CN111413701A - 一种障碍物距离的确定方法、装置、车载设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种障碍物距离的确定方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取感知传感器的第一平面位置信息、障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的第二平面位置信息；基于感知传感器的检测范围信息、第一平面位置信息、平面凸多边形信息以及第二平面位置信息，确定障碍物与感知传感器之间的最短距离。本发明实施例通过确定障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的平面位置信息，并基于感知传感器的平面位置信息和检测范围信息，确定障碍物与感知传感器之间的最短距离，障碍物的平面形状为凸多边形即可，无需为规则形状，且确定最短距离的复杂度与凸多边形的边数线性相关，复杂度较低。

Description

一种障碍物距离的确定方法、装置、车载设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种障碍物距离的确定方法、装置、车载设备及存储介质。
背景技术
无人车自动驾驶需要对车辆周边环境进行感知，感知功能由无人车感知系统提供。超声波传感器是无人车感知系统中的一个重要组成部件，在需要短距离障碍物检测的场景，如代客泊车、泊车辅助等场景中，发挥着重要的作用。
在真实环境下，无人车自动驾驶系统通过确定超声波传感器发出超声波信号的时间以及超声波传感器收到障碍物反射信号的时间，计算时间差，进而基于时间差确定障碍物与超声波传感器之间的距离，并基于确定的距离进行自动驾驶规划、决策及控制等操作。
为了验证无人车自动驾驶系统操作的可靠性，通常需要在仿真测试环境中实时放置虚拟障碍物，由自动驾驶系统确定虚拟障碍物与超声波传感器之间的最短距离，并基于最短距离进行自动驾驶规划、决策及控制等操作，若成功避障，则验证无人车自动驾驶系统的操作可靠。
在仿真测试环境中，虚拟障碍物的形状、位置以及超声波传感器的位置均为已知。但由于超声波的特性，超声波传感器存在最大检测距离、最小检测距离和最大检测角度范围等限制，因此，亟需一种障碍物距离的确定方法，能够准确地计算障碍物与超声波传感器之间的最短距离。
发明内容
为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种障碍物距离的确定方法、装置、车载设备及存储介质。
第一方面，本发明实施例提出一种障碍物距离的确定方法，所述方法包括：
获取感知传感器的第一平面位置信息、障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的第二平面位置信息；
基于所述感知传感器的检测范围信息、所述第一平面位置信息、所述平面凸多边形信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
基于第一方面，在第一方面第一种实施例中，所述基于所述感知传感器的检测范围信息、所述第一平面位置信息、所述平面凸多边形信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离，包括：
基于所述感知传感器的检测范围信息以及所述平面凸多边形信息，对所述平面凸多边形的各条边分类；
基于分类后的各条边、所述第一平面位置信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
基于第一方面第一种实施例，在第一方面第二种实施例中，所述基于所述感知传感器的检测范围信息以及所述平面凸多边形信息，对所述平面凸多边形的各条边分类，包括：
确定符合第一类型的多条第一边；所述第一类型为：第一边的两个端点均在所述感知传感器的检测范围内；
确定符合第二类型的多条第二边；所述第二类型为：第二边的第一端点在所述感知传感器的检测范围内，第二边的第二端点在所述感知传感器的检测范围外；
确定符合第三类型的多条第三边；所述第三类型为：第三边的两个端点均在所述感知传感器的检测范围外。
基于第一方面第二种实施例，在第一方面第三种实施例中，所述基于分类后的各条边、所述第一平面位置信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离，包括：
确定所述第一类型对应的第一最短距离；
确定所述第二类型对应的第二最短距离；
确定所述第三类型对应的第三最短距离；
确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离为所述第一最短距离、所述第二最短距离以及所述第三最短距离中的最短距离；
其中，所述第一最短距离、所述第二最短距离以及所述第三最短距离均为障碍物与所述感知传感器之间的距离。
基于第一方面第三种实施例，在第一方面第四种实施例中，所述确定所述第一类型对应的第一最短距离，包括：
确定满足第一条件的第一边的垂点与所述感知传感器之间的第一距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件的第一边的两个端点与所述感知传感器之间的第二距离；
确定所述第一最短距离为所述第一距离与所述第二距离中的最短距离。
基于第一方面第三种实施例，在第一方面第五种实施例中，所述确定所述第二类型对应的第二最短距离，包括：
确定满足第一条件的第二边的垂点与所述感知传感器之间的第三距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件且满足第二条件的第二边的第一端点与所述感知传感器之间的第四距离；所述第二条件为：边与所述感知传感器的检测范围的交点在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第二条件的第二边与所述感知传感器的检测范围的交点与所述感知传感器之间的第五距离；
确定不满足所述第一条件且不满足第二条件的第二边的第一端点与所述感知传感器之间的第六距离；
确定不满足所述第一条件且不满足第二条件的第二边与所述感知传感器的检测范围的交点与所述感知传感器之间的第七距离；
确定所述第二最短距离为所述第三距离至所述第七距离中的最短距离。
基于第一方面第三种实施例，在第一方面第六种实施例中，所述确定所述第三类型对应的第三最短距离，包括：
确定满足第一条件的第三边的垂点与所述感知传感器之间的第八距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件且满足第三条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第九距离；所述第三条件为：边与所述感知传感器的检测范围的两个交点均在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第四条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第十距离；所述第四条件为：边与所述感知传感器的检测范围的两个交点均不在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第五条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第十一距离；所述第五条件为：边与所述感知传感器的检测范围的第一交点在所述检测范围的边缘上，第二交点不在所述检测范围的边缘上；
确定所述第三最短距离为所述第八距离至所述第十一距离中的最短距离。
第二方面，本发明实施例还提出一种障碍物距离的确定装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取感知传感器的第一平面位置信息、障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的第二平面位置信息；
确定单元，用于基于所述感知传感器的检测范围信息、所述第一平面位置信息、所述平面凸多边形信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
基于第二方面，在第二方面第一种实施例中，所述确定单元，包括：
分类子单元，用于基于所述感知传感器的检测范围信息以及所述平面凸多边形信息，对所述平面凸多边形的各条边分类；
确定子单元，用于基于分类后的各条边、所述第一平面位置信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
基于第二方面第一种实施例，在第二方面第二种实施例中，所述分类子单元，用于：
确定符合第一类型的多条第一边；所述第一类型为：第一边的两个端点均在所述感知传感器的检测范围内；
确定符合第二类型的多条第二边；所述第二类型为：第二边的第一端点在所述感知传感器的检测范围内，第二边的第二端点在所述感知传感器的检测范围外；
确定符合第三类型的多条第三边；所述第三类型为：第三边的两个端点均在所述感知传感器的检测范围外。
基于第二方面第二种实施例，在第二方面第三种实施例中，所述确定子单元，包括：
第一子单元，用于确定所述第一类型对应的第一最短距离；
第二子单元，用于确定所述第二类型对应的第二最短距离；
第三子单元，用于确定所述第三类型对应的第三最短距离；
第四子单元，用于确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离为所述第一最短距离、所述第二最短距离以及所述第三最短距离中的最短距离；
其中，所述第一最短距离、所述第二最短距离以及所述第三最短距离均为障碍物与所述感知传感器之间的距离。
基于第二方面第三种实施例，在第二方面第四种实施例中，所述第一子单元，用于：
确定满足第一条件的第一边的垂点与所述感知传感器之间的第一距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件的第一边的两个端点与所述感知传感器之间的第二距离；
确定所述第一最短距离为所述第一距离与所述第二距离中的最短距离。
基于第二方面第三种实施例，在第二方面第五种实施例中，所述第二子单元，用于：
确定满足第一条件的第二边的垂点与所述感知传感器之间的第三距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件且满足第二条件的第二边的第一端点与所述感知传感器之间的第四距离；所述第二条件为：边与所述感知传感器的检测范围的交点在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第二条件的第二边与所述感知传感器的检测范围的交点与所述感知传感器之间的第五距离；
确定不满足所述第一条件且不满足第二条件的第二边的第一端点与所述感知传感器之间的第六距离；
确定不满足所述第一条件且不满足第二条件的第二边与所述感知传感器的检测范围的交点与所述感知传感器之间的第七距离；
确定所述第二最短距离为所述第三距离至所述第七距离中的最短距离。
基于第二方面第三种实施例，在第二方面第六种实施例中，所述第三子单元，用于：
确定满足第一条件的第三边的垂点与所述感知传感器之间的第八距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件且满足第三条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第九距离；所述第三条件为：边与所述感知传感器的检测范围的两个交点均在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第四条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第十距离；所述第四条件为：边与所述感知传感器的检测范围的两个交点均不在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第五条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第十一距离；所述第五条件为：边与所述感知传感器的检测范围的第一交点在所述检测范围的边缘上，第二交点不在所述检测范围的边缘上；
确定所述第三最短距离为所述第八距离至所述第十一距离中的最短距离。
第三方面，本发明实施例还提出一种车载设备，包括：
处理器、存储器、网络接口和用户接口；
所述处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；
所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面所述方法的步骤。
可见，本发明实施例的至少一个实施例中，通过确定障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的平面位置信息，并基于感知传感器的平面位置信息和检测范围信息，确定障碍物与感知传感器之间的最短距离，障碍物的平面形状为凸多边形即可，无需为规则形状，且确定最短距离的复杂度与凸多边形的边数线性相关，复杂度较低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种车载设备的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种障碍物距离的确定方法流程图；
图3为本发明实施例提供的一种感知传感器的检测范围示意图；
图4为本发明实施例提供的感知传感器检测范围内存在障碍物的场景示意图；
图5为本发明实施例提供的确定第一类型对应的第一最短距离的流程图；
图6为本发明实施例提供的确定第二类型对应的第二最短距离的流程图；
图7为本发明实施例提供的确定第三类型对应的第三最短距离的流程图；
图8为本发明实施例提供的一种障碍物距离的确定装置框图。
附图标记说明：1、超声波传感器；2、第一边界；3、第二边界。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
图1是本发明实施例提供的一种车载设备的结构示意图。
图1所示的车载设备包括：至少一个处理器101、至少一个存储器102、至少一个网络接口104和其他的用户接口103。车载设备中的各个组件通过总线系统105耦合在一起。可理解，总线系统105用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统105除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图1中将各种总线都标为总线系统105。
其中，用户接口103可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)或者触感板等。
可以理解，本实施例中的存储器102可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(StaticRAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleDataRateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SynchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambusRAM，DRRAM)。本文描述的存储器102旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器102存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统1021和应用程序1022。
其中，操作系统1021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序1022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序1022中。
在本发明实施例中，处理器101通过调用存储器102存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序1022中存储的程序或指令，处理器101用于执行障碍物距离的确定方法各实施例所提供的步骤，例如包括如下步骤一和步骤二：
步骤一、获取感知传感器的第一平面位置信息、障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的第二平面位置信息；
步骤二、基于所述感知传感器的检测范围信息、所述第一平面位置信息、所述平面凸多边形信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器101中，或者由处理器101实现。处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPDevice，DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，方法实施例的步骤之间除非存在明确的先后顺序，否则执行顺序可任意调整。所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
图2为本发明实施例提供的一种障碍物距离的确定方法流程图。该方法的执行主体为车载设备。
如图2所示，本实施例公开的障碍物距离的确定方法可包括以下步骤201和202：
201、获取感知传感器的第一平面位置信息、障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的第二平面位置信息。
202、基于感知传感器的检测范围信息、第一平面位置信息、平面凸多边形信息以及第二平面位置信息，确定障碍物与感知传感器之间的最短距离。
本实施例中，障碍物为仿真环境中设置的障碍物，仿真环境中设置障碍物后即可确定障碍物的平面凸多边形信息以及平面位置信息。车载设备可获取仿真环境中障碍物的平面凸多边形信息以及平面位置信息。平面位置信息例如为二维坐标值。
本实施例中，感知传感器例如为超声波传感器，超声波传感器的检测范围如图3所示。超声波传感器1的检测范围信息包括：最小检测距离为dmin，最大检测距离为dmax和最大检测角度为θ。第一边界2以及第二边界3为超声波传感器1的检测边界。超声波传感器1的检测范围为图3所示的扇环形区域，如图3中阴影区域。
本实施例中，障碍物的平面形状为凸多边形，如图4所示，障碍物的边Ei与第一边界2的交点为
Figure BDA0001910334090000131
边Ei与第二边界3的交点为
Figure BDA0001910334090000141
边Ei对应的端点为Vi，超声波传感器1至边Ei的垂线的交点(简称垂点)为Gi，i＝1,2,…,n，n为凸多边形的边数。
本文中，
Figure BDA0001910334090000142
表示超声波传感器1至交点
Figure BDA0001910334090000143
的距离；
Figure BDA0001910334090000144
表示超声波传感器1至交点
Figure BDA0001910334090000145
的距离；dVi表示超声波传感器1至端点Vi的距离；dEi表示超声波传感器1至边Ei的最短距离，dEi也即超声波传感器1至交点Gi的距离。
本实施例中，为了提高确定障碍物距离的效率，可先确定超声波传感器是否可以检测到障碍物，具体如下步骤一至步骤三：
步骤一、确定dVi以及dEi，i＝1,2,…,n，n为凸多边形的边数。
若Gi处于Ei的延长线上，则将dEi设置为预设值。预设值大于dmax，例如dmax为3米，预设值为100米。
步骤二、确定所有dVi以及所有dEi中的最小值；
步骤三、若最小值大于dmax，则确定超声波传感器无法检测到障碍物，并结束确定障碍物距离的流程。
本实施例公开的障碍物距离的确定方法，通过确定障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的平面位置信息，并基于感知传感器的平面位置信息和检测范围信息，确定障碍物与感知传感器之间的最短距离，障碍物的平面形状为凸多边形即可，无需为规则形状，且确定最短距离的复杂度与凸多边形的边数线性相关，复杂度较低。
在一些实施例中，基于感知传感器的检测范围信息、感知传感器的第一平面位置信息、障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的第二平面位置信息，确定障碍物与感知传感器之间的最短距离，具体可包括以下步骤一和步骤二：
步骤一、基于感知传感器的检测范围信息以及平面凸多边形信息，对平面凸多边形的各条边分类。
本实施例中，对各条边分类可基于边的两个端点与感知传感器的检测范围之间的关系进行分类，具体描述如下：
确定符合第一类型的多条第一边；所述第一类型为：第一边的两个端点均在感知传感器的检测范围内。
确定符合第二类型的多条第二边；所述第二类型为：第二边的第一端点在感知传感器的检测范围内，第二边的第二端点在感知传感器的检测范围外。
确定符合第三类型的多条第三边；所述第三类型为：第三边的两个端点均在感知传感器的检测范围外。
步骤二、基于分类后的各条边、第一平面位置信息以及第二平面位置信息，确定障碍物与感知传感器之间的最短距离。具体描述如下：
确定第一类型对应的第一最短距离；
确定第二类型对应的第二最短距离；
确定第三类型对应的第三最短距离；
确定障碍物与感知传感器之间的最短距离为第一最短距离、第二最短距离以及第三最短距离中的最短距离；
其中，第一最短距离、第二最短距离以及第三最短距离均为障碍物与感知传感器之间的距离。
在一些实施例中，对于边的两个端点均在感知传感器的检测范围内的情形，也即对于符合第一类型的多条第一边的情形，确定第一类型对应的第一最短距离的流程如图5所示，具体包括以下步骤501至503：
501、确定满足第一条件的第一边的垂点(即图4中的Gi)与感知传感器之间的第一距离；所述第一条件为：边的垂点在感知传感器的检测范围内。
502、确定不满足第一条件的第一边的两个端点(即图4中的
Figure BDA0001910334090000161
和
Figure BDA0001910334090000162
)与感知传感器之间的第二距离。
503、确定第一最短距离为第一距离与第二距离中的最短距离。
在一些实施例中，对于边的第一端点在感知传感器的检测范围内，边的第二端点在感知传感器的检测范围外的情形，也即对于符合第二类型的多条第二边的情形，确定第二类型对应的第二最短距离的流程如图6所示，具体包括以下步骤601至606：
601、确定满足第一条件的第二边的垂点(即图4中的Gi)与感知传感器之间的第三距离；所述第一条件为：边的垂点在感知传感器的检测范围内。
602、确定不满足第一条件且满足第二条件的第二边的第一端点与感知传感器之间的第四距离；所述第二条件为：边与感知传感器的检测范围的交点在检测范围的边缘上。
603、确定不满足第一条件且满足第二条件的第二边与感知传感器的检测范围的交点与感知传感器之间的第五距离；
604、确定不满足第一条件且不满足第二条件的第二边的第一端点与感知传感器之间的第六距离；
605、确定不满足第一条件且不满足第二条件的第二边与感知传感器的检测范围的交点与感知传感器之间的第七距离；
若第七距离小于超声波传感器的最小检测距离dmin，则第七距离设置为dmin。
606、确定第二最短距离为第三距离至第七距离中的最短距离。
本实施例中，若
Figure BDA0001910334090000163
不存在，则将
Figure BDA0001910334090000164
设置为预设值。若
Figure BDA0001910334090000165
不存在，则将
Figure BDA0001910334090000166
设置为预设值。预设值大于dmax，例如dmax为3米，预设值为100米。
在一些实施例中，对于边的两个端点均在感知传感器的检测范围外的情形，也即对于符合第三类型的多条第三边的情形，确定第三类型对应的第三最短距离的流程如图7所示，具体包括以下步骤701至705：
701、确定满足第一条件的第三边的垂点(即图4中的Gi)与感知传感器之间的第八距离；所述第一条件为：边的垂点在感知传感器的检测范围内。
702、确定不满足第一条件且满足第三条件的第三边与感知传感器的检测范围的两个交点与感知传感器之间的第九距离；所述第三条件为：边与感知传感器的检测范围的两个交点均在检测范围的边缘上。
703.确定不满足第一条件且满足第四条件的第三边与感知传感器的检测范围的两个交点与感知传感器之间的第十距离；所述第四条件为：边与感知传感器的检测范围的两个交点均不在检测范围的边缘上。
若任一交点与感知传感器之间的第十距离小于超声波传感器的最小检测距离dmin，则第十距离设置为dmin。
704、确定不满足第一条件且满足第五条件的第三边与感知传感器的检测范围的两个交点与感知传感器之间的第十一距离；所述第五条件为：边与感知传感器的检测范围的第一交点在检测范围的边缘上，第二交点不在检测范围的边缘上。
若第二交点与感知传感器之间的第十一距离小于dmin，则第十距离设置为dmin。
705、确定第三最短距离为第八距离至第十一距离中的最短距离。
如图8所示，本实施例公开一种障碍物距离的确定装置，可包括以下单元：获取单元81和确定单元82，具体说明如下：
获取单元81，用于获取感知传感器的第一平面位置信息、障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的第二平面位置信息；
确定单元82，用于基于所述感知传感器的检测范围信息、所述第一平面位置信息、所述平面凸多边形信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
在一些实施例中，所述确定单元82，包括：
分类子单元，用于基于所述感知传感器的检测范围信息以及所述平面凸多边形信息，对所述平面凸多边形的各条边分类；
确定子单元，用于基于分类后的各条边、所述第一平面位置信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
在一些实施例中，所述分类子单元，用于：
确定符合第一类型的多条第一边；所述第一类型为：第一边的两个端点均在所述感知传感器的检测范围内；
确定符合第二类型的多条第二边；所述第二类型为：第二边的第一端点在所述感知传感器的检测范围内，第二边的第二端点在所述感知传感器的检测范围外；
确定符合第三类型的多条第三边；所述第三类型为：第三边的两个端点均在所述感知传感器的检测范围外。
在一些实施例中，所述确定子单元，包括：
第一子单元，用于确定所述第一类型对应的第一最短距离；
第二子单元，用于确定所述第二类型对应的第二最短距离；
第三子单元，用于确定所述第三类型对应的第三最短距离；
第四子单元，用于确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离为所述第一最短距离、所述第二最短距离以及所述第三最短距离中的最短距离；
其中，所述第一最短距离、所述第二最短距离以及所述第三最短距离均为障碍物与所述感知传感器之间的距离。
在一些实施例中，所述第一子单元，用于：
确定满足第一条件的第一边的垂点与所述感知传感器之间的第一距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件的第一边的两个端点与所述感知传感器之间的第二距离；
确定所述第一最短距离为所述第一距离与所述第二距离中的最短距离。
在一些实施例中，所述第二子单元，用于：
确定满足第一条件的第二边的垂点与所述感知传感器之间的第三距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件且满足第二条件的第二边的第一端点与所述感知传感器之间的第四距离；所述第二条件为：边与所述感知传感器的检测范围的交点在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第二条件的第二边与所述感知传感器的检测范围的交点与所述感知传感器之间的第五距离；
确定不满足所述第一条件且不满足第二条件的第二边的第一端点与所述感知传感器之间的第六距离；
确定不满足所述第一条件且不满足第二条件的第二边与所述感知传感器的检测范围的交点与所述感知传感器之间的第七距离；
确定所述第二最短距离为所述第三距离至所述第七距离中的最短距离。
在一些实施例中，所述第三子单元，用于：
确定满足第一条件的第三边的垂点与所述感知传感器之间的第八距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件且满足第三条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第九距离；所述第三条件为：边与所述感知传感器的检测范围的两个交点均在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第四条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第十距离；所述第四条件为：边与所述感知传感器的检测范围的两个交点均不在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第五条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第十一距离；所述第五条件为：边与所述感知传感器的检测范围的第一交点在所述检测范围的边缘上，第二交点不在所述检测范围的边缘上；
确定所述第三最短距离为所述第八距离至所述第十一距离中的最短距离。
以上实施例公开的障碍物距离的确定装置能够实现以上各方法实施例公开的障碍物距离的确定方法的流程，为避免重复，在此不再赘述。
本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行障碍物距离的确定方法各实施例所提供的步骤，例如包括如下步骤一和步骤二：
步骤一、获取感知传感器的第一平面位置信息、障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的第二平面位置信息；
步骤二、基于所述感知传感器的检测范围信息、所述第一平面位置信息、所述平面凸多边形信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (16)

1.一种障碍物距离的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取感知传感器的第一平面位置信息、障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的第二平面位置信息；
基于所述感知传感器的检测范围信息、所述第一平面位置信息、所述平面凸多边形信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知传感器的检测范围信息、所述第一平面位置信息、所述平面凸多边形信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离，包括：
基于所述感知传感器的检测范围信息以及所述平面凸多边形信息，对所述平面凸多边形的各条边分类；
基于分类后的各条边、所述第一平面位置信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知传感器的检测范围信息以及所述平面凸多边形信息，对所述平面凸多边形的各条边分类，包括：
确定符合第一类型的多条第一边；所述第一类型为：第一边的两个端点均在所述感知传感器的检测范围内；
确定符合第二类型的多条第二边；所述第二类型为：第二边的第一端点在所述感知传感器的检测范围内，第二边的第二端点在所述感知传感器的检测范围外；
确定符合第三类型的多条第三边；所述第三类型为：第三边的两个端点均在所述感知传感器的检测范围外。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于分类后的各条边、所述第一平面位置信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离，包括：
确定所述第一类型对应的第一最短距离；
确定所述第二类型对应的第二最短距离；
确定所述第三类型对应的第三最短距离；
确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离为所述第一最短距离、所述第二最短距离以及所述第三最短距离中的最短距离；
其中，所述第一最短距离、所述第二最短距离以及所述第三最短距离均为障碍物与所述感知传感器之间的距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一类型对应的第一最短距离，包括：
确定满足第一条件的第一边的垂点与所述感知传感器之间的第一距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件的第一边的两个端点与所述感知传感器之间的第二距离；
确定所述第一最短距离为所述第一距离与所述第二距离中的最短距离。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二类型对应的第二最短距离，包括：
确定满足第一条件的第二边的垂点与所述感知传感器之间的第三距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件且满足第二条件的第二边的第一端点与所述感知传感器之间的第四距离；所述第二条件为：边与所述感知传感器的检测范围的交点在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第二条件的第二边与所述感知传感器的检测范围的交点与所述感知传感器之间的第五距离；
确定不满足所述第一条件且不满足第二条件的第二边的第一端点与所述感知传感器之间的第六距离；
确定不满足所述第一条件且不满足第二条件的第二边与所述感知传感器的检测范围的交点与所述感知传感器之间的第七距离；
确定所述第二最短距离为所述第三距离至所述第七距离中的最短距离。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第三类型对应的第三最短距离，包括：
确定满足第一条件的第三边的垂点与所述感知传感器之间的第八距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件且满足第三条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第九距离；所述第三条件为：边与所述感知传感器的检测范围的两个交点均在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第四条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第十距离；所述第四条件为：边与所述感知传感器的检测范围的两个交点均不在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第五条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第十一距离；所述第五条件为：边与所述感知传感器的检测范围的第一交点在所述检测范围的边缘上，第二交点不在所述检测范围的边缘上；
确定所述第三最短距离为所述第八距离至所述第十一距离中的最短距离。
8.一种障碍物距离的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取感知传感器的第一平面位置信息、障碍物的平面凸多边形信息以及平面凸多边形的第二平面位置信息；
确定单元，用于基于所述感知传感器的检测范围信息、所述第一平面位置信息、所述平面凸多边形信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元，包括：
分类子单元，用于基于所述感知传感器的检测范围信息以及所述平面凸多边形信息，对所述平面凸多边形的各条边分类；
确定子单元，用于基于分类后的各条边、所述第一平面位置信息以及所述第二平面位置信息，确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述分类子单元，用于：
确定符合第一类型的多条第一边；所述第一类型为：第一边的两个端点均在所述感知传感器的检测范围内；
确定符合第二类型的多条第二边；所述第二类型为：第二边的第一端点在所述感知传感器的检测范围内，第二边的第二端点在所述感知传感器的检测范围外；
确定符合第三类型的多条第三边；所述第三类型为：第三边的两个端点均在所述感知传感器的检测范围外。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定子单元，包括：
第一子单元，用于确定所述第一类型对应的第一最短距离；
第二子单元，用于确定所述第二类型对应的第二最短距离；
第三子单元，用于确定所述第三类型对应的第三最短距离；
第四子单元，用于确定障碍物与所述感知传感器之间的最短距离为所述第一最短距离、所述第二最短距离以及所述第三最短距离中的最短距离；
其中，所述第一最短距离、所述第二最短距离以及所述第三最短距离均为障碍物与所述感知传感器之间的距离。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一子单元，用于：
确定满足第一条件的第一边的垂点与所述感知传感器之间的第一距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件的第一边的两个端点与所述感知传感器之间的第二距离；
确定所述第一最短距离为所述第一距离与所述第二距离中的最短距离。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二子单元，用于：
确定满足第一条件的第二边的垂点与所述感知传感器之间的第三距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件且满足第二条件的第二边的第一端点与所述感知传感器之间的第四距离；所述第二条件为：边与所述感知传感器的检测范围的交点在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第二条件的第二边与所述感知传感器的检测范围的交点与所述感知传感器之间的第五距离；
确定不满足所述第一条件且不满足第二条件的第二边的第一端点与所述感知传感器之间的第六距离；
确定不满足所述第一条件且不满足第二条件的第二边与所述感知传感器的检测范围的交点与所述感知传感器之间的第七距离；
确定所述第二最短距离为所述第三距离至所述第七距离中的最短距离。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第三子单元，用于：
确定满足第一条件的第三边的垂点与所述感知传感器之间的第八距离；所述第一条件为：边的垂点在所述感知传感器的检测范围内；
确定不满足所述第一条件且满足第三条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第九距离；所述第三条件为：边与所述感知传感器的检测范围的两个交点均在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第四条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第十距离；所述第四条件为：边与所述感知传感器的检测范围的两个交点均不在所述检测范围的边缘上；
确定不满足所述第一条件且满足第五条件的第三边与所述感知传感器的检测范围的两个交点与所述感知传感器之间的第十一距离；所述第五条件为：边与所述感知传感器的检测范围的第一交点在所述检测范围的边缘上，第二交点不在所述检测范围的边缘上；
确定所述第三最短距离为所述第八距离至所述第十一距离中的最短距离。
15.一种车载设备，其特征在于，包括：
处理器、存储器、网络接口和用户接口；
所述处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；
所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
16.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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