CN117961393B - 一种自动化焊接装置及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种自动化焊接装置及工作方法，包括：所述焊接装置设置在所述移动装置上；所述检测装置设置在所述移动装置上；所述承载装置设置在所述焊接装置的下方，所述承载装置适于承载洗衣桶和底板；所述检测装置适于检测洗衣桶底面边缘的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度；所述控制模块适于控制所述移动装置带动所述焊接装置移动，以及所述控制模块适于根据检测装置的检测结果控制所述焊接装置的焊接角度以及焊接装置内焊丝的送丝速度；实现了在焊接过程中根据洗衣桶底面的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度对焊接进行调整，确保了焊接的效果。

Description

一种自动化焊接装置及工作方法

技术领域

本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种自动化焊接装置及工作方法。

背景技术

洗衣桶的底面需要焊接底板，但是洗衣桶的底面可能存在不平整的情况，传统的焊接不考虑洗衣桶的底面是否平整，容易造成焊缝不均匀，导致焊接效果下降；焊丝在焊接过程中端面的形状发生变化以及焊丝与焊接位置之间倾角因为洗衣桶底面不平整而发生的变化会影响焊接效果。

因此，基于上述技术问题需要设计一种新的自动化焊接装置及工作方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动化焊接装置及工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动化焊接装置，包括：

控制模块，以及与所述控制模块电性连接的承载装置、移动装置、检测装置和焊接装置；

所述焊接装置设置在所述移动装置上；

所述检测装置设置在所述移动装置上；

所述承载装置设置在所述焊接装置的下方，所述承载装置适于承载洗衣桶和底板；

所述检测装置适于检测洗衣桶底面边缘的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度；

所述控制模块适于控制所述移动装置带动所述焊接装置移动，以及所述控制模块适于根据检测装置的检测结果控制所述焊接装置的焊接角度以及焊接装置内焊丝的送丝速度。

进一步，所述检测装置包括：一列激光雷达和阵列排布的激光接收器；

所述激光雷达和激光接收器设置在所述移动装置上；

所述激光雷达适于向洗衣桶内壁发射激光；

所述激光接收器适于接收洗衣桶内壁反射的激光。

进一步，将一列激光雷达由下至上依次编号，在洗衣桶内壁每一个检测位置处控制模块控制激光雷达依次发射激光，根据激光接收器接收到的最小编号的激光雷法发射的激光判断洗衣桶内壁相应位置的最低位置；

记录洗衣桶内壁所有检测位置获取的最低位置对应的数据，进而获取平均数据，将平均数据与标准数据进行比较，根据两者之间的差值对焊条的转动速度进行调整。

进一步，在洗衣桶内壁每一个检测位置处控制模块控制激光雷达依次发射激光，根据激光接收器阵列接收的反射的激光范围判断相应位置洗衣桶内壁的圆弧程度是否合格；

焊接过程中根据每一个检测位置最低位置的反射的激光在激光接收器阵列上出现的偏移对焊接的角度进行调整。

进一步，在焊接过程中通过检测装置实时检测相邻焊点之间厚度是否一致。

进一步，所述移动装置包括：三轴移动机构和机械手；

所述机械手设置在所述三轴移动机构上；

所述三轴移动机构适于带动所述机械手在所述承载装置上方移动，并且所述三轴移动机构适于带动所述机械手升降。

进一步，所述检测装置设置在所述机械手上，所述机械手适于带动所述检测装置转动；

所述焊接装置设置在所述机械手上，所述机械手适于带动所述焊接装置转动。

进一步，所述焊接装置包括：焊接头；

所述焊接头设置在所述机械手上；

所述焊接头适于通过焊丝进行焊接；

所述焊接头适于使得焊丝转动。

进一步，所述承载装置包括：旋转机构和承载机构；

所述承载机构设置在所述旋转机构上；

所述旋转机构适于带动所述承载机构转动；

所述承载机构适于承载洗衣桶和底板。

进一步，所述旋转机构包括：第一转台和第二转台；

所述第二转台设置在所述第一转台上；

所述第一转台的转动面和所述第二转台的转动面垂直；

所述承载机构设置在所述第二转台上。

进一步，所述承载机构包括：一对限位块和一对夹紧气缸；

所述限位块设置在所述第二转台上；

所述夹紧气缸与对应的限位块相对设置；

底板放置在限位块和夹紧机构围成的区域内，洗衣桶放置在底板上。

另一方面，本发明还提供一种上述自动化焊接装置采用的工作方法，包括：

检测装置适于检测洗衣桶底面边缘的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度；

控制模块控制移动装置带动焊接装置移动，以及控制模块适于根据检测装置的检测结果控制焊接装置的焊接角度以及焊接装置内焊丝的送丝速度。

本发明的有益效果是，本发明通过控制模块，以及与所述控制模块电性连接的承载装置、移动装置、检测装置和焊接装置；所述焊接装置设置在所述移动装置上；所述检测装置设置在所述移动装置上；所述承载装置设置在所述焊接装置的下方，所述承载装置适于承载洗衣桶和底板；所述检测装置适于检测洗衣桶底面边缘的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度；所述控制模块适于控制所述移动装置带动所述焊接装置移动，以及所述控制模块适于根据检测装置的检测结果控制所述焊接装置的焊接角度以及焊接装置内焊丝的送丝速度；实现了在焊接过程中根据洗衣桶底面的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度对焊接进行调整，确保了焊接的效果。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种自动化焊接装置的结构示意图；

图2是本发明的承载机构的结构示意图；

图3是本发明的检测装置的原理框图；

图4是本发明的洗衣桶底面平整度检测流程图；

图5是本发明的焊丝旋转调整流程图。

图中：

1承载装置、11第一转台、12第二转台、13限位块、14夹紧气缸；

2移动装置、21三轴移动机构、22机械手；

3焊接头。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，如图1至图5所示，本实施例1提供了一种自动化焊接装置，包括：控制模块，以及与所述控制模块电性连接的承载装置1、移动装置2、检测装置和焊接装置；所述焊接装置设置在所述移动装置2上；所述检测装置设置在所述移动装置2上；所述承载装置1设置在所述焊接装置的下方，所述承载装置1适于承载洗衣桶和底板；所述检测装置适于检测洗衣桶底面边缘的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度；所述控制模块适于控制所述移动装置2带动所述焊接装置移动，以及所述控制模块适于根据检测装置的检测结果控制所述焊接装置的焊接角度以及焊接装置内焊丝的送丝速度；实现了在焊接过程中根据洗衣桶底面的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度对焊接进行调整，确保了焊接的效果。

洗衣桶为大型洗衣机或工业洗衣机等采用的洗衣桶，尺寸大，容量大，使得洗衣桶在使用时需要承受更大的力，传统的焊接方式只是均匀的进行送丝，但是洗衣桶的底面与底板焊接的位置可能存在瑕疵，即洗衣桶的底面可能存在凹凸不平的情况，相较于原本应该平整的底面洗衣桶的底面可能存在一些凸起或缺口，如果还是只采用均匀送丝的进行焊接，在这些位置会导致焊接的效果下降，特别是在存在缺口的位置甚至可能因为送丝不够导致焊接不完全，使得洗衣桶在后续的使用过程中存在安全隐患。

在本实施例中，所述检测装置包括：一列激光雷达和阵列排布的激光接收器；所述激光雷达和激光接收器设置在所述移动装置2上；所述激光雷达适于向洗衣桶内壁发射激光；所述激光接收器适于接收洗衣桶内壁反射的激光；激光雷达可以在机械手22上上下等距设置，在需要进行检测时激光雷达竖直设置，即激光雷达的连线与洗衣桶的径向平行；阵列的激光接收器可以接收经过反射的激光，用以判断洗衣桶的情况。

在本实施例中，将一列激光雷达由下至上依次编号，在洗衣桶内壁每一个检测位置处控制模块控制激光雷达依次发射激光，根据激光接收器接收到的最小编号的激光雷法发射的激光判断洗衣桶内壁相应位置的最低位置；检测位置与焊接位置对应；记录洗衣桶内壁所有检测位置获取的最低位置对应的数据，进而获取平均数据，将平均数据与标准数据进行比较，根据两者之间的差值对焊条的转动速度进行调整；例如，由下至上将激光雷法标记为1、2、3、4、5号等，标准的洗衣桶底面应该为3（焊接位置的标准标记为3），即激光接收器应该接收到最小编号为3的激光雷达发射的激光，在焊接位置依次发射激光后，若是激光接收器接收到编号为2的激光雷达发出的激光则判断在该焊接位置处出现凸起，此时在控制模块中可以将该位置标记为2；若是激光接收器接收到的最小编号为4的激光雷达发出的激光则判断在该焊接位置处出现缺口，此时在控制模块中可以将该位置标记为4；在焊接过程中，根据每一个焊接位置对应的标记进行焊丝送丝速度的调整，当标记小于标准标记，则说明焊接位置存在凸起，此时需要降低送丝速度，当标记大于标准标记时，则说明焊接位置存在缺口，此时需要提高送丝速度，使得焊缝均匀平整，送丝速度的调整可以根据实际标记与标准标记之间的差值调整，标记相差1则调整一个单位速度，单位速度可以根据实际的洗衣桶大小和焊接标准速度进行调整，焊接标准速度预先设置在控制模块中；将所有焊接位置的标记求平均数再与标准标记相减，若是差值大于0则判断洗衣桶底面整体缺口较多，若是差值小于0则判断洗衣桶底面整体凸起较多，传统的焊接过程中每间隔固定的时间转动焊丝，使得焊丝端面与焊接位置之间的角度尽量与初始时相同，初始状态下（焊丝还未融化焊接）焊丝的端面与焊接位置有一定的夹角，长时间的焊接会使得夹角发生变化，为确保焊接的效果需要转动焊丝，但是由于洗衣桶底面不平整间隔固定的时间转动焊丝也无法保证焊接效果，此时根据差值的数据对固定时间进行调整，若是大于0的差值则在原本的固定时间上减去该差值，获得的新的时间为实际的转动焊丝的间隔，因为差值大于0则判断洗衣桶底面整体缺口较多则实际的焊丝送丝速度会大于设定的标准速度，因此需要加快焊丝的转动频率；若是小于0的差值则在原本的固定时间上加上该差值的绝对值，获得的新的时间为实际的转动焊丝的间隔，因为差值小于0则判断洗衣桶底面整体凸起较多，则实际的焊丝送丝速度会小于设定的标准速度，因此需要减慢焊丝的转动频率，以提高焊丝的焊接效率。

在本实施例中，在洗衣桶内壁每一个检测位置处控制模块控制激光雷达依次发射激光，根据激光接收器阵列接收的反射的激光范围判断相应位置洗衣桶内壁的圆弧程度是否合格；焊接过程中根据每一个检测位置最低位置的反射的激光在激光接收器阵列上出现的偏移对焊接的角度进行调整；洗衣桶的内壁弧度有一定的范围，超出该范围则判断洗衣桶不合格，此时不需要进行焊接；阵列的激光接收器可以在接收反射的激光时判断反射的激光的范围，若是激光超出范围则判断洗衣桶的弧度超出范围，例如，一行激光接收器为7个，在弧度范围内的洗衣桶内壁反射的激光最多照射到中间三个激光接收器，若是接收到激光的激光接收器数量超出中间三个的范围，则判断洗衣桶内壁弧度不合格；在接收到反射的激光后可以标记该焊接位置的实际激光接收器编号，控制模块在该焊接位置根据实际的激光接收器编号判断实际的弧度，根据实际的弧度对焊丝与焊接位置的角度进行摆动调整，使得焊接的角度始终保持一致，确保焊接的效果。

在本实施例中，在焊接过程中通过检测装置实时检测相邻焊点之间厚度是否一致；例如通过激光接收器接收到反射光的时间判断焊点的厚度，若厚度不一致也可以对送丝的速度进行调整。

在本实施例中，所述移动装置2包括：三轴移动机构21和机械手22；所述机械手22设置在所述三轴移动机构21上；所述三轴移动机构21适于带动所述机械手22在所述承载装置1上方移动，并且所述三轴移动机构21适于带动所述机械手22升降；机械手22更加的灵活，可以多角度的进行转动，满足检测装置的检测需求和焊接装置的焊接需求，例如机械手22带动检测装置转动完成对洗衣桶内壁的完整检测。

在本实施例中，所述检测装置设置在所述机械手22上，所述机械手22适于带动所述检测装置转动；所述焊接装置设置在所述机械手22上，所述机械手22适于带动所述焊接装置转动；确保检测的效果，进而确保后续的精确调整以确保焊接的效果。

在本实施例中，所述焊接装置包括：焊接头3；所述焊接头3设置在所述机械手22上；所述焊接头3适于通过焊丝进行焊接；所述焊接头3适于使得焊丝转动；焊接头3可以对焊丝进行输送。

在本实施例中，所述承载装置1包括：旋转机构和承载机构；所述承载机构设置在所述旋转机构上；所述旋转机构适于带动所述承载机构转动；所述承载机构适于承载洗衣桶和底板。

在本实施例中，所述旋转机构包括：第一转台11和第二转台12；所述第二转台12设置在所述第一转台11上；所述第一转台11的转动面和所述第二转台12的转动面垂直；所述承载机构设置在所述第二转台12上；第二转台12可以转动洗衣桶便于观察等。

在本实施例中，所述承载机构包括：一对限位块13和一对夹紧气缸14；所述限位块13设置在所述第二转台12上；所述夹紧气缸14与对应的限位块13相对设置；底板放置在限位块13和夹紧机构围成的区域内，洗衣桶放置在底板上；两组限位块13和夹紧气缸14的连线可以是十字；限位块13的厚度大于底板的厚度，夹紧气缸14同时与底板和洗衣桶接触，通过夹紧气缸14将底板和洗衣桶向限位块13方向推送，将底板和洗衣桶夹紧，避免焊接时底板与洗衣桶发生偏移，确保焊接效果。

实施例2，在实施例1的基础上，本实施例2还提供一种实施例1中自动化焊接装置采用的工作方法，包括：检测装置适于检测洗衣桶底面边缘的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度；控制模块控制移动装置2带动焊接装置移动，以及控制模块适于根据检测装置的检测结果控制焊接装置的焊接角度以及焊接装置内焊丝的送丝速度。

综上所述，本发明通过控制模块，以及与所述控制模块电性连接的承载装置1、移动装置2、检测装置和焊接装置；所述焊接装置设置在所述移动装置2上；所述检测装置设置在所述移动装置2上；所述承载装置1设置在所述焊接装置的下方，所述承载装置1适于承载洗衣桶和底板；所述检测装置适于检测洗衣桶底面边缘的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度；所述控制模块适于控制所述移动装置2带动所述焊接装置移动，以及所述控制模块适于根据检测装置的检测结果控制所述焊接装置的焊接角度以及焊接装置内焊丝的送丝速度；实现了在焊接过程中根据洗衣桶底面的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度对焊接进行调整，确保了焊接的效果。

本申请中选用的各个器件（未说明具体结构的部件）均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (9)

1.一种自动化焊接装置采用的工作方法，其特征在于，包括：

自动化焊接装置，其包括：控制模块，以及与所述控制模块电性连接的承载装置、移动装置、检测装置和焊接装置；

所述焊接装置设置在所述移动装置上；

所述检测装置设置在所述移动装置上；

所述承载装置设置在所述焊接装置的下方，所述承载装置适于承载洗衣桶和底板；

所述检测装置适于检测洗衣桶底面边缘的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度；

所述控制模块适于控制所述移动装置带动所述焊接装置移动，以及所述控制模块适于根据检测装置的检测结果控制所述焊接装置的焊接角度以及焊接装置内焊丝的送丝速度；

所述检测装置包括：一列激光雷达和阵列排布的激光接收器；

所述激光雷达和激光接收器设置在所述移动装置上；

所述激光雷达适于向洗衣桶内壁发射激光；

所述激光接收器适于接收洗衣桶内壁反射的激光；

工作方法包括：

检测装置适于检测洗衣桶底面边缘的平整程度以及洗衣桶内壁的圆弧程度；

控制模块控制移动装置带动焊接装置移动，以及控制模块适于根据检测装置的检测结果控制焊接装置的焊接角度以及焊接装置内焊丝的送丝速度；

将一列激光雷达由下至上依次编号，在洗衣桶内壁每一个检测位置处控制模块控制激光雷达依次发射激光，根据激光接收器接收到的最小编号的激光雷达发射的激光判断洗衣桶内壁相应位置的最低位置；

记录洗衣桶内壁所有检测位置获取的最低位置对应的数据，进而获取平均数据，将平均数据与标准数据进行比较，根据两者之间的差值对焊条的转动速度进行调整；

由下至上将激光雷达标记为1、2、3、4、5……，焊接位置的标准标记为3，即激光接收器应该接收到最小编号为3的激光雷达发射的激光，在焊接位置依次发射激光后，若是激光接收器接收到编号为2的激光雷达发出的激光则判断在该焊接位置处出现凸起，此时在控制模块中将该位置标记为2；若是激光接收器接收到的最小编号为4的激光雷达发出的激光则判断在该焊接位置处出现缺口，此时在控制模块中将该位置标记为4；在焊接过程中，根据每一个焊接位置对应的标记进行焊丝送丝速度的调整，当标记小于标准标记，则说明焊接位置存在凸起，此时需要降低送丝速度，当标记大于标准标记时，则说明焊接位置存在缺口，此时需要提高送丝速度，使得焊缝均匀平整，送丝速度的调整根据实际标记与标准标记之间的差值调整，标记相差1则调整一个单位速度，单位速度根据实际的洗衣桶大小和焊接标准速度进行调整，焊接标准速度预先设置在控制模块中；将所有焊接位置的标记求平均数再与标准标记相减，若是差值大于0则判断洗衣桶底面整体缺口较多，若是差值小于0则判断洗衣桶底面整体凸起较多，此时根据差值的数据对固定时间进行调整，若是大于0的差值则在原本的固定时间上减去该差值，获得的新的时间为实际的转动焊丝的间隔，因为差值大于0则判断洗衣桶底面整体缺口较多则实际的焊丝送丝速度会大于设定的标准速度，因此需要加快焊丝的转动频率；若是小于0的差值则在原本的固定时间上加上该差值的绝对值，获得的新的时间为实际的转动焊丝的间隔，因为差值小于0则判断洗衣桶底面整体凸起较多，则实际的焊丝送丝速度会小于设定的标准速度，因此需要减慢焊丝的转动频率，以提高焊丝的焊接效率。

2.如权利要求1所述的自动化焊接装置采用的工作方法，其特征在于：

在洗衣桶内壁每一个检测位置处控制模块控制激光雷达依次发射激光，根据激光接收器阵列接收的反射的激光范围判断相应位置洗衣桶内壁的圆弧程度是否合格；

焊接过程中根据每一个检测位置最低位置的反射的激光在激光接收器阵列上出现的偏移对焊接的角度进行调整。

3.如权利要求2所述的自动化焊接装置采用的工作方法，其特征在于：

在焊接过程中通过检测装置实时检测相邻焊点之间厚度是否一致。

4.如权利要求3所述的自动化焊接装置采用的工作方法，其特征在于：

所述移动装置包括：三轴移动机构和机械手；

所述机械手设置在所述三轴移动机构上；

所述三轴移动机构适于带动所述机械手在所述承载装置上方移动，并且所述三轴移动机构适于带动所述机械手升降。

5.如权利要求4所述的自动化焊接装置采用的工作方法，其特征在于：

所述检测装置设置在所述机械手上，所述机械手适于带动所述检测装置转动；

所述焊接装置设置在所述机械手上，所述机械手适于带动所述焊接装置转动。

6.如权利要求5所述的自动化焊接装置采用的工作方法，其特征在于：

所述焊接装置包括：焊接头；

所述焊接头设置在所述机械手上；

所述焊接头适于通过焊丝进行焊接；

所述焊接头适于使得焊丝转动。

7.如权利要求6所述的自动化焊接装置采用的工作方法，其特征在于：

所述承载装置包括：旋转机构和承载机构；

所述承载机构设置在所述旋转机构上；

所述旋转机构适于带动所述承载机构转动；

所述承载机构适于承载洗衣桶和底板。

8.如权利要求7所述的自动化焊接装置采用的工作方法，其特征在于：

所述旋转机构包括：第一转台和第二转台；

所述第二转台设置在所述第一转台上；

所述第一转台的转动面和所述第二转台的转动面垂直；

所述承载机构设置在所述第二转台上。

9.如权利要求8所述的自动化焊接装置采用的工作方法，其特征在于：

所述承载机构包括：一对限位块和一对夹紧气缸；

所述限位块设置在所述第二转台上；

所述夹紧气缸与对应的限位块相对设置；

底板放置在限位块和夹紧机构围成的区域内，洗衣桶放置在底板上。