CN117884962B - 一种盾构机刀片加工用辅助机器手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种盾构机刀片加工用辅助机器手，辅助手包括第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的一端通过转动栓转动连接有电动转板，第一电动伸缩杆远离电动转板的一端固定连接有电动机，第一电动伸缩杆外表面与清理装置的内壁固定连接，圆磨刀的外表面固定连接有小磨块，圆磨刀的外表面套设并固定连接有外斜环片，本发明涉及刀片加工技术领域，该一种盾构机刀片加工用辅助机器手，通过小磨块转动时对刀片的磨削面进行打磨，防止刀片表面出现加工粗糙或者不平齐的现象影响加工质量，同时圆磨刀外表面的外斜环片对圆磨刀的周围进行笼罩覆盖，防止大量磨削产生的碎屑四处飞溅对工作人员造成安全隐患。

Description

一种盾构机刀片加工用辅助机器手

技术领域

本发明涉及刀片加工技术领域，具体涉及一种盾构机刀片加工用辅助机器手。

背景技术

盾构机（tunnelboringmachine，缩写TBM），全名为盾构隧道掘进机或全断面隧道掘进机，是一种使用盾构法的隧道掘进机具，盾构机的施工法是掘进机在掘进的同时铺设隧道的支撑性管片，该机具有一次开挖完成隧道的特色，从开挖、推进、撑开全由其完成，盾构机刀片通常采用高硬度、高强度的硬质合金材料制成，如钨钴硬质合金、钨钛钴硬质合金等，这些材料具有极高的抗磨性、耐腐蚀性和抗疲劳性能，能够在高压、高温、高速和恶劣环境下持续工作，此外，盾构机刀片的制造和使用要求非常高，需要经过严格的质量控制和检测，保证刀片的稳定性和持久性，因此，盾构机刀片的材料和制造工艺是影响其性能和寿命的关键因素；

由于在不同的使用环境下所需要的盾构机刀片形状不同，则需要一个能加工出不同形状刀片的辅助机器，但是辅助机器在不同方位对不同位置的刀片进行加工时，很容易出现刀片表面加工粗糙或者不平齐的现象，所以我们提出了一种盾构机刀片加工用辅助机器手。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种盾构机刀片加工用辅助机器手，包括：

环形电滑轨，该环形电滑轨用于带动零部件进行圆周方向上的位置调节，以及设置在所述环形电滑轨内壁的曲型滑架；

矩形模具，该矩形模具用于放置待加工的刀片原材料并对其进行限位，以及设置在所述矩形模具四周的侧连柱；

辅助手，该辅助手用于调节零部件的加工位置与加工距离；

磨削装置，该磨削装置通过旋转对刀片原材料表面进行全方位的精密磨削；

清理装置，该清理装置用于对零部件外表面及其内表面进行刮除式清理；

覆盖装置，该覆盖装置用于对加工产生的掉落废屑进行环形包围；

所述环形电滑轨的内壁与曲型滑架的底部滑动连接，所述环形电滑轨的底部与覆盖装置的顶部固定连接，所述环形电滑轨的内壁与侧连柱的一端固定连接，所述曲型滑架远离环形电滑轨的一侧通过转动栓与辅助手的一端转动连接，所述矩形模具的四周与侧连柱的一端固定连接，所述辅助手远离曲型滑架的一端与磨削装置的一侧固定连接，所述清理装置套设在辅助手上并与辅助手固定连接；

其中，磨削装置包括：

圆磨刀，该圆磨刀用于对刀片原材料表面进行精密的光滑磨削；

所述圆磨刀的一侧与辅助手的一端固定连接；

所述环形电滑轨的底部固定连接有底连柱，所述底连柱的底部固定连接有三角方板，所述底连柱设置有三个并均匀分布在三角方板上，所述三角方板的顶部与覆盖装置的底部固定连接；

所述辅助手包括第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的一端通过转动栓转动连接有电动转板，所述第一电动伸缩杆远离电动转板的一端固定连接有电动机，所述第一电动伸缩杆外表面与清理装置的内壁固定连接，所述电动转板远离第一电动伸缩杆的一侧通过转动栓与曲型滑架转动连接，所述电动机的驱动轴与圆磨刀的一侧固定连接；

所述圆磨刀的外表面固定连接有小磨块，小磨块转动时对刀片的磨削面进行打磨，防止刀片表面出现加工粗糙或者不平齐的现象影响加工质量，所述圆磨刀的外表面套设并固定连接有外斜环片，圆磨刀外表面的外斜环片对圆磨刀的周围进行笼罩覆盖，防止大量磨削产生的碎屑四处飞溅对工作人员造成安全隐患，所述外斜环片的内壁固定连接有内斜刮片，内斜刮片被推动时对圆磨刀表面进行滑动刮除，防止大量磨削产生的碎屑飞溅附着在圆磨刀表面难以去除，所述内斜刮片的外表面开设有斜面圆孔，内斜刮片外表面开设的斜面圆孔便于碎屑的排出，防止内斜刮片内的碎屑堆积过多时难以排出再次附着在圆磨刀表面，所述小磨块设置有多个并均匀分布在圆磨刀外表面，所述斜面圆孔设置有多个并均匀分布在内斜刮片外表面。

进一步地，所述清理装置包括环形套板，所述环形套板的一侧固定连接有内斜环片，内斜环片移动时对外斜环片的外表面进行推压式滑动刮除，防止外斜环片长时间使用外表面堆积有灰尘等杂物增加重力影响使用，所述内斜环片的内壁固定连接有内置环片，内置环片对圆磨刀表面滑动刮除，防止圆磨刀的磨削面附着有加工残留的碎屑影响后续加工质量，所述内置环片的外表面固定连接有外毛刷，外毛刷移动时对小磨块之间进行摩擦清扫，防止小磨块之间夹杂过多未能清理干净的碎屑影响后续打磨效果，所述内斜环片的外表面开设有斜弧方孔，内斜环片外表面开设的斜弧方孔便于清理掉碎屑向外侧排出，防止大量清理掉的碎屑堆积在内置环片与内斜环片之间难以去除，所述环形套板的内壁与第一电动伸缩杆的外表面固定连接，所述外毛刷设置有多个并均匀分布在内置环片外表面，所述斜弧方孔设置有多个并均匀分布在内斜环片外表面。

进一步地，所述覆盖装置包括第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的顶部固定连接有清槽机构，所述第二电动伸缩杆的四周均固定连接有侧连细杆，所述侧连细杆远离第二电动伸缩杆的一端固定连接有环形刮板，环形刮板移动时对环形挡板内壁进行滑动刮除，防止环形挡板内壁长时间附着大量碎屑进行堆积难以去除，所述环形刮板的顶部开设有斜面弧孔，环形刮板刮除的大量碎屑从顶部开设的斜面弧孔向下掉落，防止大量清理掉的碎屑堆积在环形刮板上再次附着在环形挡板内壁，所述环形刮板的外表面滑动连接有环形挡板，环形挡板设置在环形电滑轨底部并对掉落下来的碎屑进行包围覆盖，防止大量加工掉落的碎屑受磨削飞溅影响向外侧四处甩出难以处理，所述第二电动伸缩杆的外表面固定连接有波形连片，波形连片对第二电动伸缩杆底部的驱动轴进行包围覆盖，防止掉落的碎屑大量堆积在三角方板上第二伸缩杆底部的驱动轴处影响伸缩，所述第二电动伸缩杆的底部与三角方板的顶部固定连接，所述环形挡板的顶部与环形电滑轨的底部固定连接，所述波形连片的底部与三角方板的顶部固定连接，所述斜面弧孔设置有多个并均匀分布在环形刮板顶部。

进一步地，所述清槽机构包括顶置方块，所述顶置方块的底部固定连接有矩形弧片，矩形弧片进入矩形模具内部时对矩形模具内壁进行滑动刮除，防止矩形模具内壁附着有大量加工碎屑影响刀片原材料的放置，所述矩形弧片的外表面固定连接有弧面毛刷，弧面毛刷与矩形模具内壁接触并进行摩擦清扫，防止矩形模具内壁残留有矩形弧片未刮除干净的碎屑颗粒，所述矩形弧片的外表面固定连接有弧面刺条，弧面刺条刺进弧面毛刷内对弧面毛刷进行梳理，防止弧面毛刷长时间清扫内部蓄积过多碎屑影响后续清扫效果，所述矩形弧片的外表面开设有弧面圆孔，矩形弧片上清理掉的碎屑通过弧面圆孔向下掉落，防止大量清理掉的加工碎屑附着在矩形弧片表面影响清理效果，所述顶置方块的底部与第二电动伸缩杆的顶部固定连接，所述弧面毛刷设置有多个并均匀分布在矩形弧片外表面，所述弧面刺条设置有多个并均匀分布在矩形弧片外表面，所述弧面圆孔设置有多个并均匀分布在矩形弧片外表面。

本发明具有的有益效果：

1.本发明通过小磨块转动时对刀片的磨削面进行打磨，防止刀片表面出现加工粗糙或者不平齐的现象影响加工质量，内斜环片移动时对外斜环片的外表面进行推压式滑动刮除，防止外斜环片长时间使用外表面堆积有灰尘等杂物增加重力影响使用，环形挡板设置在环形电滑轨底部并对掉落下来的碎屑进行包围覆盖，防止大量加工掉落的碎屑受磨削飞溅影响向外侧四处甩出难以处理，矩形弧片进入矩形模具内部时对矩形模具内壁进行滑动刮除，防止矩形模具内壁附着有大量加工碎屑影响刀片原材料的放置。

2.本发明通过设置磨削装置，小磨块转动时对刀片的磨削面进行打磨，防止刀片表面出现加工粗糙或者不平齐的现象影响加工质量，同时圆磨刀外表面的外斜环片对圆磨刀的周围进行笼罩覆盖，防止大量磨削产生的碎屑四处飞溅对工作人员造成安全隐患，内斜刮片被推动时对圆磨刀表面进行滑动刮除，防止大量磨削产生的碎屑飞溅附着在圆磨刀表面难以去除，同时内斜刮片外表面开设的斜面圆孔便于碎屑的排出，防止内斜刮片内的碎屑堆积过多时难以排出再次附着在圆磨刀表面。

3.本发明通过设置清理装置，内斜环片移动时对外斜环片的外表面进行推压式滑动刮除，防止外斜环片长时间使用外表面堆积有灰尘等杂物增加重力影响使用，内置环片对圆磨刀表面滑动刮除，防止圆磨刀的磨削面附着有加工残留的碎屑影响后续加工质量，外毛刷移动时对小磨块之间进行摩擦清扫，防止小磨块之间夹杂过多未能清理干净的碎屑影响后续打磨效果，内斜环片外表面开设的斜弧方孔便于清理掉碎屑向外侧排出，防止大量清理掉的碎屑堆积在内置环片与内斜环片之间难以去除。

4.本发明通过设置覆盖装置，环形挡板设置在环形电滑轨底部并对掉落下来的碎屑进行包围覆盖，防止大量加工掉落的碎屑受磨削飞溅影响向外侧四处甩出难以处理，环形刮板移动时对环形挡板内壁进行滑动刮除，防止环形挡板内壁长时间附着大量碎屑进行堆积难以去除，同时环形刮板刮除的大量碎屑从顶部开设的斜面弧孔向下掉落，防止大量清理掉的碎屑堆积在环形刮板上再次附着在环形挡板内壁，波形连片对第二电动伸缩杆底部的驱动轴进行包围覆盖，防止掉落的碎屑大量堆积在三角方板上第二伸缩杆底部的驱动轴处影响伸缩。

5.本发明通过设置清槽机构，矩形弧片进入矩形模具内部时对矩形模具内壁进行滑动刮除，防止矩形模具内壁附着有大量加工碎屑影响刀片原材料的放置，弧面毛刷与矩形模具内壁接触并进行摩擦清扫，防止矩形模具内壁残留有矩形弧片未刮除干净的碎屑颗粒，弧面刺条刺进弧面毛刷内对弧面毛刷进行梳理，防止弧面毛刷长时间清扫内部蓄积过多碎屑影响后续清扫效果，同时矩形弧片上清理掉的碎屑通过弧面圆孔向下掉落，防止大量清理掉的加工碎屑附着在矩形弧片表面影响清理效果。

附图说明

图1为本发明辅助机器手第一结构示意图；

图2为本发明辅助机器手第二结构示意图；

图3为本发明辅助手结构示意图；

图4为本发明磨削装置内部结构示意图；

图5为本发明清理装置内部结构示意图；

图6为本发明覆盖装置第一结构示意图；

图7为本发明覆盖装置第二结构示意图；

图8为本发明清槽机构第一结构示意图；

图9为本发明清槽机构第二结构示意图；

图中：1、环形电滑轨；2、曲型滑架；3、矩形模具；4、侧连柱；5、辅助手；6、磨削装置；7、清理装置；8、覆盖装置；9、底连柱；10、三角方板；501、第一电动伸缩杆；502、电动转板；503、电动机；601、圆磨刀；602、小磨块；603、外斜环片；604、内斜刮片；605、斜面圆孔；701、环形套板；702、内斜环片；703、内置环片；704、外毛刷；705、斜弧方孔；801、第二电动伸缩杆；802、清槽机构；803、侧连细杆；804、环形刮板；805、斜面弧孔；806、环形挡板；807、波形连片；8021、顶置方块；8022、矩形弧片；8023、弧面毛刷；8024、弧面刺条；8025、弧面圆孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

第一实施例，请参阅图1-图5，本发明为一种盾构机刀片加工用辅助机器手，包括：

环形电滑轨1，该环形电滑轨1用于带动零部件进行圆周方向上的位置调节，以及设置在环形电滑轨1内壁的曲型滑架2；

矩形模具3，该矩形模具3用于放置待加工的刀片原材料并对其进行限位，以及设置在矩形模具3四周的侧连柱4；

辅助手5，该辅助手5用于调节零部件的加工位置与加工距离；

磨削装置6，该磨削装置6通过旋转对刀片原材料表面进行全方位的精密磨削；

清理装置7，该清理装置7用于对零部件外表面及其内表面进行刮除式清理；

覆盖装置8，该覆盖装置8用于对加工产生的掉落废屑进行环形包围；

环形电滑轨1的内壁与曲型滑架2的底部滑动连接，环形电滑轨1的底部与覆盖装置8的顶部固定连接，环形电滑轨1的内壁与侧连柱4的一端固定连接，曲型滑架2远离环形电滑轨1的一侧通过转动栓与辅助手5的一端转动连接，矩形模具3的四周与侧连柱4的一端固定连接，辅助手5远离曲型滑架2的一端与磨削装置6的一侧固定连接，清理装置7套设在辅助手5上并与辅助手5固定连接；

其中，磨削装置6包括：

圆磨刀601，该圆磨刀601用于对刀片原材料表面进行精密的光滑磨削；

圆磨刀601的一侧与辅助手5的一端固定连接；

环形电滑轨1的底部固定连接有底连柱9，底连柱9的底部固定连接有三角方板10，底连柱9设置有三个并均匀分布在三角方板10上，三角方板10的顶部与覆盖装置8的底部固定连接；

辅助手5包括第一电动伸缩杆501，第一电动伸缩杆501的一端通过转动栓转动连接有电动转板502，第一电动伸缩杆501远离电动转板502的一端固定连接有电动机503，第一电动伸缩杆501外表面与清理装置7的内壁固定连接，电动转板502远离第一电动伸缩杆501的一侧通过转动栓与曲型滑架2转动连接，电动机503的驱动轴与圆磨刀601的一侧固定连接；

圆磨刀601的外表面固定连接有小磨块602，圆磨刀601的外表面套设并固定连接有外斜环片603，外斜环片603的内壁固定连接有内斜刮片604，内斜刮片604的外表面开设有斜面圆孔605，小磨块602设置有多个并均匀分布在圆磨刀601外表面，斜面圆孔605设置有多个并均匀分布在内斜刮片604外表面；

清理装置7包括环形套板701，环形套板701的一侧固定连接有内斜环片702，内斜环片702的内壁固定连接有内置环片703，内置环片703的外表面固定连接有外毛刷704，内斜环片702的外表面开设有斜弧方孔705，环形套板701的内壁与第一电动伸缩杆501的外表面固定连接，外毛刷704设置有多个并均匀分布在内置环片703外表面，斜弧方孔705设置有多个并均匀分布在内斜环片702外表面，使用时，将需要加工的刀片原材料放置在矩形模具3内，通过环形电滑轨1带动曲型滑架2绕着环形电滑轨1进行周向移动，曲型滑架2移动带动辅助手5一同移动，辅助手5移动带动磨削装置6和清理装置7一同移动，通过电动转板502与曲型滑架2和第一电动伸缩杆501的转动配合来调节磨削装置6的高度，调节完毕后启动电动机503带动磨削装置6转动，再通过第一电动伸缩杆501调节磨削装置6与刀片原材料的距离进行磨削，电动机503转动带动圆磨刀601转动，圆磨刀601转动时配合第一电动伸缩杆501的位置调节对刀片原材料表面进行磨削，同时圆磨刀601表面的小磨块602随着圆磨刀601一同转动，小磨块602转动时对刀片的磨削面进行打磨，同时圆磨刀601外表面的外斜环片603对圆磨刀601的周围进行笼罩覆盖，通过第一电动伸缩杆501带动圆磨刀601向第一电动伸缩杆501方向移动时，第一电动伸缩杆501外表面的清理装置7与外斜环片603接触并推挤外斜环片603，外斜环片603被推挤时对内壁的内斜刮片604进行推动，内斜刮片604被推动时对圆磨刀601表面进行滑动刮除，同时内斜刮片604外表面开设的斜面圆孔605便于碎屑的排出，圆磨刀601向第一电动伸缩杆501方向移动时，内斜环片702与外斜环片603相接触并对外斜环片603进行推挤，内斜环片702移动时对外斜环片603的外表面进行推压式滑动刮除，内斜环片702移动带动内壁的内置环片703一同移动，直至内置环片703移动至圆磨刀601前侧时，通过第一电动伸缩杆501带动内斜环片702回移，内斜环片702回移时带动内置环片703一同移动，内置环片703回移时与圆磨刀601表面接触，内置环片703对圆磨刀601表面滑动刮除，同时内置环片703外表面的外毛刷704随着内置环片703一同移动，外毛刷704移动时对小磨块602之间进行摩擦清扫，内置环片703继续回移时与内斜刮片604和外斜环片603相接触，并受到外斜环片603的推挤向内斜环片702外侧弯曲展开，内置环片703弯曲展开后随着内斜环片702继续回移至脱离与外斜环片603的接触，并重新复位至内斜环片702内部，同时内斜环片702外表面开设的斜弧方孔705便于清理掉碎屑向外侧排出。

第二实施例，请参阅图1-图9，本发明提供一种盾构机刀片加工用辅助机器手：覆盖装置8包括第二电动伸缩杆801，第二电动伸缩杆801的顶部固定连接有清槽机构802，第二电动伸缩杆801的四周均固定连接有侧连细杆803，侧连细杆803远离第二电动伸缩杆801的一端固定连接有环形刮板804，环形刮板804的顶部开设有斜面弧孔805，环形刮板804的外表面滑动连接有环形挡板806，第二电动伸缩杆801的外表面固定连接有波形连片807，第二电动伸缩杆801的底部与三角方板10的顶部固定连接，环形挡板806的顶部与环形电滑轨1的底部固定连接，波形连片807的底部与三角方板10的顶部固定连接，斜面弧孔805设置有多个并均匀分布在环形刮板804顶部；

清槽机构802包括顶置方块8021，顶置方块8021的底部固定连接有矩形弧片8022，矩形弧片8022的外表面固定连接有弧面毛刷8023，矩形弧片8022的外表面固定连接有弧面刺条8024，矩形弧片8022的外表面开设有弧面圆孔8025，顶置方块8021的底部与第二电动伸缩杆801的顶部固定连接，弧面毛刷8023设置有多个并均匀分布在矩形弧片8022外表面，弧面刺条8024设置有多个并均匀分布在矩形弧片8022外表面，弧面圆孔8025设置有多个并均匀分布在矩形弧片8022外表面，使用时，环形挡板806设置在环形电滑轨1底部并对掉落下来的碎屑进行包围覆盖，在不进行刀片磨削时，将刀片原材料从矩形模具3中取出，再通过第二电动伸缩杆801带动顶部的清槽机构802向上移动对矩形模具3内壁进行清理，第二电动伸缩杆801移动时带动四周的环形刮板804移动，环形刮板804移动时对环形挡板806内壁进行滑动刮除，同时环形刮板804刮除的大量碎屑从顶部开设的斜面弧孔805向下掉落，同时与三角方板10和第二电动伸缩杆801连接的波形连片807配合第二电动伸缩杆801伸展收缩，波形连片807对第二电动伸缩杆801底部的驱动轴进行包围覆盖，第二电动伸缩杆801向上推动顶置方块8021移动，顶置方块8021移动带动底部的矩形弧片8022一同移动，矩形弧片8022向上移动时与矩形模具3接触并受矩形模具3的推挤向下弯曲进入矩形模具3的内部，矩形弧片8022进入矩形模具3内部时对矩形模具3内壁进行滑动刮除，同时矩形弧片8022移动带动表面的弧面毛刷8023和弧面刺条8024一同移动，弧面毛刷8023与矩形模具3内壁接触并进行摩擦清扫，矩形弧片8022上移至脱离矩形模具3外时，再通过第二电动伸缩杆801带动矩形弧片8022向下回移，矩形弧片8022向下回移时与矩形模具3接触并向上弯曲成凹型进入矩形模具3内部，此时矩形弧片8022上的弧面毛刷8023随着矩形弧片8022一同弯曲并与弧面刺条8024接触，弧面刺条8024刺进弧面毛刷8023内对弧面毛刷8023进行梳理，同时矩形弧片8022上清理掉的碎屑通过弧面圆孔8025向下掉落。

本发明操作使用时，将需要加工的刀片原材料放置在矩形模具3内，通过环形电滑轨1带动曲型滑架2绕着环形电滑轨1进行周向移动，曲型滑架2移动带动辅助手5一同移动，辅助手5移动带动磨削装置6和清理装置7一同移动，通过电动转板502与曲型滑架2和第一电动伸缩杆501的转动配合来调节磨削装置6的高度，调节完毕后启动电动机503带动磨削装置6转动，再通过第一电动伸缩杆501调节磨削装置6与刀片原材料的距离进行磨削，电动机503转动带动圆磨刀601转动，圆磨刀601转动时配合第一电动伸缩杆501的位置调节对刀片原材料表面进行磨削，同时圆磨刀601表面的小磨块602随着圆磨刀601一同转动，小磨块602转动时对刀片的磨削面进行打磨，同时圆磨刀601外表面的外斜环片603对圆磨刀601的周围进行笼罩覆盖，通过第一电动伸缩杆501带动圆磨刀601向第一电动伸缩杆501方向移动时，第一电动伸缩杆501外表面的清理装置7与外斜环片603接触并推挤外斜环片603，外斜环片603被推挤时对内壁的内斜刮片604进行推动，内斜刮片604被推动时对圆磨刀601表面进行滑动刮除，同时内斜刮片604外表面开设的斜面圆孔605便于碎屑的排出，圆磨刀601向第一电动伸缩杆501方向移动时，内斜环片702与外斜环片603相接触并对外斜环片603进行推挤，内斜环片702移动时对外斜环片603的外表面进行推压式滑动刮除，内斜环片702移动带动内壁的内置环片703一同移动，直至内置环片703移动至圆磨刀601前侧时，通过第一电动伸缩杆501带动内斜环片702回移，内斜环片702回移时带动内置环片703一同移动，内置环片703回移时与圆磨刀601表面接触，内置环片703对圆磨刀601表面滑动刮除，同时内置环片703外表面的外毛刷704随着内置环片703一同移动，外毛刷704移动时对小磨块602之间进行摩擦清扫，内置环片703继续回移时与内斜刮片604和外斜环片603相接触，并受到外斜环片603的推挤向内斜环片702外侧弯曲展开，内置环片703弯曲展开后随着内斜环片702继续回移至脱离与外斜环片603的接触，并重新复位至内斜环片702内部，同时内斜环片702外表面开设的斜弧方孔705便于清理掉碎屑向外侧排出，环形挡板806设置在环形电滑轨1底部并对掉落下来的碎屑进行包围覆盖，在不进行刀片磨削时，将刀片原材料从矩形模具3中取出，再通过第二电动伸缩杆801带动顶部的清槽机构802向上移动对矩形模具3内壁进行清理，第二电动伸缩杆801移动时带动四周的环形刮板804移动，环形刮板804移动时对环形挡板806内壁进行滑动刮除，同时环形刮板804刮除的大量碎屑从顶部开设的斜面弧孔805向下掉落，同时与三角方板10和第二电动伸缩杆801连接的波形连片807配合第二电动伸缩杆801伸展收缩，波形连片807对第二电动伸缩杆801底部的驱动轴进行包围覆盖，第二电动伸缩杆801向上推动顶置方块8021移动，顶置方块8021移动带动底部的矩形弧片8022一同移动，矩形弧片8022向上移动时与矩形模具3接触并受矩形模具3的推挤向下弯曲进入矩形模具3的内部，矩形弧片8022进入矩形模具3内部时对矩形模具3内壁进行滑动刮除，同时矩形弧片8022移动带动表面的弧面毛刷8023和弧面刺条8024一同移动，弧面毛刷8023与矩形模具3内壁接触并进行摩擦清扫，矩形弧片8022上移至脱离矩形模具3外时，再通过第二电动伸缩杆801带动矩形弧片8022向下回移，矩形弧片8022向下回移时与矩形模具3接触并向上弯曲成凹型进入矩形模具3内部，此时矩形弧片8022上的弧面毛刷8023随着矩形弧片8022一同弯曲并与弧面刺条8024接触，弧面刺条8024刺进弧面毛刷8023内对弧面毛刷8023进行梳理，同时矩形弧片8022上清理掉的碎屑通过弧面圆孔8025向下掉落。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (4)

1.一种盾构机刀片加工用辅助机器手，其特征在于，包括：

环形电滑轨（1），所述环形电滑轨（1）用于带动零部件进行圆周方向上的位置调节，以及设置在所述环形电滑轨（1）内壁的曲型滑架（2）；

矩形模具（3），所述矩形模具（3）用于放置待加工的刀片原材料并对其进行限位，以及设置在所述矩形模具（3）四周的侧连柱（4）；

辅助手（5），所述辅助手（5）用于调节零部件的加工位置与加工距离；

磨削装置（6），所述磨削装置（6）通过旋转对刀片原材料表面进行全方位的精密磨削；

清理装置（7），所述清理装置（7）用于对零部件外表面及其内表面进行刮除式清理；

覆盖装置（8），所述覆盖装置（8）用于对加工产生的掉落废屑进行环形包围；

所述环形电滑轨（1）的内壁与曲型滑架（2）的底部滑动连接，所述环形电滑轨（1）的底部与覆盖装置（8）的顶部固定连接，所述环形电滑轨（1）的内壁与侧连柱（4）的一端固定连接，所述曲型滑架（2）远离环形电滑轨（1）的一侧通过转动栓与辅助手（5）的一端转动连接，所述矩形模具（3）的四周与侧连柱（4）的一端固定连接，所述辅助手（5）远离曲型滑架（2）的一端与磨削装置（6）的一侧固定连接，所述清理装置（7）套设在辅助手（5）上并与辅助手（5）固定连接；

其中，磨削装置（6）包括：

圆磨刀（601），所述圆磨刀（601）用于对刀片原材料表面进行精密的光滑磨削；

所述圆磨刀（601）的一侧与辅助手（5）的一端固定连接；

所述环形电滑轨（1）的底部固定连接有底连柱（9），所述底连柱（9）的底部固定连接有三角方板（10），所述底连柱（9）设置有三个并均匀分布在三角方板（10）上，所述三角方板（10）的顶部与覆盖装置（8）的底部固定连接；

所述辅助手（5）包括第一电动伸缩杆（501），所述第一电动伸缩杆（501）的一端通过转动栓转动连接有电动转板（502），所述第一电动伸缩杆（501）远离电动转板（502）的一端固定连接有电动机（503），所述第一电动伸缩杆（501）外表面与清理装置（7）的内壁固定连接，所述电动转板（502）远离第一电动伸缩杆（501）的一侧通过转动栓与曲型滑架（2）转动连接，所述电动机（503）的驱动轴与圆磨刀（601）的一侧固定连接；

所述清理装置（7）包括环形套板（701），所述环形套板（701）的一侧固定连接有内斜环片（702），所述内斜环片（702）的内壁固定连接有内置环片（703），所述内置环片（703）的外表面固定连接有外毛刷（704），所述内斜环片（702）的外表面开设有斜弧方孔（705）；

所述覆盖装置（8）包括第二电动伸缩杆（801），所述第二电动伸缩杆（801）的顶部固定连接有清槽机构（802），所述第二电动伸缩杆（801）的四周均固定连接有侧连细杆（803），所述侧连细杆（803）远离第二电动伸缩杆（801）的一端固定连接有环形刮板（804），所述环形刮板（804）的顶部开设有斜面弧孔（805），所述环形刮板（804）的外表面滑动连接有环形挡板（806），所述第二电动伸缩杆（801）的外表面固定连接有波形连片（807）；

所述第二电动伸缩杆（801）的底部与三角方板（10）的顶部固定连接，所述环形挡板（806）的顶部与环形电滑轨（1）的底部固定连接，所述波形连片（807）的底部与三角方板（10）的顶部固定连接，所述斜面弧孔（805）设置有多个并均匀分布在环形刮板（804）顶部；

所述清槽机构（802）包括顶置方块（8021），所述顶置方块（8021）的底部固定连接有矩形弧片（8022），所述矩形弧片（8022）的外表面固定连接有弧面毛刷（8023），所述矩形弧片（8022）的外表面固定连接有弧面刺条（8024），所述矩形弧片（8022）的外表面开设有弧面圆孔（8025）。

2.根据权利要求1所述的一种盾构机刀片加工用辅助机器手，其特征在于：所述圆磨刀（601）的外表面固定连接有小磨块（602），所述圆磨刀（601）的外表面套设并固定连接有外斜环片（603），所述外斜环片（603）的内壁固定连接有内斜刮片（604），所述内斜刮片（604）的外表面开设有斜面圆孔（605），所述小磨块（602）设置有多个并均匀分布在圆磨刀（601）外表面，所述斜面圆孔（605）设置有多个并均匀分布在内斜刮片（604）外表面。

3.根据权利要求1所述的一种盾构机刀片加工用辅助机器手，其特征在于：所述环形套板（701）的内壁与第一电动伸缩杆（501）的外表面固定连接，所述外毛刷（704）设置有多个并均匀分布在内置环片（703）外表面，所述斜弧方孔（705）设置有多个并均匀分布在内斜环片（702）外表面。

4.根据权利要求1所述的一种盾构机刀片加工用辅助机器手，其特征在于：所述顶置方块（8021）的底部与第二电动伸缩杆（801）的顶部固定连接，所述弧面毛刷（8023）设置有多个并均匀分布在矩形弧片（8022）外表面，所述弧面刺条（8024）设置有多个并均匀分布在矩形弧片（8022）外表面，所述弧面圆孔（8025）设置有多个并均匀分布在矩形弧片（8022）外表面。