CN117904836A - 基于图像识别的洗衣机脱水控制方法、控制装置及洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于图像识别的洗衣机脱水控制方法、控制装置及洗衣机，洗衣机的脱水流程包括转速值逐级递增的多个脱水升速阶段，脱水控制方法包括：进入脱水流程前，获取洗涤筒静止状态下的第一图像；进入脱水流程后，获取洗涤筒对应每个脱水升速阶段的第二图像：根据第一图像和第二图像确定洗涤筒在对应转速下的偏移距离；根据偏移距离控制洗涤筒的脱水进程。本发明能够准确识别洗涤筒内衣物分布均匀性，在衣物分布均匀时能在较短时间内快速达到最高脱水转速进行脱水，缩短脱水时间，提高脱水效果。

Description

基于图像识别的洗衣机脱水控制方法、控制装置及洗衣机

技术领域

本发明涉及洗衣机领域，具体而言，涉及一种基于图像识别的洗衣机脱水控制方法、控制装置及洗衣机。

背景技术

洗衣机脱水流程中，洗涤筒的转速从低转速增加到最高脱水转速的过程中，在控制洗涤筒转速升高之前会检测洗涤筒内衣物是否分布均匀，若衣物在洗涤筒内分布不均匀的情况下升高至最高转速，会使洗衣机大幅度震动。相关技术中，主要通过检测洗衣桶的偏心值或通过加速度传感器检测洗涤筒的偏移量这两种方式来确定洗涤筒内衣物是否分布均匀。但由于目前洗衣机只能对洗涤筒内的负载量简单区分为极少、少量、适量和大量，无法准确识别负载量，在负载量处于临界负值时，上述两种方式对衣物均匀性识别将会产生较大的误差。

发明内容

本发明提供了一种基于图像识别的洗衣机脱水控制方法、控制装置及洗衣机，以至少解决目前无法准确识别洗涤筒内衣物分布均匀性而导致洗涤筒转速无法迅速达到最高脱水转速的技术问题。

本发明第一方面提出了一种基于图像识别的洗衣机脱水控制方法，所述洗衣机的脱水流程包括转速值逐级递增的多个脱水升速阶段，所述脱水控制方法包括：

进入所述脱水流程前，获取洗涤筒静止状态下的第一图像；

进入所述脱水流程后，获取洗涤筒对应每个所述脱水升速阶段的第二图像：

根据所述第一图像和所述第二图像确定所述洗涤筒在对应转速下的偏移距离；

根据所述偏移距离控制所述洗涤筒的脱水进程；

其中，所述多个脱水升速阶段的转速均小于所述洗涤筒的最大脱水转速。

在一些实施方式中，所述根据所述第一图像和所述第二图像确定所述洗涤筒在对应转速下的偏移距离，包括：

对所述第一图像进行处理，得到与所述洗涤筒的中轴线对应的第一像素点；

对所述第二图像进行处理，得到与所述洗涤筒的中轴线对应的第二像素点；

确定所述第一像素点与所述第二像素点之间的距离为所述洗涤筒在对应转速下的偏移距离。

在一些实施方式中，所述根据所述偏移距离控制所述洗涤筒的脱水进程，包括：

确定所述偏移距离是否小于与当前转速对应的设定偏移距离；

在所述偏移距离小于或等于所述设定偏移距离的情况下，控制所述洗涤筒进入下一脱水升速阶段；

在所述偏移距离大于所述设定偏移距离的情况下，确定所述洗涤筒内的衣物分布状态，根据所述衣物分布状态确定所述洗涤筒的脱水进程。

在一些实施方式中，当所述洗涤筒处于最后一个脱水升速阶段时，在所述最后一个脱水升速阶段的偏移距离小于与当前转速对应的设定偏移距离的情况下，控制所述洗涤筒增速至所述最大脱水转速，并控制洗涤筒以所述最大脱水转速运行，直至所述脱水流程结束。

在一些实施方式中，所述确定所述洗涤筒内的衣物分布状态，包括：

获取在对应转速下所述洗涤筒内的衣物图像；

通过预先训练的识别模型对所述衣物图像进行图像分割处理，以识别所述洗涤筒内的衣物分布状态。

在一些实施方式中，所述根据所述衣物分布状态确定所述洗涤筒的脱水进程，包括：

根据所述衣物分布状态确定衣物在所述洗涤筒内的聚集体积；

在所述聚集体积大于设定聚集体积的情况下，控制所述洗涤筒进入抖散程序和/或防缠绕程序；

在所述聚集体积小于或等于设定聚集体积的情况下，控制所述洗涤筒进入下一脱水升速阶段。

在一些实施方式中，在所述洗涤筒进入抖散程序和/或解缠绕程序之后，所述脱水控制方法还包括：

累计脱水失败次数；

在累计的所述脱水失败次数达到设定次数的情况下，跳过当前所述脱水流程后进入后续衣物处理程序；

在累计的所述脱水失败次数未达到设定次数的情况下，控制所述洗涤筒返回初始脱水升速阶段。

在一些实施方式中，所述控制方法还包括：

根据当前转速下的所述偏移距离确定所述抖散程序和/或解缠绕程序中的转速和持续时间。

在一些实施方式中，所述根据当前转速下的所述偏移距离确定所述抖散程序和/或解缠绕程序中的转速和持续时间，包括：

所述洗衣机预先设定多个偏移差值区间，不同偏移差值区间对应不同的抖散程序和解缠绕程序的转速和持续时间；

确定当前转速下的所述偏移距离与所述设定偏移距离的偏移差值，根据所述偏移差值所处的偏移差值区间来确定与当前所述偏移差值对应的抖散程序和/或解缠绕程序的转速和持续时间。

在一些实施方式中，所述识别模型的训练过程，包括：

获取训练数据集，其中，所述训练数据集包括所述洗涤筒内的多张衣物图像样本，每张衣物图像样本带有用于标记衣物在洗涤筒内分布状态的状态标签；

通过所述训练数据集对初始识别模型进行预设次数的训练，每次训练结束后，将训练结果与状态标签进行比对；

在比对结果不满足预设的训练条件的情况下，调整初始识别模型的模型参数，得到更新的初始识别模型，并再次通过训练数据集对初始识别模型进行预设次数的训练；

在比对结果满足预设的训练条件或者初始识别模型的训练次数达到预设次数时，完成初始识别模型的训练，得到能够根据输入图像进行学习后输出所述输入图像中的衣物分布状态的识别模型。

本发明第二方面提出了一种控制装置，所述控制装置包括：

第一衣物图像获取模块，用于在进入脱水流程前获取洗涤筒静止状态下的第一图像，以及在进入所述脱水流程后获取洗涤筒对应每个脱水升速阶段的第二图像；

偏移距离确定模块，用于根据所述第一图像和所述第二图像确定所述洗涤筒在对应转速下的偏移距离；

脱水进程控制模块，用于根据所述偏移距离控制所述洗涤筒的脱水进程。

本发明第三方面提出了一种洗衣机，所述洗衣机根据本发明第一方面所提出的任一洗衣机脱水控制方法运行，或者包括本发明第二方面所提出的控制装置。

本发明的技术方案可以包括以下有益效果：本发明通过获取洗涤筒静置状态的第一图像以及在不同脱水升速阶段的第二图像，并通过对第一图像和第二图像进行处理，可确定衣物处理筒的偏移距离，进而可以准确识别洗涤筒内衣物是否分布均匀，在衣物分布均匀时能在较短时间内快速达到最高脱水转速进行脱水，缩短脱水时间，提高脱水效果。并且，本发明在确定衣物分布不均时，还可通过获取筒内衣物图像，并根据筒内衣物图像确定洗涤筒内衣物分布情况，以进行针对性的解缠绕、抖散等操作，进一步使衣物分散开来使衣物分布均匀，便于后续脱水成功。

附图说明

图1是根据一示例性实施例示出的洗衣机脱水控制流程图之一。

图2是根据一示例性实施例示出的第一像素点和第二像素点的位置关系图。

图3是根据一示例性实施例示出的洗衣机脱水控制流程图之二。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的.本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

根据一示例性实施例，本实施例提出了一种基于图像识别的洗衣机脱水控制方法，图1是根据一示例性实施例示出的洗衣机脱水控制流程图之一，参照图1，脱水控制方法包括如下步骤：

S11、进入脱水流程前，获取洗涤筒静止状态下的第一图像。

本实施例中，洗衣机包括第一照相设备，第一照相设备用于对洗涤筒内部进行拍摄，且第一照相设备的拍摄视角为洗涤筒静止状态下的轴向方向。第一照相设备的设置位置没有限定，第一照相设备例如设置于洗衣机的机门位置处，或者设置于洗涤筒的后壁。在洗衣机进入脱水流程之前，先获取洗涤筒静止状态的第一图像，以便后续根据第一图像确定洗涤筒静止状态时洗涤筒的中轴线的位置。

S12、进入脱水流程后，获取洗涤筒对应每个脱水升速阶段的第二图像。

本实施例中，在洗衣机进入脱水流程中，控制洗涤筒转动，洗衣机的脱水流程包括多个转速值逐级递增的脱水升速阶段，且多个脱水升速阶段的转速均小于洗涤筒的最大脱水转速。在洗涤筒内衣物分布均匀的情况下将按照多个脱水升速阶段的先后顺序依次执行，以使洗涤筒的转速值逐级递增，直至达到洗涤筒的最高脱水转速。在每个脱水升速阶段中，当洗涤筒内衣物分布不均时，洗涤筒的位置将发生偏移，此时不能再提升洗涤筒转速，以免出现高转速状态下振荡和撞筒的情况。为了准确检测出洗涤筒的位置是否发生偏移，可在每个脱水升速阶段中通过第一照相设备检测洗涤筒在对应转速下的第二图像，以便后续根据第二图像确定洗涤筒在当前转速时洗涤筒的中轴线的位置。

S13、根据第一图像和第二图像确定洗涤筒在对应转速下的偏移距离。

本实施例中，在获取洗涤筒静止状态的第一图像，以及洗涤筒在每个脱水升速阶段对应转速下的第二图像后，根据第一图像和第二图像即可确定洗涤筒转动状态下的中轴线相对于静止状态下的偏移位置，进而确定洗涤筒在对应转速下的偏移距离。

S14、根据偏移距离控制洗涤筒的脱水进程。

本实施例中，在确定洗涤筒在对应转速下的偏移距离后，即可根据确定的偏移距离来确定洗涤筒内衣物是否分布均匀，进而根据洗涤筒内衣物分布的均匀性来控制洗涤筒的脱水进程。

在一示例中，根据偏移距离控制洗涤筒的脱水进程，包括：确定偏移距离是否小于与当前转速对应的设定偏移距离，在偏移距离小于或等于设定偏移距离的情况下，说明洗涤筒内衣物分布均匀，在当前转速基础上提升至下一脱水升速阶段的转速后将不会导致撞筒或震荡的情况出现，此时控制洗涤筒进入下一脱水升速阶段，在进入下一脱水升速阶段后继续获取洗涤筒的第二图像，并通过新获取的第二图像与第一图像进行分析来确定当前转速下洗涤筒的偏移距离，以确定是否能控制洗涤筒继续增速至下一脱水升速阶段。当洗涤筒处于最后一个脱水升速阶段时，在最后一个脱水升速阶段的偏移距离小于与当前转速对应的设定偏移距离的情况下，控制洗涤筒增速至最大脱水转速，并控制洗涤筒以最大脱水转速运行，直至脱水流程结束。在偏移距离大于设定偏移距离的情况下，则说明洗涤筒内衣物可能存在分布不均的情况，可通过进一步确定洗涤筒内的衣物分布状态来确定洗涤筒内衣物是否堆叠成一团或者缠绕成一团，衣物分布状态可通过获取洗涤筒内衣物图像来进行确认，然后根据确定的衣物分布状态确定洗涤筒的脱水进程，以确定是否执行抖散和/或解缠绕程序。

本实施例通过获取洗涤筒静置状态的第一图像以及在不同脱水升速阶段的第二图像，并通过第一图像和第二图像进行处理，可确定衣物处理筒的偏移距离，进而可以准确识别洗涤筒内衣物是否分布均匀，在衣物分布均匀时能在较短时间内快速达到最高脱水转速进行脱水，缩短脱水时间，提高脱水效果。并且，本实施例在衣物分布不均时，还可通过获取筒内衣物图像，并根据筒内衣物图像确定洗涤筒内衣物分布情况，以进行针对性的解缠绕、抖散等操作，进一步使衣物分散开来使衣物分布均匀，便于后续脱水成功。

在一些实施例中，根据第一图像和第二图像确定洗涤筒在对应转速下的偏移距离，包括：对第一图像进行处理，得到与洗涤筒的中轴线对应的第一像素点，对第二图像进行处理，得到与洗涤筒的中轴线对应的第二像素点，确定第一像素点与第二像素点之间的距离为洗涤筒在对应转速下的偏移距离。

本实施例中，如图2所示，在获取第一图像和第二图像后，可通过对第一图像和第二图像进行预处理，以识别出洗涤筒的中轴线在第一图像中的第一像素点A和在第二图像中的第二像素点B，然后通过采用图片点运算计算出第一像素点A和第二像素点B之间的距离。第一像素点A和第二像素点B之间的距离即为洗涤筒在对应转速下的偏移距离。本实施例能够通过检测洗涤筒的中轴线在洗涤筒静止状态和转动状态下的偏移距离对洗涤筒的偏移距离进行准确高效判断，进而能快速识别洗涤筒内衣物的均匀性分布情况。

在一些实施例中，确定洗涤筒内的衣物分布状态，包括：获取在对应转速下洗涤筒内的衣物图像，通过预先训练的识别模型对衣物图像进行图像分割处理，以识别洗涤筒内的衣物分布状态。

本实施例中，洗衣机包括第二照相设备，第二照相设备用于对洗涤筒内衣物进行拍摄以获得洗涤筒内衣物图像，第二照相设备的设置位置没有限定。在一示例中，第二照相设备例如设置于洗衣机的机门位置处，或者设置于洗涤筒的后壁，且第一照相设备与第二照相设备设置于洗涤筒的轴向的两端。当确定洗涤筒在当前转速阶段的偏移距离大于对应转速下的设定偏移距离时，洗涤筒内衣物可能存在分布不均的情况，则通过获取洗涤筒内衣物图像来进一步确定洗涤筒内衣物是否分布均匀。在获取第二图像后，通过如MobileU-net识别模型对衣物图像进行图像分割处理，使衣物与洗涤筒分割开来，进而确认洗涤筒内衣物分布状态。本实施例通过获取衣物图像来确定洗涤筒内衣物分布状态，提升了对洗涤筒内衣物分布均匀性检测的准确性，缩短了洗涤筒转速升高至最高转速的时间，提升脱水效率。

在一些实施方式中，根据衣物分布状态确定洗涤筒的脱水进程，包括：根据衣物分布状态确定衣物在洗涤筒内的聚集体积，在聚集体积大于设定聚集体积的情况下，控制洗涤筒进入抖散程序和/或防缠绕程序，在聚集体积小于或等于设定聚集体积的情况下，控制洗涤筒进入下一脱水升速阶段。

本实施例中，在确定衣物在洗涤筒内的分布状态后，可根据衣物分布状态确定洗涤筒内衣物的聚集体积，若聚集体积大于设定聚集体积，则说明衣物在洗涤筒内大面积聚集，则需要进行抖散和/或解缠绕以使衣物松散。若聚集体积小于或等于设定聚集体积，则说明衣物未进行大面积聚集，洗涤筒内衣物相对松散，可尝试将洗涤筒增速至下一脱水升速阶段的转速后，根据下一脱水升速阶段中洗涤筒内衣物均匀性检测结果来确定是继续控制洗涤筒增速，还是对洗涤筒内衣物进行抖散和/或解缠绕。其中，抖散程序是通过控制洗涤筒以第一转速正反交替转动并持续第一时长，解缠绕程序是控制洗涤筒降速至0后，控制洗涤筒以第二转速反方向转动并持续第二时长，且放宽偏心检测的设定偏心值范围。本实施例在确定衣物分布不均后可根据洗涤筒内衣物聚集程度来确定是同时执行抖散程序和解缠绕程序还是只执行抖散程序和解缠绕程序中的一种。

在一些实施方式中，在洗涤筒进入抖散程序和/或解缠绕程序之后，控制方法还包括：累计脱水失败次数，在累计的脱水失败次数达到设定次数的情况下，跳过当前脱水流程后进入后续衣物处理程序，在累计的脱水失败次数未达到设定次数的情况下，控制洗涤筒返回初始脱水升速阶段。

本实施例中，当通过筒内衣物图像确定洗涤筒内衣物分布不均时，则无法继续提升脱水转速，说明此次脱水失败，需通过抖散和/或解缠绕后再重复前面已执行的脱水流程。为了避免脱水失败后无止境地重复脱水流程，导致脱水时间延长，因此，需对脱水失败次数进行限定，脱水失败次数例如为3次至5次，在脱水失败次数达到设定值时，不再重复前面的脱水流程，而是跳过当前脱水流程后运行后续的衣物处理程序。若当前执行的脱水流程为主洗脱水或漂洗脱水，则跳过主洗脱水或漂洗脱水后执行后续程序。若当前执行的脱水流程为最终脱水流程，在洗衣机仅洗涤衣物的情况下，则跳过最终脱水流程后结束衣物洗涤，然后向用户发送脱水不成功的提示信息。若洗衣机还包括烘干程序或衣物护理程序，则跳过最终脱水过程后进入烘干程序或衣物处理程序，并在所有衣物处理程序完成后向用户发出脱水不成功的提示信息。在累计的脱水失败次数未达到设定次数的情况下，则重新执行脱水流程，此时控制洗涤筒返回初始脱水升速阶段。

在一些实施方式中，脱水控制方法还包括：根据当前转速下的偏移距离确定抖散程序和/或解缠绕程序中的转速和持续时间。

本实施例中，在确定洗涤筒内衣物分布不均的情况下，洗涤筒的不同偏移距离大小对应衣物分布不均的程度轻重，偏移距离越大，则洗涤筒内衣物聚集越严重，反之，当洗涤筒的偏移距离越小，则洗涤筒内衣物聚集相对较轻。因此，针对衣物聚集程度严重的情况，在执行抖散程序和/或解缠绕程序时的转速值要大，持续时间要长；针对衣物聚集程度较轻的情况，在执行抖散程序和/或解缠绕程序时的转速值要小，持续时间要短。在一示例中，洗衣机预先设定多个偏移差值区间，不同偏移差值区间对应不同的抖散程序和解缠绕程序的转速和持续时间，通过确定当前转速下的偏移距离与设定偏移距离的偏移差值，根据偏移差值所处的偏移差值区间来确定与当前偏移差值对应的抖散程序和/或解缠绕程序的转速和持续时间。其中，各偏移差值区间中，抖散程序和解缠绕程序的转速以及持续时间与洗涤筒的偏移距离成正相关关系。

在一些实施方式中，识别模型的训练过程，包括：获取训练数据集，其中，训练数据集包括洗涤筒内的多张衣物图像样本，每张衣物图像样本带有用于标记衣物在洗涤筒内分布状态的状态标签。通过训练数据集对初始识别模型进行预设次数的训练，每次训练结束后，将训练结果与状态标签进行比对。在比对结果不满足预设的训练条件的情况下，调整初始识别模型的模型参数，得到更新的初始识别模型，并再次通过训练数据集对初始识别模型进行预设次数的训练。在比对结果满足预设的训练条件或者初始识别模型的训练次数达到预设次数时，完成初始识别模型的训练，得到能够根据输入图像进行学习后输出输入图像中的衣物分布状态的识别模型。

本实施例在识别模型的训练过程，先获取大量洗涤筒内的衣物图像，然后采用如Labelme标注软件对每张衣物图像中的衣物在洗涤筒内的分布状态进行标注，获得大量带有状态标签的标注图，分布状态包括衣物在洗涤筒内的聚集体积，然后将大量标注图通过如MobileU-net识别模型进行训练，训练后的模型能将给定的实际拍摄的衣物图像进行运算后识别出衣物在洗涤筒内的分布状态，进而根据洗涤筒内分布状态确定衣物聚集体积。

图3是根据一示例性实施例示出的洗衣机脱水控制流程图之二，参照图3，脱水控制方法包括如下步骤：

S301、进入脱水流程前，获取洗涤筒的第一图像，识别与洗涤筒中轴线对应的第一像素点A；

S302、进入脱水流程后，进入初始脱水升速阶段，控制洗涤筒以初始转速转动；

S303、获取洗涤筒的第二图像，识别与洗涤筒中轴线对应的第一像素点B；

S304、通过图像点运算确定第一像素点A和第二像素点B之间的偏移距离d；

S305、判断偏移距离d是否小于或等于与当前负载对应的设定偏移距离，判断结果为是，进入S306，判断结果为否，进入S307；

S306、判断是否运行至最后一个脱水升速阶段，判断结果为是，增速至最大脱水转速直至脱水流程结束，判断结果为否，控制洗涤筒增速至下一脱水升速阶段后返回S303；

S307、获取洗涤筒内衣物图像，根据预先训练的识别模型确定洗涤筒内衣物分布状态，根据衣物分布状态确定衣物聚集体积；

S308、判断衣物聚集体积是否大于设定聚集体积，判断结果为是，进入S309，判断结果为否，进入S306；

S309、进入抖散程序和解缠绕程序；

S310、累计脱水失败次数n；

S311、判断脱水失败次数是否达到设定次数，判断结果为是，进入S312，判断结果为否，返回S302；

S312、判断衣物处理过程是否结束，判断结果为是，向用户发出脱水失败的报警信息，判断结果为否，跳过当前脱水流程并进入下一衣物处理程序。

根据一示例性实施例，本实施例提出了一种控制装置，控制装置包括：

第一衣物图像获取模块，用于在进入脱水流程前获取洗涤筒静止状态下的第一图像，以及在进入脱水流程后获取洗涤筒对应每个脱水升速阶段的第二图像；

偏移距离确定模块，用于根据第一图像和第二图像确定洗涤筒在对应转速下的偏移距离；

脱水进程控制模块，用于根据偏移距离控制洗涤筒的脱水进程。

根据一示例性实施例，本实施例提出了一种洗衣机，洗衣机根据上述实施例所提出的任一洗衣机的控制方法运行，或者包括上述实施例所提出的控制装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种基于图像识别的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述洗衣机的脱水流程包括转速值逐级递增的多个脱水升速阶段，所述脱水控制方法包括：

进入所述脱水流程前，获取洗涤筒静止状态下的第一图像；

进入所述脱水流程后，获取洗涤筒对应每个所述脱水升速阶段的第二图像：

根据所述第一图像和所述第二图像确定所述洗涤筒在对应转速下的偏移距离；

根据所述偏移距离控制所述洗涤筒的脱水进程；

其中，所述多个脱水升速阶段的转速均小于所述洗涤筒的最大脱水转速。

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像确定所述洗涤筒在对应转速下的偏移距离，包括：

对所述第一图像进行处理，得到与所述洗涤筒的中轴线对应的第一像素点；

对所述第二图像进行处理，得到与所述洗涤筒的中轴线对应的第二像素点；

确定所述第一像素点与所述第二像素点之间的距离为所述洗涤筒在对应转速下的偏移距离。

3.根据权利要求1所述的基于图像识别的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述根据所述偏移距离控制所述洗涤筒的脱水进程，包括：

确定所述偏移距离是否小于与当前转速对应的设定偏移距离；

在所述偏移距离小于或等于所述设定偏移距离的情况下，控制所述洗涤筒进入下一脱水升速阶段；

在所述偏移距离大于所述设定偏移距离的情况下，确定所述洗涤筒内的衣物分布状态，根据所述衣物分布状态确定所述洗涤筒的脱水进程。

4.根据权利要求3所述的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，当所述洗涤筒处于最后一个脱水升速阶段时，在所述最后一个脱水升速阶段的偏移距离小于与当前转速对应的设定偏移距离的情况下，控制所述洗涤筒增速至所述最大脱水转速，并控制洗涤筒以所述最大脱水转速运行，直至所述脱水流程结束。

5.根据权利要求3所述的基于图像识别的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述确定所述洗涤筒内的衣物分布状态，包括：

获取在对应转速下所述洗涤筒内的衣物图像；

通过预先训练的识别模型对所述衣物图像进行图像分割处理，以识别所述洗涤筒内的衣物分布状态。

6.根据权利要求5所述的基于图像识别的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述根据所述衣物分布状态确定所述洗涤筒的脱水进程，包括：

根据所述衣物分布状态确定衣物在所述洗涤筒内的聚集体积；

在所述聚集体积大于设定聚集体积的情况下，控制所述洗涤筒进入抖散程序和/或防缠绕程序；

在所述聚集体积小于或等于设定聚集体积的情况下，控制所述洗涤筒进入下一脱水升速阶段。

7.根据权利要求6所述的基于图像识别的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，在所述洗涤筒进入抖散程序和/或解缠绕程序之后，所述脱水控制方法还包括：

累计脱水失败次数；

在累计的所述脱水失败次数达到设定次数的情况下，跳过当前所述脱水流程后进入后续衣物处理程序；

在累计的所述脱水失败次数未达到设定次数的情况下，控制所述洗涤筒返回初始脱水升速阶段。

8.根据权利要求6所述的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：根据当前转速下的所述偏移距离确定所述抖散程序和/或解缠绕程序中的转速和持续时间。

9.根据权利要求8所述的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述根据当前转速下的所述偏移距离确定所述抖散程序和/或解缠绕程序中的转速和持续时间，包括：

所述洗衣机预先设定多个偏移差值区间，不同偏移差值区间对应不同的抖散程序和解缠绕程序的转速和持续时间；

确定当前转速下的所述偏移距离与所述设定偏移距离的偏移差值，根据所述偏移差值所处的偏移差值区间来确定与当前所述偏移差值对应的抖散程序和/或解缠绕程序的转速和持续时间。

10.根据权利要求5所述的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述识别模型的训练过程，包括：

获取训练数据集，其中，所述训练数据集包括所述洗涤筒内的多张衣物图像样本，每张衣物图像样本带有用于标记衣物在洗涤筒内分布状态的状态标签；

通过所述训练数据集对初始识别模型进行预设次数的训练，每次训练结束后，将训练结果与状态标签进行比对；

在比对结果不满足预设的训练条件的情况下，调整初始识别模型的模型参数，得到更新的初始识别模型，并再次通过训练数据集对初始识别模型进行预设次数的训练；

在比对结果满足预设的训练条件或者初始识别模型的训练次数达到预设次数时，完成初始识别模型的训练，得到能够根据输入图像进行学习后输出所述输入图像中的衣物分布状态的识别模型。

11.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第一衣物图像获取模块，用于在进入脱水流程前获取洗涤筒静止状态下的第一图像，以及在进入所述脱水流程后获取洗涤筒对应每个脱水升速阶段的第二图像；

偏移距离确定模块，用于根据所述第一图像和所述第二图像确定所述洗涤筒在对应转速下的偏移距离；

脱水进程控制模块，用于根据所述偏移距离控制所述洗涤筒的脱水进程。

12.一种洗衣机，其特征在于，所述洗衣机根据权利要求1-10任意一项所述的洗衣机脱水控制方法运行，或者包括权利要求11所述的控制装置。