CN116068289A - 一种永磁同步电机缺相检测方法及检测装置 - Google Patents

一种永磁同步电机缺相检测方法及检测装置 Download PDF

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CN116068289A CN202310109333.7A CN202310109333A CN116068289A CN 116068289 A CN116068289 A CN 116068289A CN 202310109333 A CN202310109333 A CN 202310109333A CN 116068289 A CN116068289 A CN 116068289A
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Abstract

本发明公开了一种永磁同步电机缺相检测方法及检测装置，所述永磁同步电机采用星型连接，相电流采样采用电阻方式，电机采用正弦波控制方式，根据三相电流的前一时刻的电流值判断三相电流中是否有相电流处于过零区域；根据三相电流的当前电流值、三相电流的电流差值，以及是否有相电流处于过零区域，判断是否存在缺相电流，其中，所述三相电流的电流差值为三相电流的当前电流值与其前一时刻的电流值之间的差值。本发明提供的检测方法和检测装置解决了缺相检测时的延迟问题，算法易于实施，且不额外增加硬件成本，提高了电机控制缺相检测的快速性和可靠性。

Description

一种永磁同步电机缺相检测方法及检测装置
技术领域
本发明涉及一种三相电路的缺相检测方法及装置，特别是涉及一种永磁同步电机的缺相检测方法及检测装置。
背景技术
现有家电大量采用永磁同步电机，在电机运行过程中，有一相或者多相不工作时，这个故障称为缺相，造成该故障的原因较多，比如，电机接线和驱动板接触不良，内部线圈断开等情况。缺相会导致电机定子绕组电流无法按照预设的模式设定，产生的力矩不平衡，振动噪声变大，进而可能导致电机烧毁。
电机星型接法是指把电机三个绕组的末端连接在一起，成为一个公共点。在我国，对于3KW以下的电机定子绕组一般采用星型连接方式。星形接法能够降低绕组承受电压，从而降低绝缘等级，与此同时降低启动电流，但缺点是电机的输出功率相较于三角形接法减小。
在现有缺相检测方法中，常用的一种方法是，通过每个周期内各相相电流的最大值、最小值之间的差值，与电流差阈值进行比较，从而检测是否缺相；另一种方法是通过各个周期内各相相电流之间，用最大值作差，跟预设的电流阈值比较，从而判定缺相。但上述两种方法的问题是，当缺相产生后，至少需要采集一个周期内的相电流值，才能检测出缺陷。如果此时电机运行在低速情况下，例如电频率为1Hz时，此时至少需要延迟1s才能检测出缺相故障。同时，若电机某一相在过零点产生缺陷，由于此时相电流就为零，无法快速判断出缺相。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中缺相检测延时的缺陷，提供一种能够快速准确检测缺相的检测方法及装置。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：一种永磁同步电机缺相检测方法，所述永磁同步电机采用星型连接，相电流采样采用电阻方式，电机采用正弦波控制方式，其特征在于：
根据三相电流的前一时刻的电流值判断三相电流中是否有相电流处于过零区域；
根据三相电流的当前电流值、三相电流的电流差值，以及是否有相电流处于过零区域，判断是否存在缺相电流，其中，所述三相电流的电流差值为三相电流的当前电流值与其前一时刻的电流值之间的差值。
优选地，根据三相电流的前一时刻的电流值判断三相电流中是否有相电流处于过零区域；具体包括判断三相电流的前一时刻的电流值的绝对值是否都大于预设电流阈值Imin，如果是则说明未有相电流处于过零区域，如果否则说明有相电流处于过零区域。
优选地，根据三相电流的当前电流值、三相电流的电流差值，以及是否有相电流处于过零区域，判断是否存在缺相电流，包括，
若未有相电流处于过零区域时，则判断三相电流中的任一项是否满足当前电流值为零，且同时对应的电流差值的绝对值大于第一阈值电流差ΔIth1，若有，则该相电流缺相；若没有，则说明不存在缺相电流。
优选地，根据三相电流的当前电流值、三相电流的电流差值，以及是否有相电流处于过零区域，判断是否存在缺相电流，包括，
若有相电流处于过零区域时，则逐步判断三相电流中的每一相是否缺相。
优选地，逐步判断三相电流中的每一相是否缺相，包括，
确定三相电流中的处于过零区域的相电流，判断另外两相的各自电流差值的绝对值是否都小于第二阈值电流差ΔIth2；若是，则该处于过零区域的相电流缺相；
若否，则分别判断另外两相是否满足当前电流值为零并且同时对应的电流差值的绝对值大于第一阈值电流差ΔIth1，若是，则该相电流缺相，若否，则不存在缺相电流。
优选地，该检测方法还包括，若存在缺相电流，则判断电机缺相，并且电机停机；若不存在缺相电流，则重新采样三相电流的当前电流值，重新进行判断。
优选地，所述检测方法还包括获取三相电流的当前电流值和前一时刻的电流值，并且计算三相电流的当前电流值与其前一时刻电流值的差，得到电流差值。
优选地，所述预设电流阈值Imin为200mA≤Imin≤400mA。
优选地，所述第一阈值电流差ΔIth1为100mA≤ΔIth1≤200mA。
优选地，所述第二阈值电流差ΔIth2为5mA≤ΔIth2≤10mA。
本发明的另一方面，提供了一种永磁同步电机缺相检测装置，所述永磁同步电机采用星型连接，相电流采样采用电阻方式，电机采用正弦波控制方式，其特征在于：包括，
采样单元，用于实时获取三相电流的电流值，包括当前电流值和前一时刻的电流值；
运算单元，用于计算三相电流的当前电流值与其前一时刻的电流值之间的差值；
第一判断单元，判断三相电流中是否有相电流落入过零区域；
第二判断单元，用于没有相电流落入过零区域时，判断是否有存在缺相电流；
第三判断单元，用于有相电流落入过零区域时，判断是否存在缺相电流。
优选地，还包括控制单元，若存在缺相电流，则控制电机停止，若不存在，则控制电机继续运动，该装置继续循环检测。
优选地，所述第一判断单元，判断所述三相电流中是否有相电流落入过零区域，具体为判断三相电流的当前电流值的绝对值是否都大于预设电流阈值Imin，如果是则说明未有相电流处于过零区域，如果否则说明有相电流处于过零区域。
优选地，所述第二判断单元，包括
第一电流判断单元，判断三项电流中是否有任一相当前电流值为零；
第一电流差判断单元，判断三相电流中的任一相当前电流值为零，且对应的电流差值的绝对值大于第一阈值电流差ΔIth1。
优选地，所述第三判断单元，包括
确定单元，用于确定三相电流中处于过零区域的一相；
第二电流差值判断单元，判断另外两相的电流差值的绝对值是否都小于第二阈值电流差ΔIth2；
第二电流判断单元，判断另外两相的当前电流值的绝对值是否为零；
第三电流差值判断单元，判断另外两相的电流差值的绝对值是否大于第一阈值电流差ΔIth1。
本发明的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。
本发明的积极进步效果在于：本发明实施例的永磁同步电机缺相检测方法及检测装置，解决了缺相检测时的延迟问题，算法易于实施，且不额外增加硬件成本，提高了电机控制缺相检测的快速性和可靠性。
附图说明
图1为永磁同步电机的电流采样示意图；
图2为永磁同步电机的三相星型接法的示意图；
图3为永磁同步电机正常的相电流的示意图；
图4为永磁同步电机三相星型接法的过零区域电压注入示意图；
图5为永磁同步电机三相星型接法的非过零区域正常电流示意图；
图6为永磁同步电机三相星型接法的非过零区域缺相电流示意图；
图7为永磁同步电机三相星型接法的过零区域正常电流示意图；
图8为永磁同步电机三相星型接法的过零区域缺相电流示意图；
图9为本发明实施例1的永磁同步电机缺相检测方法的流程示意图。
图10为本发明实施例2的永磁同步电机缺相检测装置的示意图。
图11为本发明实施例3提供的示例电子设备500的示意性框图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
如图1-8所示，该永磁同步电机为交流三相电机，并且采用三相星型接法，相电流采样采用电阻方式，电机正常运行时，采用正弦波控制方式，如图3所示，分别为a、b、c三相的正常相电流的示意图。
因此如果当三相相电流的电流绝对值都大于预设电流阈值Imin时，说明没有相电流位于过零区域，三相电流都位于非过零区域，如果有任一相电流的电流绝对值小于该预设电流阈值，则说明该三相中有电流位于过零区域。
如图5、6所示，为非过零点区域的正常相电流和有缺相相电流的示意图，三相电流分别用不同的图标显示，因此缺相的该相电流，有一个大于第一电流阈值差的大小变化，因此，通过判断当前相电流与其前一时刻的相电流之间的电流差值的大小，也可以判断出是否有相电流缺相。
如图7、8所示，为过零点区域的正常相电流和有缺相电流的示意图，三相电流也分别用不同图标显示，如果存在过零点相电流，就需要通过相电流绝对值的大小以及电流差值的大小同时辅助来判断，是否有相电流缺相。
实施例1
如图9所示，为本发明永磁同步电机缺相检测方法的流程示意图。
具体步骤为
S1，电机运行，电机运行采用正弦波控制方式；
S2，进行相电流的采样，相电流采样采用电阻方式；分别获取三相电流的当前电流值以及前一时刻的电流值，例如分别为a、b、c三相，则三相当前电流值分别为Ia、Ib、Ic，前一时刻的电流值分别为Ialast、Iblast、Iclast。该前一时刻和当前时刻，与采样频率有关，前一时刻即为前一采样点，当前时刻，即为当前采样点。因此，该缺相检测的滞后时间仅为前后一个采样时间间隔，采样频率与产生相电流的PWM频率一致。并且分别计算三相电流的电流差值，即
ΔIa＝Ia-Ialast
ΔIb＝Ib-Iblast
ΔIc＝Ic-Iclast
S3，根据三相电流的前一时刻的电流值判断三相电流中是否有相电流处于过零区域；具体为，判断三相电流的前一时刻的电流值的绝对值是否都大于预设电流阈值Imin，如果是则说明未有相电流处于过零区域，如果否则说明有相电流处于过零区域。
更加具体的，三相前一时刻的电流值分别为Ialast、Iblast、Iclast，则判断{|Ialast|,|Iblast|,|Iclast|}min>Imin，即判断三相电流的前一时刻的电流值的绝对值中的最小值是否大于预设电流阈值。如果满足，则说明未有相电流处于过零区域，如果不满足，则说明有相电流处于过零区域。优选地，该预设电流阈值Imin的大小为200mA≤Imin≤400mA，更加优选地，Imin＝300mA。
S4，若未有相电流处于过零区域，则判断三相电流中的任一项是否满足当前电流值为零，且对应的电流差值的绝对值大于第一阈值电流差ΔIth1，若有，则该相电流缺相；若没有，则说明不存在缺相电流。该判断的过程是将abc三相电流依次进行判断。
该步骤，具体为分步骤判断是否有相电流的当前电流值为零且电流差值的绝对值大于第一阈值电流差ΔIth1。
优选地，为依次判断每一相的当前电流值是否为零且电流差值的绝对值大于第一阈值电流差ΔIth1。
具体的，包括
S41，判断a相电流是否为零，且同时电流差值的绝对值是否大于第一阈值电流差ΔIth1，即判断下式是否成立，
(Ia＝＝0)&&(|ΔIa|>ΔIth1)，
如果上式满足，则判断a相缺相，如果不满足，则a相不缺相；
S42，判断b相电流是否为零，且同时电流差值的绝对值是否大于第一阈值电流差ΔIth1，即判断下式是否成立，
(Ib＝＝0)&&(|ΔIb|>ΔIth1)
如果上式满足，则判断b相缺相，如果不满足，则b相不缺相；
S43，判断c相电流是否为零，且同时电流差值的绝对值是否大于第一阈值电流差ΔIth1，即判断下式是否成立，
(Ic＝＝0)&&(|ΔIc|>ΔIth1)
如果上式满足，则判断c相缺相，如果不满足，则c相不缺相。
通过上式判断即可判断非过零区域，是否有电流缺相。优选地，该第一阈值电流差ΔIth1的大小为100mA≤ΔIth1≤200mA，更加优选地，ΔIth1＝150mA。
S5，若有相电流处于过零区域时，则逐步判断三相电流中的每一相是否缺相。
具体的，逐步判断三相电流中的每一相是否缺相，包括，
S51，确定三相电流中的处于过零区域的一相电流，因为该步骤中，必有一相电流处于过零点区域，该判断处于过零区域的电流，具体为判断相电流的前一时刻的电流值的绝对值，是否小于等于第一预设电流阈值。确定该处于过零区域的相电流后，令该相电流为x相，其他两相为y和z相，例如，经过判断，a相处于过零区域，则令a相为x相，b相和c相分别为y和z相。即x＝a或b或c，那么另外两相相电流{y,z}为非过零点相电流，有{y,z}＝{b,c}或{a,c}或{a,b}；因为该处可能处于过零区域的相电流为c相或者b相，为了防止混淆，故有此设定。
S52，判断另外两相的各自电流差值的绝对值是否都小于第二阈值电流差ΔIth2；具体的，判断另外两相，即y相和z相的电流差值ΔIy和ΔIz的绝对值是否都小于第二阈值电流差，即是否满足下式，两者的绝对值中的最大值是否小于第二阈值电流差，
{|ΔIy|,|ΔIz|}max<ΔIth2
若是，则该处于过零区域的x相电流缺相；例如，该实施例中，即a相电流缺相。若否，则进行下一步。
S53，分别判断另外两相是否满足当前电流值为零并且同时对应的电流差值的绝对值大于第一阈值电流差ΔIth1，若是，则该相电流缺相，若否，则不存在缺相电流。
该步骤也为逐步判断，即先判断两相中的b相电流是否当前电流值为0且电流差值大于第一阈值电流差ΔIth1，即是否满足下式：
(Iy＝＝0)&&(|ΔIy|>ΔIth1)
若是，则y相电流缺相，若否，则y相不缺相。
再判断两相中的z相电流是否当前电流值为0且电流差值大于第一阈值电流差ΔIth1，即是否满足下式：
(Iz＝＝0)&&(|ΔIz|>ΔIth1)
若是，则z相电流缺相，若否，则z相不缺相。
优选地，所述第二阈值电流差ΔIth2为5mA≤ΔIth2≤10mA，更加优选地，ΔIth2＝7.5mA。
S6，如果存在缺相电流，则判断电机缺相，并且电机停机；若不存在缺相电流，则回到步骤S2，重新采样三相电流的当前电流值，重新进行判断。
本实施例的方法，通过对过零点区域和非过零点区域的相电流的特性进行分析和判断，并且利用前一时刻的相电流判断是否位于过零区域，即可在当前时刻准确判断到电机是否缺相，不会产生延时，能够可靠、快速地检验出电机缺相，且不额外增加硬件成本。
实施例2
如图10所示，为永磁同步电机缺相检测装置，具体包括
采样单元1，用于实时获取三相电流的电流值，分别包括三个子单元，分别获取三相电流的电流值，该采样单元1的采样方式采用电阻方式，并且采样的频率与产生相电流的PWM频率一致。因此，该采样单元具体采样的为包括当前电流值和前一时刻电流值，例如分别为a、b、c三相，则三相当前电流值分别为Ia、Ib、Ic，前一时刻的电流值分别为Ialast、Iblast、Iclast。
运算单元2，用于计算三相电流的当前电流值与其前一时刻的电流值之间的差值。即
ΔIa＝Ia-Ialast
ΔIb＝Ib-Iblast
ΔIc＝Ic-Iclast
第一判断单元31，判断三相电流中是否有相电流落入过零区域；具体为，判断三相电流的前一时刻的电流值的绝对值是否都大于预设电流阈值Imin，如果是则说明未有相电流处于过零区域，如果否则说明有相电流处于过零区域。
优选地，三相前一时刻的电流值分别为Ialast、Iblast、Iclast，则判断{|Ialast|,|Iblast|,|Iclast|}min>Imin，即判断三相电流的前一时刻的电流值的绝对值中的最小值是否大于预设电流阈值。如果满足，则说明未有相电流处于过零区域，如果不满足，则说明有相电流处于过零区域。优选地，该预设电流阈值Imin的大小为200mA≤Imin≤400mA，更加优选地，Imin＝300mA。
第二判断单元32，用于没有相电流落入过零区域时，判断是否有存在缺相电流。具体的，所述第二判断单元32，包括第一电流判断单元341和第一电流差判断单元351。所述第一电流判断单元341，判断三项电流中是否有任一相当前电流值为零，即判断Ia＝＝0，或者Ib＝＝0，或者Ic＝＝0；第一电流差判断单元351，判断三相电流中的电流差值的绝对值是否大于第一阈值电流差ΔIth1。|ΔIa|>ΔIth1，或者|ΔIb|>ΔIth1，或者|ΔIc|>ΔIth1。
如果有某一相电流同时满足两个判断，则该相电流缺相。如果没有同时满足的相电流，则没有电流缺相。
该装置还包括第三判断单元33，用于有相电流落入过零区域时，判断是否存在缺相电流。
该第三判断单元33包括确定单元36，第二电流差值判断单元352，第二电流判断单元342和第三电流差值判断单元353，该确定单元36用于确定三相电流中的处于过零区域的一相电流，确定方式即为判断三相电流的前一时刻电流值的绝对值的某一相是否满足小于第一预设电流阈值，即Ialast、Iblast、Iclast中的某一相的绝对值是否小于第一预设电流阈值Imin，判断后令该相电流为x相，另外两相为y和z相。例如，判断后a相处于过零区域，则令a相为x相，另外两相b、c分别为y相和z相。
第二电流差值判断单元352，判断另外两相的电流差值的绝对值是否都小于第二阈值电流差ΔIth2；即判断y相和z相的电流差值的绝对值是否都小于该第二阈值电流差ΔIth2。该实施例中，即判断是否满足
{|ΔIy|,|ΔIz|}max<ΔIth2。
如果满足，则能判断x相即a相，即过零区域的该x相，即a相缺相，如果不满足，则x相不缺相，即a相不缺相。
第二电流判断单元342，判断另外两相的当前电流值的绝对值是否为零；具体的，即为判断Iy＝＝0，或者Iz＝＝0。
第三电流差值判断单元353，判断另外两相的电流差值的绝对值是否大于第一阈值电流差ΔIth1，即判断|ΔIy|>ΔIth1，或者|ΔIz|>ΔIth1。
如果另外两相中有某一相能够两者都满足，则该相缺失，如果不满足，则该相没有缺失。并且优选地，该判断为依次判断，即先判断y相是否同时满足这两个条件，再判断z相是否同时满足这两个条件。
该装置还包括控制单元4，若存在缺相电流，则控制电机停止，若不存在，则控制电机继续运动，该装置继续循环检测。
实施例3
图11示出了可以用来实施本发明的实施例的示例电子设备500的示意性框图。设备500包括计算单元501，其可以根据存储在ROM(Read-Only Memory，只读存储器)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到RAM(Random Access Memory，随机访问/存取存储器)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。I/O(Input/Output，输入/输出)接口505也连接至总线504。
设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、GPU(Graphic Processing Units，图形处理单元)、各种专用的AI(Artificial Intelligence，人工智能)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如永磁同步电机的缺相检测方法。例如，在一些实施例中，永磁同步电机的缺相检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行前述永磁同步电机的缺相检测方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种永磁同步电机缺相检测方法，所述永磁同步电机采用星型连接，相电流采样采用电阻方式，电机采用正弦波控制方式，其特征在于：
根据三相电流的前一时刻的电流值判断三相电流中是否有相电流处于过零区域；
根据三相电流的当前电流值、三相电流的电流差值，以及是否有相电流处于过零区域，判断是否存在缺相电流，其中，所述三相电流的电流差值为三相电流的当前电流值与其前一时刻的电流值之间的差值。
2.如权利要求1所述的永磁同步电机缺相检测方法，其特征在于：根据三相电流的前一时刻的电流值判断三相电流中是否有相电流处于过零区域；具体包括判断三相电流的前一时刻的电流值的绝对值是否都大于预设电流阈值(Imin)，如果是则说明未有相电流处于过零区域，如果否则说明有相电流处于过零区域。
3.如权利要求1所述的永磁同步电机缺相检测方法，其特征在于：根据三相电流的当前电流值、三相电流的电流差值，以及是否有相电流处于过零区域，判断是否存在缺相电流，包括，
若未有相电流处于过零区域时，则判断三相电流中的任一项是否满足当前电流值为零，且同时对应的电流差值的绝对值大于第一阈值电流差(ΔIth1)，若有，则该相电流缺相；若没有，则说明不存在缺相电流。
4.如权利要求1所述的永磁同步电机缺相检测方法，其特征在于：根据三相电流的当前电流值、三相电流的电流差值，以及是否有相电流处于过零区域，判断是否存在缺相电流，包括，
若有相电流处于过零区域时，则逐步判断三相电流中的每一相是否缺相。
5.如权利要求4所述的永磁同步电机缺相检测方法，其特征在于：逐步判断三相电流中的每一相是否缺相，包括，
确定三相电流中的处于过零区域的相电流，判断另外两相的各自电流差值的绝对值是否都小于第二阈值电流差(ΔIth2)；若是，则该处于过零区域的相电流缺相；
若否，则分别判断另外两相是否满足当前电流值为零并且同时对应的电流差值的绝对值大于第一阈值电流差(ΔIth1)，若是，则该相电流缺相，若否，则不存在缺相电流。
6.如权利要求1所述的永磁同步电机缺相检测方法，其特征在于：该检测方法还包括，若存在缺相电流，则判断电机缺相，并且电机停机；若不存在缺相电流，则重新采样三相电流的当前电流值，重新进行判断。
7.如权利要求1所述的永磁同步电机缺相检测方法，其特征在于：所述检测方法还包括获取三相电流的当前电流值和前一时刻的电流值，并且计算三相电流的当前电流值与其前一时刻电流值的差，得到电流差值。
8.如权利要求2所述的永磁同步电机缺相检测方法，其特征在于：所述预设电流阈值(Imin)为200mA≤Imin≤400mA。
9.如权利要求3所述的永磁同步电机缺相检测方法，其特征在于：所述第一阈值电流差(ΔIth1)为100mA≤ΔIth1≤200mA。
10.如权利要求5所述的永磁同步电机缺相检测方法，其特征在于：所述第二阈值电流差(ΔIth2)为5mA≤ΔIth2≤10mA。
11.一种永磁同步电机缺相检测装置，所述永磁同步电机采用星型连接，相电流采样采用电阻方式，电机采用正弦波控制方式，其特征在于：包括，
采样单元，用于实时获取三相电流的电流值，包括当前电流值和前一时刻的电流值；
运算单元，用于计算三相电流的当前电流值与其前一时刻的电流值之间的差值；
第一判断单元，判断三相电流中是否有相电流落入过零区域；
第二判断单元，用于没有相电流落入过零区域时，判断是否有存在缺相电流；
第三判断单元，用于有相电流落入过零区域时，判断是否存在缺相电流。
12.如权利要求11所述的永磁同步电机缺相检测装置，其特征在于：还包括控制单元，若存在缺相电流，则控制电机停止，若不存在，则控制电机继续运动，该装置继续循环检测。
13.如权利要求11所述的永磁同步电机缺相检测装置，其特征在于：所述第一判断单元，判断所述三相电流中是否有相电流落入过零区域，具体为判断三相电流的当前电流值的绝对值是否都大于预设电流阈值(Imin)，如果是则说明未有相电流处于过零区域，如果否则说明有相电流处于过零区域。
14.如权利要求11所述的永磁同步电机缺相检测装置，其特征在于：所述第二判断单元，包括
第一电流判断单元，判断三项电流中是否有任一相当前电流值为零；
第一电流差判断单元，判断三相电流中的任一相当前电流值为零，且对应的电流差值的绝对值大于第一阈值电流差(ΔIth1)。
15.如权利要求11所述的永磁同步电机缺相检测装置，其特征在于：所述第三判断单元，包括
确定单元，用于确定三相电流中处于过零区域的一相；
第二电流差值判断单元，判断另外两相的电流差值的绝对值是否都小于第二阈值电流差(ΔIth2)；
第二电流判断单元，判断另外两相的当前电流值的绝对值是否为零；
第三电流差值判断单元，判断另外两相的电流差值的绝对值是否大于第一阈值电流差(ΔIth1)。
16.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
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