CN117885139B - 一种机械手测试平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手测试平台，属于机械设备测试技术领域，包括机箱、操作屏、U形架、拉伸机构、移动板、移动筒和检测机构，U形架和操作屏均固定设置在机箱上，机箱上开设有条形孔，移动板通过调节组件设置在条形孔内，移动筒固定设置在移动板上，拉伸机构设置在U形架上；通过设置拉伸机构，将机械手安装在拉伸机构上，使得机械手能够抓紧抓环，进而能够带动抓环向上移动，使得抓环能够通过拉板带动拉杆向上移动，使得拉杆能够带动限位块向上移动，进而能够带动移动框向上移动，进而能够拉动拉力测试仪向上移动，利用操作屏能够观察出拉力测试仪的拉力读数，从而能够对机械手能够产生的拉力进行测试，进而能够测试出机械手的搬运能力。

Description

一种机械手测试平台

技术领域

本发明属于机械设备测试技术领域，具体涉及一种机械手测试平台。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；由于机械手多是用在机械制造领域，这使得机械手的稳定性会直接影响到机械设备的安全生产，所以在机械手投入使用之前，需要对机械手的性能进行测试，以确保机械手能够安全稳定的运行，其中对机械手的测试包括拉力测试，通过拉力测试能够直接检测出机械手的搬运能力，因此急需一种能够检测机械手搬运能力的测试平台。

发明内容

为了达到检测机械手搬运能力的效果，本发明的目的在于提供一种机械手测试平台，以解决上述的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械手测试平台，包括机箱、操作屏、U形架、拉伸机构、移动板、移动筒和检测机构，所述U形架和操作屏均固定设置在机箱上，所述机箱上开设有条形孔，所述移动板通过调节组件设置在条形孔内，所述移动筒固定设置在移动板上，所述拉伸机构设置在U形架上，所述拉伸机构位于移动筒的上方，所述检测机构设置在机箱内，所述检测机构与移动筒相连接，所述拉伸机构、检测机构和调节组件均与操作屏电性连接；

所述检测机构包括L形板、拉力测试仪、拉板、抓环和拉杆，所述L形板固定设置在移动板远离拉伸机构的一侧，所述拉力测试仪固定设置在L形板上，所述拉力测试仪与操作屏电性连接，所述拉板和拉杆均插接在移动筒内，所述抓环固定设置在拉板上，所述拉板位于移动筒的上方，所述拉杆的一端和拉板远离抓环的一侧面固定连接，所述拉杆远离拉板的一端通过切换组件与拉力测试仪相连接；

其中，所述切换组件包括支架、推拉式电磁铁、移动框和限位块，所述移动框固定设置在拉力测试仪上的拉伸端，所述限位块滑动设置在移动框上，所述支架固定设置在移动框上，所述支架滑动贯穿L形板，所述推拉式电磁铁固定设置在支架上，所述推拉式电磁铁输出轴的端部与限位块相连接，所述拉杆远离拉板的一端开设有限位槽，所述限位块插接在限位槽内，所述推拉式电磁铁与操作屏电性连接。

作为一种优选的实施方式，所述拉伸机构包括液压缸和安装板，所述液压缸固定设置在U形架上，所述安装板固定设置在液压缸输出轴的端部，所述安装板位于抓环的正上方，所述液压缸与操作屏电性连接。

作为一种优选的实施方式，所述调节组件包括丝杆、丝套、调节电机、两个滑杆和两个滑套，两个所述滑杆固定设置在条形孔内，两个所述滑套分别滑动设置在两个滑杆上，所述丝杆转动设置在条形孔内，所述丝套螺纹连接在丝杆上，所述移动板固定套接在丝套和两个滑套上，所述调节电机固定设置在机箱内，所述调节电机输出轴的端部与丝杆的一端固定连接，所述调节电机与操作屏电性连接。

作为一种优选的实施方式，所述拉板上固定设置有固定销，所述抓环通过旋转组件滑动套接在固定销上，所述固定销上螺纹连接有螺母，所述抓环位于螺母和拉板之间。

作为一种优选的实施方式，所述旋转组件包括T形环和定位杆，所述T形环通过轴承转动套接在固定销上，所述抓环滑动套接在T形环上，所述定位杆固定设置在T形环上，所述抓环上开设有定位槽，所述定位杆插接在定位槽内。

作为一种优选的实施方式，所述机箱内设置有U形座，所述U形座的一端滑动贯穿条形孔并与移动板固定连接，所述U形座上转动设置有转杆，所述转杆上套接有缠绕筒，所述缠绕筒上缠绕有连接绳，所述连接绳的一端与拉杆固定连接，所述U形座上设置有测距仪，所述测距仪位于拉板的正下方，所述测距仪与操作屏电性连接。

作为一种优选的实施方式，所述U形座上设置有外壳，所述外壳内设置有发条，所述转杆转动贯穿U形座，所述发条的一端与转杆固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

该一种机械手测试平台通过设置拉伸机构，将机械手安装在拉伸机构上，使得机械手能够抓紧抓环，进而能够带动抓环向上移动，使得抓环能够通过拉板带动拉杆向上移动，使得拉杆能够带动限位块向上移动，进而能够带动移动框向上移动，进而能够拉动拉力测试仪向上移动，利用操作屏能够观察出拉力测试仪的拉力读数，从而能够对机械手能够产生的拉力进行测试，进而能够测试出机械手的搬运能力；

该一种机械手测试平台通过设置连接绳，抓环向上移动能够通过抓环带动拉板向上移动，利用测距仪能够检测出拉板的移动距离，进而能够测量出具有纵向位移的机械手的搬运高度，进而能够对机械手的精度进行测试，连接绳能够通过缠绕筒带动转杆转动，进而能够带动发条转动，发条具有弹性，能够通过连接绳对拉杆进行施压，使得机械手能够负载测试；

该一种机械手测试平台通过设置螺母，转动螺母与固定销分离，能够将抓环从拉板上取下，进而便于对抓环进行更换，便于更换不同尺寸的抓环，以便于测试机械手对不同尺寸物体的抓取力度。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明中机箱内部的结构示意图；

图3为本发明中机箱的剖视结构示意图；

图4为本发明中调节组件的结构示意图；

图5为本发明中移动板的结构示意图；

图6为本发明中切换组件的结构示意图；

图7为本发明中旋转组件的结构示意图；

图8为本发明中发条的结构示意图；

图9为本发明中抓环的结构示意图。

图中：1、机箱；2、操作屏；3、U形架；4、拉伸机构；401、液压缸；402、安装板；5、移动板；6、移动筒；7、检测机构；701、L形板；702、拉力测试仪；703、拉板；704、抓环；705、拉杆；8、条形孔；9、调节组件；901、丝杆；902、丝套；903、调节电机；904、滑杆；905、滑套；10、切换组件；1001、支架；1002、推拉式电磁铁；1003、移动框；1004、限位块；1005、限位槽；11、固定销；12、旋转组件；1201、T形环；1202、定位杆；1203、定位槽；13、螺母；14、U形座；15、转杆；16、缠绕筒；17、连接绳；18、测距仪；19、外壳；20、发条。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例，请参阅图1-9，本发明提供一种机械手测试平台，包括机箱1、操作屏2、U形架3、拉伸机构4、移动板5、移动筒6和检测机构7，U形架3和操作屏2均固定设置在机箱1上，机箱1上开设有条形孔8，移动板5通过调节组件9设置在条形孔8内，移动筒6固定设置在移动板5上，拉伸机构4设置在U形架3上，拉伸机构4位于移动筒6的上方，检测机构7设置在机箱1内，检测机构7与移动筒6相连接，拉伸机构4、检测机构7和调节组件9均与操作屏2电性连接；

检测机构7包括L形板701、拉力测试仪702、拉板703、抓环704和拉杆705，L形板701固定设置在移动板5远离拉伸机构4的一侧，拉力测试仪702固定设置在L形板701上，拉力测试仪702与操作屏2电性连接，拉板703和拉杆705均插接在移动筒6内，抓环704固定设置在拉板703上，拉板703位于移动筒6的上方，拉杆705的一端和拉板703远离抓环704的一侧面固定连接，拉杆705远离拉板703的一端通过切换组件10与拉力测试仪702相连接；

其中，切换组件10包括支架1001、推拉式电磁铁1002、移动框1003和限位块1004，移动框1003固定设置在拉力测试仪702上的拉伸端，限位块1004滑动设置在移动框1003上，支架1001固定设置在移动框1003上，支架1001滑动贯穿L形板701，推拉式电磁铁1002固定设置在支架1001上，推拉式电磁铁1002输出轴的端部与限位块1004相连接，拉杆705远离拉板703的一端开设有限位槽1005，限位块1004插接在限位槽1005内，推拉式电磁铁1002与操作屏2电性连接；

机械手能够固定在拉伸机构4上，通过操作屏2控制机械手抓取抓环704，拉伸机构4能够带动机械手向上移动，进而能够带动抓环704向上移动，进而能够通过拉板703带动拉杆705向上移动，使得拉杆705能够带动限位块1004向上移动，限位块1004能够带动移动框1003向上移动，进而能够对拉力测试仪702进行拉伸，拉力测试仪702检测到的拉力数能够传输至操作屏2上显示，即能够检测出机械手的抓取能力；

其中，拉伸机构4包括液压缸401和安装板402，液压缸401固定设置在U形架3上，安装板402固定设置在液压缸401输出轴的端部，安装板402位于抓环704的正上方，液压缸401与操作屏2电性连接，机械手能够安装在安装板402上，通过操作屏2能够控制液压缸401启动，进而能够带动安装板402上下移动，进而能够带动机械手上下移动；

其中，调节组件9包括丝杆901、丝套902、调节电机903、两个滑杆904和两个滑套905，两个滑杆904固定设置在条形孔8内，两个滑套905分别滑动设置在两个滑杆904上，丝杆901转动设置在条形孔8内，丝套902螺纹连接在丝杆901上，移动板5固定套接在丝套902和两个滑套905上，调节电机903固定设置在机箱1内，调节电机903输出轴的端部与丝杆901的一端固定连接，调节电机903与操作屏2电性连接，通过操作屏2控制调节电机903启动，能够带动丝杆901转动，使得丝杆901能够推动丝套902移动，进而使得移动板5能够通过滑套905在滑杆904上滑动，进而便于带动抓环704移动，使得抓环704能够与机械手对齐，进而便于机械手精准的抓取抓环704；

该实施例中，拉板703上固定设置有固定销11，抓环704通过旋转组件12滑动套接在固定销11上，固定销11上螺纹连接有螺母13，抓环704位于螺母13和拉板703之间，转动螺母13使得螺母13与固定销11分离，进而能够将抓环704从拉板703上取下，便于对抓环704进行更换，进而便于更换不同尺寸的抓环704，进而便于测试机械手对不同尺寸物体的抓取能力；

其中，旋转组件12包括T形环1201和定位杆1202，T形环1201通过轴承转动套接在固定销11上，抓环704滑动套接在T形环1201上，定位杆1202固定设置在T形环1201上，抓环704上开设有定位槽1203，定位杆1202插接在定位槽1203内，机械手能够带动抓环704移动，使得抓环704能够通过定位杆1202带动T形环1201转动，进而使得抓环704能够在定位销上转动，进而能够对机械手的旋转能够进行测试；

该实施例中，机箱1内设置有U形座14，U形座14的一端滑动贯穿条形孔8并与移动板5固定连接，U形座14上转动设置有转杆15，转杆15上套接有缠绕筒16，缠绕筒16上缠绕有连接绳17，连接绳17的一端与拉杆705固定连接，U形座14上设置有测距仪18，测距仪18位于拉板703的正下方，测距仪18与操作屏2电性连接，U形座14上设置有外壳19，外壳19内设置有发条20，转杆15转动贯穿U形座14，发条20的一端与转杆15固定连接，抓环704向上移动时能够通过拉板703和拉杆705带动连接绳17的一端向上移动，进而能够通过缠绕筒16带动转杆15转动，使得发条20能够对转杆15施力，进而能够对连接绳17施力，使得机械手能够进行负载测试，拉板703向上移动时，通过测距仪18能够检测出拉板703的移动距离，进而在测量具有举升能力的机械手时，能够测试出机械手的举升精度。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种机械手测试平台，其特征在于：包括机箱（1）、操作屏（2）、U形架（3）、拉伸机构（4）、移动板（5）、移动筒（6）和检测机构（7），所述U形架（3）和操作屏（2）均固定设置在机箱（1）上，所述机箱（1）上开设有条形孔（8），所述移动板（5）通过调节组件（9）设置在条形孔（8）内，所述移动筒（6）固定设置在移动板（5）上，所述拉伸机构（4）设置在U形架（3）上，所述拉伸机构（4）位于移动筒（6）的上方，所述检测机构（7）设置在机箱（1）内，所述检测机构（7）与移动筒（6）相连接，所述拉伸机构（4）、检测机构（7）和调节组件（9）均与操作屏（2）电性连接；

所述检测机构（7）包括L形板（701）、拉力测试仪（702）、拉板（703）、抓环（704）和拉杆（705），所述L形板（701）固定设置在移动板（5）远离拉伸机构（4）的一侧，所述拉力测试仪（702）固定设置在L形板（701）上，所述拉力测试仪（702）与操作屏（2）电性连接，所述拉板（703）和拉杆（705）均插接在移动筒（6）内，所述抓环（704）固定设置在拉板（703）上，所述拉板（703）位于移动筒（6）的上方，所述拉杆（705）的一端和拉板（703）远离抓环（704）的一侧面固定连接，所述拉杆（705）远离拉板（703）的一端通过切换组件（10）与拉力测试仪（702）相连接；

其中，所述切换组件（10）包括支架（1001）、推拉式电磁铁（1002）、移动框（1003）和限位块（1004），所述移动框（1003）固定设置在拉力测试仪（702）上的拉伸端，所述限位块（1004）滑动设置在移动框（1003）上，所述支架（1001）固定设置在移动框（1003）上，所述支架（1001）滑动贯穿L形板（701），所述推拉式电磁铁（1002）固定设置在支架（1001）上，所述推拉式电磁铁（1002）输出轴的端部与限位块（1004）相连接，所述拉杆（705）远离拉板（703）的一端开设有限位槽（1005），所述限位块（1004）插接在限位槽（1005）内，所述推拉式电磁铁（1002）与操作屏（2）电性连接；

所述拉板（703）上固定设置有固定销（11），所述抓环（704）通过旋转组件（12）滑动套接在固定销（11）上，所述固定销（11）上螺纹连接有螺母（13），所述抓环（704）位于螺母（13）和拉板（703）之间；

所述旋转组件（12）包括T形环（1201）和定位杆（1202），所述T形环（1201）通过轴承转动套接在固定销（11）上，所述抓环（704）滑动套接在T形环（1201）上，所述定位杆（1202）固定设置在T形环（1201）上，所述抓环（704）上开设有定位槽（1203），所述定位杆（1202）插接在定位槽（1203）内；

所述机箱（1）内设置有U形座（14），所述U形座（14）的一端滑动贯穿条形孔（8）并与移动板（5）固定连接，所述U形座（14）上转动设置有转杆（15），所述转杆（15）上套接有缠绕筒（16），所述缠绕筒（16）上缠绕有连接绳（17），所述连接绳（17）的一端与拉杆（705）固定连接，所述U形座（14）上设置有测距仪（18），所述测距仪（18）位于拉板（703）的正下方，所述测距仪（18）与操作屏（2）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手测试平台，其特征在于：所述拉伸机构（4）包括液压缸（401）和安装板（402），所述液压缸（401）固定设置在U形架（3）上，所述安装板（402）固定设置在液压缸（401）输出轴的端部，所述安装板（402）位于抓环（704）的正上方，所述液压缸（401）与操作屏（2）电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手测试平台，其特征在于：所述调节组件（9）包括丝杆（901）、丝套（902）、调节电机（903）、两个滑杆（904）和两个滑套（905），两个所述滑杆（904）固定设置在条形孔（8）内，两个所述滑套（905）分别滑动设置在两个滑杆（904）上，所述丝杆（901）转动设置在条形孔（8）内，所述丝套（902）螺纹连接在丝杆（901）上，所述移动板（5）固定套接在丝套（902）和两个滑套（905）上，所述调节电机（903）固定设置在机箱（1）内，所述调节电机（903）输出轴的端部与丝杆（901）的一端固定连接，所述调节电机（903）与操作屏（2）电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手测试平台，其特征在于：所述U形座（14）上设置有外壳（19），所述外壳（19）内设置有发条（20），所述转杆（15）转动贯穿U形座（14），所述发条（20）的一端与转杆（15）固定连接。