CN116161022A - 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，车辆控制方法包括：获取车辆与障碍物之间的当前距离；获取车辆的行驶数据，其中，行驶数据包括车速、档位和油门踏板开度；将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果；响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果；根据第二对比结果，输出车辆控制信号和当前距离，其中，车辆控制信号用于控制车辆减速。本发明解决了驾驶员在驾驶车辆时无法准确的判断车辆与障碍物之间的实际距离，进而无法对车辆进行准确的控制的技术问题。

Description

车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车保有量不断上升，人们在开车的时候会遇到很多极限工况，包括前后都有车辆或者障碍物的工况。虽然当前较多的车辆配有雷达以及全景影像摄像头，但是对于只配置了雷达的车辆来说，车辆距离障碍物很近时只会对驾驶员进行声音提醒，没有实际距离显示。进而，对于新手驾驶员来说，由于经验不足，不能很好的判断当前车辆与障碍物的距离，进而无法对车辆进行准确的控制，可能会导致事故发生。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决驾驶员在驾驶车辆时无法准确的判断车辆与障碍物之间的实际距离，进而无法对车辆进行准确的控制的技术问题。

根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

获取车辆与障碍物之间的当前距离；获取车辆的行驶数据，其中，行驶数据包括车速、档位和油门踏板开度；将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果；响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果；根据第二对比结果，输出车辆控制信号和当前距离，其中，车辆控制信号用于控制车辆减速。

可选的，预设距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值，预设行驶数据阈值包括第一行驶数据阈值、第二行驶数据阈值、第三行驶数据阈值，其中，第一距离阈值大于第二距离阈值，第二距离阈值大于第三距离阈值，第一行驶数据阈值大于第二行驶数据阈值，第二行驶数据阈值大于第三行驶数据阈值；将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果包括：将当前距离与第一距离阈值进行对比得到第一对比结果；响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果包括：响应于第一对比结果表示当前距离小于第一距离阈值，将车辆行驶数据与第一行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

可选的，将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果还包括：响应于当前距离小于第一距离阈值，将当前距离与第二距离阈值进行对比得到第一对比结果；响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果包括：响应于第一对比结果表示当前距离小于第二距离阈值，将车辆行驶数据与第二行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

可选的，将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果还包括：响应于当前距离小于第二距离阈值，将当前距离与第三距离阈值进行对比得到第一对比结果；响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将车辆行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果包括：响应于第一对比结果表示当前距离小于第三距离阈值，将车辆行驶数据与第三行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

可选的，根据第二对比结果，输出车辆控制信号和当前距离包括：响应于第二对比结果表示行驶数据大于预设行驶数据，输出车辆控制信号和当前距离。

可选的，车辆控制信号中包括目标车速、目标航向角、目标档位和目标发动机输出扭矩，车辆控制信号用于控制车辆的发动机、变速箱、转向系统和电子稳定系统以使车辆达到目标车速、目标航向角、目标档位和目标发动机输出扭矩。

可选的，车辆控制方法还包括：响应于第二对比结果表示行驶数据大于预设行驶数据，输出语音提示信息，其中，语音提示信息用于提示车辆与障碍物之间的距离。

根据本发明实施例的第二方面，还提供了一种车辆控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆与障碍物之间的当前距离；第二获取模块，用于获取车辆的行驶数据，其中，行驶数据包括车速、档位和油门踏板开度；第一对比模块，用于将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果；第二对比模块，用于响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果；输出模块，用于根据第二对比结果，输出车辆控制信号和当前距离，其中，车辆控制信号用于控制车辆减速。

可选的，预设距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值，预设行驶数据阈值包括第一行驶数据阈值、第二行驶数据阈值、第三行驶数据阈值，其中，第一距离阈值大于第二距离阈值，第二距离阈值大于第三距离阈值，第一行驶数据阈值大于第二行驶数据阈值，第二行驶数据阈值大于第三行驶数据阈值；第一对比模块还用于：将当前距离与第一距离阈值进行对比得到第一对比结果；第二对比模块还用于：响应于第一对比结果表示当前距离小于第一距离阈值，将车辆行驶数据与第一行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

可选的，第一对比模块还用于：响应于当前距离小于第一距离阈值，将当前距离与第二距离阈值进行对比得到第一对比结果；第二对比模块还用于：响应于第一对比结果表示当前距离小于第二距离阈值，将车辆行驶数据与第二行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

可选的，第一对比模块还用于：响应于当前距离小于第二距离阈值，将当前距离与第三距离阈值进行对比得到第一对比结果；第二对比模块还用于：响应于第一对比结果表示当前距离小于第三距离阈值，将车辆行驶数据与第三行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

可选的，控制模块还用于：响应于第二对比结果表示行驶数据大于预设行驶数据，输出车辆控制信号和当前距离。

可选的，控制模块中输出的车辆控制信号中包括目标车速、目标航向角、目标档位和目标发动机输出扭矩，车辆控制信号用于控制车辆的发动机、变速箱、转向系统和电子稳定系统以使车辆达到目标车速、目标航向角、目标档位和目标发动机输出扭矩。

可选的，车辆控制装置还包括语音提示模块，语音提示模块用于：响应于第二对比结果表示行驶数据大于预设行驶数据，输出语音提示信息，其中，语音提示信息用于提示车辆与障碍物之间的距离。

根据本发明实施例的第三方面，还提供了一种车辆，车辆包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述第一方面中任一项中的车辆控制方法。

根据本发明实施例的第四方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述第一方面中任一项中的车辆控制方法。

在本发明实施例中，首先获取车辆与障碍物之间的当前距离，再获取车辆的行驶数据，其中，行驶数据包括车速、档位和油门踏板开度，然后将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果；响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果；根据第二对比结果，输出车辆控制信号和当前距离，其中，车辆控制信号用于控制车辆减速。本发明通过将车辆与障碍物间的距离与预设距离阈值进行对比，当车辆与障碍物之间的距离小于预设距离阈值时，再将车辆的行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果，最后根据第二对比结果输出车辆控制信号控制车辆减速，同时输出当前距离用于提示驾驶员，进而可以解决驾驶员在驾驶车辆时无法准确的判断车辆与障碍物之间的实际距离，进而无法对车辆进行准确的控制的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明其中一实施例的车辆控制方法的流程图；

图2是根据本发明其中一实施例的车辆控制方法的控制流程示意图；

图3是根据本发明其中一实施例的车辆控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在包含至少一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该方法实施例还可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者车载终端中执行。以车载终端为例，车载终端可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述车载终端还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述车载终端的结构造成限定。例如，车载终端还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)、图形处理器(graphics processing unit，GPU)、数字信号处理(digital signal processing，DSP)芯片、微处理器(microcontroller unit，MCU)、可编程逻辑器件(field－programmable gate array，FPGA)、神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)、张量处理器(tensor processing unit，TPU)、人工智能(artificial intelligent，AI)类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。

存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的车辆控制方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的车辆控制方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信设备用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，通信设备包括一个网络适配器(network interface controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。在本方案的一些实施例中，通信设备用于与手机、平板等移动设备连接，可以通过移动设备向车载终端发送指令。

显示设备可以为触摸屏式的液晶显示器(liquid crystal display，LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与车载终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述车载终端具有图形用户界面(graphical userinterface，GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可以包括车辆挡位切换功能，用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

图1是根据本发明其中一实施例的车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法应用于车辆，包括如下步骤：

步骤S101，获取车辆与障碍物之间的当前距离。

具体的，当车辆在道路上行驶或进行泊车时，驾驶员都需要判断车辆与障碍物之间的距离以避免事故发生。可以通过在车辆上设置超声波雷达去探测车辆与障碍物之间的距离。

可选的，在本发明的一些实施例中，车辆周身设置12个超声波雷达，车头和车尾各设置四个，车辆左侧和右侧各设置两个，通过12个超声波雷达获取得到车辆各个部分与障碍物之间的距离。

可选的，在本发明的一些实施例中，还可以在车辆的车头、车尾和两侧各设置一个摄像头，摄像头用于获取障碍物的影像信息，可以让驾驶员在驾驶过程中根据障碍物的影像情况作出更为合理的驾驶动作以控制车辆的行驶。

需要说明的是，障碍物的影像信息和当前距离可以融合在一起，然后通过车载显示器输出给驾驶员查看。其中，融合表示将障碍物和该障碍物与车辆之间的当前距离作为一个整体进行输出。

可选的，在本发明的一些实施例中，超声波雷达和摄像头分别与智能驾驶域控制器连接，智能驾驶域控制器会将车辆与障碍物实际距离值转换成控制器局域网络信号或者以太网数据发送到相应的总线上完成车辆与障碍物之间的当前距离的获取。

步骤S102，获取车辆的行驶数据。

其中，行驶数据包括车速、档位和油门踏板开度。

具体的，车速、档位和油门踏板开度可以通过控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)获取得到。

可选的，在本发明的一些实施例中，驾驶域控制器实时接收车辆的行驶数据并将行驶数据转换为CAN总线信号发送至CAN总线。

步骤S103，将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果。

具体的，获取到车辆与障碍物的当前距离后，将当前距离与预设于车辆中的预设距离阈值进行对比，比较当前距离与预设距离阈值的大小关系得到第一对比结果。

需要注意的是，预设距离阈值是预设于车辆中的一个车辆与障碍物之间的安全距离值。

步骤S104，响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果。

具体的，当第一对比结果表示当前距离小于预设距离时，再将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果。其中，第二对比结果表示行驶数据大于预设行驶数据时，车辆与障碍物有碰撞风险，第二对比结果表示行驶数据小于预设行驶数据时，车辆处于安全行驶状态，与障碍物碰撞风险低。

具体的，预设行驶阈值包括预设车速、预设档位和预设油门踏板开度，行驶数据与预设行驶数据进行对比时，依次将行驶数据中的车速、档位和油门踏板开度与预设行驶数据中的预设车速、预设档位和预设油门踏板开度进行对比，当行驶数据中的车速、档位和油门踏板开度三个值中的任一个大于预设值，即表示行驶数据大于预设行驶数据。

可选的，行驶数据和预设行驶数据的大小关系还可以定义为当行驶数据中的车速、档位和油门踏板开度三个值中的每一个都大于预设值，即表示行驶数据大于预设行驶数据。需要注意的是，在该实施例下，预设行驶数据与前述预设行驶数据的数值是不同的。

需要说明的是，当第一对比结果表示当前距离大于或等于预设距离时，车辆与障碍物之间的距离时足够安全的，不需要将行驶数据与预设行驶数据进行对比，车辆可以继续按照当前状态行驶。

步骤S105，根据第二对比结果，输出车辆控制信号和当前距离。

其中，车辆控制信号用于控制车辆减速。

具体的，当第二对比结果表示行驶数据大于预设行驶数据时，输出用于控制车辆减速的车辆控制信号和当前距离。

具体的，当第二对比结果表示行驶数据小于或等于预设行驶数据时，输出的车辆控制信号可以用于控制车辆加速、减速或维持当前速度。

可选的，在本发明的一些实施例中，座舱域控制器可以从智能驾驶域控制器接收当前距离的值，并将当前距离值弹窗显示于车辆的显示器上。

在本发明实施例中，首先获取车辆与障碍物之间的当前距离，再获取车辆的行驶数据，其中，行驶数据包括车速、档位和油门踏板开度，然后将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果；响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果；根据第二对比结果，输出车辆控制信号和当前距离，其中，车辆控制信号用于控制车辆减速。本发明通过将车辆与障碍物间的距离与预设距离阈值进行对比，当车辆与障碍物之间的距离小于预设距离阈值时，再将车辆的行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果，最后根据第二对比结果输出车辆控制信号控制车辆减速，同时输出当前距离用于提示驾驶员，进而可以解决驾驶员在驾驶车辆时无法准确的判断车辆与障碍物之间的实际距离，进而无法对车辆进行准确的控制的技术问题。

需要说明的是，本发明不仅判断车辆与障碍物之间的距离，而且将车辆与障碍物之间的当前与预设距离之间的对比结果距离作为基础，进一步对比车辆当前行驶数据与预设行驶数据的大小关系得到第二对比结果，最后根据第二对比结果去控制车辆，综合当前距离和当前行驶数据去控制车辆，使车辆的控制逻辑更加合理，进而避免距离近车速慢的安全情况依旧控制车辆减速的情况，还可以避免距离远车速快不控制车辆减速的情况。

可选的，预设距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值，预设行驶数据阈值包括第一行驶数据阈值、第二行驶数据阈值、第三行驶数据阈值，其中，第一距离阈值大于第二距离阈值，第二距离阈值大于第三距离阈值，第一行驶数据阈值大于第二行驶数据阈值，第二行驶数据阈值大于第三行驶数据阈值。在该实施例中，步骤S103，将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果包括：将当前距离与第一距离阈值进行对比得到第一对比结果；步骤S104，响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果包括：响应于第一对比结果表示当前距离小于第一距离阈值，将车辆行驶数据与第一行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

具体的，预设距离阈值可以包括三个距离阈值，第一距离阈值与第一行驶数据阈值对应，第二距离阈值与第二行驶数据对应，第三距离阈值与第三行驶数据对应。将当前距离与第一距离阈值进行对比得到的第一对比结果表示当前距离小于第一距离阈值时，将车辆行驶数据与第一行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。得到第二对比结果后，若第二对比结果表明车辆行驶数据大于第一行驶数据阈值，执行步骤S105，输出当前距离和与第一距离阈值对应的车辆控制信号，与第一距离阈值对应的车辆控制信号可以控制车辆减速至第一预设速度值。

可选的，在本发明的一些实施例中，步骤S103，将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果还包括：响应于当前距离小于第一距离阈值，将当前距离与第二距离阈值进行对比得到第一对比结果；步骤S104，响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果包括：响应于第一对比结果表示当前距离小于第二距离阈值，将车辆行驶数据与第二行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

具体的，车辆获取到当前距离后，首先将与第一距离阈值进行对比，当前距离小于第一距离阈值时，再将当前距离与第二距离阈值进行对比得到第一对比结果，第一对比结果表明当前距离小于第二距离阈值时，将车辆行驶数据与第二距离阈值对应的第二行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。得到第二对比结果后，若第二对比结果表明车辆行驶数据大于第二行驶数据阈值，执行步骤S105，输出当前距离和与第二距离阈值对应的车辆控制信号，与第二距离阈值对应的车辆控制信号可以控制车辆减速至第二预设速度值。

需要注意的是，当第一对比结果和第二对比结果表明当前距离小于第一距离阈值且大于第二预设距离阈值时，将车辆行驶数据与第一行驶数据阈值进行对比，车辆行驶数据大于第一行驶数据时，执行步骤S105，输出当前距离和与第一距离阈值对应的车辆控制信号，与第一距离阈值对应的车辆控制信号可以控制车辆减速至第一预设速度值。

可选的，在本发明的一些实施例中，步骤S103，将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果还包括：响应于当前距离小于第二距离阈值，将当前距离与第三距离阈值进行对比得到第一对比结果；步骤S104，响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将车辆行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果包括：响应于第一对比结果表示当前距离小于第三距离阈值，将车辆行驶数据与第三行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

具体的，车辆获取到当前距离后，首先将与第一距离阈值进行对比，当前距离小于第一距离阈值时，再将当前距离与第二距离阈值进行对比，当前距离小于第二距离阈值时，再将当前距离与第三距离阈值进行对比得到第一对比结果，第一对比结果表明当前距离小于第三距离阈值时，将车辆行驶数据与第三距离阈值对应的第三行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。得到第二对比结果后，若第二对比结果表明车辆行驶数据大于第三行驶数据阈值，执行步骤S105，输出当前距离和与第三距离阈值对应的车辆控制信号，与第三距离阈值对应的车辆控制信号可以控制车辆减速至第三预设速度值。

需要注意的是，当第一对比结果和第二对比结果表明当前距离小于第二距离阈值且大于第三预设距离阈值时，将车辆行驶数据与第二行驶数据阈值进行对比，车辆行驶数据大于第二行驶数据时，执行步骤S105，输出当前距离和与第二距离阈值对应的车辆控制信号，与第二距离阈值对应的车辆控制信号可以控制车辆减速至第二预设速度值。

需要说明的是，车辆中预设有与第一距离阈值、第二距离阈值与第三距离阈值对应的第一预设速度值、第二预设速度值和第三预设速度值。当当前距离小于第一距离阈值、第二距离阈值或第三距离阈值，且车辆行驶数据大于当前距离阈值对应的行驶数据域值时，输出的车辆控制信号可以控制车辆达到对应的预设速度。

需要注意的是，车辆行驶数据包括车速、档位和油门踏板开度，第一行驶数据阈值、第二行驶数据阈值和第三行驶数据阈值都包括车速阈值、油门踏板开度阈值和档位阈值。故，当车辆行驶数据与第一行驶数据阈值或第二行驶数据阈值或第三行驶数据阈值进行对比时，车辆行驶数据中的车速、档位和油门踏板开度分别与车速阈值、油门踏板开度阈值和档位阈值进行对比。当车辆行驶数据中的车速、档位和油门踏板开度分别大于对应的车速阈值、油门踏板开度阈值和档位阈值时，第二对比结果为车辆行驶数据大于第二行驶数据阈值。

综合前述实施例，可以理解的是，分三个等级设置第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值，且在当前距离小于不同的距离阈值时，进一步的对车辆行驶数据进行判断，避免车辆与障碍物距离近但车速慢，车辆很安全的情况下直接控制车辆减速的情况出现，提高车辆的安全性的同时，可以提高速度控制的准确性，进而给驾驶员或乘员带来更好的使用体验。

可选的，上述第一距离阈值、第二距离阈值、第三距离阈值、第一行驶数据阈值、第二行驶数据阈值、第三行驶数据阈值和预设速度值可以通过空中传送技术(Over The AirTechnology，OTA)进行修改。

可选的，在本发明的一些实施例中，车辆控制信号中包括目标车速、目标航向角、目标档位和目标发动机输出扭矩，车辆控制信号用于控制车辆的发动机、变速箱、转向系统和电子稳定系统以使车辆达到目标车速、目标航向角、目标档位和目标发动机输出扭矩。

具体的，智能驾驶域控制器根据车辆控制信号与车辆发动机、变速箱、转向、电子稳定系统交互以完成对车辆的控制，避免车辆与障碍物发生碰撞。

可选的，车辆控制方法还包括：响应于第二对比结果表示行驶数据大于预设行驶数据，输出语音提示信息，其中，语音提示信息用于提示车辆与障碍物之间的距离。

具体的，当前距离可以通过车载语音系统输出语音提示信息向驾驶员提供车辆与障碍物之间的当前距离。

可选的，在本发明的一些实施例中，第二对比结果表示行驶数据大于预设行驶数据时，车辆中控显示屏弹窗输出车辆与障碍物之间的当前距离和报警提示。其中，报警提示用于提示驾驶员当前车辆与障碍物之间的距离较近，有碰撞风险。

可选的，在本发明的一些实施例中，车辆控制方法的控制流程如图3所示，具体的，智能驾驶控制器实时接收车辆获取到的当前距离、车辆周围影像、档位车速以及油门踏板开度；获取到上述数据后，判断车辆全息影像是否开启和中控显示屏是否弹窗显示车辆位置，如果为其中一项为判断为否，则重复前述步骤智能驾驶域控制器继续实时接收步骤；如果车辆全息影像开启且中控显示屏弹窗显示车辆位置，进一步判断当前距离是否小于第一距离阈值，如果当前距离小于第一距离阈值，继续判断当前距离是否小于第二距离阈值，如果当前距离小于第二距离阈值，继续判断当前距离是否小于第三距离阈值。

基于上述判断逻辑，若当前距离小于第一距离阈值且大于或等于第二距离阈值，将当前车速、档位、油门踏板开度与第一行驶数据阈值进行对比，若当前车速、档位、油门踏板开度大于第一行驶数据阈值，中控显示屏弹窗显示当前车辆与障碍物的距离并进行报警提示，同时根据第一距离阈值对应的预设控制逻辑控制发动机进行限扭、限速、方向盘转角值调整以及换挡。若当前车速、档位、油门踏板开度小于或等于第一行驶数据阈值，中控显示屏弹窗显示当前车辆与障碍物的距离并对距离进行报警提示。

若当前距离小于第二距离阈值且大于或等于第三距离阈值，将当前车速、档位、油门踏板开度与第二行驶数据阈值进行对比，若当前车速、档位、油门踏板开度大于第二行驶数据阈值，中控显示屏弹窗显示当前车辆与障碍物的距离并进行报警提示，同时根据第二距离阈值对应的预设控制逻辑控制发动机进行限扭、限速、方向盘转角值调整以及换挡。若当前车速、档位、油门踏板开度小于或等于第二行驶数据阈值，中控显示屏弹窗显示当前车辆与障碍物的距离并对距离进行报警提示。

若当前距离小于第三距离阈值，将当前车速、档位、油门踏板开度与第三行驶数据阈值进行对比，若当前车速、档位、油门踏板开度大于第三行驶数据阈值，中控显示屏弹窗显示当前车辆与障碍物的距离并进行报警提示，同时根据第三距离阈值对应的预设控制逻辑控制发动机进行限扭、限速、方向盘转角值调整以及换挡。若当前车速、档位、油门踏板开度小于或等于第三行驶数据阈值，中控显示屏弹窗显示当前车辆与障碍物的距离并对距离进行报警提示。

需要说明的是，本发明提供的车辆控制方法主要用于泊车场景，但还可以移植应用于车辆的其它场景。

通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种车辆控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”为可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本发明其中一实施例的车辆控制装置200的结构框图，如图3所示，以车辆控制装置200进行示例，该装置包括：第一获取模块201，用于获取车辆与障碍物之间的当前距离；第二获取模块202，用于获取车辆的行驶数据，其中，行驶数据包括车速、档位和油门踏板开度；第一对比模块203，用于将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果；第二对比模块204，用于响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果；输出模块205，用于根据第二对比结果，输出车辆控制信号和当前距离，其中，车辆控制信号用于控制车辆减速。

可选的，预设距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值，预设行驶数据阈值包括第一行驶数据阈值、第二行驶数据阈值、第三行驶数据阈值，其中，第一距离阈值大于第二距离阈值，第二距离阈值大于第三距离阈值，第一行驶数据阈值大于第二行驶数据阈值，第二行驶数据阈值大于第三行驶数据阈值；第一对比模块203还用于：将当前距离与第一距离阈值进行对比得到第一对比结果；第二对比模块204还用于：响应于第一对比结果表示当前距离小于第一距离阈值，将车辆行驶数据与第一行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

可选的，第一对比模块203还用于：响应于当前距离小于第一距离阈值，将当前距离与第二距离阈值进行对比得到第一对比结果；第二对比模块204还用于：响应于第一对比结果表示当前距离小于第二距离阈值，将车辆行驶数据与第二行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

可选的，第一对比模块203还用于：响应于当前距离小于第二距离阈值，将当前距离与第三距离阈值进行对比得到第一对比结果；第二对比模块204还用于：响应于第一对比结果表示当前距离小于第三距离阈值，将车辆行驶数据与第三行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

可选的，控制模块205还用于：响应于第二对比结果表示行驶数据大于预设行驶数据，输出车辆控制信号和当前距离。

可选的，控制模块205中输出的车辆控制信号中包括目标车速、目标航向角、目标档位和目标发动机输出扭矩，车辆控制信号用于控制车辆的发动机、变速箱、转向系统和电子稳定系统以使车辆达到目标车速、目标航向角、目标档位和目标发动机输出扭矩。

可选的，车辆控制装置200还包括语音提示模块，图中未示出，语音提示模块与输出模块205连接，语音提示模块用于：响应于第二对比结果表示行驶数据大于预设行驶数据，输出语音提示信息，其中，语音提示信息用于提示车辆与障碍物之间的距离。

本发明的实施例还提供了一种车辆，车辆包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一实施例所述的车辆控制方法。

可选地，在本实施例中，上述车辆中的处理器可以被设置为运行计算机程序以执行以下步骤：

步骤S101，获取车辆与障碍物之间的当前距离。

步骤S102，获取车辆的行驶数据。

步骤S103，将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果。

步骤S104，响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果。

步骤S105，根据第二对比结果，输出车辆控制信号和当前距离。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述的车辆控制方法的实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S101，获取车辆与障碍物之间的当前距离。

步骤S102，获取车辆的行驶数据。

步骤S103，将当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果。

步骤S104，响应于第一对比结果表示当前距离小于预设距离阈值，将行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果。

步骤S105，根据第二对比结果，输出车辆控制信号和当前距离。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的一些实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆与障碍物之间的当前距离；

获取所述车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据包括车速、档位和油门踏板开度；

将所述当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果；

响应于所述第一对比结果表示所述当前距离小于预设距离阈值，将所述行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果；

根据所述第二对比结果，输出车辆控制信号和所述当前距离，其中，所述车辆控制信号用于控制所述车辆减速。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值，所述预设行驶数据阈值包括第一行驶数据阈值、第二行驶数据阈值、第三行驶数据阈值，其中，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值，所述第二距离阈值大于所述第三距离阈值，所述第一行驶数据阈值大于所述第二行驶数据阈值，所述第二行驶数据阈值大于所述第三行驶数据阈值；

所述将所述当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果包括：

将所述当前距离与所述第一距离阈值进行对比得到所述第一对比结果；

所述响应于所述第一对比结果表示所述当前距离小于预设距离阈值，将所述行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果包括：

响应于所述第一对比结果表示所述当前距离小于所述第一距离阈值，将所述车辆行驶数据与所述第一行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果还包括：

响应于所述当前距离小于所述第一距离阈值，将所述当前距离与第二距离阈值进行对比得到所述第一对比结果；

所述响应于所述第一对比结果表示所述当前距离小于预设距离阈值，将所述行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果包括：

响应于所述第一对比结果表示所述当前距离小于所述第二距离阈值，将所述车辆行驶数据与所述第二行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果还包括：

响应于所述当前距离小于所述第二距离阈值，将所述当前距离与第三距离阈值进行对比得到所述第一对比结果；

所述响应于所述第一对比结果表示所述当前距离小于预设距离阈值，将所述车辆行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果包括：

响应于所述第一对比结果表示所述当前距离小于所述第三距离阈值，将所述车辆行驶数据与所述第三行驶数据阈值进行对比得到第二对比结果。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第二对比结果，输出车辆控制信号和所述当前距离包括：

响应于所述第二对比结果表示所述行驶数据大于所述预设行驶数据，输出车辆控制信号和所述当前距离。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制信号中包括目标车速、目标航向角、目标档位和目标发动机输出扭矩，所述车辆控制信号用于控制所述车辆的发动机、变速箱、转向系统和电子稳定系统以使所述车辆达到所述目标车速、所述目标航向角、所述目标档位和所述目标发动机输出扭矩。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

响应于所述第二对比结果表示所述行驶数据大于所述预设行驶数据，输出语音提示信息，其中，所述语音提示信息用于提示所述车辆与所述障碍物之间的距离。

8.一种道车辆控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆与障碍物之间的当前距离；

第二获取模块，用于获取所述车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据包括车速、档位和油门踏板开度；

第一对比模块，用于将所述当前距离与预设距离阈值进行对比得到第一对比结果；

第二对比模块，用于响应于所述第一对比结果表示所述当前距离小于预设距离阈值，将所述行驶数据与预设行驶数据进行对比得到第二对比结果；

输出模块，用于根据所述第二对比结果，输出车辆控制信号和所述当前距离，其中，所述车辆控制信号用于控制所述车辆减速。

9.一种车辆，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至7任一项中所述的车辆控制方法。

10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至7任一项中所述的车辆控制方法。

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