CN117863352B - 一种预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于预制箱梁领域，具体涉及一种预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，包括钢筋输送定位装置；所述钢筋输送定位装置包括皮带机支架、设置在皮带机支架左右两侧的侧向皮带机和设置在皮带机支架底部的底板皮带机、以及设置在皮带机支架上的侧上料轮组和底上料轮组；所述侧向皮带机的皮带外表面设置有用于托起纵向钢筋的若干侧卡座，所述底板皮带机皮带的外表面设置有用于定位纵向钢筋的若干底卡座；本发明通过钢筋输送定位装置可实现纵向钢筋的自动排布，工人只需要将钢筋送入到侧上料轮组或底上料轮组上，之后运动的侧向皮带机和底板皮带机即可将侧面和底面的纵向钢筋输送到预定的位置，节省人力同时可提高工效。

Description

一种预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置

技术领域

本发明属于预制箱梁技术领域，具体涉及一种预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置。

背景技术

预应力混凝土箱梁的制作多是通过预先在专用场地中进行钢筋结构的绑扎，然后再进行混凝土的浇筑。预制小箱梁预制的钢筋绑扎根据梁场布置形式，设置钢筋绑扎区，采用胎模定位，钢筋胎模一般根据钢筋图纸设置，在钢筋胎模的角钢上对应设计图纸的钢筋位置准确刻槽，然后人工的放上侧面纵向钢筋、底面纵向钢筋、钢筋网片、腹板钢筋等绑扎固定，最后由龙门吊进行整体吊装转移出钢筋胎膜入模浇筑箱梁混凝土。目前多是采用人工上料的方式来摆放纵向钢筋，人工消耗较大，工效低，自动化程度较低。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，可自动实现纵向钢筋的自动排列。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，包括钢筋输送定位装置；

所述钢筋输送定位装置包括皮带机支架、设置在皮带机支架左右两侧的侧向皮带机和设置在皮带机支架底部的底板皮带机、以及设置在皮带机支架上的侧上料轮组和底上料轮组；所述侧向皮带机的皮带外表面设置有用于托起纵向钢筋的若干侧卡座，所述底板皮带机皮带的外表面设置有用于定位纵向钢筋的若干底卡座；

根据箱梁钢筋的设计图纸，两个所述侧向皮带机相对面的输送方向为倾斜向上，所述侧上料轮组位置对应于所述侧向皮带机相对面的下部，使得由所述侧上料轮组输送的纵向钢筋经过侧卡座的上移轨迹；所述底板皮带机沿左右方向水平设置，所述底上料轮组位置对应于所述底板皮带机上表面输送方向的上游，且位于两个侧向皮带机之间，使得由所述底上料轮组输送的纵向钢筋经过底卡座的平移轨迹。

进一步的，一个所述侧向皮带机上的所有所述侧卡座分为两组，每一组所述侧卡座的位置对应箱梁钢筋侧面纵向钢筋的位置；一个所述底板皮带机上的所有所述底卡座分为两组，每一组所述底卡座的位置对应箱梁钢筋底板纵向钢筋的设计位置。

进一步的，所述底上料轮组输送的纵向钢筋的高度高于所述底板皮带机的上表面；所述底卡座包括第一卡块和第二卡块，所述第一卡块的高度大于由所述底上料轮组输送的纵向钢筋的高度，所述第二卡块的高度小于由所述底上料轮组输送的纵向钢筋的高度，使得所述底卡座经过所述底上料轮组时能够将其上输送的纵向钢筋推落到所述底卡座中。

进一步的，还包括钢筋拉直器，所述钢筋拉直器的出料口设置有斜坡落料机构，所述斜坡落料机构的出料口对应所述侧上料轮组或所述底上料轮组的朝向钢筋拉直器的一端；所述皮带机支架上分别设置有与所述侧上料轮组或所述底上料轮组远离钢筋拉直器的一端对应的头端定位板。

进一步的，每一侧所述的侧向皮带机间隔设置，所述底板皮带机设置在两个侧向皮带机之间，所述底板皮带机至少为2个。

进一步的，所述预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置还包括与所述钢筋输送定位装置匹配的钢筋抓取器，所述钢筋抓取器包括若干钢筋抓钩，钢筋抓钩的设置位置与箱梁钢筋的设计图纸中纵向钢筋位置对应。

进一步的，所述钢筋抓取器包括位于左右两侧的若干侧杆以及连接在两个侧杆之间的底杆，所述钢筋抓钩包括活动安装于所述侧杆上的若干侧抓钩和活动安装于所述底杆上的若干底抓钩；

所述侧抓钩由侧驱动机构驱动使其具有避让输送中的纵向钢筋的第一工作状态抓取输送到位的纵向钢筋的第二工作状态、以及释放抓取中的纵向钢筋的第三工作状态；所述底抓钩由底驱动机构驱动使其具有避让输送中的纵向钢筋的第一工作状态、抓取输送到位的纵向钢筋的第二工作状态、以及释放抓取中的纵向钢筋的第三工作状态。

进一步的，所述侧抓钩的一端通过第一小轴转动安装在所述侧杆上，所述第一小轴的下方设置有侧定柱，所有所述侧定柱远离所述侧抓钩自由端的一端固定在同一侧动杆上，所述侧动杆由所述侧驱动机构驱动沿垂直于所述侧杆的方向运动，以切换所述侧抓钩的工作状态。

进一步的，所述底抓钩的上部通过第二小轴转动安装在所述底杆上，所述底抓钩的上部开设有拨孔，所述拨孔的位置在所述第二小轴位置之上，所述拨孔内适配设置有拨柱，所述拨柱的一端固定在同一个底动杆上，所述底动杆由所述底驱动机构驱动，以切换所述底抓钩的工作状态。

进一步的，排布纵向钢筋前，先下放钢筋抓取器到相应位置，保持钢筋抓取器的侧抓钩和底抓钩处于第一工作状态，并利用钢筋输送定位装置将纵向钢筋传送到位；之后将钢筋抓取器的侧抓钩和底抓钩切换到第二工作状态抓取纵向钢筋、并吊起钢筋抓取器整体移动这些纵向钢筋到下一流程。

本发明的有益效果是：

本发明通过钢筋输送定位装置可实现纵向钢筋的自动排布，工人只需要将钢筋送入到侧上料轮组或底上料轮组上，之后运动的侧向皮带机和底板皮带机即可将侧面和底面的纵向钢筋输送到预定的位置，可避免由人工来逐根摆放纵向钢筋，节省人力同时可提高工效，还可与其他装置组成箱梁钢筋自动化组拼生产系统。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。其中：

图1为本发明实施例的处于第一工作状态的钢筋抓取器与钢筋输送定位装置的配合示意图。

图2为本发明实施例的处于第二工作状态的钢筋抓取器与钢筋输送定位装置的配合示意图。

图3为本发明实施例的侧向皮带机的位置示意图。

图4为本发明实施例的底板皮带机的俯视位置示意图。

图5为图2中A处的局部放大示意图。

图6为本发明实施例的处于第一工作状态的钢筋抓取器的局部结构示意图。

图7为本发明实施例的处于第二工作状态的底抓钩的状态示意图。

图8为本发明实施例的处于第三工作状态的侧抓钩的状态示意图。

图中，1-皮带机支架、11-侧向皮带机、12-侧卡座、13-侧上料轮、14-底板皮带机、15-底卡座、151-第一卡块、152-第二卡块、16-底上料轮、17-头端定位板；2-钢筋抓取器、21-侧杆、22-侧抓钩、23-底杆、24-底抓钩、241-第二小轴、25-侧驱动机构、26-侧动杆、261-侧定柱、27-底驱动机构、28-底动杆、281-拨柱、29-拨孔；100-纵向钢筋；3-钢筋拉直器。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1至图5所示，一种预应力混凝土箱梁纵向钢筋100自动排布装置，包括钢筋输送定位装置；所述钢筋输送定位装置用于自动的将纵向钢筋100逐个输送到根据设计图纸中的预定位置；

所述钢筋输送定位装置包括皮带机支架1、设置在皮带机支架1左右两侧的侧向皮带机11和设置在皮带机支架1底部的底板皮带机14、以及设置在皮带机支架1上的侧上料轮组和底上料轮组；所述侧向皮带机11的皮带外表面设置有用于托起纵向钢筋100的若干侧卡座12，所述底板皮带机14皮带的外表面设置有用于定位纵向钢筋100的若干底卡座15；

根据箱梁钢筋的设计图纸，两个所述侧向皮带机11相对面的输送方向为倾斜向上，所述侧上料轮组位置对应于所述侧向皮带机11相对面的下部，使得由所述侧上料轮组输送的纵向钢筋100经过侧卡座12的上移轨迹，从而当纵向钢筋100经侧上料轮组输送到位后，垂直于上料轮组的侧向皮带机11转动的时候，其上的侧卡座12能够直接从上料轮组上托起该纵向钢筋100；之后随着侧向皮带机11的持续转动，逐个将输送来的纵向钢筋100逐个托起并斜向上移动至预定位置，之后侧向皮带机11暂定转动，将这些纵向钢筋100定位在预定位置；

所述底板皮带机14沿左右方向水平设置，所述底上料轮组位置对应于所述底板皮带机14上表面输送方向的上游，且位于两个侧向皮带机11之间、且靠近上游侧的侧向皮带机11，使得由所述底上料轮组输送的纵向钢筋100经过底卡座15的平移轨迹，从而当纵向钢筋100经底上料轮组输送到位后，垂直于上料轮组的底板向皮带机转动的时候，其上的底卡座15能够从底料轮组上将该纵向钢筋100打下来，使其落到底卡座15内；之后随着底板皮带机14的持续转动，逐个将输送来的纵向钢筋100逐个打落到低卡座内并水平运输到预定位置，之后底板皮带机14暂定转动，将这些纵向钢筋100定位在预定位置；

如图1至图4所示，一个所述侧向皮带机11上的所有所述侧卡座12分为两组，每一组所述侧卡座12的位置对应箱梁钢筋侧面纵向钢筋100的位置；一个所述底板皮带机14上的所有所述底卡座15分为两组，每一组所述底卡座15的位置对应箱梁钢筋底板纵向钢筋100的设计位置；两组之间的侧向皮带机11的皮带上或是底板皮带机14的皮带上是空档区域，不进行纵向钢筋100的转移；相邻侧卡座12、相邻底卡座15之间的距离根据设计图纸设置，距离可以不等。

如图1、图2、图5所示，所述底上料轮组输送的纵向钢筋100的高度高于所述底板皮带机14的上表面；所述底卡座15包括第一卡块151和第二卡块152，第一卡块151和第二卡块152间隔设置，且第一卡块151与第二卡块152之间的相对面为斜面，使得第一卡块151与第二卡块152之间形成类似倒三角形或倒等腰梯形的钢筋容置槽；具体的，第一卡块151位于第二卡块152上游且第一卡块151的高度大于第二卡块152的高度，所述第一卡块151的高度大于由所述底上料轮组输送的纵向钢筋100的高度，所述第二卡块152的高度小于由所述底上料轮组输送的纵向钢筋100的高度，使得所述底卡座15经过所述底上料轮组时第一卡块151能够将其上输送的纵向钢筋100推落到钢筋容置槽中。

如图3至图4所示，所述预应力混凝土箱梁纵向钢筋100自动排布装置还包括钢筋拉直器3，钢筋拉直器3为现有技术，用于将钢筋拉直并送出；所述钢筋拉直器3的出料口设置有斜坡落料机构，所述斜坡落料机构的出料口对应所述侧上料轮组或所述底上料轮组的朝向钢筋拉直器3的一端；钢筋拉直器3送出的钢筋可经过斜坡落料机构导向后落入到侧上料轮组或底上料轮组上，即斜坡落料机构有一个进口和两个出口，斜坡落料机构内部设置有用于切换出口的自动切换机构，斜坡落料机构的进口或钢筋拉直器3的出口还设置有计数器，当安装预定的数量送出纵向钢筋100后，自动切换机构自动切换斜坡落料机构的出口至另一个上料轮组的进料端；当然也可以直接使用两台钢筋器来分别对侧上料轮组和底上料轮组送出纵向钢筋100；优选的，所述皮带机支架1上分别设置有与所述侧上料轮组或所述底上料轮组远离钢筋拉直器3的一端对应的头端定位板17，送到上料轮组上的纵向钢筋100的头端抵到头端定位板17上以定位纵向钢筋100沿纵向输送的最终位置。

如图1至图5所示，所述皮带机支架1上设置以若干个侧向皮带机11和底板皮带机14，按照常规的做法可将侧向皮带机11的机架倾斜安装在皮带机支架1上，或直接将侧向皮带机11皮带两端的滚筒转动安装在皮带机支架1上；每一侧所述的侧向皮带机11间隔设置，所述底板皮带机14设置在两个侧向皮带机11之间，所述底板皮带机14至少为2个；每一侧的所述侧向皮带机11上的相应位置的侧卡座12纵向对齐且同步同速运动，所有底板皮带机14上的相应位置的底卡座15纵向对齐且同步同速运动，使得输送中的纵向钢筋100不会偏离纵向；为了便于同步控制，同一侧的侧向皮带机11或底板皮带机14可以用同一个驱动电机来驱动转动，并通过齿轮传动结构或链条传动结构将动力同步传递给其他的皮带机。

如图1至图2所示，所述预应力混凝土箱梁纵向钢筋100自动排布装置还包括与所述钢筋输送定位装置匹配的钢筋抓取器2，所述钢筋抓取器2包括若干钢筋抓钩，钢筋抓钩的设置位置与箱梁钢筋的设计图纸中纵向钢筋100位置对应；所述钢筋抓取器2包括位于左右两侧的若干侧杆21以及连接在两个侧杆21之间的底杆23，所述钢筋抓钩包括活动安装于所述侧杆21上的若干侧抓钩22和活动安装于所述底杆23上的若干底抓钩24；

所述侧抓钩22由所述侧驱动机构25驱动使其具有避让输送中的纵向钢筋100的第一工作状态抓取输送到位的纵向钢筋100的第二工作状态、以及释放抓取中的纵向钢筋100的第三工作状态；所述底抓钩24由所述底驱动机构27驱动使其具有避让输送中的纵向钢筋100的第一工作状态、抓取输送到位的纵向钢筋100的第二工作状态、以及释放抓取中的纵向钢筋100的第三工作状态；

在一个实施例中，钢筋抓钩可以采用现有技术中的机械手，如采用气缸带动的机械手，或是电机带动旋转的抓钩。

在另一个实施例中，如图1、图2、图6、图8所示，所述侧抓钩22的一端通过第一小轴转动安装在所述侧杆21上，所述第一小轴的下方设置有侧定柱261，所有所述侧定柱261远离所述侧抓钩22自由端的一端固定在同一侧动杆26上，所述侧动杆26由所述侧驱动机构25驱动沿垂直于所述侧杆21的方向运动，以切换所述侧抓钩22的工作状态；

当所述侧抓钩22处于第二工作状态时，所述侧定柱261向外超出所述第一小轴、托在所述侧抓钩22的下侧，纵向钢筋100上移超过预定位置后，侧向皮带机11倒转，使得纵向钢筋100下移回到预定位置或回到预定位置以下，使得侧卡座12上的纵向钢筋100托在侧抓钩22上；

在侧抓钩22第二工作状态的基础上，由于侧抓钩22可以自由的向上转动(最大的转动程度是当侧抓钩22向上转动到侧抓钩22的钩部触碰到侧动杆26时)，因而当纵向钢筋100在侧向皮带机11的带动下向上输送的过程中，碰到向上运动的纵向钢筋100的侧抓钩22会自然的随着纵向钢筋100的上移向上转动，此为侧抓钩22的第二工作状态，直至纵向钢筋100脱离侧抓钩22的转动范围，侧抓钩22恢复至被近似水平状态；

当所述侧抓钩22处于第三工作状态时，控制侧驱动机构25将侧动杆26回撤，使侧定柱261回撤到远离第一小轴的位置，不再与侧抓钩22接触；侧抓钩22因纵向钢筋100的重量以及侧抓钩22自身的重力下自然下垂，将纵向钢筋100释放。

在另一个实施例中，如图1、图2、图6、图7所示，所述底抓钩24的上部通过第二小轴241转动安装在所述底杆23上，所述底抓钩24的上部开设有拨孔29，所述拨孔29的位置在所述第二小轴241位置之上，所述拨孔29内适配设置有拨柱281，所述拨柱281的一端固定在同一个底动杆28上，所述底动杆28由所述底驱动机构27驱动，以切换所述底抓钩24的工作状态；

所述底抓钩24钩部的开口方向朝向所述地板皮带机的上游方向；所述底挂钩处于第一工作状态与其处于第三工作状态时的姿态相同；

当所述底抓钩24处于第一工作状态时，所述底驱动机构27驱动底动杆28靠近所述底杆23，使所述底抓钩24的钩部上转至高于所述底卡座15和低卡座上传输的纵向钢筋100的高度；

当所述底抓钩24处于第二工作状态时，所述底驱动机构27驱动底动杆28远离所述底杆23，使所述底抓钩24的钩部朝底板皮带机14上游的方向转动，直至可勾抓住运输到位的纵向钢筋100。

本发明的使用方法是：排布纵向钢筋100前，先下放钢筋抓取器2到相应位置，保持钢筋抓取器2的侧抓钩22和底抓钩24处于第一工作状态，并利用钢筋输送定位装置将纵向钢筋100传送到位，形成如图1所示的状态；之后将钢筋抓取器2的侧抓钩22和底抓钩24切换到第二工作状态抓取纵向钢筋100形成如图2所示的状态、并吊起钢筋抓取器2整体移动这些纵向钢筋100到下一流程。

本发明通过钢筋输送定位装置可实现纵向钢筋的自动排布，工人只需要将钢筋送入到侧上料轮组或底上料轮组上，之后运动的侧向皮带机11和底板皮带机14即可将侧面和底面的纵向钢筋100输送到预定的位置并定位，然后可由钢筋抓取器2整体抓取排布好的纵向钢筋100至下一流程；本发明可避免由人工来逐根摆放纵向钢筋100，节省人力同时可提高工效，还可与其他装置组成箱梁钢筋自动化组拼生产系统。

可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均在本发明待批权利要求保护范围之内。

Claims (8)

1.一种预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，其特征在于：包括钢筋输送定位装置和与所述钢筋输送定位装置匹配的钢筋抓取器（2），所述钢筋抓取器（2）包括若干钢筋抓钩，钢筋抓钩的设置位置与箱梁钢筋中纵向钢筋（100）位置对应；

所述钢筋输送定位装置包括皮带机支架（1）、设置在皮带机支架（1）左右两侧的侧向皮带机（11）和设置在皮带机支架（1）底部的底板皮带机（14）、以及设置在皮带机支架（1）上的侧上料轮组和底上料轮组；所述侧向皮带机（11）的皮带外表面设置有用于托起纵向钢筋（100）的若干侧卡座（12），所述底板皮带机（14）皮带的外表面设置有用于定位纵向钢筋（100）的若干底卡座（15）；

两个所述侧向皮带机（11）相对面的输送方向为倾斜向上，所述侧上料轮组位置对应于所述侧向皮带机（11）相对面的下部，使得由所述侧上料轮组输送的纵向钢筋（100）经过侧卡座（12）的上移轨迹；所述底板皮带机（14）沿左右方向水平设置，所述底上料轮组位置对应于所述底板皮带机（14）上表面输送方向的上游，且位于两个侧向皮带机（11）之间，使得由所述底上料轮组输送的纵向钢筋（100）经过底卡座（15）的平移轨迹；

所述钢筋抓取器（2）包括位于左右两侧的若干侧杆（21）以及连接在两个侧杆（21）之间的底杆（23），所述钢筋抓钩包括活动安装于所述侧杆（21）上的若干侧抓钩（22）和活动安装于所述底杆（23）上的若干底抓钩（24）；

所述侧抓钩（22）由侧驱动机构（25）驱动使其具有避让输送中的纵向钢筋（100）的第一工作状态抓取输送到位的纵向钢筋（100）的第二工作状态、以及释放抓取中的纵向钢筋（100）的第三工作状态；所述底抓钩（24）由底驱动机构（27）驱动使其具有避让输送中的纵向钢筋（100）的第一工作状态、抓取输送到位的纵向钢筋（100）的第二工作状态、以及释放抓取中的纵向钢筋（100）的第三工作状态。

2.根据权利要求1所述的预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，其特征在于：一个所述侧向皮带机（11）上的所有所述侧卡座（12）分为两组，每一组所述侧卡座（12）的位置对应箱梁钢筋侧面纵向钢筋（100）的位置；一个所述底板皮带机（14）上的所有所述底卡座（15）分为两组，每一组所述底卡座（15）的位置对应箱梁钢筋底板纵向钢筋（100）的设计位置。

3.根据权利要求1所述的预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，其特征在于：所述底上料轮组输送的纵向钢筋（100）的高度高于所述底板皮带机（14）的上表面；所述底卡座（15）包括第一卡块（151）和第二卡块（152），所述第一卡块（151）的高度大于由所述底上料轮组输送的纵向钢筋（100）的高度，所述第二卡块（152）的高度小于由所述底上料轮组输送的纵向钢筋（100）的高度，使得所述底卡座（15）经过所述底上料轮组时能够将其上输送的纵向钢筋（100）推落到所述底卡座（15）中。

4.根据权利要求1所述的预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，其特征在于：还包括钢筋拉直器（3），所述钢筋拉直器（3）的出料口设置有斜坡落料机构，所述斜坡落料机构的出料口对应所述侧上料轮组或所述底上料轮组的朝向钢筋拉直器（3）的一端；所述皮带机支架（1）上分别设置有与所述侧上料轮组或所述底上料轮组远离钢筋拉直器（3）的一端对应的头端定位板（17）。

5.根据权利要求1所述的预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，其特征在于：每一侧所述的侧向皮带机（11）间隔设置，所述底板皮带机（14）设置在两个侧向皮带机（11）之间，所述底板皮带机（14）至少为2个。

6.根据权利要求1所述的预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，其特征在于：所述侧抓钩（22）的一端通过第一小轴转动安装在所述侧杆（21）上，所述第一小轴的下方设置有侧定柱（261），所有所述侧定柱（261）远离所述侧抓钩（22）自由端的一端固定在同一侧动杆（26）上，所述侧动杆（26）由所述侧驱动机构（25）驱动沿垂直于所述侧杆（21）的方向运动，以切换所述侧抓钩（22）的工作状态。

7.根据权利要求1所述的预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，其特征在于：所述底抓钩（24）的上部通过第二小轴（241）转动安装在所述底杆（23）上，所述底抓钩（24）的上部开设有拨孔（29），所述拨孔（29）的位置在所述第二小轴（241）位置之上，所述拨孔（29）内适配设置有拨柱（281），所述拨柱（281）的一端固定在同一个底动杆（28）上，所述底动杆（28）由所述底驱动机构（27）驱动，以切换所述底抓钩（24）的工作状态。

8.根据权利要求1所述的预应力混凝土箱梁纵向钢筋自动排布装置，其特征在于：排布纵向钢筋（100）前，先下放钢筋抓取器（2）到相应位置，保持钢筋抓取器（2）的侧抓钩（22）和底抓钩（24）处于第一工作状态，并利用钢筋输送定位装置将纵向钢筋（100）传送到位；之后将钢筋抓取器（2）的侧抓钩（22）和底抓钩（24）切换到第二工作状态抓取纵向钢筋（100）、并吊起钢筋抓取器（2）整体移动这些纵向钢筋（100）到下一流程。