CN117855996A - 全自动剥穿压一体机、压接系统及其压接工艺 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动压接线技术领域，尤其涉及一种全自动剥穿压一体机、压接系统及其压接工艺，其压接系统包括：供料模块；穿压模块，其用以将各待压接导线与插针对齐，并利用自动压钳相互压接，以形成压接导线；剥线模块，其用以将导线的外皮剥除，并形成待压接导线；检测模块，其用以对待压接导线以及压接导线的压接参数进行检测；控制模块，其用以对导线的压接进行控制；本发明利用设置上述模块，实现自动化压接线高，在提高产品精度的同时，便捷高效，节省空间，适应性强。

Description

全自动剥穿压一体机、压接系统及其压接工艺

技术领域

本发明涉及自动压接线技术领域，尤其涉及一种全自动剥穿压一体机、压接系统及其压接工艺。

背景技术

连接器插针（孔）与导线的连接，有两种常见方式，一是焊接，一是压接。目前压接的时候，主要采用手动压钳手工操作的工艺，也有的厂家会使用气动压钳。

从压钳核心技术来说，如何适应不同插针（孔）型号，如何适应同一型号插针（孔）对应不同导线时的挡位调整，这些结构本身已经有了成熟的结构设计。

在有些场合，比如大批量，比如自动化产线上等，手动压钳明显不能满足使用要求。气动压钳的出现，一定程度上弥补了大批量生产过程对压钳的需求，但是在自动化产线上，很难适应对自动压钳使用灵活性的需求。

电动压钳的研发，就是为了在自动化产线上灵活使用压钳而进行的技术发明。

电动产线上使用压钳，常常需要压钳在放入插针（孔）后，能够进行预压，然后在穿入导线后再进行终端压紧，有时在放入插针（孔）前，还要适当收紧压紧口的尺寸，以便插针（孔）放入时方便定位，这就提出了一个压钳在整个工作行程中多位置停止的问题，而要彻底解决这个问题，只有通过电动伺服驱动才有可能实现。

目前国内还没有通过伺服控制的方式来进行多位置压紧的自动压钳。

中国专利申请公开号：CN117199963A公开了一种全自动剥线压接设备，包括底座、送线机构和摆动机构，底座的顶端安装有工作台，工作台的顶端开设有收料槽，底座的顶端分别安装有剪切机构、第一剥线机构和压接机构，第一剥线机构位于剪切机构和第一剥线机构的中间位置，底座的顶端且靠近边缘位置安装有第一移送机构，且底座的顶端安装有第二剥线机构，该发明实现电源线的全自动剥线压接操作，其中采用送线机构、摆动机构、剪切机构、第一剥线机构的组合，实现了对连接线的一端进行连续的剥线和端子压接操作。

但是，上述方法存在以下问题：

采用机械剪切机构成品精度无法保证，如果出现产品损坏无法快速更换，产品生产流程需要时间，需要人工完成的部分比较多。

发明内容

为此，本发明提供一种全自动剥穿压一体机、压接系统及其压接工艺，用以克服现有技术中采用机械剪切机构成品精度无法保证，如果出现产品损坏无法快速更换，产品生产流程需要时间，需要人工完成的部分比较多的问题。

一方面，本发明提供一种压接系统，包括：

供料模块；

穿压模块，其与所述供料模块相连，用以将各待压接导线与插针对齐，并利用自动压钳相互压接，以形成压接导线；

剥线模块，其与所述穿压模块相连，用以将导线的外皮剥除，并形成待压接导线；

检测模块，其分别与所述剥线模块和所述穿压模块相连，用以对所述待压接导线以及所述压接导线的压接参数进行检测；

控制模块，其分别与所述供料模块、所述剥线模块、所述穿压模块以及所述检测模块相连，用以对导线的压接进行控制；

其中，所述压接参数包括压接密实度以及余料长度。

进一步地，所述穿压模块包括：

喂料单元，其用以根据所述待压接导线拾取对应的插针，并将该插针推送至所述穿压模块；

压钳单元，其设有自动压钳，用以将所述插针送进自动压钳内，并将所述待压接导线和所述插针进行压接；

其中，所述自动压钳带有若干压接头，可根据插针尺寸自动选择对应尺寸压接头。

进一步地，所述检测模块在所述穿压模块处设有第一拍摄相机以及第二拍摄相机；

其中，所述第一拍摄相机包含一个摄像头，在所述剥线模块形成待压接导线时，由导线轴向方向对所述待压接导线进行拍摄并且，在所述穿压模块完成对所述待压接导线的压接时，对完成压接的导线的轴向进行识别；

所述第二拍摄相机包含三个摄像头，且各摄像头由导线径向所述待压接导线进行拍摄，利用全息影像技术，通过影像合成软件进行影像合成，并显示在显示屏上，用以对完成压接的导线的径向进行识别；

所述检测模块根据所述第一拍摄相机以及所述第二拍摄相机的识别结果，对所述压接参数进行检测。

进一步地，所述供料模块包括：

振动单元，其包括柔性振盘，用以将散放在柔性振盘上的待用插针打散并排序；

存料单元，其包括冗余料仓，用以预存储所述待用插针；

其中，所述振动单元经过所述穿压模块上设置的识别装置对振盘上的待用插针进行识别，以获取任一待用插针的摆放姿态和位置，并配合三轴机器人上的机械夹爪，将待用插针从柔性振盘中分拣出来，依次放入对应的针孔内；

在所述柔性振盘中插针数量减少时，所述冗余料仓中预存储的插针能够自动进入所述柔性振盘进行补充。

另一方面，本发明提供一种全自动剥穿压一体机，包括：

外壳，其设有导线进料口；

自动供料机构，其设置在所述外壳内，包括余料仓和柔性振盘；

自动穿压机构，其设置在所述外壳内；

激光剥除机构，其与所述自动穿压机构平行设置；

视觉检测机构，其设置在所述激光剥除机构和所述自动穿压机构上，且包括与所述水平轨道互相垂直的相机以及与水平轨道互相平行的相机；

其中，所述自动穿压机构和所述激光剥除机构均能够沿水平轨道滑动。

进一步地，所述自动穿压机构包括：

第一机械臂，其设置在所述水平轨道上，包括滑轨；

第二机械臂，其通过十字连接件与所述第一机械臂连接，在端头通过U型卡槽与自动压钳连接，用以控制自动压钳位置；

所述自动压钳，其通过U型卡槽与所述第二机械臂相连，在端头连接导线导向装置，用以将导线进入插针并压接；

所述导线导向装置，其与自动压钳连接，端头是可分为两瓣的喇叭口状装置，用以限定导线进入插针位置；

其中，所述第二机械臂通过十字连接件能够在所述第一机械臂滑轨上滑动，所述第一机械臂顶端设有伺服电机控制所述第二机械臂的滑动。

进一步地，所述针库轨道包括：

针库，其与换针装置相连，用以固定、排列插针；

所述换针装置，其与针库相连，用以将所述针库移动到与所述自动压钳交互的位置；

入钳装置，用以将插针推送进所述电动压钳中；

针库轨道，其与所述针库连接，用以调整所述针库位置。

进一步地，所述视觉检测机构包括：

第一拍摄相机，其与所述激光剥除机构相连，能够从所述导线轴向拍照；

第二拍摄相机，其与所述自动穿压机构相连，能够从所述导线径向拍照；

报警装置，其能够通过声、光两种方式给出提示。

本发明还提供一种压接工艺，包括：

步骤S1，处理待压接的导线和插针；

步骤S2，将处理好的待压接的导线和插针转移至电动压钳内，并进行压接；

步骤S3，对压接完成的成品进行压接参数检测；

步骤S4，在进行所述成品检测合格时，将成品移出，所述成品检测不合格，系统将停止工作。

进一步地，所述步骤S1包括：

步骤S101，采用两台激光发生器将待压接导线绝缘皮剥掉，并检测剥皮后的所述待压接导线的形状；

步骤S102，采用柔性振盘打散、排序柔性振盘内的插针，经过穿压模块上设置的识别装置对所述柔性振盘上的插针进行识别，得到任一插针的基础参数，再配合机械夹爪，将插针从所述柔性振盘中分拣出来，依次放入所述针库对应孔内。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过设置供料模块、穿压模块、剥线模块、检测模块和控制模块，自动化程度高，除了简单的上线、取成品、上物料等轻微劳动外，不需要进行任何多余操作，操作精度高，保证质量的稳定性。

进一步地，通过设置多位置、多角度摄像机，运用360°全息影像技术，通过相关软件进行影像合成，并显示在显示屏上，进一步提升了操作精度和质量的稳定性。

进一步地，通过设置外壳、自动供料机构、自动穿压机构、激光剥除机构和视觉检测机构组成的全自动剥穿压一体机，通过机械手段完成，具有简单可靠的优势，如果出现磨损或损坏，可以迅速更换，进一步提升了操作精度和质量的稳定性。

进一步地，本技术方案充分利用工作步骤的逻辑关系，将各执行动作的串联实现最优化，预估动作节拍在10秒以内，便捷高效，进一步提升了操作精度和质量的稳定性。

进一步地，本技术方案结构紧凑，占地面积不超过600X800毫米，节省空间，适应性强，进一步提升了操作精度和质量的稳定性。

附图说明

图1为本发明全自动剥穿压一体机的结构图；

图2为本发明全自动剥穿压一体机压接系统的结构示意图；

图3为本发明全自动剥穿压一体机压接工艺的流程图；

图4为本发明实施例全自动剥穿压一体机的内部结构图；

图5为本发明实施例全自动剥穿压一体机的自动供料机构结构图；

图6为本发明实施例全自动剥穿压一体机针库轨道结构图；

图7为本发明实施例全自动剥穿压一体机自动穿压机构结构图；

图8为本发明实施例全自动剥穿压一体机激光剥除机构结构图；

其中：1，外壳；11，框架外壳；12，滑轨；13，导线进料口；2，自动供料机构；21，柔性振盘；22，冗余料仓；23，机械夹爪；24，视觉识别装置；3，自动穿压机构；31，针库；32，推进装置；33，针库轨道；34，入钳装置；35，第一机械臂；36，第二机械臂；37，伺服装置；38，自动压钳；39，导线导向器；4，激光剥除机构；41，第一激光器；42，第二激光器；43，自动去皮夹爪；5，视觉检测机构；51，第一拍摄相机；52，第二拍摄相机；53，报警装置。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本发明全自动剥穿压一体机的结构图。本发明装置包括外壳、自动供料机构、自动穿压机构、激光剥除机构、视觉检测机构。其中，外壳用以将系统固定在指定位置；自动供料机构设置在外壳内，用以储存和提供插针；自动穿压机构设置在外壳内，与自动供料机构平行设置，用以将导线和插针进行组合，并放置于自动压钳内进行压接；激光剥除机构，设置在外壳内，与自动穿压机构平行设置，用以剥除导线外皮；视觉检测机构设置在激光剥除机构和自动穿压机构上，用以进行过程质量检测与成品质量检测。

请继续参阅图1所示，本发明外壳1包括框架外壳11、滑轨12和导线进料口13。其中框架外壳11底部设有四个滚轮，用以将整个装置移动和固定到合适位置；滑轨12与框架外壳11固定，用以移动自动供料机构、自动穿压机构和激光剥除机构的位置，因被其它装置阻挡，请参阅图6；导线进料口13与框架外壳11固定，用以提供导线进料位置。

请参阅图2所示，其为本发明全自动剥穿压一体机压接系统的结构示意图，包括：供料模块、穿压模块、剥线模块、检测模块、控制模块，其中：

供料模块；

穿压模块，其与供料模块相连，用以将各待压接导线与插针对齐，并利用自动压钳相互压接，以形成压接导线；

剥线模块，其与穿压模块相连，用以将导线的外皮剥除，并形成待压接导线；

检测模块，其分别与剥线模块和穿压模块相连，用以对待压接导线以及压接导线的压接参数进行检测；

控制模块，其分别与供料模块、剥线模块、穿压模块以及检测模块相连，用以对导线的压接进行控制；

其中，压接参数包括压接密实度以及余料长度；

可以理解的是，对于本领域技术人员而言，供料模块的作用是给设备提供原料。

具体而言，穿压模块包括：

喂料单元，其用以根据待压接导线拾取对应的插针，并将该插针推送至穿压模块；

压钳单元，其设有自动压钳，用以将插针送进自动压钳内，并将待压接导线和插针进行压接；

其中，自动压钳带有若干压接头，可根据插针尺寸自动选择对应尺寸压接头。

具体而言，检测模块在穿压模块处设有第一拍摄相机以及第二拍摄相机；

其中，第一拍摄相机包含一个摄像头，在剥线模块形成待压接导线时，由导线轴向方向对待压接导线进行拍摄并且，在穿压模块完成对待压接导线的压接时，对完成压接的导线的轴向进行识别；

实施例

本实施例中，第一拍摄相机在剥线模块工作完成后，从导线轴向方向拍照，可以得到导线外皮剥除后切面的金属丝是否规整，并在穿压模块工作完成后，用以判断压接完成后是否存在未装入金属丝等不合格情况；

第二拍摄相机包含三个摄像头，且各摄像头由导线径向待压接导线进行拍摄，利用全息影像技术，通过影像合成软件进行影像合成，并显示在显示屏上，用以对完成压接的导线的径向进行识别；

检测模块根据第一拍摄相机以及第二拍摄相机的识别结果，对压接参数进行检测，并将检测结果保存；

可以理解的是，对于本领域技术人员而言，影像合成软件是一种用于图像处理的软件。

具体而言，供料模块包括：

振动单元，其包括柔性振盘，用以将散放在柔性振盘上的待用插针打散并排序；

存料单元，其包括冗余料仓，用以预存储待用插针；

其中，振动单元经过穿压模块上设置的识别装置对振盘上的待用插针进行识别，以获取任一待用插针的摆放姿态和位置，并配合三轴机器人上的机械夹爪，将待用插针从柔性振盘中分拣出来，依次放入对应的针孔内；

在柔性振盘中插针数量减少时，冗余料仓中预存储的插针能够自动进入柔性振盘进行补充。

具体而言，通过设置供料模块、穿压模块、剥线模块、检测模块和控制模块，自动化程度高，除了简单的上线、取成品、上物料等轻微劳动外，不需要进行任何多余操作，操作精度高，保证质量的稳定性。

请参阅图3所示，其为本发明全自动剥穿压一体机压接工艺的流程图，压接系统的压接工艺，包括：

步骤S1，处理待压接的导线和插针；

步骤S2，将处理好的待压接的导线和插针转移至电动压钳内，并进行压接；

步骤S3，对压接完成的成品进行压接参数检测；

步骤S4，在进行成品检测合格时，将成品移出，成品检测不合格，系统将停止工作。

具体而言，步骤S1包括：

步骤S101，采用两台激光发生器将待压接导线绝缘皮剥掉，并检测剥皮后的待压接导线的形状；

步骤S102，采用柔性振盘打散、排序柔性振盘内的插针，经过穿压模块上设置的识别装置对柔性振盘上的插针进行识别，得到任一插针的基础参数，再配合机械夹爪，将插针从柔性振盘中分拣出来，依次放入针库对应孔内。

具体而言，本技术方案充分利用工作步骤的逻辑关系，将各执行动作的串联实现最优化，预估动作节拍在10秒以内，便捷高效，进一步提升了操作精度和质量的稳定性。

请配合图1参阅图4所示，其为本发明实施例全自动剥穿压一体机的内部结构图，本发明自动供料机构2、自动穿压机构3和激光剥除机构4通过轨道12相连，轨道12由于装置遮挡无法显示，可参照图6位置。

请配合图1参阅图5所示，其为本发明实施例全自动剥穿压一体机的自动供料机构结构图，本发明自动供料机构2包括柔性振盘21、冗余料仓22、机械夹爪23、视觉识别装置24。其中，柔性振盘21通过滑轨12与框架外壳11相连；冗余料仓22与柔性振盘21相连；机械夹爪23通过滑轨12与框架外壳11相连；视觉识别装置24与机械夹爪23相连。

请配合图1参阅图6所示，其为本发明实施例全自动剥穿压一体机针库轨道结构图，本发明针库轨道33与滑轨12平行设置。

请配合图1和图6参阅图7所示，其为本发明实施例全自动剥穿压一体机自动穿压机构结构图，本发明自动穿压机构3包括针库31、推进装置32、针库轨道33、入钳装置34、第一机械臂35、第二机械臂36、伺服装置37、自动压钳38、导线导向器39。其中，针库31设置在针库轨道33上；推进装置32与针库轨道33固定；针库轨道33与框架外壳11固定；入钳装置34设置在针库轨道33上；第一机械臂35设置在滑轨12上；第二机械臂36通过滑轨与第一机械臂35连接；伺服装置37设置在第一机械臂35顶部与第一机械臂35和第二机械臂36连接；自动压钳38与第二机械臂36固定；导线导向器39与自动压钳38固定。

请配合图1参阅图8所示，其为本发明实施例全自动剥穿压一体机激光剥除机构结构图，本发明激光剥除机构4包括第一激光器41、第二激光器42和自动去皮夹爪43。其中，第一激光器41通过滑轨12与框架外壳11相连；第二激光器42与第一激光器41相对设置；自动去皮夹爪43与第一激光器41固定。

请配合图1和图7参阅图8所示，其为本发明实施例全自动剥穿压一体机激光剥除机构结构图，本发明视觉检测机构5包括第一拍摄相机51、第二拍摄相机52和报警装置53。其中，第一拍摄相机51与第一激光器41固定；第二拍摄相机52与自动压钳38固定；报警装置53设置在框架外壳11顶部。

具体而言，通过设置外壳、自动供料机构、自动穿压机构、激光剥除机构和视觉检测机构组成的全自动剥穿压一体机，通过机械手段完成，具有简单可靠的优势，如果出现磨损或损坏，可以迅速更换，进一步提升了操作精度和质量的稳定性。

具体而言，通过设置多位置、多角度摄像机，运用360°全息影像技术，通过相关软件进行影像合成，并显示在显示屏上，进一步提升了操作精度和质量的稳定性。

全自动剥穿压一体机在进行工作时，将导线放入导线进料口13，激光剥除机构4通过滑轨12平移到导线位置，自动去皮夹爪43夹住导线端头，第一激光器41和第二激光器42开始工作，激光切割外皮完毕后，自动去皮夹爪43开始旋转去皮，随后第一拍摄相机51开始拍摄，拍摄后的照片反馈到显示屏上，用以判断去皮后的金属丝是否规整，若不规整，则报警装置53发出声光报警，暂停工作，直至工作人员解除报警，若规整，则激光剥除机构4通过滑轨12平移到待命位置。

实施例

请参阅8所示，其为本发明实施例全自动剥穿压一体机激光剥除机构结构图；

本实施例中，将直径4平方毫米的导线放入导线进料口13，自动去皮夹爪43夹住导线端头，将导线拉进导线进料口13内5厘米长度，第一激光器41和第二激光器42切割完成后，自动去皮夹爪43开始旋转去皮，随后第一拍摄相机51开始拍摄，若裸露的金属丝不规整，则报警装置53发出声光报警，暂停工作，工作人员将不合格的导线端头剪切处理后，重新放入导线进料口13，进行下一轮的去皮，直至去皮后的成品合格。

在插入导线的同时，自动供料机构2开始工作，通过柔性振盘21的打散、排序功能，经过视觉识别装置24对柔性振盘21上的插针进行识别，得到任一插针的摆放姿态、位置、角度的基础参数，配合机械夹爪23，将插针从柔性振盘21中分拣出来，按照预设次序放入针库31中；

针库31在针库轨道33上由推进装置32推动到自动压钳38所在位置，自动压钳38通过伺服装置37、滑轨12、第一机械臂35和第二机械臂36调整位置对准针库31上插针的位置，插针由入钳装置34推动进入自动压钳38；

此时，自动穿压机构3通过滑轨12平移到导线位置，导线通过导线导向器39进入自动压钳38内的插针，自动压钳38压接完成后通过滑轨12平移到待命位置，第二拍摄相机52开始拍摄成品的照片，若压接后的成品有金属丝未完全进入插针的不合格情况，报警装置53会发出声光报警，暂停工作，直至工作人员解除报警，若压接后的成品合格，将成品抽出即可。

实施例

请参阅7所示，其为本发明实施例全自动剥穿压一体机自动穿压机构结构图；

在实施例2的基础上，剥线完成后的直径4毫米导线进入自动压钳38中的插针内，自动压钳38进行压接后，第二拍摄相机52开始拍摄成品的照片，若显示屏成像中，有金属丝未进入插针的不合格情况，报警装置53会发出声光报警，暂停工作，此时工作人员需要取出不合格产品，重新放入一根直径4毫米导线，并重新进行剥线和压接，直至成品合格。

具体而言，本技术方案结构紧凑，占地面积不超过600X800毫米，节省空间，适应性强，进一步提升了操作精度和质量的稳定性。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种压接系统，其特征在于，包括：

供料模块；

穿压模块，其与所述供料模块相连，用以将各待压接导线与插针对齐，并利用自动压钳相互压接，以形成压接导线；

剥线模块，其与所述穿压模块相连，用以将导线的外皮剥除，并形成待压接导线；

检测模块，其分别与所述剥线模块和所述穿压模块相连，用以对所述待压接导线以及所述压接导线的压接参数进行检测；

控制模块，其分别与所述供料模块、所述剥线模块、所述穿压模块以及所述检测模块相连，用以对导线的压接进行控制；

其中，所述压接参数包括压接密实度以及余料长度。

2.根据权利要求1所述的压接系统，其特征在于，所述穿压模块包括：

喂料单元，其用以根据所述待压接导线拾取对应的插针，并将该插针推送至所述穿压模块；

压钳单元，其设有自动压钳，用以将所述插针送进自动压钳内，并将所述待压接导线和所述插针进行压接；

其中，所述自动压钳带有若干压接头，可根据插针尺寸自动选择对应尺寸压接头。

3.根据权利要求1所述的压接系统，其特征在于，所述检测模块在所述穿压模块处设有第一拍摄相机以及第二拍摄相机；

其中，所述第一拍摄相机包含一个摄像头，在所述剥线模块形成待压接导线时，由导线轴向方向对所述待压接导线进行拍摄并且，在所述穿压模块完成对所述待压接导线的压接时，对完成压接的导线的轴向进行识别；

所述第二拍摄相机包含三个摄像头，且各摄像头由导线径向所述待压接导线进行拍摄，利用全息影像技术，通过影像合成软件进行影像合成，并显示在显示屏上，用以对完成压接的导线的径向进行识别；

所述检测模块根据所述第一拍摄相机以及所述第二拍摄相机的识别结果，对所述压接参数进行检测。

4.根据权利要求1所述的压接系统，其特征在于，所述供料模块包括：

振动单元，其包括柔性振盘，用以将散放在柔性振盘上的待用插针打散并排序；

存料单元，其包括冗余料仓，用以预存储所述待用插针；

其中，所述振动单元经过所述穿压模块上设置的识别装置对振盘上的待用插针进行识别，以获取任一待用插针的摆放姿态和位置，并配合三轴机器人上的机械夹爪，将待用插针从柔性振盘中分拣出来，依次放入对应的针孔内；

在所述柔性振盘中插针数量减少时，所述冗余料仓中预存储的插针能够自动进入所述柔性振盘进行补充。

5.一种使用权利要求1-4任一权利要求所述压接系统的全自动剥穿压一体机，其特征在于，包括：

外壳，其设有导线进料口；

自动供料机构，其设置在所述外壳内，包括余料仓和柔性振盘；

自动穿压机构，其设置在所述外壳内；

激光剥除机构，其与所述自动穿压机构平行设置；

视觉检测机构，其设置在所述激光剥除机构和所述自动穿压机构上，且包括与水平轨道互相垂直的相机以及与水平轨道互相平行的相机；

其中，所述自动穿压机构和所述激光剥除机构均能够沿所述水平轨道滑动。

6.根据权利要求5所述的全自动剥穿压一体机，其特征在于，所述自动穿压机构包括：

第一机械臂，其设置在所述水平轨道上，包括滑轨；

第二机械臂，其通过十字连接件与所述第一机械臂连接，在端头通过U型卡槽与自动压钳连接，用以控制自动压钳位置；

所述自动压钳，其通过U型卡槽与所述第二机械臂相连，在端头连接导线导向装置，用以将导线进入插针并压接；

所述导线导向装置，其与自动压钳连接，端头是可分为两瓣的喇叭口状装置，用以限定导线进入插针位置；

其中，所述第二机械臂通过十字连接件能够在所述第一机械臂滑轨上滑动，所述第一机械臂顶端设有伺服电机控制所述第二机械臂的滑动。

7.根据权利要求6所述的全自动剥穿压一体机，其特征在于，所述针库轨道包括：

针库，其与换针装置相连，用以固定、排列插针；

所述换针装置，其与针库相连，用以将所述针库移动到与所述自动压钳交互的位置；

入钳装置，用以将插针推送进所述电动压钳中；

针库轨道，其与所述针库连接，用以调整所述针库位置。

8.根据权利要求7所述的全自动剥穿压一体机，其特征在于，所述视觉检测机构包括：

第一拍摄相机，其与所述激光剥除机构相连，能够从所述导线轴向拍照；

第二拍摄相机，其与所述自动穿压机构相连，能够从所述导线径向拍照；

报警装置，其能够通过声、光两种方式给出提示。

9.一种使用权利要求1-4任一权利要求所述压接系统的压接工艺，其特征在于，包括：

步骤S1，处理待压接的导线和插针；

步骤S2，将处理好的待压接的导线和插针转移至电动压钳内，并进行压接；

步骤S3，对压接完成的成品进行压接参数检测；

步骤S4，在进行所述成品检测合格时，将成品移出，所述成品检测不合格，系统将停止工作。

10.根据权利要求9所述的压接工艺，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S101，采用两台激光发生器将待压接导线绝缘皮剥掉，并检测剥皮后的所述待压接导线的形状；

步骤S102，采用柔性振盘打散、排序柔性振盘内的插针，经过穿压模块上设置的识别装置对所述柔性振盘上的插针进行识别，得到任一插针的基础参数，再配合机械夹爪，将插针从所述柔性振盘中分拣出来，依次放入所述针库对应孔内。