CN115503760A - 变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质，该变道策略确定方法包括响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息，根据环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，将夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果，根据比较结果、第一相对位置关系及第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略，基于确定好的变道策略进行行驶，能够提高安全性、驾乘的体验及舒适性。
Description
技术领域
本申请涉及智能控制技术领域，具体涉及变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质。
背景技术
自动驾驶过程中，横向控制中的变道场景是最常见的场景之一，事故也多发生于车辆横向变道过程中。自动驾驶的变道场景通常有两大痛点：系统发起变道指令后，车辆正处在压线阶段，驾驶员此时干预此次变道(如反向拨转向拨杆等)，系统通常会遵循相应驾驶员的意愿，若此时车身已大部分越过车道线，再退回原车道会造成乘坐上的体感不适，且造成横向碰撞风险。
相关技术中提出了变道的触发及变道整个过程的时间标准，但复杂的交通流和多边的驾驶环境，系统无法保证每次都能够成功变道，若待控制车辆开始变道时目标车道满足变道条件，但变道过程中目标车道不满足变道条件，此时待控制车辆应有能力执行变道撤回并且回撤到原车道，等待下一次变道机会。综上，亟需一种变道方法，以使待控制车辆在变道过程中目标车道不满足变道条件，回撤至原车道，以提高安全性、驾乘的体验及舒适性。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质，以提高安全性、驾乘的体验及舒适性。
为实现上述发明目的，第一个方面，本申请提供一种变道策略确定方法，所述变道策略确定方法包括：
响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；
根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
在本申请的一示例性实施例中，确定待控制车辆的变道策略，包括：
若所述夹角小于或等于预设角度阈值，根据第一相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
在本申请的一示例性实施例中，确定待控制车辆的变道策略，包括：
若所述夹角小于或等于预设角度阈值，且所述第一相对位置关系为后轴中心点未越过车道中心线，则实施第一变道策略，所述第一变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；
若所述夹角小于或等于预设角度阈值，且所述第一相对位置关系为后轴中心点越过车道中心线，则实施第二变道策略，所述第二变道策略包括继续向目标车道进行变道。
在本申请的一示例性实施例中，确定待控制车辆的变道策略，还包括：
若所述夹角大于预设角度阈值，根据所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
在本申请的一示例性实施例中，根据所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略，包括：
若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点未越过车道中心线，则实施第三变道策略，所述第三变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；
若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点越过车道中心线，则实施第四变道策略，所述第四变道策略包括继续向目标车道进行变道。
第二个方面，本申请提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；
根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；
控制待控制车辆按照所述变道策略进行行驶。
第三个方面，本申请提供一种变道策略系统，所述变道策略系统包括：
采集模块，响应于变道取消指令，用于获取待控制车辆的环境图像信息；
第一确定模块，用于根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
比较模块，用于将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
第二确定模块，用于根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
第四个方面，本申请提供一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：
采集模块，响应于变道取消指令，用于获取待控制车辆的环境图像信息；
第一确定模块，用于根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
比较模块，用于将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
第二确定模块，用于根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；
控制模块，用于控制待控制车辆按照所述变道策略进行行驶。
另一个方面，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。
另一个方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的方法。
本发明的有益效果：
本申请通过获取待控制车辆的环境图像信息，根据环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，将夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果，根据比较结果、第一相对位置关系及第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略，基于确定好的变道策略进行行驶，能够提高安全性、驾乘的体验及舒适性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本申请的一示例性实施例示出的变道策略确定方法的流程图；
图2为图1所示实施例中步骤S140中确定待控制车辆的变道策略在一示例性实施例中的流程图；
图3为图2所示实施例中步骤S210中确定待控制车辆的变道策略在一示例性实施例中的流程图；
图4为本申请的另一示例性实施例示出的变道策略确定方法的流程图；
图5为图4所示实施例中步骤S450中根据第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略在一示例性实施例中的流程图；
图6为本申请的一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图；
图7为一具体实施例示出的车辆控制方法的流程图；
图8为图7所示实施例中高速-小转角状态下可撤回变道指令的场景示意图；
图9为图7所示实施例中高速-小转角状态下不可撤回变道指令的场景示意图；
图10为图7所示实施例中低速-大转角状态下可撤回变道指令的场景示意图；
图11为图7所示实施例中低速-大转角状态下不可撤回变道指令的场景示意图；
图12为本申请的一示例性实施例示出的变道策略确定系统的框图；
图13为本申请的一示例性实施例示出的车辆控制系统的框图；
图14示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
请参阅图1，图1为本申请的一示例性实施例示出的变道策略确定方法的流程图，该变道策略确定方法应用于自动驾驶过程中，例如待控制车辆开始变道时目标车道满足变道条件，但变道过程中目标车道不满足变道条件，此时驾驶员发出变道取消指令，该变道策略确定方法应用于此场景，以确定待控制车辆继续执行变道指令或退回原车道，进而提高行驶安全性。
如图1所示，在本申请的一示例性实施例中，变道策略确定方法至少包括步骤S110、步骤S120、步骤S130和步骤S140，详细介绍如下：
步骤S110.响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；
步骤S120.根据环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系；
需要说明的是，本申请中，车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线。第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，其中，后轴中心点越过车道中心线包括后轴中心点位于车道中心线上。第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线，其中，整车中心点越过车道中心线包括整车中心点位于车道中心线上。
步骤S130.将夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
步骤S140.根据比较结果、第一相对位置关系及第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
请参阅图2，图2为图1所示实施例中步骤S140中确定待控制车辆的变道策略在一示例性实施例中的流程图。
如图2所示，在本申请的一示例性实施例中，图1所示实施例中步骤S140中确定待控制车辆的变道策略的过程包括步骤S210，详细介绍如下：
步骤S210.若夹角小于或等于预设角度阈值，根据第一相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
请参阅图3，图3为图2所示实施例中步骤S210中确定待控制车辆的变道策略在一示例性实施例中的流程图。
如图3所示，在本申请的一示例性实施例中，图2所示实施例中步骤S210中确定待控制车辆的变道策略的过程包括步骤S310和步骤S320，详细介绍如下：
步骤S310.若夹角小于或等于预设角度阈值，且第一相对位置关系为后轴中心点未越过车道中心线，则实施第一变道策略；
预设角度阈值可自行设定，此处不再赘述。
第一变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；
步骤S320.若夹角小于或等于预设角度阈值，且第一相对位置关系为后轴中心点越过车道中心线，则实施第二变道策略。
第二变道策略包括继续向目标车道进行变道。
请参阅图4，图4为本申请的另一示例性实施例示出的变道策略确定方法的流程图。
如图4所示，在本申请的另一示例性实施例中，确定待控制车辆的变道策略，还包括步骤S440，详细介绍如下：
步骤S440.若夹角大于预设角度阈值，根据第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
请参阅图5，图5为图4所示实施例中步骤S450中根据第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略在一示例性实施例中的流程图。
如图5所示，在本申请的一示例性实施例中，图4所示实施例中步骤S450中根据第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略的过程包括步骤S510和步骤S520，详细介绍如下：
步骤S510.若夹角大于预设角度阈值，且第二相对位置关系为整车中心点未越过车道中心线，则实施第三变道策略；
第三变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；
步骤S520.若夹角大于预设角度阈值，且第二相对位置关系为整车中心点越过车道中心线，则实施第四变道策略。
第四变道策略包括继续向目标车道进行变道。
请参阅图6，图6为本申请的一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图。
如图6所示，在本申请的一示例性实施例中，车辆控制方法至少包括步骤S610、步骤S620、步骤S630、步骤S640和步骤S650，详细介绍如下：
步骤S610.响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；
步骤S620.根据环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系；
需要说明的是，本申请中，车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线。第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，其中，后轴中心点越过车道中心线包括后轴中心点位于车道中心线上。第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线，其中，整车中心点越过车道中心线包括整车中心点位于车道中心线上。
步骤S630.将夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
步骤S640.根据比较结果、第一相对位置关系及第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；
步骤S650.控制待控制车辆按照变道策略进行行驶。
如图7所示，在一具体实施例中，车辆控制方法步骤如下：
在待控制车辆自动驾驶的变道过程中，驾驶员发现目标车道不满足变道条件，发出变道取消指令；
响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；
根据环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系；车道中心线指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线。第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，其中，后轴中心点越过车道中心线包括后轴中心点位于车道中心线上。第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线，其中，整车中心点越过车道中心线包括整车中心点位于车道中心线上。
若待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角小于或等于预设角度阈值10°，系统判定待控制车辆处于高速小转角状态，此时待控制车辆由初始车道即当前车道驶入目标车道的过程中，若驾驶员想取消此次的变道指令，如反打转向灯拨杆，如图8所示，此时待控制车辆可通过待控制车辆坐标系确定其后轴中心点A点坐标(XA,YA)，再根据高精地图数据给出的虚线坐标(XL,YL)判断后轴中心点A与车道中心线(指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线)之间的相对位置关系。若待控制车辆没有到达最晚变道回撤点即待控制车辆的后轴中心点A未越过车道中心线L，系统需遵从驾驶员意愿优先，即取消此次变道任务指令，退回待控制车辆初始车道即当前车道；但若此时后轴中心点A已越过车道中心线L，如图9，即使驾驶员反打转向拨杆即发出变道取消指令，也不可取消此次变道，系统将继续执行此次变道，驾驶员手动接管车辆，系统退出除外。
如图10所示，B点为待控制车辆的整车中心点，虚线L为目标车道与当前车道之间的中间线，θ为待控制车辆的车头与车道中心线L之间的夹角(即反应转向角)，最晚变道的撤回条件点在于整车中心点B点与车道中心线L之间的相对位置关系。
当待控制车辆处于低速行驶情况下，且变道的前置条件(导航任务变道，避障，驾驶员手动拨杆变道、选择更快车道等)触发了系统变道指令，此时方向盘调转向角度整范围较大，此时待控制车辆可通过待控制车辆所在坐标系并确定待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角，若待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角大于预设角度阈值10°，系统判定待控制车辆处于低速-大转向角状态。此时待控制车辆的车头与车道中心线L之间的夹角由当前车道驶入目标车道的过程中，若驾驶员想取消此次的变道指令，如反打转向灯拨杆，如图11所示，此时待控制车辆可通过待控制车辆所在坐标系确定其整车中心点B点坐标(XB,YB)，再根据高精地图数据给出的虚线坐标(XL,YL)判断整车中心点B点与车道中心线L之间的相对位置关系。若没有到达最晚变道回撤点(整车中心点B点没未越过车道中心线L)，系统需遵从驾驶员意愿优先，即取消此次变道任务指令，退回待控制车辆初始车道即当前车道；但若此时整车中心点B点已越过车道线中心线L，如图11所示，即使驾驶员反打转向拨杆，也不可取消此次变道，系统将执行此次变道，驾驶员手动接管车辆，系统退出除外。
请参阅图12，本申请实施例还提供一种变道策略确定系统M1200，该变道策略确定系统M1200包括：
采集模块M1210，响应于变道取消指令，用于获取待控制车辆的环境图像信息；
第一确定模块M1220，用于根据环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系；
车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
比较模块M1230，用于将夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
第二确定模块M1240，用于根据比较结果、第一相对位置关系及第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
请参阅图13，本申请实施例提供一种车辆控制系统M1300，该车辆控制系统M1300包括：
采集模块M1310，响应于变道取消指令，用于获取待控制车辆的环境图像信息；
第一确定模块M1320，用于根据环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系；
车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
比较模块M1330，用于将夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
第二确定模块M1340，用于根据比较结果、第一相对位置关系及第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；
控制模块M1350，用于控制待控制车辆按照变道策略进行行驶。
需要说明的是，上述实施例所提供的变道策略确定系统与上述实施例所提供的变道策略确定方法属于同一构思，上述实施例所提供的车辆控制系统与上述实施例所提供的车辆控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的变道策略确定系统和车辆控制系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
本申请的实施例还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的变道策略确定方法或车辆控制方法。
图14示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图14示出的电子设备的计算机系统1400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图14所示，计算机系统1400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1402中的程序或者从储存部分1408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1405也连接至总线1404。
以下部件连接至I/O接口1405：包括键盘、鼠标等的输入部分1406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1407；包括硬盘等的储存部分1408；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1409。通信部分1409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1410也根据需要连接至I/O接口1405。可拆卸介质1411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1408。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的变道策略确定方法或车辆控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的变道策略确定方法或车辆控制方法。
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种变道策略确定方法，其特征在于，所述变道策略确定方法包括：
响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；
根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
2.根据权利要求1所述的变道策略确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的变道策略，包括：
若所述夹角小于或等于预设角度阈值，根据第一相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
3.根据权利要求2所述的变道策略确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的变道策略，包括：
若所述夹角小于或等于预设角度阈值，且所述第一相对位置关系为后轴中心点未越过车道中心线，则实施第一变道策略，所述第一变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；
若所述夹角小于或等于预设角度阈值，且所述第一相对位置关系为后轴中心点越过车道中心线，则实施第二变道策略，所述第二变道策略包括继续向目标车道进行变道。
4.根据权利要求2所述的变道策略确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的变道策略，还包括：
若所述夹角大于预设角度阈值，根据所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
5.根据权利要求4所述的变道策略确定方法，其特征在于，根据所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略，包括：
若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点未越过车道中心线，则实施第三变道策略，所述第三变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；
若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点越过车道中心线，则实施第四变道策略，所述第四变道策略包括继续向目标车道进行变道。
6.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；
根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；
控制待控制车辆按照所述变道策略进行行驶。
7.一种变道策略系统，其特征在于，所述变道策略系统包括：
采集模块，响应于变道取消指令，用于获取待控制车辆的环境图像信息；
第一确定模块，用于根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
比较模块，用于将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
第二确定模块，用于根据比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。
8.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括：
采集模块，响应于变道取消指令，用于获取待控制车辆的环境图像信息；
第一确定模块，用于根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；
比较模块，用于将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；
第二确定模块，用于根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；
控制模块，用于控制待控制车辆按照所述变道策略进行行驶。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202211340113.7A CN115503760A (zh) | 2022-10-29 | 2022-10-29 | 变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202211340113.7A CN115503760A (zh) | 2022-10-29 | 2022-10-29 | 变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质 |
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| CN115503760A true CN115503760A (zh) | 2022-12-23 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2022
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