CN117953728A - 一种车辆与行人通过路口的协同方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及道路安全技术领域，提供了一种车辆与行人通过路口的协同方法和系统。在本申请中，当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，同时监测行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，通过所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围，当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆发出降低车速的提示信息。通过控制车速配合行人通过通行车道，保证了车辆与行人协同通过路口，避免了车辆的危险驾驶行为，保障了车辆与行人能够安全的通过路口，提高了交通的安全性。

Description

一种车辆与行人通过路口的协同方法和系统

技术领域

本申请涉及道路安全技术领域，具体而言，涉及一种车辆与行人通过路口的协同方法和系统。

背景技术

目前，驾驶员在通过路口时，往往是通过交通灯附加的倒计时器和信号灯的闪烁，自行判断能否正常通过交通路口。驾驶员需要主观判断自己是否能够通过当前信号灯。

但是，当倒计时器在逐渐减少的过程中，很多驾驶员为了能够快速通过交通路口，往往会提高通过路口的车速，这对于急于通过路口的行人来说，是一种非常危险的驾驶行为。

因此，本申请提供了一种车辆与行人通过路口的协同方法，以解决上述技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种车辆与行人通过路口的协同方法和系统，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本申请的具体实施方式，第一方面，本申请提供一种车辆与行人通过路口的协同方法，包括：

当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息；

基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围；

当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆发出将车速控制在所述安全速度范围内的提示信息。

可选的，所述行进信息包括：行进时间点、行进位置和行进角度；

所述行驶信息还包括行驶位置；

相应地，所述基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围，包括：

基于所述行人的当前行进信息和所述通行车道的预设车道信息获得行进时间段内的预测行进轨迹，其中，所述行进时间段是指所述行人从所述当前行进信息中的行进位置穿过所述通行车道到达最远边线的时间段，所述预测行进轨迹包括所述行进时间段内的行进时间点与所述行人的行进位置的第一对应关系，所述行进时间点中包括所述行人在所述通行车道内的关键时间点；

基于所述车辆的当前行驶信息和所述预测行进轨迹的第一对应关系获得所述行进时间段内所述车辆与所述行人的预测距离曲线，其中，所述预测距离曲线至少包括所述关键时间点与关键距离值的第二对应关系，所述关键距离值是指所述车辆与处于所述通行车道内的所述行人的距离值；

当基于所有关键时间点中的中间关键时间点和所述第二对应关系所获得的关键距离值小于预设危险距离阈值时，基于所述中间关键时间点和所述第一对应关系获得中间行进位置；

基于所述中间行进位置和所述当前行驶信息中的行驶位置获得参考距离值；

基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之差，获得第一距离值；

基于所述第一距离值与第一时间段获得最小安全速度值，其中，所述第一时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最大关键时间点之间的时间段；

确定所述最小安全速度值为第一安全速度范围中的最大安全速度阈值。

可选的，所述方法还包括：

基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之和，获得第二距离值；

基于所述第二距离值与第二时间段获得最大安全速度值，其中，所述第二时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最小关键时间点之间的时间段；

确定所述最大安全速度值为第二安全速度范围中的最小安全速度阈值。

可选的，所述当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，包括：

当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取绿灯倒计时时长，以及在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，其中，所述行驶信息还包括所述车辆到所述路口的第三距离值；

基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长；

当所述绿灯倒计时时长大于或等于所述行驶时长时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息。

可选的，所述基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长，包括：

当所述第三距离值小于或等于预设距离阈值时，基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长。

根据本申请的具体实施方式，第二方面，本申请提供一种车辆与行人通过路口的协同系统，包括：

车辆检测装置，配置为检测在通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息；

行人检测装置，配置为检测行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息；

处理器，与所述车辆检测装置和所述行人检测装置分别通信连接，与所述通行车道内的车辆无线通信连接，配置为：

当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息；

基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围；

当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆发出将车速控制在所述安全速度范围内的提示信息。

可选的，所述行进信息包括：行进时间点、行进位置和行进角度；

所述行驶信息还包括行驶位置；

相应地，所述基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围，包括：

基于所述行人的当前行进信息和所述通行车道的预设车道信息获得行进时间段内的预测行进轨迹，其中，所述行进时间段是指所述行人从所述当前行进信息中的行进位置穿过所述通行车道到达最远边线的时间段，所述预测行进轨迹包括所述行进时间段内的行进时间点与所述行人的行进位置的第一对应关系，所述行进时间点中包括所述行人在所述通行车道内的关键时间点；

基于所述车辆的当前行驶信息和所述预测行进轨迹的第一对应关系获得所述行进时间段内所述车辆与所述行人的预测距离曲线，其中，所述预测距离曲线至少包括所述关键时间点与关键距离值的第二对应关系，所述关键距离值是指所述车辆与处于所述通行车道内的所述行人的距离值；

当基于所有关键时间点中的中间关键时间点和所述第二对应关系所获得的关键距离值小于预设危险距离阈值时，基于所述中间关键时间点和所述第一对应关系获得中间行进位置；

基于所述中间行进位置和所述当前行驶信息中的行驶位置获得参考距离值；

基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之差，获得第一距离值；

基于所述第一距离值与第一时间段获得最小安全速度值，其中，所述第一时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最大关键时间点之间的时间段；

确定所述最小安全速度值为第一安全速度范围中的最大安全速度阈值。

可选的，所述处理器还配置为：

基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之和，获得第二距离值；

基于所述第二距离值与第二时间段获得最大安全速度值，其中，所述第二时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最小关键时间点之间的时间段；

确定所述最大安全速度值为第二安全速度范围中的最小安全速度阈值。

可选的，所述当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，包括：

当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取绿灯倒计时时长，以及在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，其中，所述行驶信息还包括所述车辆到所述路口的第三距离值；

基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长；

当所述绿灯倒计时时长大于或等于所述行驶时长时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息。

可选的，所述基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长，包括：

当所述第三距离值小于或等于预设距离阈值时，基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长。

本申请实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本申请提供了一种车辆与行人通过路口的协同方法和系统。在本申请中，当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，同时监测行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，通过所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围，当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆发出降低车速的提示信息。通过控制车速配合行人通过通行车道，保证了车辆与行人协同通过路口，避免了车辆的危险驾驶行为，保障了车辆与行人能够安全的通过路口，提高了交通的安全性。

附图说明

图1示出了根据本申请实施例的车辆与行人通过路口的协同方法的流程图；

图2示出了根据本申请实施例的车辆与行人在路口的一个示意图；

图3示出了根据本申请实施例的车辆与行人在路口的又一示意图；

图4示出了根据本申请实施例的车辆与行人通过路口的协同系统的组成图。

附图标记说明：

41-车辆检测装置，42-行人检测装置，43-处理器，44-车辆，W-通行车道，P-行人，M-信号灯，A-路口，L0-预设危险距离阈值，D0-参考距离值，D1-第一距离值，D2-第二距离值，D3-第三距离值，N1-最近边线，N2-最远边线。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测（陈述的条件或事件）”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测（陈述的条件或事件）时”或“响应于检测（陈述的条件或事件）”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。

下面结合附图详细说明本申请的可选实施例。

对本申请提供的实施例，即一种车辆与行人通过路口的协同方法的实施例。

下面结合图1和图2对本申请实施例进行详细说明。

步骤S101，当与通行车道W相关的信号灯M为绿灯信号时，获取行人P在路口内向所述通行车道W的当前行进信息和在所述通行车道W内驶向所述路口的车辆44的当前行驶信息。

如图4所示，车辆44与行人P通过路口的协同系统40包括：处理器43、车辆检测装置41、行人检测装置42和车辆44。本申请实施例应用于处理器43。

如图3所示，车辆检测装置41，配置为检测在通行车道W内驶向所述路口的车辆44的当前行驶信息；

行人检测装置42，配置为检测行人P在路口内向所述通行车道W的当前行进信息。

所述通行车道W可以是绿灯信号允许通行的任一机动车道，包括直行车道或拐弯车道。

所述行进信息包括：行进时间点、行进位置和行进角度。

所述行进角度是指在预设直角坐标系下行人P的行进方向与第一坐标轴的夹角，所述预设直角坐标系包括相互垂直的第一坐标轴和第二坐标轴。

所述行驶信息包括行驶速度和行驶位置。

在本申请实施例中，所述位置是指在预设直角坐标系下的位置。

行人P能够在路口中以各种形式行进，比如，步行、骑小型交通工具、踩滑板，本申请不限于此。

在一些具体实施例中，所述当与通行车道W相关的信号灯M为绿灯信号时，获取行人P在路口内向所述通行车道W的当前行进信息和在所述通行车道W内驶向所述路口的车辆44的当前行驶信息，包括以下步骤：

步骤S101-1，当与通行车道W相关的信号灯M为绿灯信号时，获取绿灯倒计时时长，以及在所述通行车道W内驶向所述路口的车辆44的当前行驶信息。

如图3所示，在本具体实施例中，所述行驶信息还包括所述车辆44到所述路口的第三距离值D3。

步骤S101-2，基于所述第三距离值D3与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆44到所述路口的行驶时长。

例如，行驶时长=第三距离值D3/行驶速度。

在一些具体实施例中，所述基于所述第三距离值D3与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆44到所述路口的行驶时长，包括：

当所述第三距离值D3小于或等于预设距离阈值时，基于所述第三距离值D3与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆44到所述路口的行驶时长。

预设距离阈值是预先设置的开始协同的最长距离，例如，预设距离阈值为100米。

如果所述第三距离值D3小于或等于预设距离阈值，则进行协同的步骤；如果所述第三距离值D3大于预设距离阈值，则不进行协同的步骤。

步骤S101-3，当所述绿灯倒计时时长大于或等于所述行驶时长时，获取行人P在路口内向所述通行车道W的当前行进信息。

所述绿灯倒计时时长大于或等于所述行驶时长，可以理解为，在通行车道W内的车辆44按照当前行驶信息中的行驶速度能够在绿灯信号改变之前通过路口，也就是所述车辆44与路口中的行人P有可能发生碰撞。在这种情况下，需要获取行人P在路口内向所述通行车道W的当前行进信息，以便使车辆44与行人P通过路口的协同。

如果所述绿灯倒计时时长小于所述行驶时长，可以理解为，在通行车道W内的车辆44按照当前行驶信息中的行驶速度不能在绿灯信号改变之前通过路口，也就是在路口中行进的行人P能够安全的通过所述车辆44所在的通行车道W。

步骤S102，基于所述行人P的当前行进信息、所述车辆44的当前行驶信息和所述通行车道W的预设车道信息获得所述车辆44在所述通行车道W内行驶的安全速度范围。

预设车道信息包括在预设直角坐标系下车道的信息。例如，预设直角坐标系是电子地图中的直角坐标系，在电子地图中包括预先绘制的车道信息。

当车辆44的行驶速度控制在安全速度范围内时，能够保证车辆44和行人P均安全通过路口。

在一些具体实施例中，所述基于所述行人P的当前行进信息、所述车辆44的当前行驶信息和所述通行车道W的预设车道信息获得所述车辆44在所述通行车道W内行驶的安全速度范围，包括以下步骤：

步骤S102-1，基于所述行人P的当前行进信息和所述通行车道W的预设车道信息获得行进时间段内的预测行进轨迹。

其中，所述行进时间段是指所述行人P从所述当前行进信息中的行进位置穿过所述通行车道W到达最远边线N2的时间段，所述预测行进轨迹包括所述行进时间段内的行进时间点与所述行人P的行进位置的第一对应关系，所述行进时间点中包括所述行人P在所述通行车道W内的关键时间点。

如图2所示，最远边线N2是指通行车道W的两个边线中距离行人P最远的一条边线；最近边线N1是指通行车道W的两个边线中距离行人P最近的一条边线。

步骤S102-2，基于所述车辆44的当前行驶信息和所述预测行进轨迹的第一对应关系获得所述行进时间段内所述车辆44与所述行人P的预测距离曲线。

其中，所述预测距离曲线至少包括所述关键时间点与关键距离值的第二对应关系，所述关键距离值是指所述车辆44与处于所述通行车道W内的所述行人P的距离值。

在本具体实施例中，按照当前行驶信息中行驶速度和预测行进轨迹中的各个行进时间点，能够获得所述车辆44在各个行进时间点的行驶距离值，基于当前行驶信息中的当前行驶位置结合各个行进时间点的行驶距离值，分别获得各个行进时间点所对应的行驶位置。基于每个行进时间点上的行驶位置和行进位置获得对应行进时间点的距离值。

步骤S102-3，当基于所有关键时间点中的中间关键时间点和所述第二对应关系所获得的关键距离值小于预设危险距离阈值L0时，基于所述中间关键时间点和所述第一对应关系获得中间行进位置。

所述中间关键时间点是指行人P穿行通行车道W的中间位置所对应的时间点。

关键距离值小于预设危险距离阈值L0，所述车辆44将与行人P发生危险。

步骤S102-4，基于所述中间行进位置和所述当前行驶信息中的行驶位置获得参考距离值D0。

步骤S102-5，基于所述参考距离值D0与预设危险距离阈值L0之差，获得第一距离值D1。

步骤S102-6，基于所述第一距离值D1与第一时间段获得最小安全速度值。

其中，所述第一时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最大关键时间点之间的时间段。

步骤S102-7，确定所述最小安全速度值为第一安全速度范围中的最大安全速度阈值。

在本具体实施例中，当车辆44的行驶速度控制在第一安全速度范围内时，行人P将能够顺利通过所述通行车道W。

在一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：

步骤S102-5b，基于所述参考距离值D0与预设危险距离阈值L0之和，获得第二距离值D2。

步骤S102-6b，基于所述第二距离值D2与第二时间段获得最大安全速度值。

其中，所述第二时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最小关键时间点之间的时间段。

步骤S102-7b，确定所述最大安全速度值为第二安全速度范围中的最小安全速度阈值。

在本具体实施例中，当车辆44的行驶速度控制在第二安全速度范围内时，则行人P在未到达通行车道W的最近边线N1时所述车辆44已经顺利行驶到了安全位置。

步骤S103，当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆44发出将车速控制在所述安全速度范围内的提示信息。

在本申请实施例中，所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围，也就是所述车辆44在当前行驶速度行驶时，将会与行人P发生交通事故。协同系统40中的处理器43通过无线通信方式通知通行车道W内的车辆44将车速控制在所述安全速度范围内的提示信息；或者通过设置在路口的电子公告牌向所述车辆44发出将车速控制在所述安全速度范围内的提示信息。

在本申请实施例中，当与通行车道W相关的信号灯M为绿灯信号时，同时监测行人P在路口内向所述通行车道W的当前行进信息和在所述通行车道W内驶向所述路口的车辆44的当前行驶信息，通过所述行人P的当前行进信息、所述车辆44的当前行驶信息和所述通行车道W的预设车道信息获得所述车辆44在所述通行车道W内行驶的安全速度范围，当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆44发出降低车速的提示信息。通过控制车速配合行人P通过通行车道W，保证了车辆44与行人P协同通过路口，避免了车辆44的危险驾驶行为，保障了车辆44与行人P能够安全的通过路口，提高了交通的安全性。

本申请还提供了承接上述实施例的装置实施例，用于实现如上实施例所述的方法步骤，基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。

如图4所示，本申请提供一种车辆与行人通过路口的协同系统40，包括：

车辆检测装置41，配置为检测在通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息；

行人检测装置42，配置为检测行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息；

处理器43，与所述车辆检测装置和所述行人检测装置分别通信连接，与所述通行车道内的车辆44无线通信连接，配置为：

当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息；

基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围；

当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆发出将车速控制在所述安全速度范围内的提示信息。

可选的，所述行进信息包括：行进时间点、行进位置和行进角度；

所述行驶信息还包括行驶位置；

相应地，所述基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围，包括：

基于所述行人的当前行进信息和所述通行车道的预设车道信息获得行进时间段内的预测行进轨迹，其中，所述行进时间段是指所述行人从所述当前行进信息中的行进位置穿过所述通行车道到达最远边线的时间段，所述预测行进轨迹包括所述行进时间段内的行进时间点与所述行人的行进位置的第一对应关系，所述行进时间点中包括所述行人在所述通行车道内的关键时间点；

基于所述车辆的当前行驶信息和所述预测行进轨迹的第一对应关系获得所述行进时间段内所述车辆与所述行人的预测距离曲线，其中，所述预测距离曲线至少包括所述关键时间点与关键距离值的第二对应关系，所述关键距离值是指所述车辆与处于所述通行车道内的所述行人的距离值；

当基于所有关键时间点中的中间关键时间点和所述第二对应关系所获得的关键距离值小于预设危险距离阈值时，基于所述中间关键时间点和所述第一对应关系获得中间行进位置；

基于所述中间行进位置和所述当前行驶信息中的行驶位置获得参考距离值；

基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之差，获得第一距离值；

基于所述第一距离值与第一时间段获得最小安全速度值，其中，所述第一时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最大关键时间点之间的时间段；

确定所述最小安全速度值为第一安全速度范围中的最大安全速度阈值。

可选的，所述处理器还配置为：

基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之和，获得第二距离值；

基于所述第二距离值与第二时间段获得最大安全速度值，其中，所述第二时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最小关键时间点之间的时间段；

确定所述最大安全速度值为第二安全速度范围中的最小安全速度阈值。

可选的，所述当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，包括：

当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取绿灯倒计时时长，以及在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，其中，所述行驶信息还包括所述车辆到所述路口的第三距离值；

基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长；

当所述绿灯倒计时时长大于或等于所述行驶时长时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息。

可选的，所述基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长，包括：

当所述第三距离值小于或等于预设距离阈值时，基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长。

在本申请实施例中，当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，同时监测行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，通过所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围，当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆发出降低车速的提示信息。通过控制车速配合行人通过通行车道，保证了车辆与行人协同通过路口，避免了车辆的危险驾驶行为，保障了车辆与行人能够安全的通过路口，提高了交通的安全性。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种车辆与行人通过路口的协同方法，其特征在于，包括：

当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息；

基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围；

当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆发出将车速控制在所述安全速度范围内的提示信息；

所述行进信息包括：行进时间点、行进位置和行进角度；

所述行驶信息还包括行驶位置；

相应地，所述基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围，包括：

基于所述行人的当前行进信息和所述通行车道的预设车道信息获得行进时间段内的预测行进轨迹，其中，所述行进时间段是指所述行人从所述当前行进信息中的行进位置穿过所述通行车道到达最远边线的时间段，所述预测行进轨迹包括所述行进时间段内的行进时间点与所述行人的行进位置的第一对应关系，所述行进时间点中包括所述行人在所述通行车道内的关键时间点；

基于所述车辆的当前行驶信息和所述预测行进轨迹的第一对应关系获得所述行进时间段内所述车辆与所述行人的预测距离曲线，其中，所述预测距离曲线至少包括所述关键时间点与关键距离值的第二对应关系，所述关键距离值是指所述车辆与处于所述通行车道内的所述行人的距离值；

当基于所有关键时间点中的中间关键时间点和所述第二对应关系所获得的关键距离值小于预设危险距离阈值时，基于所述中间关键时间点和所述第一对应关系获得中间行进位置；

基于所述中间行进位置和所述当前行驶信息中的行驶位置获得参考距离值；

基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之差，获得第一距离值；

基于所述第一距离值与第一时间段获得最小安全速度值，其中，所述第一时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最大关键时间点之间的时间段；

确定所述最小安全速度值为第一安全速度范围中的最大安全速度阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之和，获得第二距离值；

基于所述第二距离值与第二时间段获得最大安全速度值，其中，所述第二时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最小关键时间点之间的时间段；

确定所述最大安全速度值为第二安全速度范围中的最小安全速度阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，包括：

当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取绿灯倒计时时长，以及在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，其中，所述行驶信息还包括所述车辆到所述路口的第三距离值；

基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长；

当所述绿灯倒计时时长大于或等于所述行驶时长时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长，包括：

当所述第三距离值小于或等于预设距离阈值时，基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长。

5.一种车辆与行人通过路口的协同系统，其特征在于，包括：

车辆检测装置，配置为检测在通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息；

行人检测装置，配置为检测行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息；

处理器，与所述车辆检测装置和所述行人检测装置分别通信连接，与所述通行车道内的车辆无线通信连接，配置为：

当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息；

基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围；

当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆发出将车速控制在所述安全速度范围内的提示信息；

所述行进信息包括：行进时间点、行进位置和行进角度；

所述行驶信息还包括行驶位置；

相应地，所述基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围，包括：

基于所述行人的当前行进信息和所述通行车道的预设车道信息获得行进时间段内的预测行进轨迹，其中，所述行进时间段是指所述行人从所述当前行进信息中的行进位置穿过所述通行车道到达最远边线的时间段，所述预测行进轨迹包括所述行进时间段内的行进时间点与所述行人的行进位置的第一对应关系，所述行进时间点中包括所述行人在所述通行车道内的关键时间点；

基于所述车辆的当前行驶信息和所述预测行进轨迹的第一对应关系获得所述行进时间段内所述车辆与所述行人的预测距离曲线，其中，所述预测距离曲线至少包括所述关键时间点与关键距离值的第二对应关系，所述关键距离值是指所述车辆与处于所述通行车道内的所述行人的距离值；

当基于所有关键时间点中的中间关键时间点和所述第二对应关系所获得的关键距离值小于预设危险距离阈值时，基于所述中间关键时间点和所述第一对应关系获得中间行进位置；

基于所述中间行进位置和所述当前行驶信息中的行驶位置获得参考距离值；

基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之差，获得第一距离值；

基于所述第一距离值与第一时间段获得最小安全速度值，其中，所述第一时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最大关键时间点之间的时间段；

确定所述最小安全速度值为第一安全速度范围中的最大安全速度阈值。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器还配置为：

基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之和，获得第二距离值；

基于所述第二距离值与第二时间段获得最大安全速度值，其中，所述第二时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最小关键时间点之间的时间段；

确定所述最大安全速度值为第二安全速度范围中的最小安全速度阈值。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，包括：

当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取绿灯倒计时时长，以及在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，其中，所述行驶信息还包括所述车辆到所述路口的第三距离值；

基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长；

当所述绿灯倒计时时长大于或等于所述行驶时长时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长，包括：

当所述第三距离值小于或等于预设距离阈值时，基于所述第三距离值与所述当前行驶信息中的行驶速度获得所述车辆到所述路口的行驶时长。