CN117895862A - 马达振动控制方法和骨传导电动设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种马达振动控制方法和骨传导电动设备，通过将待骨传导播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列，根据信号幅度数据序列中时间点下的信号幅度数据产生时间点对应的第一占空比信号，根据时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动。在马达往复运动时，可以实现电动设备的刷牙或按摩功能，还可以通过骨传导实现音频文件的播放，将音频文件通过骨传导传输给用户，提高骨传导电动设备的趣味性和多功能性。本发明实施例的技术方案，可以根据不同时间点下的信号幅度数据产生该时间点对应的第一占空比信号，该过程可以通过软件算法实现，有利于节约硬件成本，并且能量损失小，使得马达驱动力更强劲。

Description

马达振动控制方法和骨传导电动设备

技术领域

本发明实施例涉及电动设备技术领域，尤其涉及一种马达振动控制方法和骨传导电动设备。

背景技术

随着骨传导技术以及电子技术的发展，骨传导电动设备的应用越来越广泛。

现有技术中，骨传导电动设备，需要音频功放和编解码处理等硬件支持，增加了硬件成本，在实际应用中，通过音频驱动信号驱动马达振动过程中还会存在一定的能量损失。

发明内容

本发明提供一种马达振动控制方法和骨传导电动设备，以实现降低设备的硬件成本，减小驱动马达振动过程中的能量损失，进而使得马达的动力更强劲。

第一方面，本发明实施例提供了一种马达振动控制方法，包括：将待骨传导播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列；信号幅度数据序列包括多个时间点下的信号幅度数据；

根据信号幅度数据序列中时间点下的信号幅度数据产生时间点对应的第一占空比信号；其中，第一占空比信号的占空比大小与信号幅度数据中信号幅度的大小正相关；

根据时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动。

可选的，将待骨传导播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列，包括：

基于第一预设转换方式将音频文件转换为第一信号幅度数据序列；其中第一信号幅度数据序列中，信号幅度数据包括信号幅度，任意相邻两个信号幅度数据的时间间隔相等；

或者，

基于第二预设转换方式将音频文件转换为第二信号幅度数据序列；其中，第二信号幅度数据序列中，信号幅度数据包括信号幅度和持续时间，相邻两个信号幅度数据的信号幅度不相等。

可选的，根据信号幅度数据序列中时间点下的信号幅度数据产生时间点对应的第一占空比信号，包括：

根据时间点下的信号幅度和预设信号幅度最大值或预设信号幅度最小值确定时间点对应的百分比；

根据百分比确定时间点对应的第一占空比信号的占空比大小。

可选的，根据百分比确定时间点对应的第一占空比信号的占空比大小，包括：

将百分比确定为时间点对应的第一占空比信号的占空比大小；

或者，

将百分比和预设倍率因子的乘积，确定时间点对应的第一占空比信号的占空比大小；其中，倍率因子大于1或小于1。

可选的，信号幅度数据序列中，信号幅度数据序列中的信号幅度包括正信号幅度和负信号幅度；

根据时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动，包括：

在时间点下的信号幅度数据为正信号幅度时，根据第一占空比信号控制向马达的正极信号线输出对应的电流，同时控制向马达的负极信号线输出的电压为0；

在时间点下的信号幅度为负信号幅度时，根据第一占空比信号控制向马达的负极信号线输出对应的电流，同时控制向马达的正极信号线输出的电压为0。

可选的，在根据信号幅度数据序列中时间点下的信号幅度数据产生时间点对应的第一占空比信号之后，还包括：

根据信号幅度数据序列在各时间点下的信号幅度数据得到对应的基于时间轴的第一占空比序列；

根据第一占空比序列、信号幅度数据序列和预设混频计算规则进行混频处理，得到第二占空比序列；

根据时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动，包括：

根据时间点对应的第一占空比信号在第二占空比序列中对应的第二占空比信号驱动马达振动。

可选的，预设混频计算规则包括如下计算公式：

b1＝a1*k1+a2*k2；

b1表示第二占空比序列中第二占空比信号，a1表示第一占空比序列中的第一占空比信号，k1表示第一权重因子，a2表示信号幅度序列中的信号幅度，k2表示第二权重因子。

可选的，根据时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动，包括：

在第一时间点、第一时间点和第二时间点之间的时间间隔内，以第一时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动；其中，第一时间点和第二时间点为相邻的两个时间点，且第二时间点在第一时间点之后。

可选的，在第一时间点、第一时间点和第二时间点对应的之间间隔内，以第一时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动，包括：

在第一时间点、以第一时间点和第二时间点之间的时间间隔的倒数的整数倍频率的第一占空比信号驱动马达振动。

可选的，信号幅度包括电压大小和电压方向。

第二方面，本发明实施例还提供了一种骨传导电动设备，包括马达和控制模块，控制模块采用第一方面的马达振动控制方法控制马达振动。

可选的，骨传导电动设备还包括存储模块、驱动模块和通信模块，存储模块与通信模块连接，通信模块、驱动模块分别与控制模块连接；

通信模块用于接收音频文件并传输至存储模块；存储模块用于对音频文件进行存储；

控制模块用于从存储模块或通信模块获取音频文件；

控制模块还用于通过驱动模块根据第一占空比信号驱动马达振动。

可选的，骨传导电动设备还包括幅度传感器，幅度传感器与控制模块连接，幅度传感器用于检测马达的振动幅度，并将振动幅度传输至控制模块，控制模块用于在振动幅度超出预设幅度时，控制减小马达的振动幅度。

本实施例发明的马达振动控制方法和骨传导电动设备，通过将待骨传导播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列，根据信号幅度数据序列中时间点下的信号幅度数据产生时间点对应的第一占空比信号，根据时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动。驱动马达振动后，马达可以实现往复运动，在马达往复运动时，一方面可以实现电动设备的刷牙(电动设备为电动牙刷时)或按摩(电动设备为按摩仪或筋膜枪时)功能，另一方面可以通过骨传导实现音频文件的播放，将音频文件通过骨传导传输给用户，提高骨传导电动设备的趣味性和多功能性。本发明实施例的技术方案，可以根据不同时间点下的信号幅度数据产生该时间点对应的第一占空比信号，该过程可以通过软件算法实现，无需在电动设备中设置音频处理模块以及音频功放等硬件，有利于节约硬件成本，并且能量损失小，使得马达驱动力更强劲。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种马达振动控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种马达振动控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种马达振动控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种骨传导电动设备的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种骨传导电动设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供了一种马达振动控制方法，该马达振动控制方法可以应用于包括马达的具有振动功能的电动设备，电动设备可以是具备骨传导功能的骨传导电动设备，例如可以是电动牙刷、口腔按摩仪、脸部按摩仪、筋膜枪等。图1是本发明实施例提供的一种马达振动控制方法的流程图，该马达振动控制方法可以由骨传导电动设备中对马达进行控制的控制模块执行。参考图1，该马达振动控制方法包括：

步骤110、将待骨传导播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列。

其中，待骨传导播放的音频文件可以是从骨传导电动设备的外部接收，还可以是由信号发生器基于预设算法产生，其中信号发生器可以集成于骨传导电动设备的控制模块中。待骨传导播放的音频文件还可以是在骨传导电动设备中预先存储。本步骤中，将待骨传到播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列，信号幅度数据序列包括多个时间点下的信号幅度数据，信号幅度数据可以包括信号幅度。可选的，信号幅度可以包括电压大小和方向。

步骤120、根据信号幅度数据序列中时间点下的信号幅度数据产生时间点对应的第一占空比信号。

其中，第一占空比信号可以是脉宽调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号。第一占空比信号的占空比大小与信号幅度数据中信号幅度的大小正相关；也即信号幅度越大，对应的占空比越大，信号幅度越小，对应的占空比越小。本步骤中，可以根据不同时间点下的信号幅度数据产生该时间点对应的第一占空比信号，该过程可以通过软件算法实现，无需在电动设备中设置音频处理模块以及音频功放等硬件，有利于节约硬件成本。

步骤130、根据时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动。

具体的，对于任一时间点来说，在该时间点至下一时间点之间，可以根据时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动。例如，可以通过向驱动马达振动的驱动模块发送与第一占空比信号，驱动模块根据第一占空比信号驱动马达振动，使得马达实现往复运动，在马达往复运动时，一方面可以实现电动设备的刷牙(电动设备为电动牙刷时)或按摩(电动设备为按摩仪或筋膜枪时)功能，另一方面可以通过骨传导实现音频文件的播放，将音频文件通过骨传导传输给用户。驱动模块可以是H桥电路，H桥电路包括多个开关管，H桥驱动电路根据第一占空比信号驱动马达振动时，开关管的导通占空比为第一占空比信号的占空比。

本实施例的马达振动控制方法，通过将待骨传导播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列，根据信号幅度数据序列中时间点下的信号幅度数据产生时间点对应的第一占空比信号，根据时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动。驱动马达振动后，马达可以实现往复运动，在马达往复运动时，一方面可以实现电动设备的刷牙(电动设备为电动牙刷时)或按摩(电动设备为按摩仪或筋膜枪时)功能，另一方面可以通过骨传导实现音频文件的播放，将音频文件通过骨传导传输给用户，提高骨传导电动设备的趣味性和多功能性。本实施例的技术方案，可以根据不同时间点下的信号幅度数据产生该时间点对应的第一占空比信号，该过程可以通过软件算法实现，无需在电动设备中设置音频处理模块以及音频功放等硬件，有利于节约硬件成本，并且能量损失小，使得马达驱动力更强劲。

在上述技术方案的基础上，在本发明部分可选实施例中，上述步骤110可以包括：基于第一预设转换方式将音频文件转换为第一信号幅度数据序列；其中第一信号幅度数据序列中，信号幅度数据包括信号幅度，任意相邻两个信号幅度数据的时间间隔相等。

其中，基于第一预设转换方式转到得到的第一信号幅度数据序列为等间隔时间序列。等间隔时间序列时每个信号幅度数据间隔的时间是相等时长，也即任意相邻两个时间点的时间间隔相等。连续的两个信号幅度数据可能数值相同，也可能不同，等间隔时间序列还原控制简单，只需要建立一个等间隔的定时器，并利用定时器按照数据的先后顺序一一读取。每次读到数据都会转换为对应的第一占空比信号并发送至驱动模块，再定时等待下一次取数据的时间。

在本发明另一部分可选实施例中，上述步骤110可以包括：基于第二预设转换方式将音频文件转换为第二信号幅度数据序列；其中，第二信号幅度数据序列中，信号幅度数据包括信号幅度和持续时间，相邻两个信号幅度数据的信号幅度不相等。

其中，基于第二预设转换方式转到得到的第二信号幅度数据序列为可变间隔时间序列。可变时间间隔时间序列是的信号幅度数据除包含信号幅度外，还包含信号幅度对应的持续时间，该持续时间也可称之为延时时长信息，连续两个信号幅度数据中的信号幅度的数值不相同，但需要在信号幅度数据中记录该信号幅度数值维持的时间长度(也即持续时间)，控制模块会根据数据中的延时时长进行动态定时，再读取数据。每次读到数据都会转换为对应的第一占空比信号并发送至驱动模块，再定时等待下一次取数据的时间。

在上述技术方案的基础上，可选的，上述步骤S130可以包括：在第一时间点、第一时间点和第二时间点之间的时间间隔内，以第一时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动；其中，第一时间点和第二时间点为相邻的两个时间点，且第二时间点在第一时间点之后。示例性的，第一时间点为t1，第二时间点为t2，第一时间点、第一时间点和第二时间点的时间间隔可以表示为[t1，t2)，也即以第一时间点t1和第二时间点t2为端点的左闭右开区间。

可选的，在第一时间点、以第一时间点和第二时间点之间的时间间隔的倒数的整数倍频率的第一占空比信号驱动马达振动。

具体的，一个信号幅度数据对应的第一占空比信号中的占空比数字表示马达在这个时刻注入的电能大小。为了连续两个信号幅度数据的第一占空比信号衔接的更加平滑，可以采用远高于信号幅度数据序列中相邻两个时间点之间的时间间隔倒数的频率控制，比如音频的播放间隔1/8KHz，即频率8KHz，我们通常用10倍-50倍以上的时钟源控制产生第一占空比信号，也就是第一占空比信号的实际控制频率高于80KHz甚至高于400KHz。进一步还可以利用相邻两个时间点之间的时间间隔动态自动调整第一占空比信号的时钟源频率，从而在相邻两个时间点控制的第一占空比信号可以利用动态频率调整实现平滑衔接，减少切换第一占空比信号瞬间产生的抖动。

图2是本发明实施例提供的另一种马达振动控制方法的流程图，参考图2，该马达振动控制方法包括：

步骤210、将待骨传导播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列；该步骤与上述实施例中步骤110过程相同，在此不再赘述。

步骤220、根据时间点下的信号幅度和预设信号幅度最大值或预设信号幅度最小值确定时间点对应的百分比。

其中，预设信号幅度最大值和预设信号幅度最小值可以是预先设定的。信号幅度数据序列中，信号幅度数据序列中的信号幅度包括正信号幅度和负信号幅度。其中，预设信号幅度最大值可以是正的信号幅度中，幅值最大的信号幅度值；预设信号幅度最小值可以是负的信号幅度中，幅值最大的信号幅度值。具体的，对于任一信号幅度为正值的时间点，可以将该时间点下的信号幅度与预设信号幅度最大值的比值确定为该时间点对应的百分比。对于任意信号幅度为负值的时间点，可以根据该时间点下信号幅度与预设信号幅度最小值的比值确定为该时间点对应的百分比。

步骤230、根据百分比确定时间点对应的第一占空比信号的占空比大小。

在本发明部分可选实施例中，可以将百分比确定为时间点对应的第一占空比信号的占空比大小。

在本发明另一部分可选实施例中，可以预先设定倍率因子，预先设定的倍率因子记作预设倍率因子。将百分比和预设倍率因子的乘积，确定时间点对应的第一占空比信号的占空比大小；其中，倍率因子大于1或小于1。

其中，当倍率因子小于1时，表示减弱播放音频，可以实现可控减小对马达的控制的占空比。当倍率因子大于1时，表示需要增强播放音频，这需要骨传导电动设备的电池能源模块支持升压控制，将电池输出电压提升倍率因子设定的倍率。

步骤240、根据时间点对应的第一占空比信号驱动马达振动。

如上所述，可选的，信号幅度数据序列中，信号幅度数据序列中的信号幅度包括正信号幅度和负信号幅度。

上述步骤240可以包括：在时间点下的信号幅度数据为正信号幅度时，根据第一占空比信号控制向马达的正极信号线输出对应的电流，同时控制向马达的负极信号线输出的电压为0；在时间点下的信号幅度为负信号幅度时，根据第一占空比信号控制向马达的负极信号线输出对应的电流，同时控制向马达的正极信号线输出的电压为0。如此，可以使得对马达进行控制时，能量损失少，使得马达的动力更强劲。其中，可以采用单相或多相的方式来对马达进行控制，本实施例在此不做具体限定。

图3是本发明实施例提供的另一种马达振动控制方法的流程图，参考图3，该马达振动控制方法包括：

步骤310、将待骨传导播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列；该步骤与上述实施例中步骤110过程相同，在此不再赘述。

步骤320、根据信号幅度数据序列中时间点下的信号幅度数据产生时间点对应的第一占空比信号；该步骤与上述实施例中步骤120过程相同，在此不再赘述。

步骤330、根据信号幅度数据序列在各时间点下的信号幅度数据得到对应的基于时间轴的第一占空比序列。

具体的，可以根据每一时间点下的信号幅度数据得到每一时间点对应的第一占空比信号，各时间点下的第一占空比信号的占空比构成第一占空比序列。也即第一占空比序列可以包括多个时间点的信号幅度数据对应的占空比。

步骤340、根据第一占空比序列、信号幅度数据序列和预设混频计算规则进行混频处理，得到第二占空比序列。

在本发明一种可选实施例中，预设混频计算规则可以是线性加权计算规则。示例性的，预设混频计算规则包括如下计算公式：

b1＝a1*k1+a2*k2；

b1表示第二占空比序列中第二占空比信号，a1表示第一占空比序列中的第一占空比信号，k1表示第一权重因子，a2表示信号幅度序列中的信号幅度，k2表示第二权重因子。

在本发明其他可选实施例中，可以将至少三种序列(示例性的至少三种序列包括序列1、序列2和序列3)通过预设混频计算规则进行混频处理得到目标序列，并根据目标序列驱动马达振动。示例性的，此种情况下，预设混频计算规则为目标序列＝序列1*因子1+序列2*因子2+序列3*因子3。

在本发明另一种可选实施例中，预设混频计算规则还可以是除线性加权以外的其他规则，本发明在此不做具体限定。

步骤350、根据时间点对应的第一占空比信号在第二占空比序列中对应的第二占空比信号驱动马达振动。

本实施例中，对马达的往复运动的控制信号可以是变频率信号或复杂周期信号，并利用该变频率信号或复杂周期信号控制的马达可以不会引起人体器官的共振，利用马达往复运动控制信号的变频率特征提高安全性，即使工作在次声波范围内，也没有伤害器官的风险。

本发明实施例还提供了一种骨传导电动设备，图4是本发明实施例提供的一种骨传导电动设备的结构示意图，参考图4，该骨传导电动设备包括马达10和控制模块20，控制模块20采用本发明上述任意实施例的马达10振动控制方法控制马达10振动。

图5是本发明实施例提供的另一种骨传导电动设备的结构示意图，参考图5，可选的，该骨传导电动设备还包括存储模块30、驱动模块40和通信模块50，存储模块30与通信模块50连接，通信模块50、驱动模块40分别与控制模块20连接；通信模块50用于接收音频文件并传输至存储模块30；存储模块30用于对音频文件进行存储；控制模块20用于从存储模块30或通信模块50获取音频文件；控制模块20还用于通过驱动模块40根据第一占空比信号驱动马达10振动。

其中存储模块30可以用于存储待骨传导播放的音频文件，该音频文件可以是音乐文件或语音文件。存储模块30存储的音频文件可以是通信模块50从外部接收的音频文件，也可以是直接在存储模块30中预先存储的音频文件。通信模块50从外部接收的音频文件也可以直接传输至控制模块20，控制模块20将音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列，根据信号幅度数据序列中时间点下的信号幅度数据产生时间点对应的第一占空比信号，并通过驱动模块40根据第一占空比信号驱动马达10振动。如上实施例所述的，驱动模块40可以包括H桥电路。

在本发明部分可选实施例中，控制模块20还可以通过三角函数或数字波形生成算法产生控制信号驱动马达10振动，本发明实施例在此不做具体限定。该控制信号也可以通过信号发生器产生，例如可以是正弦波，三角波，方波，锯齿波等各种波形。

继续参考图5，可选的，骨传导电动设备还包括幅度传感器60，幅度传感器60与控制模块20连接，幅度传感器60用于检测马达10的振动幅度，并将振动幅度传输至控制模块20，控制模块20用于在振动幅度超出预设幅度时，控制减小马达10的振动幅度。

具体的，设置骨传导电动设备包括幅度传感器60，可以采用自适应运动控制方式，当幅度超出预设幅度时控制模块20可以立即发送对应于反向运动的控制信号，采用动态自动控制的方式，振动的频率以马达10达到的预设幅度为条件，从而实现恒定幅度控制的往复运动清洁效果，实际往复运动的周期时自适应的动态调整。在本发明部分可选实施例中，在马达10运动幅度超出预设幅度时，可以通过降低倍率因子来减小马达10运动幅度。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种马达振动控制方法，其特征在于，包括：

将待骨传导播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列；所述信号幅度数据序列包括多个时间点下的信号幅度数据；

根据所述信号幅度数据序列中所述时间点下的信号幅度数据产生所述时间点对应的第一占空比信号；其中，所述第一占空比信号的占空比大小与所述信号幅度数据中信号幅度的大小正相关；

根据所述时间点对应的所述第一占空比信号驱动所述马达振动。

2.根据权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述将待骨传导播放的音频文件转换为基于时间轴的信号幅度数据序列，包括：

基于第一预设转换方式将所述音频文件转换为第一信号幅度数据序列；其中所述第一信号幅度数据序列中，所述信号幅度数据包括信号幅度，任意相邻两个所述信号幅度数据的时间间隔相等；

或者，

基于第二预设转换方式将所述音频文件转换为第二信号幅度数据序列；其中，所述第二信号幅度数据序列中，所述信号幅度数据包括信号幅度和持续时间，相邻两个所述信号幅度数据的所述信号幅度不相等。

3.根据权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述根据所述信号幅度数据序列中所述时间点下的信号幅度数据产生所述时间点对应的第一占空比信号，包括：

根据所述时间点下的信号幅度和预设信号幅度最大值或预设信号幅度最小值确定所述时间点对应的百分比；

根据所述百分比确定所述时间点对应的第一占空比信号的占空比大小。

4.根据权利要求3所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述根据所述百分比确定所述时间点对应的第一占空比信号的占空比大小，包括：

将所述百分比确定为所述时间点对应的第一占空比信号的占空比大小；

或者，

将所述百分比和预设倍率因子的乘积，确定所述时间点对应的第一占空比信号的占空比大小；其中，所述倍率因子大于1或小于1。

5.根据权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述信号幅度数据序列中，所述信号幅度数据序列中的信号幅度包括正信号幅度和负信号幅度；

所述根据所述时间点对应的所述第一占空比信号驱动所述马达振动，包括：

在所述时间点下的信号幅度数据为正信号幅度时，根据所述第一占空比信号控制向所述马达的正极信号线输出对应的电流，同时控制向所述马达的负极信号线输出的电压为0；

在所述时间点下的信号幅度为负信号幅度时，根据所述第一占空比信号控制向所述马达的负极信号线输出对应的电流，同时控制向所述马达的正极信号线输出的电压为0。

6.根据权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，在所述根据所述信号幅度数据序列中所述时间点下的信号幅度数据产生所述时间点对应的第一占空比信号之后，还包括：

根据所述信号幅度数据序列在各所述时间点下的信号幅度数据得到对应的基于时间轴的第一占空比序列；

根据所述第一占空比序列、所述信号幅度数据序列和预设混频计算规则进行混频处理，得到第二占空比序列；

所述根据所述时间点对应的所述第一占空比信号驱动所述马达振动，包括：

根据所述时间点对应的所述第一占空比信号在所述第二占空比序列中对应的第二占空比信号驱动所述马达振动。

7.根据权利要求6所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述预设混频计算规则包括如下计算公式：

b1＝a1*k1+a2*k2；

b1表示所述第二占空比序列中第二占空比信号，a1表示所述第一占空比序列中的第一占空比信号，k1表示第一权重因子，a2表示所述信号幅度序列中的信号幅度，k2表示第二权重因子。

8.根据权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，根据所述时间点对应的所述第一占空比信号驱动所述马达振动，包括：

在第一时间点、所述第一时间点和第二时间点之间的时间间隔内，以所述第一时间点对应的所述第一占空比信号驱动所述马达振动；其中，所述第一时间点和所述第二时间点为相邻的两个所述时间点，且所述第二时间点在所述第一时间点之后。

9.根据权利要求8所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述在第一时间点、所述第一时间点和第二时间点对应的之间间隔内，以所述第一时间点对应的所述第一占空比信号驱动所述马达振动，包括：

在所述第一时间点、以所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间间隔的倒数的整数倍频率的所述第一占空比信号驱动所述马达振动。

10.根据权利要求1-9任一项所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述信号幅度包括电压大小和电压方向。

11.一种骨传导电动设备，其特征在于，包括马达和控制模块，所述控制模块采用权利要求1-10任一项所述的马达振动控制方法控制所述马达振动。

12.根据权利要求11所述的骨传导电动设备，其特征在于，还包括存储模块、驱动模块和通信模块，所述存储模块与所述通信模块连接，所述通信模块、所述驱动模块分别与所述控制模块连接；

所述通信模块用于接收所述音频文件并传输至所述存储模块；所述存储模块用于对所述音频文件进行存储；

所述控制模块用于从所述存储模块或所述通信模块获取所述音频文件；

所述控制模块还用于通过所述驱动模块根据所述第一占空比信号驱动所述马达振动。

13.根据权利要求12所述的骨传导电动设备，其特征在于，还包括幅度传感器，所述幅度传感器与所述控制模块连接，所述幅度传感器用于检测所述马达的振动幅度，并将所述振动幅度传输至所述控制模块，所述控制模块用于在所述振动幅度超出预设幅度时，控制减小所述马达的振动幅度。