CN115782927B - 一种泊车路线规划方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种泊车路线规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取车辆的最小转弯半径；根据所述最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径；获取车辆的前轴的转动角速度和车辆的行驶速度；根据所述转动角速度和所述行驶速度生成第二弧形路径；生成直线路径；将所述第一弧形路径、所述第二弧形路径、直线路径和所述第三弧形路径依次拼接，得到初始路径；调整所述初始路径的参数，以使所述初始路径成为泊车路径。实施上述实施例，能够在国标车位的宽度下规划出一条合理的泊车入库路径。

Description

一种泊车路线规划方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种泊车路线规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

目前主流水平车位泊入路径都是针对者宽度大于国标要求的车位进行规划的，而现实中许多车位都是国标要求的窄车位；因此需要在国标车位的宽度下规划出一条合理的泊车入库路径。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种泊车路线规划方法、装置、电子设备和存储介质，能够在国标车位的宽度下规划出一条合理的泊车入库路径。

第一方面，本申请实施例提供了一种泊车路线规划方法，包括：

获取车辆的最小转弯半径；

根据所述最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径；

获取车辆的前轴的转动角速度和车辆的行驶速度；

根据所述转动角速度和所述行驶速度生成第二弧形路径；

生成直线路径；

将所述第一弧形路径、所述第二弧形路径、直线路径和所述第三弧形路径依次拼接，得到初始路径；

调整所述初始路径的参数，以使所述初始路径成为泊车路径。

在上述实现过程中，由于国标车位宽度较小，因此，获取车辆的最小转弯半径，根据最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径，基于车辆本身的揉库动作生成第二弧形路径，将所述第一弧形路径、所述第二弧形路径、直线路径和所述第三弧形路径依次拼接，得到初始路径，只需要初始路径的参数进行调节，得到最终的泊车路径。整个过程中没有涉及到大量的计算过程，只有对初始路径参数的参数调节，因此，本申请实施例提供的方法适用于车辆的控制器。

进一步地，所述调整所述初始路径的参数，以使所述初始路径成为泊车路径的步骤，包括：

生成预设步长；

根据所述预设步长调整所述初始路径的参数，以使所述初始路径成为泊车路径。

在上述实现过程中，通过生成预设步长，来逐步调整初始路径的参数，能够减少计算量，使用于车辆的控制器。

进一步地，所述预设步长包括：第一距离步长和第一角度步长；

所述根据所述预设步长调整所述初始路径的参数的步骤，包括：

设置所述第一弧形路径的顶点坐标为第一位置坐标，所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角为第一横摆角，所述第一弧形路径的顶点为所述车辆的泊车终点；

根据所述第一位置坐标和所述第一横摆角判断所述初始路径是否符合第一预设条件；

若是，调整所述第一弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为泊车路径；

若否，根据所述第一距离步长调整所述第一弧形路径的顶点坐标，根据所述第一角度步长调整车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角。

在上述实现过程中，不同的停车终点和第一弧形路径不同的横摆角对应不同的停车路径，由于国标车库的宽度和长度均较短，因此，通过较少的调整次数即可生成最终的泊车路径。基于上述实施方式，能够基于国标车库快速地生成合理的泊车路径。

进一步地，所述判断所述初始路径是否符合第一预设条件的步骤，包括：

判断当所述车辆的预设顶点位于所述第一弧形路径时，所述车辆是否和车库的边缘发生碰撞；

若是，判断所述初始路径不符合所述第一预设条件；

若否，判断所述初始路径符合所述第一预设条件。

在上述实现过程中，现有技术中在进行停车路径规划时假设车库周围的部分区域空间可用，本申请实施例在国标车库的背景下，限制车辆不能和占用车库周围的空间，保证了车辆能够在周围任意的停车状况下均能基于泊车路径进入车库中，同时，将车辆和车库的边缘是否发生碰撞作为是否调整参数的条件，能够减少计算量，快速得到符合要求的泊车路径。

进一步地，所述预设步长包括：第二角度步长；

所述调整所述第一弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为泊车路径的步骤，包括：

根据所述第二角度步长调整所述第一弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为泊车路径。

在上述实现过程中，通过第二角度步长对第一弧形路径的圆心角进行逐步调试，最终得到合理的泊车路径。

进一步地，所述根据所述第二角度步长调整所述第一弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为泊车路径的步骤，包括：

设置所述第一弧形路径的圆心角为第一圆心角；

判断所述初始路径是否符合第二预设条件；

设置所述第一弧形路径的圆心角为第一圆心角；

判断所述初始路径是否符合第二预设条件；

若是，设置所述直线路径的倾斜角度和所述第三弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为所述泊车路径；

若否，根据所述第一角度步长调整所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角和/或，根据所述第一距离步长调整所述第一弧形路径的顶点坐标和/或根据所述第二角度步长调整所述第一弧形路径的圆心角。

在上述实现过程中，由于设置第一弧形路径的半径为固定半径，因此，只需要对第一弧形路径的圆心角进行调整，就可以实现对初始路径参数的调整。以第二预设条件作为约束条件，能够对不同的参数进行筛选，最终得到合理的泊车路径。

进一步地，所述判断所述初始路径是否符合第二预设条件的步骤，包括：

判断所述车辆的预设顶点位于所述第一弧形路径时，所述车辆的第二端部是否和车库的边缘发生碰撞，若是，判定所述初始路径不符合所述第二预设条件。

在上述实现过程中，现有技术中在进行停车路径规划时假设车库周围的部分区域空间可用，本申请实施例在国标车库的背景下，限制车辆不能和占用车库周围的空间，保证了车辆能够在周围任意的停车状况下均能基于泊车路径进入车库中。同时，采用车辆的预设顶点位于第二弧形路径时车辆是否和车库发生碰撞作为是否调整泊车路径参数的条件，能够易于将条件公式化，快速得到符合要求的泊车路径。

进一步地，在判定所述车辆的预设顶点位于所述第一弧形路径时，所述车辆的第二端部未和车库的边缘发生碰撞的步骤之后，还包括：

判断所述车辆的预设顶点位于所述第二弧形路径时所述车辆是否和车库边缘发生碰撞，且，所述直线路径是否和所述车库边缘发生碰撞；

若所述车辆和所述直线路径未和所述车库边缘发生碰撞，判定所述初始路径符合所述第二预设条件。

进一步地，所述根据所述转动角速度和所述行驶速度生成第二弧形路径的步骤，包括：

获取所述车辆的预设揉库时间；

根据所述预设揉库时间、所述转动角速度和所述行驶速度生成所述第二弧形路径。

在上述实现过程中，由于国标车库的宽度较小，因此，通过预设揉库时间、转动角速度和行驶速度形成的第二弧形路径作为泊车路径的一部分。通过生成第二弧形路径，能够充分利用的车辆本身的揉库动作，形成合理的泊车路径。

进一步地，所述设置所述直线路径的倾斜角度和所述第三弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为所述泊车路径的步骤，包括：

设置所述直线路径的斜率，以使所述直线路径和所述第二弧形路径相切于所述第二弧形路径的终点；

设置所述第三弧形路径的圆心角为所述斜率对应的角度；

判断所述第三弧形路径和所述直线路径是否相切；

若是，将所述初始路径做为所述泊车路径。

在上述实现过程中，由于泊车路径的连贯性，因此，第三弧形路径和直线路径相切，为了得到最终的泊车路径，可以获取直线路径和第三弧形路径相切的预设纵向相对距离，根据预设纵向相对距离确定第三弧形路径的圆心角，最终得到确定的第三弧形路径和泊车路径。

进一步地，所述判断所述第三弧形路径和所述直线路径是否相切的步骤，包括：

获取所述第二弧形路径终点和所述第一弧形路径的顶点的预设纵向相对距离；

根据所述预设纵向相对距离判断所述第三弧形路径和所述直线路径是否相切。

进一步地，若Y_L2+ Y_L0<Y₀；则判定所述第三弧形路径和所述直线路径相切；

其中，Y_L2为所述第二弧形路径终点的纵坐标；

Y_L0为所述预设纵向相对距离；

Y₀为所述车辆的泊车起点的纵坐标，所述泊车起点为所述第三弧形路径的顶点。

示例性地，参见图1，直线路径和第三弧形路径相切于直线路径的A点，第三弧形路径的顶点坐标，也就是泊车的起点为（X₀，Y₀）。

进一步地，所述获取所述第二弧形路径终点和所述第一弧形路径的顶点的预设纵向相对距离的步骤，包括：

通过以下公式获取所述预设纵向相对距离：

Y_L0= R_min×(1-cos(YawAngle+CircleAngle+))；

其中，Y_L0为所述预设纵向相对距离；

R_min为所述车辆的车辆最小转弯半径；

YawAngle为所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角；

CircleAngle为所述第一弧形路径的圆心角；

为所述第二弧形路径的横摆角。

进一步地，所述根据所述第一角度步长调整所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角和/或，根据所述第一距离步长调整所述第一弧形路径的顶点坐标和/或根据所述第二角度步长调整所述第一弧形路径的圆心角的步骤，包括：

根据所述第一角度步长调整所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角，当所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角为第一预设角度时，根据所述第一距离步长调整所述第一弧形路径的顶点坐标和/或根据所述第二角度步长调整所述第一弧形路径的圆心角。

进一步地，所述车辆最小转弯半径通过以下公式获得：

R_min=；

其中，L为轴距、θmax为所述车辆的前轴等效中心点极限转角的最大值，为前轴转动极限转角需要的时间，为所述车辆的轴距。

第二方面，本申请实施例提供一种泊车路线规划装置，包括：

最小转弯半径获取模块，用于获取车辆的最小转弯半径；

弧形路径生成模块，用于根据所述最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径；

参数获取模块，用于获取车辆的前轴的转动角速度和车辆的行驶速度；

弧形路径生成模块还用于根据所述转动角速度和所述行驶速度生成第二弧形路径；

直线路径生成模块，用于生成直线路径；

拼接模块，用于将所述第一弧形路径、所述第二弧形路径、直线路径和所述第三弧形路径依次拼接，得到初始路径；

参数调整模块，用于调整所述初始路径的参数，以使所述初始路径成为泊车路径。

第三方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的泊车路径规划方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的泊车路径的示意图；

图3为本申请实施例提供的泊车路径的另一示意图；

图4为本申请实施例提供的泊车路径的另一示意图；

图5为本申请实施例提供的泊车路径的另一示意图；

图6为本申请实施例提供的泊车路径规划装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前主流水平车位泊入路径都是针对者宽度大于国标要求的车位进行规划的，而现实中许多车位都是国标要求的窄车位；因此需要在国标车位的宽度下规划出一条合理的泊车入库路径。

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种泊车路线规划方法、装置、电子设备和存储介质，能够在国标车位的宽度下规划出一条合理的泊车入库路径。

实施例1

参见图1，本申请实施例提供一种泊车路线规划方法，包括：

S101：获取车辆的最小转弯半径；

最小转弯半径可以通过以下公式获得：

R_min=；

其中，L为轴距、θmax为车辆的前轴等效中心点极限转角的最大值。

最小转弯半径代表了车辆的最小灵活度，利用车辆的最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径，能够对车辆的性能进行合理利用，最终生成符合国标车库的泊车路径。

S102：根据最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径；

S103：获取车辆的前轴的转动角速度和车辆的行驶速度；

S104：根据转动角速度和行驶速度生成第二弧形路径；

基于车辆的揉库动作生成第二弧形路径，能够充分车辆本身的机动性，使泊车路径能够适应于国标车库。

上述实施例中，揉库动作指的是倒库入库的动作。

在一种可能的实施方式中，可以通过以下方法生成第二弧形路径：获取车辆的预设揉库时间；根据预设揉库时间、转动角速度和行驶速度生成第二弧形路径。

其中，预设揉库时间、转动角速度和行驶速度是预先设定的，根据上述参数，可以模拟生成车辆在揉库时的路径，最终生成第二弧形路径。

也就是说，第二弧形路径是根据预设揉库时间、转动角速度和行驶速度模拟驾驶员控制车辆进行倒库入库动作形成的路径。

S105：生成直线路径；

S106：将第一弧形路径、第二弧形路径、直线路径和第三弧形路径依次拼接，得到初始路径；

S107：调整初始路径的参数，以使初始路径成为泊车路径。

示例性地，参见图2，为本申请实施例提供的泊车路径的示意图，泊车路径包括第一弧形路径L3、第二弧形路径L2、直线路径L1和第三弧形路径L0。其中，第一弧形路径和第三弧形路径的半径是车辆的最小转弯半径，第二弧形路径是根据的车辆的揉库动作生成的。初始路径中的第一弧形路径的端点为车辆的预设顶点在泊车结束时的位置，初始路径中的第三弧形路径的顶点为车辆的预设端点在泊车开始的位置。本申请实施例中，以车辆后轴中心点作为预设顶点，也就是说，泊车路径就是车辆的预设顶点在泊车过程中的运动路线。需要说明的是，还可以将车辆上的其他点作为预设顶点，本申请实施例对此不做具体限定。

在上述实现过程中，由于国标车位宽度较小，因此，获取车辆的最小转弯半径，根据最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径，基于车辆本身的揉库动作生成第二弧形路径，将第一弧形路径、第二弧形路径、直线路径和第三弧形路径依次拼接，得到初始路径，只需要初始路径的参数进行调节，得到最终的泊车路径。整个过程中没有涉及到大量的计算过程，只有对初始路径参数的参数调节，因此，本申请实施例提供的方法适用于车辆的控制器。

本申请实施例进一步阐述如何对初始路径的参数进行调整的方法，以使得初始路径成为最终的泊车路径。

本申请实施例是通过搜索的方式来对初始路径的参数进行调节，在一种可能的实施方式中，调整初始路径的参数，以使初始路径成为泊车路径的步骤，包括：生成预设步长；根据预设步长调整初始路径的参数，以使初始路径成为泊车路径。

也就是说，在对初始路径的参数进行调节时，可以对初始路径的不同参数设置不同的步长，根据步长对初始路径的参数进行逐步调节，最终可以生成泊车路径。

在上述实现过程中，通过生成预设步长，来逐步调整初始路径的参数，能够减少计算量，使用于车辆的控制器。

下面阐述对具体参数进行调整的方法，以使得初始路径成为最终的泊车路径。

S107包括：设置第一弧形路径的顶点坐标为第一位置坐标，车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角为第一横摆角，第一弧形路径的顶点为车辆的泊车终点；根据第一位置坐标和第一横摆角判断初始路径是否符合第一预设条件；若是，调整第一弧形路径的圆心角，以使初始路径成为泊车路径；若否，根据第一距离步长调整第一弧形路径的顶点坐标，根据第一角度步长调整车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角。

示例性地，参见图2，为横摆角，横摆角也即车辆在终端时和车库的水平边S1所成的角度。第一弧形路径的顶点坐标为车辆在泊车终点时车辆的预设顶点的坐标。

在上述实现过程中，不同的停车终点和第一弧形路径不同的横摆角对应不同的停车路径，由于国标车库的宽度和长度均较短，因此，通过较少的调整次数即可生成最终的泊车路径。基于上述实施方式，能够基于国标车库快速地生成合理的泊车路径。

进一步地，判断初始路径是否符合第一预设条件的步骤，包括：

判断当车辆的预设顶点位于第一弧形路径时，车辆是否和车库的边缘发生碰撞；若是，判断初始路径不符合第一预设条件；若否，判断初始路径符合第一预设条件。

示例性地，参见图3，若车辆左后顶点RL的横坐标XRL＞后方库位障碍物的横坐标，则判定左后顶点RL不会碰撞到后方库位边缘。

在上述实现过程中，现有技术中在进行停车路径规划时假设车库周围的部分区域空间可用，本申请实施例在国标车库的背景下，限制车辆不能和占用车库周围的空间，保证了车辆能够在周围任意的停车状况下均能基于泊车路径进入车库中，同时，将车辆和车库的边缘是否发生碰撞作为是否调整参数的条件，能够减少计算量，快速得到符合要求的泊车路径。

进一步地，预设步长包括：第二角度步长；调整第一弧形路径的圆心角，以使初始路径成为泊车路径的步骤，包括：根据第二角度步长调整第一弧形路径的圆心角，以使初始路径成为泊车路径。

在上述实现过程中，通过第二角度步长对第一弧形路径的圆心角进行逐步调试，最终得到合理的泊车路径。

进一步地，根据第二角度步长调整第一弧形路径的圆心角，以使初始路径成为泊车路径的步骤，包括：设置第一弧形路径的圆心角为第一圆心角；判断初始路径是否符合第二预设条件；若是，设置直线路径的倾斜角度和第三弧形路径的圆心角，以使初始路径成为泊车路径；若否，根据第一角度步长调整车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角和/或，根据第一距离步长调整第一弧形路径的顶点坐标和/或根据第二角度步长调整第一弧形路径的圆心角。

在上述实现过程中，由于设置第一弧形路径的半径为固定半径，因此，只需要对第一弧形路径的圆心角进行调整，就可以实现对初始路径参数的调整。以第二预设条件作为约束条件，能够对不同的参数进行筛选，最终得到合理的泊车路径。

进一步地，第二预设条件包括：车辆位于第一弧形路径时的判断条件和车辆的位于第二弧形路径时的判断条件。因此，判断初始路径是否符合第二预设条件的步骤，包括：

判断车辆的预设顶点位于第一弧形路径时，车辆的第二端部是否和车库的边缘发生碰撞，若是，判定初始路径不符合第二预设条件。

示例性地，参见图4，车辆右前顶点FR的横纵坐标分别为（XFR，YFR），若车辆的预设顶点在圆弧路径L3终点时，XFR＜前方库位障碍物边缘S2的横坐标，则判定右前顶点FR不会碰撞到前方库位边缘，否则判定右前顶点FR会碰撞到前方车库边缘。

上述判断条件为车辆位于第一弧形路径时的判断条件，如果不符合，则直接判定初始路径不符合第二预设条件。

如果判定车辆的预设顶点位于第一弧形路径时，车辆的第二端部未和车库的边缘发生碰撞，则进行车辆在第二弧形路径时的判断，判断步骤包括：判断车辆的预设顶点位于第二弧形路径时车辆是否和车库边缘发生碰撞，且，直线路径是否和车库边缘发生碰撞；若车辆和直线路径未和车库边缘发生碰撞，判定初始路径符合第二预设条件。

示例性地，参见图5，车辆的右前顶点FR的横纵坐标分别为（XFR，YFR），若预设顶点在弧线路径L2终点时，XFR＜前方库位障碍物边缘S2的横坐标且斜率为当前车辆横摆角的直线（直线路径）穿越前方障碍物S2的上方，判定初始路径符合第二预设条件。

或者，若预设顶点在弧线路径L2终点，且XFR≥前方库位障碍物边缘S2的横坐标时，对应的YFR大于前方库位障碍物边缘S3的纵坐标，且车辆右边任意一个横坐标X_FR’大于前方库位障碍物边缘S2的横坐标的顶点的纵坐标Y_FR’大于前方库位障碍物边缘S3的纵坐标，判定右前顶点FR不会碰撞到前方库位边缘，进一步判定初始路径符合第二预设条件。

示例性地，可以以泊车起点为原点坐标。

在上述实现过程中，现有技术中在进行停车路径规划时假设车库周围的部分区域空间可用，本申请实施例在国标车库的背景下，限制车辆不能和占用车库周围的空间，保证了车辆能够在周围任意的停车状况下均能基于泊车路径进入车库中。同时，采用车辆的预设顶点位于第二弧形路径时车辆是否和车库发生碰撞作为是否调整泊车路径参数的条件，能够易于将条件公式化，快速得到符合要求的泊车路径。

在初始路径不符合第二预设条件时，需要根据第一角度步长调整车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角和/或，根据第一距离步长调整第一弧形路径的顶点坐标和/或根据第二角度步长调整第一弧形路径的圆心角。

本申请实施例进一步提出如何对横摆角、第一弧形路径的顶点坐标和第一弧形路径的圆心角的调整方法：

根据第一角度步长调整车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角，当车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角为第一预设角度时，根据第一距离步长调整第一弧形路径的顶点坐标和/或根据第二角度步长调整第一弧形路径的圆心角。

也就是说，在初始路径不符合第二预设条件时，首先根据第一角度步长调整车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角，然后判断初始路径是否满足第一预设条件，如果初始路径不满足第一预设条件或者初始路径不符合第二预设条件，则继续根据第一角度步长调整横摆角，当车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角为第一横摆角时，初始路径依旧不符合第一预设条件或者第二预设条件，再调节第一弧形路径的顶点的坐标或者第一弧形路径的圆心角。

需要说明的是，上述调节方法是一种优先的调节方法，在其他的实施例中，也可以不按照上述调节方法对初始路径进行调节。

需要说明的是，当初始路径不符合第一预设条件时，优先调节的是横摆角和第一弧形路径的顶点坐标，当初始路径不符合第二预设条件时，可以在调节横摆角的基础上调节第一弧形路径的顶点坐标和第一弧形路径的圆心角。

当初始路径符合第二预设条件之后，设置直线路径的倾斜角度和第三弧形路径的圆心角，以使初始路径成为泊车路径，包括：设置直线路径的斜率，以使直线路径和第二弧形路径相切于第二弧形路径的终点；设置第三弧形路径的圆心角为斜率对应的角度；判断第三弧形路径和直线路径是否相切；若是，将初始路径做为泊车路径。

可以理解的是，第三弧形路径的顶点是泊车路径的起点。

第三弧形路径的圆心角为斜率对应的角度意思是第三弧形路径的圆心角的大小和直线路径和水平边S1形成的角度大小一致。

在一种可能的实施方式中，判断第三弧形路径和直线路径是否相切的步骤，包括：获取第二弧形路径终点和第一弧形路径的顶点的预设纵向相对距离；根据预设纵向相对距离判断第三弧形路径和直线路径是否相切。

在一种可能的实施方式中，若Y_L2+ Y_L0<Y₀，则判定第三弧形路径和直线路径相切；

Y_L2为第二弧形路径终点的纵坐标；

Y_L0为预设纵向相对距离；

Y₀为车辆的泊车起点的纵坐标，所述泊车起点为所述第三弧形路径的顶点。

若上述公式不成立，则根据第一角度步长调整车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角和/或，根据第一距离步长调整第一弧形路径的顶点坐标和/或根据第二角度步长调整第一弧形路径的圆心角。

基于本申请实施例提供的示意图，本申请实施例进一步提供预设纵向相对距离的计算方法，包括：Y_L0= R_min×(1-cos(YawAngle+CircleAngle+)；

其中，Y_L0为预设纵向相对距离；R_min为车辆的车辆最小转弯半径；YawAngle为车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角；CircleAngle为第一弧形路径的圆心角；为第二弧形路径的横摆角。

其中，第二弧形路径的横摆角通过以下公式获取：

，；

其中，为车辆前轴等效中心点车速；为车辆前轴等效转角转速，为车辆的前轴等效中心点的极限转角，为前轴转动极限转角需要的时间，为车辆的轴距。

在进行泊车路径规划的过程中，前轴等效中心点的车速和前轴等效角转速是预先设定好的。

实施例2

参见图6，本申请实施例提供一种泊车路径规划装置，包括：

最小转弯半径获取模块1，用于获取车辆的最小转弯半径；

弧形路径生成模块2，用于根据最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径；

参数获取模块3，用于获取车辆的前轴的转动角速度和车辆的行驶速度；

弧形路径生成模块4还用于根据转动角速度和行驶速度生成第二弧形路径；

直线路径生成模块5，用于生成直线路径；

拼接模块6，用于将第一弧形路径、第二弧形路径、直线路径和第三弧形路径依次拼接，得到初始路径；

参数调整模块7，用于调整初始路径的参数，以使初始路径成为泊车路径。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块还用于生成预设步长；根据预设步长调整初始路径的参数，以使初始路径成为泊车路径。

在一种可能的实施方式中，预设步长包括：第一距离步长和第一角度步长；参数调整模块7还用于设置第一弧形路径的顶点坐标为第一位置坐标，车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角为第一横摆角，第一弧形路径的顶点为车辆的泊车终点；根据第一位置坐标和第一横摆角判断初始路径是否符合第一预设条件；若是，调整第一弧形路径的圆心角，以使初始路径成为泊车路径；若否，根据第一距离步长调整第一弧形路径的顶点坐标，根据第一角度步长调整车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块7还用于判断当车辆的预设顶点位于第一弧形路径时，车辆的第一端部是否和车库的边缘发生碰撞；若是，判断初始路径不符合第一预设条件；若否，判断初始路径符合第一预设条件。

在一种可能的实施方式中，预设步长包括：第二角度步长；参数调整模块7还用于根据第二角度步长调整第一弧形路径的圆心角，以使初始路径成为泊车路径。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块7还用于设置第一弧形路径的圆心角为第一圆心角；判断初始路径是否符合第二预设条件；若是，设置直线路径的倾斜角度和第三弧形路径的圆心角，以使初始路径成为泊车路径；若否，根据第一角度步长调整车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角和/或，根据第一距离步长调整第一弧形路径的顶点坐标和/或根据第二角度步长调整第一弧形路径的圆心角。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块7还用于判断车辆的预设顶点位于第一弧形路径时，车辆的第二端部是否和车库的边缘发生碰撞，若是，判定初始路径不符合第二预设条件。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块7还用于判断车辆的预设顶点位于第二弧形路径时车辆是否和车库边缘发生碰撞，且，直线路径是否和车库边缘发生碰撞；若车辆和直线路径未和车库边缘发生碰撞，判定初始路径符合第二预设条件。

在一种可能的实施方式中，弧形路径生成模块还用于获取车辆的预设揉库时间；根据预设揉库时间、转动角速度和行驶速度生成第二弧形路径。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块7还用于设置直线路径的斜率，以使直线路径和第二弧形路径相切于第二弧形路径的终点；设置第三弧形路径的圆心角为斜率对应的角度；判断第三弧形路径和直线路径是否相切；若是，将初始路径做为泊车路径。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块7还用于获取第二弧形路径终点和第一弧形路径的顶点的预设纵向相对距离；根据预设纵向相对距离判断第三弧形路径和直线路径是否相切。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块7还用于根据以下公式判断第三弧形路径和直线路径是否相切：

Y_L2+ Y_L0<Y_0；

Y_L2为第二弧形路径终点的纵坐标；

Y_L0为预设纵向相对距离；

Y₀为车辆的泊车起点的纵坐标，所述泊车起点为所述第三弧形路径的顶点；

若上述公式成立，则判定第三弧形路径和直线路径是否相切。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块7还用于通过以下公式获取预设纵向相对距离：Y_L0= R_min×(1-cos(YawAngle+CircleAngle+)；

其中，Y_L0为预设纵向相对距离；R_min为车辆的车辆最小转弯半径；YawAngle为车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角；CircleAngle为第一弧形路径的圆心角；为第二弧形路径的横摆角。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块7还用于通过以下公式获取第二弧形路径的横摆角：

，；

其中，为车辆前轴等效中心点车速；为车辆前轴等效转角转速，为车辆的前轴等效中心点的极限转角，为前轴转动极限转角需要的时间，为车辆的轴距。

在一种可能的实施方式中，参数调整模块7还用于根据第一角度步长调整车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角，当车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角为第一预设角度时，根据第一距离步长调整第一弧形路径的顶点坐标和/或根据第二角度步长调整第一弧形路径的圆心角。

在一种可能的实施方式中，最小转弯半径获取模块1还用于通过以下公式获取最小转弯半径：

R_min=；

其中，L为轴距、θmax为车辆的前轴等效中心点极限转角的最大值。

本申请还提供一种电子设备，请参见图7，图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。电子设备可以包括处理器71、通信接口72、存储器73和至少一个通信总线74。其中，通信总线74用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中电子设备的通信接口72用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器71可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。

上述的处理器71可以是通用处理器，包括中央处理器（CentralProcessingUnit，CPU）、网络处理器（NetworkProcessor，NP）等；还可以是数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现成可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器71也可以是任何常规的处理器等。

存储器73可以是，但不限于，随机存取存储器（RandomAccessMemory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。存储器73中存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器71执行时，电子设备可以执行上述方法实施例涉及的各个步骤。

可选地，电子设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。

存储器73、存储控制器、处理器71、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线74实现电性连接。处理器71用于执行存储器73中存储的可执行模块，例如电子设备包括的软件功能模块或计算机程序。

输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

可以理解，图7所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图7中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，当指令在计算机上运行时，计算机程序被处理器执行时实现方法实施例的方法，为避免重复，此处不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (17)

1.一种泊车路线规划方法，其特征在于，包括：

获取车辆的最小转弯半径；

根据所述最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径；

获取车辆的前轴的转动角速度和车辆的行驶速度；

根据所述转动角速度和所述行驶速度生成第二弧形路径；

生成直线路径；

将所述第一弧形路径、所述第二弧形路径、直线路径和所述第三弧形路径依次拼接，得到初始路径；

调整所述初始路径的参数，以使所述初始路径成为泊车路径；

所述调整所述初始路径的参数，以使所述初始路径成为泊车路径的步骤，包括：

生成预设步长；

根据所述预设步长调整所述初始路径的参数，以使所述初始路径成为泊车路径；

所述预设步长包括：第一距离步长和第一角度步长；

所述根据所述预设步长调整所述初始路径的参数的步骤，包括：

设置所述第一弧形路径的顶点坐标为第一位置坐标，所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角为第一横摆角，所述第一弧形路径的顶点为所述车辆的泊车终点；

根据所述第一位置坐标和所述第一横摆角判断所述初始路径是否符合第一预设条件；

若是，调整所述第一弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为泊车路径；

若否，根据所述第一距离步长调整所述第一弧形路径的顶点坐标，根据所述第一角度步长调整车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角。

2.根据权利要求1所述的泊车路线规划方法，其特征在于，所述判断所述初始路径是否符合第一预设条件的步骤，包括：

判断当所述车辆的预设顶点位于所述第一弧形路径时，所述车辆的第一端部是否和车库的边缘发生碰撞；

若是，判断所述初始路径不符合所述第一预设条件；

若否，判断所述初始路径符合所述第一预设条件。

3.根据权利要求1所述的泊车路线规划方法，其特征在于，所述预设步长包括：第二角度步长；

所述调整所述第一弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为泊车路径的步骤，包括：

根据所述第二角度步长调整所述第一弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为泊车路径。

4.根据权利要求3所述的泊车路线规划方法，其特征在于，所述根据所述第二角度步长调整所述第一弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为泊车路径的步骤，包括：

设置所述第一弧形路径的圆心角为第一圆心角；

判断所述初始路径是否符合第二预设条件；

若是，设置所述直线路径的倾斜角度和所述第三弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为所述泊车路径；

若否，根据所述第一角度步长调整所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角和/或，根据所述第一距离步长调整所述第一弧形路径的顶点坐标和/或根据所述第二角度步长调整所述第一弧形路径的圆心角。

5.根据权利要求4所述的泊车路线规划方法，其特征在于，所述判断所述初始路径是否符合第二预设条件的步骤，包括：

判断所述车辆的预设顶点位于所述第一弧形路径时，所述车辆的第二端部是否和车库的边缘发生碰撞，若是，判定所述初始路径不符合所述第二预设条件。

6.根据权利要求5所述的泊车路线规划方法，其特征在于，在判定所述车辆的预设顶点位于所述第一弧形路径时，所述车辆的第二端部未和车库的边缘发生碰撞的步骤之后，还包括：

判断所述车辆的预设顶点位于所述第二弧形路径时所述车辆是否和车库边缘发生碰撞，且，所述直线路径是否和所述车库边缘发生碰撞；

若所述车辆和所述直线路径未和所述车库边缘发生碰撞，判定所述初始路径符合所述第二预设条件。

7.根据权利要求1所述的泊车路线规划方法，其特征在于，所述根据所述转动角速度和所述行驶速度生成第二弧形路径的步骤，包括：

获取所述车辆的预设揉库时间；

根据所述预设揉库时间、所述转动角速度和所述行驶速度生成所述第二弧形路径。

8.根据权利要求4所述的泊车路线规划方法，其特征在于，所述设置所述直线路径的倾斜角度和所述第三弧形路径的圆心角，以使所述初始路径成为所述泊车路径的步骤，包括：

设置所述直线路径的斜率，以使所述直线路径和所述第二弧形路径相切于所述第二弧形路径的终点；

设置所述第三弧形路径的圆心角为所述斜率对应的角度；

判断所述第三弧形路径和所述直线路径是否相切；

若是，将所述初始路径做为所述泊车路径。

9.根据权利要求7所述的泊车路线规划方法，其特征在于，所述判断所述第三弧形路径和所述直线路径是否相切的步骤，包括：

获取所述第二弧形路径终点和所述第一弧形路径的顶点的预设纵向相对距离；

根据所述预设纵向相对距离判断所述第三弧形路径和所述直线路径是否相切。

10. 根据权利要求9所述的泊车路线规划方法，其特征在于，若Y_L2+ Y_L0<Y₀，则判定所述第三弧形路径和所述直线路径相切；

Y_L2为所述第二弧形路径终点的纵坐标；

Y_L0为所述预设纵向相对距离；

Y₀为所述车辆的泊车起点的纵坐标，所述泊车起点为所述第三弧形路径的顶点。

11.根据权利要求9所述的泊车路线规划方法，其特征在于，所述获取所述第二弧形路径终点和所述第一弧形路径的顶点的预设纵向相对距离的步骤，包括：

通过以下公式获取所述预设纵向相对距离：

Y_L0= R_min×(1-cos(YawAngle+CircleAngle+))；

其中，Y_L0为所述预设纵向相对距离；

R_min为所述车辆的车辆最小转弯半径；

YawAngle为所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角；

CircleAngle为所述第一弧形路径的圆心角；

为所述第二弧形路径的横摆角。

12.根据权利要求11所述的泊车路线规划方法，其特征在于，通过以下公式获取所述第二弧形路径的横摆角：

，；

其中，为所述车辆前轴等效中心点车速；为所述车辆前轴等效转角转速，为所述车辆的前轴等效中心点的极限转角，为前轴转动极限转角需要的时间，L为所述车辆的轴距。

13.根据权利要求4所述的泊车路线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一角度步长调整所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角和/或，根据所述第一距离步长调整所述第一弧形路径的顶点坐标和/或根据所述第二角度步长调整所述第一弧形路径的圆心角的步骤，包括：

根据所述第一角度步长调整所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角，当所述车辆在所述第一弧形路径的顶点时的横摆角为第一预设角度时，根据所述第一距离步长调整所述第一弧形路径的顶点坐标和/或根据所述第二角度步长调整所述第一弧形路径的圆心角。

14.根据权利要求1-13任一项所述的泊车路线规划方法，其特征在于，所述车辆最小转弯半径通过以下公式获得：

R_min=；

其中，L为轴距、θmax为所述车辆的前轴等效中心点极限转角的最大值。

15.一种泊车路线规划装置，其特征在于，包括：

最小转弯半径获取模块，用于获取车辆的最小转弯半径；

弧形路径生成模块，用于根据所述最小转弯半径生成第一弧形路径和第三弧形路径；

参数获取模块，用于获取车辆的前轴的转动角速度和车辆的行驶速度；

弧形路径生成模块还用于根据所述转动角速度和所述行驶速度生成第二弧形路径；

直线路径生成模块，用于生成直线路径；

拼接模块，用于将所述第一弧形路径、所述第二弧形路径、直线路径和所述第三弧形路径依次拼接，得到初始路径；

参数调整模块，用于调整所述初始路径的参数，以使所述初始路径成为泊车路径；

参数调整模块还用于生成预设步长；根据预设步长调整初始路径的参数，以使初始路径成为泊车路径；

预设步长包括：第一距离步长和第一角度步长；参数调整模块还用于设置第一弧形路径的顶点坐标为第一位置坐标，车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角为第一横摆角，第一弧形路径的顶点为车辆的泊车终点；根据第一位置坐标和第一横摆角判断初始路径是否符合第一预设条件；若是，调整第一弧形路径的圆心角，以使初始路径成为泊车路径；若否，根据第一距离步长调整第一弧形路径的顶点坐标，根据第一角度步长调整车辆在第一弧形路径的顶点时的横摆角。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-14任一项所述的方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-14任一项所述的方法。

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