述控制本车继续侵入目标车道直至变道完成的过程中，还包括：

实时获取本车与所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距；

若本车与所述第一参考车之间的间距小于或等于第一参考间距，则控制车辆停止；

若本车与所述第二参考车之间的间距小于或等于第二参考间距，则控制本车后尾灯闪烁。

进一步地，所述选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车后，还包括：

若监测到本车横向区域有变道车辆向本车靠近，并且

所述变道车辆部分侵入目标车道，则判断本车当前状态；

若本车正在判断变道试探条件或停止在预设变道试探区域，则

等待所述变道车辆完全进入目标车道后，更新所述第一参考车和所述第二参考车；

若本车正在侵入目标车道，则控制本车后尾灯闪烁。

本申请的技术方案还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的拥堵路况自动变道方法。

本申请的技术方案还提供一种电子设备，包括至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前所述的拥堵路况自动变道方法。

采用上述技术方案后，具有如下有益效果：

在进行变道时，综合考虑参考车和目标车道线的位置关系，先进行变道试探，向参考车展示变道意图，之后参考车和本车的位置关系和状态满足变道允许条件，则开始进行变道，采用先试探后变道的方法，保证了变道过程的安全性，实现了拥堵路况下的自动变道。

附图说明

参见附图，本申请的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本申请的保护范围构成限制。图中：

图1是本申请一实施例中拥堵路况自动变道方法的流程图；

图2是车辆上部分雷达的安装示意图；

图3是本车停止在第一变道试探区域时的示意图；

图4是本车停止在第二变道试探区域时的示意图；

图5是本车侵入目标车道设定侵入距离的示意图；

图6是本申请一较佳实施例中拥堵路况自动变道方法的流程图；

图7是本申请一实施例中电子设备的硬件结构示意图；

图8是本车在判断变道试探条件时变道车辆变道至目标车辆的示意图；

图9是本车停止在预设变道试探区域是变道车辆变道至目标车辆的示意图；

图10是本车正在侵入目标车道时变道车辆变道至目标车辆的示意图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本申请的具体实施方式。

容易理解，根据本申请的技术方案，在不变更本申请实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本申请的技术方案的示例性说明，而不应当视为本申请的全部或视为对申请技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述属于在本申请中的具体含义。

本申请实施例中的拥堵路况自动变道方法，如图1所示，包括如下步骤：

步骤S101：响应于变道执行指令，选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车；

步骤S102：若所述参考车与目标车道线的位置关系满足变道试探条件，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域；

步骤S103：若所述参考车和本车之间的位置关系、所述参考车之间的位置关系、以及所述参考车的行驶状态均满足变道允许条件，则控制本车逐渐侵入目标车道直至变道完成。

上述自动变道方法，通过于对本车周边环境信息(可以是图像信息和/或数据信息)的实时采集，对本车周边环境信息进行分析处理。具体来说，利用车辆上原有的摄像头，获取本车周边360度全景图像，同时利用车辆上的毫米波雷达，获取本车与周边障碍物(包括参考车)的距离数据。一般来说，车辆上至少安装有用于实现自动驾驶的四个摄像头和六个毫米波雷达，为提高本车周边环境信息的采集精确度，可以在车辆加装两个毫米波雷达。图2示出了车辆的一侧安装的三个雷达，其中雷达B是另外加装的，雷达A和雷达C为车辆中现有的，除了车辆的两侧各安装三个雷达外，车辆的前端和后端也各安装一个雷达。

本申请实施例在接收到变道执行指令时，执行步骤S101,在目标车道中确定至少两辆参考车，然后执行步骤S102，根据参考车和目标车道线的位置关系判断是否可以执行变道试探，变道试探通过控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域，向目标车道中的车辆展示本车的变道意图；之后执行步骤S103，根据参考车、本车的位置以及参考车的行驶状态满足变道允许条件时执行变道，将本车驶入目标车道中。

本申请实施例在拥挤路况下执行变道，分为两个步骤进行，先执行变道试探，变道试探后各相关车辆的位置关系和行驶状态满足变道允许条件时执行变道操作，将本车驶入目标车道中。

在其中一个实施例中，所述响应于变道执行指令，选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车之前，还包括：

接收到变道请求，若当前车道和目标车道之间的目标车道线允许变道，则发出变道执行指令，否则继续向前方低速行驶，直至所述目标车道线允许变道，发出变道执行指令。

具体来说，车辆通过对前方路况进行判断，认为需要进行变道操作时，例如当前车道前方事故或施工等，发出变道请求。在接收到变道请求时，获取本车周边环境图像，判断目标车道线的类型，根据交通规则确定目标车道线是否允许变道，若目标车道线允许变道，则发出变道执行指令，否则控制本车在前方可行区域中低速行驶，直至判断目标车道线允许变道，再发出变道执行指令。

本申请实施例中，车辆在变道操作前，先对目标车道线是否允许变道进行判断，能够确保车辆的变道符合交通规则的要求，避免违反交通规则，影响道路通行。

在其中一个实施例中，所述参考车包括第一参考车和第二参考车，所述选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车，具体包括：

选择目标车道中与本车并排行驶的车辆作为第一参考车；

选择第一参考车的后方车辆作为第二参考车。

拥挤路段中，目标车道中必然有车辆与本车并排行驶，将目标车道中与本车并排行驶的车辆作为第一参考车，与本车并排行驶的车辆，为与本车在道路横向上有重叠区域的车辆，若目标车辆中存在两辆在道路横向上与本车有重叠区域的车辆，则以区域重叠区域较大的车辆作为第一参考车。

具体来说，以本车的车身长度，横向扩展至目标车道中，定义出判断区域，一般来说，判断区域中应当存在一或两辆车辆，若判断区域中有一辆车辆，则确定该车辆作为第一参考车；若判断区域中有两辆车辆，则其中落入判断区域中范围较大的车辆为第一参考车；若判断区域内有两辆车且落入判断区域内的面积一致，则选取靠前的车辆作为第一参考车，第一参考车后方的车辆作为第二参考车。

本申请实施例，根据本车位置，确定了两辆参考车作为后续变道操作的参考。

在其中一个实施例中，所述若所述参考车与目标车道线的位置关系满足变道试探条件，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域，具体包括：

获取第一参考车与目标车道线的第一垂直距离和第二参考车与目标车道线的第二垂直距离；

若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第一预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域。

具体来说，如图3所示，目标车道线为本车当前车道和目标车道之间的车道线，第一参考车与目标车道线的第一垂直距离为图示Dv1，第二参考车与目标车道线的第二垂直距离为图示Dv2，当第一垂直距离Dv1和第二垂直距离Dv2均不小于第一预设距离阈值时，则判断参考车与目标车道线的位置关系满足试探条件，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域；若第一垂直距离Dv1和第二垂直距离Dv2中任一个小于或等于第一预设距离阈值，则控制本车向前方低速行驶或停车等待，低速行驶或停车过程中，若参考车驶出本车的横向区域，则重新选定参考车。图3和4示出了本车停止在预设变道试探区域的两个示例。

进一步地，所述若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第一预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域，具体包括：

若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在第一变道试探区域；

若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第二预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在第二变道试探区域，所述第二变道试探区域与所述目标车道线的垂直距离小于所述第一变道试探区域与所述目标车道线的垂直距离。

作为一个例子，第一预设距离阈值为0m，第二预设距离阈值为0.5m，当第一垂直距离和第二垂直距离均大于或等于0m且小于0.5m时，则认为在当前车道内有一定余量进行变道试探，则在本车车头落后于第一参考车的驾驶位(如本车车头落后于第一参考车的B柱)后，控制本车转向目标车道并停止在第一变道试探区域，如图3所示，此时第一变道试探区域根据车身和目标车道线确定，本车朝向目标车道转向，当车头的任意位置(图示为A点)压到目标车道线，则确定本车已到达第一变道试探区域。执行变道试探时，开启转向灯后控制车辆转向目标车道，当本车的车头压到目标车道线即控制车辆停止，在该位置等待变道时机。

当第一垂直距离和第二垂直距离均大于0.5m时，则认为目标车道的位置足够进行变道试探，则在本车车头落后于第一参考车的驾驶位后，控制本车转向目标车道并停止在第二变道试探区域，如图4所示，此时第二变道试探区域同样根据车身和目标车道线确定，本车朝向目标车道转向，当车头的任意位置(图示为B点)侵入目标车道0.2m的位置，则确定本车已到达第二变道试探区域。执行变道试探时，开启转向灯后控制车辆转向目标车道，当本车的车头侵入目标车道的距离达到0.2m时即控制车辆停止，在改位置等待变道时机。

本申请实施例，提供了变道试探的执行条件和执行流程，并且能够根据参考车与目标车道线的距离，提供对应的变道试探区域和变道试探操作，防止车辆试探过程中离参考车的距离过近而造成碰撞，从而确保变道试探的安全。

在其中一个实施例中，所述若所述参考车和本车之间的位置关系、所述参考车之间的位置关系、以及所述参考车的行驶状态均满足变道允许条件，则控制本车逐渐侵入目标车道直至变道完成，具体包括：

若所述第一参考车越过所述预设变道试探区域时，所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距大于预设间距阈值，则

控制本车侵入目标车道设定侵入距离；

若所述第二参考车的降速幅度大于预设降速阈值，则控制本车继续侵入目标车道直至变道完成。

具体来说，在本车完成变道试探，处于等待状态时，对第一参考车、第二参考车的位置及行驶状态进行实时监测，在第一参考车、第二参考车的位置及行驶状态均满足变道允许条件时，控制本车执行变道操作。

变道操作包括两个执行阶段，所述变道允许条件包括对两个执行阶段的条件判断。

第一执行阶段，在第一参考车和第二参考车之间的间距大于预设间距阈值(作为一个例子，预设间距阈值设置为2m)时，则认为第一参考车和第二参考车之间有足够的距离进行变道，因此在同时判断到第一参考车越过预设变道试探区域(可以是第一变道试探区域或第二变道试探区域)时，则控制本车侵入目标车道设定侵入距离，设定侵入距离的设定应小于第一垂直距离和第二垂直距离，作为一个例子，设定侵入距离设置为0.4m。图5示出了本车侵入目标车道设定侵入距离的示意图。

第二执行阶段，在本车侵入目标车道后，对第二参考车的行驶状态进行判断，若检测到第二参考车的降速幅度大于预设降速幅度，则认为第二参考车意识到本车的变道操作并有避让趋势，此时则控制本车继续侵入目标车道直至变道完成。

本申请实施例将变道操作分为两个阶段执行，首先控制本车侵入目标车道的第一参考车和第二参考车之间，若第二参考车降速响应，则控制本车继续侵入目标车道直至完全并入目标车道，整个变道过程符合驾驶习惯，不会影响其他车辆的判断，确保车辆能够安全变道。

在其中一个实施例中，所述控制本车继续侵入目标车道直至变道完成的过程中，还包括：

实时获取本车与所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距；

若本车与所述第一参考车之间的间距小于或等于第一参考间距，则控制车辆停止；

若本车与所述第二参考车之间的间距小于或等于第二参考间距，则控制本车后尾灯闪烁。

具体来说，在车辆变道的过程中，由于变道空间较小，需要实时监测本车与第一参考车和第二参考车之间的间距，防止距离过近发生碰撞。本申请实施例设置了第一参考间距和第二参考间距分别作为本车与第一参考车和第二参考车之间的最小间距，第一参考间距可以与第二参考间距相等，例如，第一参考间距和第二参考间距均可以设置为0.5m。

由于处于拥堵路况，若本车与第一参考车之间的间距小于第一参考间距，则必须控制本车停车，等待两车之间的间距大于设定间距值，认为本车可以继续变道时，再继续执行变道操作。若本车与第二参考车之间的间距小于第二参考间距，则认为第二参考车跟车过近，此时控制本车后尾灯高频闪烁以提示后方第二参考车。

上述变道过程的间距监测一直持续到本车在目标车道中摆正车姿时才退出，之后进入正常行驶状态。

本申请实施例在变道过程中实时检测本车与前方第一参考车和后方第二参考车之间的间距，避免车距过近发生碰撞，保证变道过程的行车安全。

在其中一个实施例中，所述若所述参考车和本车之间的位置关系、所述参考车之间的位置关系、以及所述参考车的行驶状态均满足变道允许条件，则控制本车逐渐侵入目标车道直至变道完成，还包括：

若所述第一参考车越过所述预设变道试探区域时，所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距小于或等于预设间距阈值，则

将所述第二参考车作为第一参考车，将所述第二参考车的后车作为第二参考车，之后返回前一步骤。

具体来说，在变道试探完成后，若第一参考车越过预设变道试探区域时，监测得第一参考车和第二参考车之间的间距不大于预设间距阈值，则继续停车等待。由于目标车道中第一参考车已越过预设变道试探区域，其已不具备参考价值，则将第二参考车作为第一参考车，并将第二参考车的后车作为第二参考车，之后继续判断第一参考车和第二参考车之间的间距及第一参考车的位置是否允许变道。在等待过程中，随着目标车道中车辆的经过，重复上述步骤直至车辆执行变道操作。

本申请实施例在第一参考车和第二参考车之间的间距无法满足变道需求时，停车等待并更新参考车数据，直至车辆可以执行变道操作，确保参考车辆数据的准确性。

在其中一个实施例中，所述控制本车侵入目标车道设定侵入距离之后，

若所述第二参考车的降速幅度小于预设降速阈值，或者

所述第二参考车朝向本车侵入方向转动，则

等待第二参考车越过所述预设变道试探区域，将所述第二参考车作为第一参考车，将所述第二参考车的后车作为第二参考车；

若所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距大于预设间距阈值，并且

所述第二参考车的降速幅度大于预设降速阈值，则

控制本车继续侵入目标车道直至变道完成；

否则返回所述等待第二参考车越过所述预设变道试探区域的步骤。

具体来说，控制本车侵入目标车道设定侵入距离后，如果第二参考车的降速幅度较小或者朝向本车侵入方向转动，则认为第二参考车没有避让意图，此时为保证行车安全，控制本车停车等待，直至第二参考车越过预设变道试探区域后，更新参考车数据，将第二参考车作为第一参考车，将第二参考车的后车作为第二参考车，之后继续判断第一参考车和第二参考车之间的间距以及第二参考车的行驶状态是否允许变道，若不允许，则保持停车状态，并在第二参考车越过预设变道试探区域后再次更新参考车数据，重复上述步骤直至第一参考车和第二参考车之间的间距以及第二参考车的行驶状态允许本车变道，执行变道操作。本申请实施例在本车侵入目标车道设定侵入距离后，若第二参考车没有避让意图，则停车等待并更新参考车数据，以使车辆继续监测变道时机。

在其中一个实施例中，所述选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车后，还包括：

若监测到本车横向区域有变道车辆向本车靠近，并且

所述变道车辆部分侵入目标车道，则判断本车当前状态；

若本车正在判断变道试探条件或停止在预设变道试探区域，则

等待所述变道车辆完全进入目标车道后，更新所述第一参考车和所述第二参考车；

若本车正在侵入目标车道，则控制本车后尾灯闪烁。

拥堵路况自动变道方法执行过程中，在确定参考车之后，根据参考车、本车和目标车道线的位置和状态执行变道操作的过程中，持续对本车横向区域的车辆进行监测，监测是否有其他车道的车辆变道至目标车辆中。

具体来说，在本车横向区域内监测到有变道车辆向本车靠近，并且变道车辆的部分车身侵入目标车道中，则认为变道车辆有向目标车道变道的意图，此时则根据本车当前状态，确定对应的应对措施：

如图8所示，若本车在当前车道正常行驶，正在判断参考车与目标车道线的位置关系是否满足变道试探条件，伺机进行变道试探，则控制本车继续正常行驶，直至变道车辆完全进入目标车道后，更新第一参考车和第二参考车并继续判断变道试探条件。

如图9所示，若本车停止在预设变道试探区域，则继续保持停止状态，等待变道车辆变道完成后，更新第一参考车和第二参考车后继续执行后续操作。若本车正在进行变道试探，由于预设变道试探区域对目标车道的占用空间较小，则继续完成变道试探将本车停止在预设变道试探区域，之后等待变道车辆变道完成，更新第一参考车和第二参考车。

如图10所示，若本车正在侵入目标车道，由于此时本车侵入目标车道的部分较多，即使停车避让，变道车辆也无法完成变道，因此继续执行变道操作，同时控制本车后尾灯闪烁以提醒变道车辆注意车距防止碰撞。

本申请实施例在拥堵路况自动变道方法的执行过程中，在监测到其他车辆变道至目标车辆中时，根据本车当前状态执行对应的应对措施，对参考车进行更新额，保证车辆能够正常变道，同时保证行车安全，防止发生碰撞。

图6示出了本申请一较佳实施例中拥堵路况自动变道方法的流程图，包括如下步骤：

步骤S601：接收到变道请求，若当前车道和目标车道之间的目标车道线允许变道，则执行步骤S603，否则执行步骤S602；

步骤S602：继续向前方低速行驶，并返回步骤S601；

步骤S603：发出变道执行指令；

步骤S604：响应于变道执行指令，选择目标车道中与本车同行的车辆作为第一参考车，选择第一参考车的后方车辆作为第二参考车；

步骤S605：获取第一参考车与目标车道线的第一垂直距离和第二参考车与目标车道线的第二垂直距离；

步骤S606：若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均小于第一预设距离阈值，则执行步骤S610，否则执行步骤S607；

步骤S607：若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于第二预设距离阈值，则执行步骤S608后执行步骤S611，否则执行步骤S609后执行步骤S611；

步骤S608：控制本车转向目标车道并停止在第二变道试探区域；

步骤S609：控制本车转向目标车道并停止在第一变道试探区域，所述第二变道试探区域与所述目标车道线的垂直距离小于所述第一变道试探区域与所述目标车道线的垂直距离；

步骤S610：控制本车向前方低速行驶或停车等待，低速行驶或停车过程中，若参考车驶出本车的横向区域，则重新选定参考车，之后返回步骤S605；

步骤S611：若所述第一参考车越过所述预设变道试探区域时，所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距大于预设间距阈值，则执行步骤S612，否则执行步骤S613；

步骤S612：控制本车侵入目标车道设定侵入距离，之后执行步骤S614；

步骤S613：将所述第二参考车作为第一参考车，将所述第二参考车的后车作为第二参考车，之后返回步骤S611；

步骤S614：若所述第二参考车的降速幅度小于预设降速阈值，或者所述第二参考车朝向本车侵入方向转动，则执行步骤S615，否则执行步骤S617；

步骤S615：等待第二参考车越过所述预设变道试探区域，将所述第二参考车作为第一参考车，将所述第二参考车的后车作为第二参考车；

步骤S616：若所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距大于预设间距阈值，并且所述第二参考车的降速幅度大于预设降速阈值，则执行步骤S617，否则返回步骤S615；

步骤S617：控制本车继续侵入目标车道直至变道完成，该过程中实时获取本车与所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距；若本车与所述第一参考车之间的间距小于或等于第一参考间距，则控制车辆停止；若本车与所述第二参考车之间的间距小于或等于第二参考间距，则控制本车后尾灯闪烁。

本申请的技术方案还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行前述任一实施例中的拥堵路况自动变道方法。

图7示出了本申请的一种电子设备，包括：

至少一个处理器701；以及，

与所述至少一个处理器701通信连接的存储器702；其中，

所述存储器702存储有可被所述至少一个处理器701执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器701执行，以使所述至少一个处理器701能够执行前述任一方法实施例中的拥堵路况自动变道方法的所有步骤。

电子设备优选为车载电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，进一步为车载电子控制单元中的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)。

图7中以一个处理器702为例：

电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。

处理器701、存储器702、输入装置703及显示装置704可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的拥堵路况自动变道方法对应的程序指令/模块，例如，图1或6所示的方法流程。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的拥堵路况自动变道方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据拥堵路况自动变道方法的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行拥堵路况自动变道方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置703可接收输入的用户点击，以及产生与拥堵路况自动变道方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置704可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器702中，当被所述一个或者多个处理器701运行时，执行上述任意方法实施例中的拥堵路况自动变道方法。

以上所述的仅是本申请的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，将分别公开在不同的实施例中的技术方案适当组合而得到的实施方式也包括在本发明的技术范围内，在本申请原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种拥堵路况自动变道方法，其特征在于，包括

响应于变道执行指令，选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车；

若所述参考车与目标车道线的位置关系满足变道试探条件，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域；

若所述参考车和本车之间的位置关系、所述参考车之间的位置关系、以及所述参考车的行驶状态均满足变道允许条件，则控制本车逐渐侵入目标车道直至变道完成。

2.根据权利要求1所述的拥堵路况自动变道方法，其特征在于，所述响应于变道执行指令，选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车之前，还包括：

接收到变道请求，若当前车道和目标车道之间的目标车道线允许变道，则发出变道执行指令，否则继续向前方低速行驶，直至所述目标车道线允许变道，发出变道执行指令。

3.根据权利要求1或2所述的拥堵路况自动变道方法，其特征在于，所述参考车包括第一参考车和第二参考车，所述选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车，具体包括：

选择目标车道中与本车并排行驶的车辆作为第一参考车；

选择第一参考车的后方车辆作为第二参考车。

4.根据权利要求3所述的拥堵路况自动变道方法，其特征在于，所述若所述参考车与目标车道线的位置关系满足变道试探条件，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域，具体包括：

获取第一参考车与目标车道线的第一垂直距离和第二参考车与目标车道线的第二垂直距离；

若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第一预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域。

5.根据权利要求4所述的拥堵路况自动变道方法，其特征在于，所述若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第一预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在预设变道试探区域，具体包括：

若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在第一变道试探区域；

若所述第一垂直距离和所述第二垂直距离均大于或等于第二预设距离阈值，则控制本车转向目标车道并停止在第二变道试探区域，所述第二变道试探区域与所述目标车道线的垂直距离小于所述第一变道试探区域与所述目标车道线的垂直距离。

6.根据权利要求3所述的拥堵路况自动变道方法，其特征在于，所述若所述参考车和本车之间的位置关系、所述参考车之间的位置关系、以及所述参考车的行驶状态均满足变道允许条件，则控制本车逐渐侵入目标车道直至变道完成，具体包括：

若所述第一参考车越过所述预设变道试探区域时，所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距大于预设间距阈值，则

控制本车侵入目标车道设定侵入距离；

若所述第二参考车的降速幅度大于预设降速阈值，则控制本车继续侵入目标车道直至变道完成。

7.根据权利要求6所述的拥堵路况自动变道方法，其特征在于，所述若所述参考车和本车之间的位置关系、所述参考车之间的位置关系、以及所述参考车的行驶状态均满足变道允许条件，则控制本车逐渐侵入目标车道直至变道完成，还包括：

若所述第一参考车越过所述预设变道试探区域时，所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距小于或等于预设间距阈值，则

将所述第二参考车作为第一参考车，将所述第二参考车的后车作为第二参考车，之后返回前一步骤。

8.根据权利要求6所述的拥堵路况自动变道方法，其特征在于，所述控制本车侵入目标车道设定侵入距离之后，

若所述第二参考车的降速幅度小于预设降速阈值，或者

所述第二参考车朝向本车侵入方向转动，则

等待第二参考车越过所述预设变道试探区域，将所述第二参考车作为第一参考车，将所述第二参考车的后车作为第二参考车；

若所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距大于预设间距阈值，并且

所述第二参考车的降速幅度大于预设降速阈值，则

控制本车继续侵入目标车道直至变道完成；

否则返回所述等待第二参考车越过所述预设变道试探区域的步骤。

9.根据权利要求6所述的拥堵路况自动变道方法，其特征在于，所述控制本车继续侵入目标车道直至变道完成的过程中，还包括：

实时获取本车与所述第一参考车和所述第二参考车之间的间距；

若本车与所述第一参考车之间的间距小于或等于第一参考间距，则控制车辆停止；

若本车与所述第二参考车之间的间距小于或等于第二参考间距，则控制本车后尾灯闪烁。

10.根据权利要求3所述的拥堵路况自动变道方法，其特征在于，所述选择目标车道的至少两辆车辆作为参考车后，还包括：

若监测到本车横向区域有变道车辆向本车靠近，并且

所述变道车辆部分侵入目标车道，则判断本车当前状态；

若本车正在判断变道试探条件或停止在预设变道试探区域，则

等待所述变道车辆完全进入目标车道后，更新所述第一参考车和所述第二参考车；

若本车正在侵入目标车道，则控制本车后尾灯闪烁。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1-10任一项所述的拥堵路况自动变道方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-10任一项所述的拥堵路况自动变道方法。

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