CN117970106A - 电机异常检测方法、存储介质、控制器及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种电机异常检测方法、存储介质、控制器及车辆。所述方法包括：确定在目标检测周期内电机的第一相的第一电流峰值、第二相的第二电流峰值和第三相的第三电流峰值；根据所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值，确定至少一个峰值差值；根据所述至少一个峰值差值，确定所述电机是否故障。由此，可以通过三相电流的峰值及峰值差值，快速地确定电机是否发生故障，计算简单，对故障的检测效率高，且无需增设额外的硬件检测电路，以及，在多种电机的多种运行状态下均能实现检测，适用范围广。
Description
技术领域
本公开涉及电机技术领域，具体地，涉及一种电机异常检测方法、存储介质、控制器及车辆。
背景技术
当电机出现电气线路开路或绕组断开等故障时，会导致电机驱动单相开路，即缺相。如果电机处于单相开路的状态下，会出现运转失稳、噪音增大、绕组电流异常增大等问题，导致加剧电机损坏，甚至引发安全风险。
发明内容
本公开的目的是提供一种电机异常检测方法、存储介质、控制器及车辆。
为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种电机异常检测方法，所述方法包括：
确定在目标检测周期内电机的第一相的第一电流峰值、第二相的第二电流峰值和第三相的第三电流峰值；
根据所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值，确定至少一个峰值差值；
根据所述至少一个峰值差值，确定所述电机是否故障。
可选地，所述确定在目标检测周期内电机的第一相的第一电流峰值、第二相的第二电流峰值和第三相的第三电流峰值，包括：
采集所述电机在目标检测时刻的第一相的第一瞬时电流值、第二相的第二瞬时电流值和第三相的第三瞬时电流值，所述目标检测时刻为所述目标检测周期内的检测时刻；
根据所述第一瞬时电流值、所述第二瞬时电流值和所述第三瞬时电流值，确定所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值。
可选地，所述根据所述第一瞬时电流值、所述第二瞬时电流值和所述第三瞬时电流值，确定所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值，包括：
确定所述电机在所述目标检测时刻的电角度；
确定所述第一相对应的相电流波形的初始偏移角；
根据所述电角度和所述初始偏移角确定角度和；
根据所述角度和，确定所述第一相、所述第二相、所述第三相各自对应的计算因子；
根据所述第一瞬时电流值、所述第二瞬时电流值、所述第三瞬时电流值和所述计算因子，确定所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值。
可选地，所述根据所述角度和，确定所述第一相、所述第二相、所述第三相各自对应的计算因子，包括：
利用三角函数，根据所述角度和，确定所述第一相对应的计算因子；
利用三角函数，根据所述角度和与第一相位差的和，确定所述第二相对应的计算因子；
利用三角函数，根据所述角度和与第二相位差的和，确定所述第三相对应的计算因子；
其中，所述第一相位差为所述第二相与所述第一相之间的相位差，所述第二相位差为所述第三相与所述第二相之间的相位差。
可选地，所述根据所述第一瞬时电流值、所述第二瞬时电流值、所述第三瞬时电流值和所述计算因子，确定所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值，包括：
将所述第一瞬时电流值与所述第一相对应的计算因子的比值确定为所述第一电流峰值；
将所述第二瞬时电流值与所述第二相对应的计算因子的比值确定为所述第二电流峰值；
将所述第三瞬时电流值与所述第三相对应的计算因子的比值确定为所述第三电流峰值。
可选地，所述根据所述至少一个峰值差值，确定所述电机是否故障，包括：
确定所述至少一个峰值差值中的最大值；
根据所述至少一个峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，确定所述电机是否故障。
可选地，所述根据所述至少一个峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，确定所述电机是否故障，包括：
若所述至少一个峰值差值中的最大值大于所述第一阈值，确定所述电机故障。
可选地，所述根据所述至少一个峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，确定所述电机是否故障，包括：
若所述至少一个峰值差值中的最大值大于所述第一阈值，确定所述电机在所述目标检测周期内参数异常；
在确定所述电机在所述目标检测周期内参数异常的情况下，获取预设数量的检测结果，其中，一个所述检测结果用于表征所述电机在一个参考检测周期内是否参数异常；
若在所述目标检测周期和所述参考检测周期中，确定所述电机参数异常的次数大于第二阈值，确定所述电机故障。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述电机故障的情况下，在所述至少一个峰值差值中确定数值最大的两者，作为第一差值和第二差值；
确定既参与了所述第一差值的计算又参与了所述第二差值的计算的相，作为目标相。
可选地，所述方法还包括：
生成用于指示所述电机的所述目标相发生异常的报警提示信息并输出。
根据本公开的第二方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开的第三方面，提供一种控制器，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开的第四方面，提供一种车辆，包括本公开第三方面所述的控制器。
通过上述技术方案，通过确定电机的第一相、第二相、第三相各自对应的电流峰值，再根据这些峰值得到至少一个峰值差值，以根据得到的峰值差值，对电机进行异常检测，确定电机是否发生故障。由此，可以通过三相电流的峰值及峰值差值，快速地确定电机是否发生故障，计算简单，对故障的检测效率高，且无需增设额外的硬件检测电路，以及，在多种电机的多种运行状态下均能实现检测，适用范围广。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开的一种实施方式提供的电机异常检测方法的流程图；
图2是本公开中电机三相电流的波形以及电流采样周期的一种示例性的示意图；
图3是本公开中用于电流采集的设备的一种示例性的连接示意图；
图4是根据本公开的一种实施方式提供的电机异常检测装置的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种控制器的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
如背景技术所述，电机单相开路会导致多种问题。相关技术中，为了识别电机的缺相，提供了多种方式，如：在电机启动前通过给定预设电流并与实际检测到的电流进行比较；增加硬件采样电路采集线电压用于判断；在电机的电周期内确定电机的缺相比例。但是，上述对于电机的缺相识别方式仍存在多种问题：在第一种方式中，仅能对电机启动前的缺相情况进行识别，无法在电机运行过程中识别出缺相故障，适用场景受限；在第二种方式中，需要额外增设硬件电路，且需要由线电压换算出相位值，并需要使用含带陷滤波算法的单相锁相环算法进行计算，计算过程十分复杂，成本高且资源占用多；在第三种方式中，采样与电机的电周期相关联，在电机高速运行时准确性较低。
为了解决上述技术问题，本公开提供一种电机异常检测方法、存储介质、控制器及车辆。
图1是根据本公开的一种实施方式提供的电机异常检测方法的流程图。本公开所涉及的电机为三相电机。如图1所示，本公开提供的方法可以包括步骤11至步骤13。
在步骤11中，确定在目标检测周期内电机的第一相的第一电流峰值、第二相的第二电流峰值和第三相的第三电流峰值。
目标检测周期可以为任意的检测周期，如，当前检测周期。在电流采样（即，电流采集）的过程中，通常设置有电流采样周期，本公开中的检测周期可以与电流采样周期相一致，在这一设置下，检测频率与电流采样频率相一致，远高于电机运转的频率，从而，本公开的电机异常检测方法能够适用于电机低速、中速、高速运行的各种状态。
在一种可能的实施方式中，步骤11可以包括以下步骤：
采集电机在目标检测时刻的第一相的第一瞬时电流值、第二相的第二瞬时电流值和第三相的第三瞬时电流值；
根据第一瞬时电流值、第二瞬时电流值和第三瞬时电流值，确定第一电流峰值、第二电流峰值和第三电流峰值。
目标检测周期中，可以包含至少一个检测时刻。其中，目标检测时刻可以为目标检测周期内的检测时刻。
可选地，可以通过具有采样电流的能力的电流采样电路进行电机三相电流值的采集，如，电流采样和转换电路等。电流采样电路可以设置有电流传感器，通过该电流传感器可以分别采集电机的第一相的瞬时电流值（即，第一瞬时电流值）、第二相的瞬时电流值（即，第二瞬时电流值）和第三相的瞬时电流值（即，第三瞬时电流值）。示例地，电流传感器可以为霍尔电流传感器或采样电阻等。
可选地，采集电机在目标检测时刻的瞬时电流值的方式可以为母线电流采样、采样三相中任意双相电流、三相电流值全采样的方式等，本公开对此不限定。
示例地，电机三相电流值的波形以及电流采样周期可以如图2所示。在图2中，上方表示电机三相电流波形（IA、IB、IC分别表征三个相各自对应的电流波形），横轴为电角度，纵轴为电流值，下方时间轴用于标识电流采样周期，也就是检测周期，电流采样窗口内的时刻可以是检测周期内的检测时刻。
在一种可能的实施方式中，可以在目标检测时刻采集电机三相的每一相的瞬时电流值，以得到第一瞬时电流值、第二瞬时电流值和第三瞬时电流值。
在另一种可能的实施方式中，可以在目标检测时刻采集电机三相中两相的瞬时电流值，再基于电机的额定电流、以及三相电流值之和等于额定电流这一条件，计算出剩余一个相的瞬时电流值，进而得到第一瞬时电流值、第二瞬时电流值和第三瞬时电流值。
示例地，在本公开中，实现第一瞬时电流值、第二瞬时电流值、第三瞬时电流值的采集的设备连接方式可以如图3所示。在图3中，电流采样电路中的电流传感器将测量到的电流转换为对应的电压值，输入给ADC（Analog-to-digital converter 模拟数字转换器）采样接口，并在控制单元内部（如，控制器，或其他执行本公开所提供的方法的设备）通过计算将电压值转换回为电流值，用以进行电机异常检测。
在采集到第一瞬时电流值、第二瞬时电流值、第三瞬时电流值的情况下，即可进一步确定第一电流峰值、第二电流峰值和第三电流峰值。
在一种可能的实施方式中，可以通过在目标检测周期内的多个检测时刻采集某一相的瞬时电流值，并将一个检测周期内采集到的所有的该相的瞬时电流值中绝对值最大的一者确定为该相在该检测周期内的峰值。其他相同理。
在另一种可能的实施方式中，可以通过以下步骤确定第一电流峰值、第二电流峰值和第三电流峰值：
确定电机在目标检测时刻的电角度；
确定第一相对应的相电流波形的初始偏移角；
根据电角度和初始偏移角确定角度和；
根据角度和，确定第一相、第二相、第三相各自对应的计算因子；
根据第一瞬时电流值、第二瞬时电流值、第三瞬时电流值和计算因子，确定第一电流峰值、第二电流峰值和第三电流峰值。
可选地，可以使用电机驱动电流用于测量电机转动角度的反馈信号或者基于无传感器算法计算电角度，电角度的范围为[0，2π]。
示例地，可以通过以下算式计算电角度θ：
其中，f为相电流频率，t为目标检测时刻。
可选地，当电角度为0时，可以通过控制相电流处于某个位置，以控制相电流波形的初始偏移角。示例地，可以控制在电角度为0时，使第一相的相电流处于波峰值的位置。再例如，可以设置初始偏移角为0。
在确定出电角度及初始偏移角的情况下，将二者相加，即可得到角度和。
可选地，可以通过以下方式，确定第一相、第二相、第三相各自对应的计算因子：
利用三角函数，根据角度和，确定第一相对应的计算因子；
利用三角函数，根据角度和与第一相位差的和，确定第二相对应的计算因子；
利用三角函数，根据角度和与第二相位差的和，确定第三相对应的计算因子。
其中，第一相位差为第二相与第一相之间的相位差，第二相位差为第三相与第二相之间的相位差。
示例地，三角函数可以选用余弦值。相应地，第一相对应的计算因子可以为cos(θ+δ)，第二相对应的计算因子可以为cos(θ- 2π/3 +δ)，第三相对应的计算因子可以为cos(θ+2π/3 +δ)。其中，θ为电角度，δ为初始偏移角，第一相位差为-2π/3，第二相位差为2π/3。
可选地，可以通过以下方式确定第一电流峰值、第二电流峰值和第三电流峰值，包括：
将第一瞬时电流值与第一相对应的计算因子的比值确定为第一电流峰值；
将第二瞬时电流值与第二相对应的计算因子的比值确定为第二电流峰值；
将第三瞬时电流值与第三相对应的计算因子的比值确定为第三电流峰值。
相应地，可以按照以下算式分别确定第一电流峰值I A_Peak、第二电流峰值I B_Peak、第三电流峰值I C_Peak：
其中，t为目标检测时刻，I A_t为第一瞬时电流值，I B_t为第二瞬时电流值，I C_t为第三瞬时电流值。
通过上述方式，仅需在检测周期内对三相电流值进行一次瞬时值的检测，即可计算出该检测周期内每一相各自对应的电流峰值，计算简单且迅速。
在另一种可能的实施方式中，可以针对除目标检测周期以外的其他检测周期，获取该检测周期的电流峰值，包括对应于每一相的电流峰值，并基于此，确定目标检测周期内的第一电流峰值、第二电流峰值、第三电流峰值。
示例地，可以获取指定数量的检测周期的电流峰值，针对每一相，将该相对应的电流峰值中最大的一者确定为该相在目标检测周期的电流峰值。如，针对第一相，根据其他检测周期内第一相各自对应的电流峰值，选取电流峰值中最大的一者作为上述第一电流峰值。
在步骤12中，根据第一电流峰值、第二电流峰值和第三电流峰值，确定至少一个峰值差值。
示例地，在确定出第一电流峰值、第二电流峰值和第三电流峰值后，可以将其两两进行作差，以得到每两个峰值之间的峰值差值。这样，就得到了三个峰值差值。
需要说明的是，在进行作差时，可以使用电流峰值的绝对值，并将两个电流峰值的绝对值之间的差值作为这两个电流峰值之间的峰值差值。
再例如，在确定出第一电流峰值、第二电流峰值和第三电流峰值后，可以根据其中绝对值最大的一者和绝对值最小的一者进行作差，确定出一个最大的峰值差值。
在步骤13中，根据至少一个峰值差值，确定电机是否故障。
在电机三相正常工作的情况下，三相的相电流两两之间的差值应当不会超出限定值，基于此，可以通过峰值差值，确定电机是否故障，如，电机是否单相开路。
在一种可能的实施方式中，可以预设一个限定值，并确定步骤12确定出的至少一个峰值差值中，是否存在超过该限定值的峰值差值，若存在，可以确定电机故障，若不存在，可以确定电机未故障。其中，限定值可以根据实际的需求进行设置。
在另一种可能的实施方式中，步骤13可以包括以下步骤：
确定至少一个峰值差值中的最大值；
根据至少一个峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，确定电机是否故障。
基于确定出的至少一个峰值差值，可以从其中选择最大的一者并将其与第一阈值进行比较，并根据比较结果，确定电机是否故障。例如，当峰值差值中的最大值并未大于第一阈值时，确定电机并未故障。
可选地，第一阈值可以为预设值，也可以为动态值，可以根据实际的需求进行设置。例如，若设置第一阈值为动态值，可以设置为第一电流峰值、第二电流峰值和第三电流峰值中最大值的50%。
在一种可能的实施方式中，可以直接根据比较结果，确定异常检测结果。相应地，根据至少一个峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，确定电机是否故障，可以包括以下步骤：
若至少一个峰值差值中的最大值大于第一阈值，确定电机故障。
也就是说，若根据比较结果确定至少一个峰值差值中的最大值大于第一阈值，可以直接确定电机故障。
在另一种可能的实施方式中，可以获取附加信息作为辅助，结合比较结果更加准确地确定电机是否故障。相应地，根据至少一个峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，确定电机是否故障，可以包括以下步骤：
若至少一个峰值差值中的最大值大于第一阈值，确定电机在目标检测周期内参数异常；
在确定电机在目标检测周期内参数异常的情况下，获取预设数量的检测结果；
若在目标检测周期和参考检测周期中，确定电机参数异常的次数大于第二阈值，确定电机故障。
为了避免电流采集窗口发生抖动，进而影响电流采集的稳定性、准确性，可以结合其他检测周期共同进行判断，以提升电机故障确定的准确性。
在这一实施方式中，根据峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，可以初步确定电机在目标检测周期内是否发生参数异常。若峰值差值中的最大值大于第一阈值，可以确定电机在目标检测周期内参数异常。
继而，在确定电机在目标检测周期内参数异常的情况下，为了保证电机故障判定的准确性，可以进一步获取预设数量的检测结果。其中，一个检测结果用于表征电机在一个参考检测周期内是否参数异常。
参考检测周期可以是任意的检测周期，可以是目标检测周期前的检测周期，也可以是目标检测周期后的检测周期，还可以既包含目标检测周期前的检测周期也包含目标检测周期后的检测周期，本公开对此不限定。以及，参考检测周期可以是连续的检测周期，也可以是不连续的检测周期，本公开对此不限定。
其中，上述检测结果的确定方式可以参考本公开中提供的确定电机在目标检测周期内是否参数异常的方式，前文中已给出，此处不再赘述。
在获取到上述检测结果后，可以确定在参考检测周期和目标检测周期中，电机被确定为参数异常的次数。若次数大于第二阈值，说明电机参数异常的次数较多，故障的可能性较高，因此可以确定电机故障。
其中，预设数量、第二阈值可以根据实际的需求进行设置。示例地，预设数量可以设置为6，第二阈值可以设置为5，也就是说，若在7个检测周期（包含目标检测周期和6个参考检测周期）中，确定电机参数异常的次数累计到5次，就可以确定电机故障。
通过上述技术方案，通过确定电机的第一相、第二相、第三相各自对应的电流峰值，再根据这些峰值得到至少一个峰值差值，以根据得到的峰值差值，对电机进行异常检测，确定电机是否发生故障。由此，可以通过三相电流的峰值及峰值差值，快速地确定电机是否发生故障，计算简单，对故障的检测效率高，且无需增设额外的硬件检测电路，以及，在多种电机的多种运行状态下均能实现检测，适用范围广。
可选地，在图1所示步骤的基础上，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：
在确定电机故障的情况下，在至少一个峰值差值中确定数值最大的两者，作为第一差值和第二差值；
确定既参与了第一差值的计算又参与了第二差值的计算的相，作为目标相。
也就是，在确定每两个峰值之间的峰值差值后，可以从这些峰值差值中选择数值最大的两者，即，第一差值和第二差值。
考虑到出现开路的相与其他两相之间的峰值差值均会比较大，因此，可以确定第一差值是通过哪两个相计算出的（即，参与了第一差值的计算的两个相），并确定第二差值是通过哪两个相计算出的（即，参与了第二差值的计算的两个相），这样，既参与了第一差值的计算又参与了第二差值的计算的相就是导致峰值差值大的原因，也就最有可能是导致故障的相，将其作为目标相。
可选地，本公开所提供的方法还可以包括以下步骤：
生成用于指示电机的目标相发生异常的报警提示信息并输出。
基于上述实施方式确定出的目标相，可以生成用于指示电机的目标相发生异常的报警提示信息，并将该报警提示信息输出。这样，既可以对电机的故障进行报警，也可以定位到出现异常的相。
可选地，可以将报警提示信息输出至指定的显示设备，以起到提示作用。
通过上述方式，在确定电机故障的情况下，还可以进一步定位到导致电机故障的异常的相，用以进行提示，有利于帮助用户快速定位到导致电机故障的问题点，便于快速、精准地采取应对措施。
图4是根据本公开的一种实施方式提供的电机异常检测装置的框图。如图4所示，该装置40可以包括：
第一确定模块41，用于确定在目标检测周期内电机的第一相的第一电流峰值、第二相的第二电流峰值和第三相的第三电流峰值；
第二确定模块42，用于根据所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值，确定至少一个峰值差值；
第三确定模块43，用于根据所述至少一个峰值差值，确定所述电机是否故障。
可选地，所述第一确定模块41，包括：
采集子模块，用于采集所述电机在目标检测时刻的第一相的第一瞬时电流值、第二相的第二瞬时电流值和第三相的第三瞬时电流值，所述目标检测时刻为所述目标检测周期内的检测时刻；
第一确定子模块，用于根据所述第一瞬时电流值、所述第二瞬时电流值和所述第三瞬时电流值，确定所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值。
可选地，所述第一确定子模块，包括：
第二确定子模块，用于确定所述电机在所述目标检测时刻的电角度；
第三确定子模块，用于确定所述第一相对应的相电流波形的初始偏移角；
第四确定子模块，用于根据所述电角度和所述初始偏移角确定角度和；
第五确定子模块，用于根据所述角度和，确定所述第一相、所述第二相、所述第三相各自对应的计算因子；
第六确定子模块，用于根据所述第一瞬时电流值、所述第二瞬时电流值、所述第三瞬时电流值和所述计算因子，确定所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值。
可选地，所述第五确定子模块用于：利用三角函数，根据所述角度和，确定所述第一相对应的计算因子；利用三角函数，根据所述角度和与第一相位差的和，确定所述第二相对应的计算因子；利用三角函数，根据所述角度和与第二相位差的和，确定所述第三相对应的计算因子；其中，所述第一相位差为所述第二相与所述第一相之间的相位差，所述第二相位差为所述第三相与所述第二相之间的相位差。
可选地，所述第六确定子模块用于：将所述第一瞬时电流值与所述第一相对应的计算因子的比值确定为所述第一电流峰值；将所述第二瞬时电流值与所述第二相对应的计算因子的比值确定为所述第二电流峰值；将所述第三瞬时电流值与所述第三相对应的计算因子的比值确定为所述第三电流峰值。
可选地，所述第三确定模块43，包括：
第七确定子模块，用于确定所述至少一个峰值差值中的最大值；
第八确定子模块，用于根据所述至少一个峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，确定所述电机是否故障。
可选地，所述第八确定子模块，包括：
第九确定子模块，用于若所述至少一个峰值差值中的最大值大于所述第一阈值，确定所述电机故障。
可选地，所述第八确定子模块，包括：
第十确定子模块，用于若所述至少一个峰值差值中的最大值大于所述第一阈值，确定所述电机在所述目标检测周期内参数异常；
获取子模块，用于在确定所述电机在所述目标检测周期内参数异常的情况下，获取预设数量的检测结果，其中，一个所述检测结果用于表征所述电机在一个参考检测周期内是否参数异常；
第十一确定子模块，用于若在所述目标检测周期和所述参考检测周期中，确定所述电机参数异常的次数大于第二阈值，确定所述电机故障。
可选地，所述装置40还包括：
第四确定模块，用于在确定所述电机故障的情况下，在所述至少一个峰值差值中确定数值最大的两者，作为第一差值和第二差值；
第五确定模块，用于确定既参与了所述第一差值的计算又参与了所述第二差值的计算的相，作为目标相。
可选地，所述装置40还包括：
提示模块，用于生成用于指示所述电机的所述目标相发生异常的报警提示信息并输出。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开任意实施例所述的电机异常检测方法的步骤。
本公开还提供一种控制器，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开任意实施例所述的电机异常检测方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，包括本公开任意实施例所述的控制器。
本公开还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任意实施例所述的电机异常检测方法的步骤。
图5是根据一示例性实施例示出的一种控制器的框图。如图5所示，该控制器700可以包括：处理器701，存储器702。该控制器700还可以包括多媒体组件703，输入/输出（I/O）接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该控制器700的整体操作，以完成上述的电机异常检测方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该控制器700的操作，这些数据例如可以包括用于在该控制器700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该控制器700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信（Near FieldCommunication，简称NFC），2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，控制器700可以被一个或多个应用专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）、数字信号处理器（DigitalSignal Processor，简称DSP）、数字信号处理设备（Digital Signal Processing Device，简称DSPD）、可编程逻辑器件（Programmable Logic Device，简称PLD）、现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电机异常检测方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电机异常检测方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由控制器700的处理器701执行以完成上述的电机异常检测方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (13)
1.一种电机异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：
确定在目标检测周期内电机的第一相的第一电流峰值、第二相的第二电流峰值和第三相的第三电流峰值；
根据所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值，确定至少一个峰值差值；
根据所述至少一个峰值差值，确定所述电机是否故障。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在目标检测周期内电机的第一相的第一电流峰值、第二相的第二电流峰值和第三相的第三电流峰值，包括：
采集所述电机在目标检测时刻的第一相的第一瞬时电流值、第二相的第二瞬时电流值和第三相的第三瞬时电流值，所述目标检测时刻为所述目标检测周期内的检测时刻；
根据所述第一瞬时电流值、所述第二瞬时电流值和所述第三瞬时电流值，确定所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一瞬时电流值、所述第二瞬时电流值和所述第三瞬时电流值，确定所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值，包括：
确定所述电机在所述目标检测时刻的电角度；
确定所述第一相对应的相电流波形的初始偏移角；
根据所述电角度和所述初始偏移角确定角度和；
根据所述角度和，确定所述第一相、所述第二相、所述第三相各自对应的计算因子；
根据所述第一瞬时电流值、所述第二瞬时电流值、所述第三瞬时电流值和所述计算因子，确定所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度和，确定所述第一相、所述第二相、所述第三相各自对应的计算因子，包括：
利用三角函数，根据所述角度和，确定所述第一相对应的计算因子；
利用三角函数，根据所述角度和与第一相位差的和，确定所述第二相对应的计算因子；
利用三角函数，根据所述角度和与第二相位差的和，确定所述第三相对应的计算因子；
其中，所述第一相位差为所述第二相与所述第一相之间的相位差，所述第二相位差为所述第三相与所述第二相之间的相位差。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一瞬时电流值、所述第二瞬时电流值、所述第三瞬时电流值和所述计算因子，确定所述第一电流峰值、所述第二电流峰值和所述第三电流峰值，包括：
将所述第一瞬时电流值与所述第一相对应的计算因子的比值确定为所述第一电流峰值；
将所述第二瞬时电流值与所述第二相对应的计算因子的比值确定为所述第二电流峰值；
将所述第三瞬时电流值与所述第三相对应的计算因子的比值确定为所述第三电流峰值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个峰值差值，确定所述电机是否故障，包括：
确定所述至少一个峰值差值中的最大值；
根据所述至少一个峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，确定所述电机是否故障。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，确定所述电机是否故障，包括：
若所述至少一个峰值差值中的最大值大于所述第一阈值，确定所述电机故障。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个峰值差值中的最大值与第一阈值的比较结果，确定所述电机是否故障，包括：
若所述至少一个峰值差值中的最大值大于所述第一阈值，确定所述电机在所述目标检测周期内参数异常；
在确定所述电机在所述目标检测周期内参数异常的情况下，获取预设数量的检测结果，其中，一个所述检测结果用于表征所述电机在一个参考检测周期内是否参数异常；
若在所述目标检测周期和所述参考检测周期中，确定所述电机参数异常的次数大于第二阈值，确定所述电机故障。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述电机故障的情况下，在所述至少一个峰值差值中确定数值最大的两者，作为第一差值和第二差值；
确定既参与了所述第一差值的计算又参与了所述第二差值的计算的相，作为目标相。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
生成用于指示所述电机的所述目标相发生异常的报警提示信息并输出。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
12.一种控制器，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
13.一种车辆，其特征在于，包括权利要求12所述的控制器。
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