CN117842569A - 一种仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种仓储机器人，包括：移动底座装置、提升装置、旋转装置和夹抱装置，所述提升装置设置安装于移动底座装置上，旋转装置设置安装于提升装置上，夹抱装置设置安装于旋转装置上，提升装置上设置有至少两个直角置物板，直角置物板通过提升固定板和提升固定横杆固定在提升装置上，夹抱装置包括：货叉移载机构、左右夹抱机构和前后夹抱机构，左右夹抱机构和前后夹抱机构设置安装于货叉移载机构上。该仓储机器人通过移动底座装置自主运动并完成货物的自动化搬运任务，提升装置实现货物的上升和下降，以适应不同高度货架的搬运任务，并且通过夹抱装置能够实现多个料箱的同时取放和搬运，提高搬运效率。

Description

一种仓储机器人

技术领域

本申请涉及仓储机器人技术领域，尤其涉及一种仓储机器人。

背景技术

随着科技的不断进步，自动化设备在各行各业得到了广泛应用，包括烟草工厂。仓储机器人是一种能够自主完成货物存储、管理和搬运等任务的机器人。在烟草工厂中，仓储机器人可以自动化地完成烟草产品的存储、分类、调度和运输等任务，提高了生产效率和品质，同时也减少了人工成本和劳动强度。

在目前的相关技术中，仓储机器人通常会配备夹持机构，用于实现对货物料箱的取放。用于放置货物的料箱通常为顶部开放，四周和底部封闭，仓储机器人通过夹持料箱的侧壁或托持料箱的底部，来实现对料箱的取放与搬运。

在烟草生产的过程中，用于存放烟棒的料箱（如图22所示），其除了顶部开放外，还有一个侧壁也为开放状态。因此，在对这种类型的料箱进行取放和搬运时，目前仓储机器人的夹持机构未考虑到这种情况，无法很好的适应对这种类型料箱的夹持与搬运工作，在搬运时存在烟棒掉落的情况。此外，对于这种存放烟棒的料箱，一般为多个料箱一起竖直并排放置，目前仓储机器人的夹持机构在搬运时每次只能完成取放一个货箱，搬运的效率较低。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种仓储机器人，该仓储机器人能够适应存放烟棒料箱的搬运工作，适应不同高度货架的搬运任务，并且能够实现多个料箱的同时取放和搬运，提高搬运效率。

本申请第一方面提供一种仓储机器人，包括：移动底座装置、提升装置、旋转装置和夹抱装置。该提升装置设置安装于移动底座装置上，旋转装置设置安装于提升装置上，夹抱装置设置安装于旋转装置上。该移动底座装置为一个AGV小车，能够自主运动并完成货物的自动化搬运任务，该提升装置为一个由电机驱动的龙门提升架，能够实现货物的上升和下降，以适应不同高度货架的搬运任务。

可选的，在第一方面的一些实施方式中，该提升装置上设置有四个直角置物板，各个直角置物板均通过提升固定板和提升固定横杆固定在提升装置上，且直角置物板与提升固定板为铰接固定；在提升装置顶部设置有两个提升电缸，两个提升电缸分别通过一根提升直杆与各个直角置物板的侧壁固定连接。

可选的，在第一方面的一些实施方式中，该旋转装置包括：旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、旋转轴承和旋转皮带轮，旋转电机设置安装于提升装置的提升支架上，主动齿轮与旋转电机的输出轴相连接，旋转轴承设置安装于提升装置的底部，从动齿轮设置安装于旋转轴承的外侧，旋转皮带轮与主动齿轮和从动齿轮啮合连接；夹抱装置的底部设置有对应旋转轴承的通孔，夹抱装置穿过旋转轴承与从动齿轮固定连接。

可选的，在第一方面的一些实施方式中，该夹抱装置包括：左右夹抱机构、前后夹抱机构和货叉移载机构，该左右夹抱机构和前后夹抱机构设置安装于货叉移载机构上；

该左右夹抱机构包括：左夹臂和右夹臂，该左夹臂与右夹臂的组成构造相同，左夹臂与右夹臂分别设置安装于货叉移载机构的左右两侧；

该左夹臂包括：夹紧调节机构、上夹紧机构和下夹紧机构，该上夹紧机构和下夹紧机构的组成构造相同，上夹紧机构和下夹紧机构分别设置安装于夹紧调节机构的顶部与底部；

该夹紧调节机构包括：第一固定支架、夹紧电机、第一轴承座和第一导轨，该夹紧电机设置安装于第一固定支架上，夹紧电机的两端输出轴上各设置有一个锥齿轮，该第一轴承座设置有四个，第一固定支架的顶部与底部各两个，通过在两个第一轴承座之间安装第一螺杆，并在第一螺杆上设置安装有一个锥齿轮与一个第一连接块，该夹紧电机的两端输出轴上的锥齿轮分别与两个第一轴承座上的锥齿轮啮合连接；该第一导轨设置有四个，第一固定支架的顶部与底部各设置安装两个；

该上夹紧机构包括：第二固定支架、调节电机、调节丝杆、第二轴承座、第二导轨、第一夹紧板、第二夹紧板和第三夹紧板，该第二固定支架与位于第一固定支架顶部的第一导轨固定连接，该调节电机设置安装于第二固定支架上，该调节丝杆通过第二轴承座安装于第二固定支架上，调节丝杆的一端与调节电机的输出轴相连接，该第二导轨设置安装于第二固定支架上，且第二导轨与调节丝杆平行设置，该第一夹紧板设置安装于第二固定支架上，该第二夹紧板与第三夹紧板分别设置安装于调节丝杆上，与调节丝杆之间螺纹连接，第二夹紧板与第三夹紧板的底部还固定连接于第二导轨上；

该前后夹抱机构包括：第三固定支架、前后夹抱电缸和夹抱挡板，该前后夹抱电缸设置安装于第三固定支架上，夹抱挡板设置安装于前后夹抱电缸的输出轴顶部，第三固定支架的左右侧壁上设置有至少一个第三导轨，夹抱挡板的左右侧壁分别与第三固定支架左右侧壁的第三导轨连接固定。

可选的，在第一方面的一些实施方式中，该第一夹紧板、第二夹紧板和第三夹紧板均设置安装有夹抱条块，夹抱条块为橡胶材质。

可选的，在第一方面的一些实施方式中，该上夹紧机构的第二固定支架上设置安装有第一检测片，该第一固定支架上设置有两个第一光电传感器；

可选的，在第一方面的一些实施方式中，该左右夹抱机构还包括保护外壳，该保护外壳设置有两个，两个保护外壳分别设置安装于左夹臂和右夹臂上。

可选的，在第一方面的一些实施方式中，该货叉移载机构包括：第四固定支架、滑轨、移载电机、传动杆、轴承座、转动皮带轮和连接板；

该滑轨设置有两个，两个滑轨分别设置安装于第四固定支架的左右内壁上，两个滑轨均与第一固定支架和第三固定支架相连接固定，该移载电机设置安装于第四固定支架上，该传动杆通过轴承座设置安装于第四固定支架上，传动杆的一端与移载电机的前端输出轴相连接。移载电机的后端输出轴上设置安装有第一皮带齿轮，传动杆的另一端设置安装有第二皮带齿轮，第四固定支架的左右内壁上分别设置安装有第三皮带齿轮和第四皮带齿轮，转动皮带轮设置有两根，一根转动皮带轮连接第一皮带齿轮和第三皮带齿轮，另一根转动皮带轮连接第二皮带齿轮和第四皮带齿轮，且其中一根转动皮带轮通过连接板与第三固定支架固定连接。

可选的，在第一方面的一些实施方式中，该第三固定支架上设置有第三检测片，该第四固定支架上设置有第三光电传感器。

本申请第一方面提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请通过设置左右夹抱机构，通过控制驱动夹紧电机，能够带动上夹紧机构和下夹紧机构进行运动，以此实现对料箱的左右夹紧，确保料箱在搬运过程中不会滑落或倾斜，提高搬运安全性，同时，通过设置第一夹紧板、第二夹紧板和第三夹紧板，能够实现对多个料箱的搬运，提高了搬运效率；

本申请通过设置前后夹抱机构，通过控制前后夹抱电缸，能够带动夹抱挡板进行运动，以此实现对料箱顶部的封闭，避免在搬运过程中料箱中的物料散落，进一步提高了搬运安全性。

本申请通过设置夹抱条块，可以增加夹紧板的夹紧力度，防止料箱在搬运过程中滑动或摆动。同时，橡胶材质的夹抱条块具有较好的耐磨性和抗冲击性，能够更好地适应料箱的搬运。

本申请通过设置第一检测片和两个第一光电传感器，能够用以检测上夹紧机构和下夹紧机构的运动状态，保障搬运的稳定性。

本申请通过设置保护外壳，能够保护夹抱装置，避免夹抱装置受到外界的损害和影响，同时避免操作人员因接触到夹抱装置而受到伤害。

本申请通过设置货叉移载机构，通过驱动移载电机可以通过传动杆和皮带轮的传动方式，驱动左右夹抱机构和前后夹抱机构在滑轨上进行移动，从而实现对货架上料箱的夹抱转移和搬运。

本申请通过设置第三检测片和第三光电传感器，能够用以检测第三固定支架的运动状态，保障料箱的夹抱转移和搬运的正常运行。

本申请通过采用AGV小车的自主移动技术，实现无人值守的自动化搬运任务，提高了搬运效率和精度，通过设置提升装置，可以实现货物的上升和下降，以适应不同高度货架的搬运任务，通过设置旋转装置，可以实现货物的旋转，适应不同方向的搬运任务，通过将夹抱装置设置在旋转装置上，可以通过夹抱的方式来搬运烟棒料箱，保障搬运的稳定性和安全性。

本申请通过在提升装置上设置直角置物板，能够更好的适应烟棒料箱的搬运，且通过驱动提升电缸，能够将直角置物板倾斜，保障搬运的稳定性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的仓储机器人的一个结构示意图；

图2是本申请实施例示出的移动底座装置和提升装置的一个视结构示意图；

图3是本申请实施例示出的提升装置中提升电缸的一个安装结构示意图；

图4是本申请实施例示出的提升装置中直角置物板的一个安装结构示意图；

图5是本申请实施例示出的直角置物板和提升直杆的一个安装结构示意图；

图6是本申请实施例示出的提升装置中直角置物板的一个侧视结构示意图；

图7是本申请实施例示出的旋转装置和夹抱装置的一个仰视结构示意图；

图8是本申请实施例示出的旋转装置和夹抱装置的一个俯视结构示意图；

图9是本申请实施例示出的夹抱装置的一个结构示意图；

图10是本申请实施例示出的左右夹抱机构的一个正视结构示意图；

图11是本申请实施例示出的左右夹抱机构的一个后视结构示意图；

图12是本申请实施例示出的夹紧调节机构的一个正视结构示意图；

图13是本申请实施例示出的夹紧调节机构的一个后视结构示意图；

图14是本申请实施例示出的上夹紧机构的一个正视结构示意图；

图15是本申请实施例示出的上夹紧机构的一个后视结构示意图；

图16是本申请实施例示出的前后夹抱机构与夹抱装置的一个结构示意图；

图17是本申请实施例示出的前后夹抱机构的一个后视结构示意图；

图18是本申请实施例示出的前后夹抱机构的一个正视结构示意图；

图19是本申请实施例示出的货叉移载机构和前后夹抱机构的一个左视结构示意图；

图20是本申请实施例示出的货叉移载机构和前后夹抱机构的一个右视结构示意图；

图21是本申请实施例示出的货叉移载机构的一个结构示意图；

图22是本申请实施例示出的料箱的一个结构示意图。

附图标记：

100-夹抱装置；1-左右夹抱机构；10-左夹臂；11-右夹臂；

101-夹紧调节机构、102-上夹紧机构、103-下夹紧机构、104-保护外壳；

1011-第一固定支架、1012-夹紧电机、1013-第一轴承座、1014-第一导轨、1015-锥齿轮、1016-第一螺杆、1017-第一连接块；

1021-第二固定支架、1026-第一夹紧板、1027-第二夹紧板、1028-第三夹紧板；

2-前后夹抱机构、201-第三固定支架、202-前后夹抱电缸、203-夹抱挡板、204-第三导轨，205-夹抱连接板；

3-货叉移载机构、301-第四固定支架、302-滑轨、303-移载电机、304-传动杆、305-轴承座、306-第一皮带齿轮，307-第二皮带齿轮，308-第三皮带齿轮、309-第四皮带齿轮、310-转动皮带轮、311-皮带连接板；

401-第一检测片、402-第一光电传感器、405-第三检测片、406-第三光电传感器；

501-夹抱条块；

1000-仓储机器人；

200-提升装置、2001-提升板、2002-直角置物板、2003-提升电缸、2004-提升直杆、2005-提升固定板、2006-提升固定横杆；

300-移动底座装置；

400-旋转装置、4001-旋转电机、4002-主动齿轮、4003-从动齿轮、4004-旋转轴承、4005-旋转皮带轮；

500-料箱。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在烟草生产的过程中，用于存放烟棒的料箱，其除了顶部开放外，还有一个侧壁也为开放状态，目前仓储机器人的夹持机构未考虑到这种情况，无法很好的适应对这种类型料箱的夹持与搬运工作，对于这种存放烟棒的料箱，一般为三个料箱一起竖直并排放置，目前仓储机器人的夹持机构在搬运时每次只能完成取放一个货箱，搬运的效率较低。

针对上述问题，本申请实施例提供一种仓储机器人，该一种仓储机器人，能够适应存放烟棒料箱的搬运工作，并且能够实现多个料箱的同时取放和搬运，提高搬运效率。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例示出的仓储机器人的一个结构示意图；

图2是本申请实施例示出的移动底座装置和提升装置的一个视结构示意图；

图3是本申请实施例示出的提升装置中提升电缸的一个安装结构示意图；

图4是本申请实施例示出的提升装置中直角置物板的一个安装结构示意图；

图5是本申请实施例示出的直角置物板和提升直杆的一个安装结构示意图；

图6是本申请实施例示出的提升装置中直角置物板的一个侧视结构示意图；

图7是本申请实施例示出的旋转装置和夹抱装置的一个仰视结构示意图；

图8是本申请实施例示出的旋转装置和夹抱装置的一个俯视结构示意图；

图9是本申请实施例示出的夹抱装置的一个结构示意图；

图10是本申请实施例示出的左右夹抱机构的一个正视结构示意图；

图11是本申请实施例示出的左右夹抱机构的一个后视结构示意图；

图12是本申请实施例示出的夹紧调节机构的一个正视结构示意图；

图13是本申请实施例示出的夹紧调节机构的一个后视结构示意图；

图14是本申请实施例示出的上夹紧机构的一个正视结构示意图；

图15是本申请实施例示出的上夹紧机构的一个后视结构示意图；

图16是本申请实施例示出的前后夹抱机构与夹抱装置的一个结构示意图；

图17是本申请实施例示出的前后夹抱机构的一个后视结构示意图；

图18是本申请实施例示出的前后夹抱机构的一个正视结构示意图；

图19是本申请实施例示出的货叉移载机构和前后夹抱机构的一个左视结构示意图；

图20是本申请实施例示出的货叉移载机构和前后夹抱机构的一个右视结构示意图；

图21是本申请实施例示出的货叉移载机构的一个结构示意图；

图22是本申请实施例示出的料箱的一个结构示意图。

参见图1-22，本申请提供一种仓储机器人，包括：移动底座装置300、提升装置200、旋转装置400和夹抱装置100。该提升装置200设置安装于移动底座装置300上，旋转装置400设置安装于提升装置200的提升板2001上，夹抱装置100设置安装于旋转装置400上。

该移动底座装置300为一个AGV小车，能够自主运动并完成货物的自动化搬运任务，该提升装置200为一个由电机驱动的龙门提升架，能够实现货物的上升和下降，以适应不同高度货架的搬运任务。

本申请通过采用AGV小车的自主移动技术，实现无人值守的自动化搬运任务，提高了搬运效率和精度，通过设置提升装置200，可以实现货物的上升和下降，以适应不同高度货架的搬运任务，通过设置旋转装置400，可以实现货物的旋转，适应不同方向的搬运任务，通过将夹抱装置100设置在旋转装置上，可以通过夹抱的方式来搬运烟棒料箱，保障搬运的稳定性和安全性。

具体地，该提升装置200上设置有四个直角置物板2002，各个直角置物板2002均通过提升固定板2005和提升固定横杆2006固定在提升装置200上，且直角置物板2002与提升固定板2005为铰接固定。在提升装置200顶部设置有两个提升电缸2003，两个提升电缸2003分别通过一根提升直杆2004与各个直角置物板2002的侧壁固定连接。

本申请通过在提升装置上设置直角置物板2002，能够更好的适应烟棒料箱的搬运，且通过驱动提升电缸2003，能够带动提升直杆2004向上移动，从而拉动直角置物板2002，使得直角置物板2002倾斜。因此，料箱在放到直角置物板2002后，能够被直角置物板2002很好地托持住，进一步保障了搬运的稳定性。

具体地，该旋转装置400包括：旋转电机4001、主动齿轮4002、从动齿轮4003、旋转轴承4004和旋转皮带轮4005，旋转电机4001设置安装于提升装置200的提升支架上，主动齿轮4002与旋转电机4001的输出轴相连接，旋转轴承4004设置安装于提升装置200的底部，从动齿轮4003设置安装于旋转轴承4004的外侧，旋转皮带轮4005与主动齿轮4002和从动齿轮4003啮合连接；该第四固定支架的底部设置有对应旋转轴承4004的通孔，第四固定支架穿过旋转轴承4004与从动齿轮4003固定连接，以便旋转装置400能够准确地旋转。

该夹抱装置包括：左右夹抱机构1、前后夹抱机构2和货叉移载机构3，该左右夹抱机构1和前后夹抱机构2设置安装于货叉移载机构3上；

该左右夹抱机构1包括：左夹臂10和右夹臂11，该左夹臂10与右夹臂11的组成构造相同，左夹臂10与右夹臂11分别设置安装于货叉移载机构3的左右两侧；

该左夹臂10包括：夹紧调节机构101、上夹紧机构102和下夹紧机构103，该上夹紧机构102和下夹紧机构103的组成构造相同，上夹紧机构102和下夹紧机构103分别设置安装于夹紧调节机构101的顶部与底部；

该夹紧调节机构101包括：第一固定支架1011、夹紧电机1012、第一轴承座1013和第一导轨1014。

该夹紧电机1012设置安装于第一固定支架1011上，夹紧电机1012的两端输出轴上各设置有一个锥齿轮1015，该第一轴承座1013设置有四个，第一固定支架1011的顶部与底部各两个，通过在两个第一轴承座1013之间安装第一螺杆1016，并在第一螺杆1016上设置安装有一个锥齿轮1015与一个第一连接块1017，该夹紧电机1012的两端输出轴上的锥齿轮分别与两个第一轴承座1013上的锥齿轮1015啮合连接；该第一导轨1014设置有四个，第一固定支架1011的顶部与底部各两个。

该上夹紧机构102包括：第二固定支架1021、第一夹紧板1026、第二夹紧板1027和第三夹紧板1028。该第二固定支架1021与位于第一固定支架顶部的两个第一导轨1014固定连接，还与第一连接块1017固定连接。该下夹紧机构103与位于第一固定支架底部的两个第一导轨1014固定连接，还与第一连接块1017固定连接。

通过驱动夹紧电机1012，能够使得第一螺杆1016旋转，带动第一连接块1017移动，依次使得上夹紧机构102与下夹紧机构103进行移动。

该前后夹抱机构2包括：第三固定支架201、前后夹抱电缸202和夹抱挡板203，该前后夹抱电缸202设置安装于第三固定支架201上，夹抱挡板203设置安装于前后夹抱电缸202的输出轴顶部，第三固定支架201的左右侧壁上均设置有两个第三导轨204，夹抱挡板203的左右侧壁分别与第三固定支架201左右侧壁的两个第三导轨204连接固定。通过驱动前后夹抱电缸202，能够使得夹抱挡板203进行移动，通过设置第三导轨204，保障了夹抱挡板203移动得稳定性。

具体地，该第一夹紧板1026、第二夹紧板1027和第三夹紧板1028上均设置安装有夹抱条块501，夹抱条块501为橡胶材质。

具体地，该上夹紧机构102的第二固定支架1021上设置安装有第一检测片401，该第一固定支架1011的顶部设置有两个第一光电传感器402；该上夹紧机构102的第三夹紧板1028的顶部设置有第二检测片403，该上夹紧机构的第二固定支架1021上设置有两个第二光电传感器404。

具体地，该左右夹抱机构1还包括保护外壳104，保护外壳104设置安装于左夹臂10和右夹臂11上。

具体地，该货叉移载机构3包括：第四固定支架301、滑轨302、移载电机303、传动杆304、轴承座305、转动皮带轮310和皮带连接板311。该滑轨302设置有两个，分别设置安装于第四固定支架301的左右内壁上，两个滑轨302均与第一固定支架1011和第三固定支架201的侧壁相连接固定。该移载电机303设置安装于第四固定支架301上，该传动杆304通过轴承座305设置安装于第四固定支架301上，传动杆304的一端与移载电机303的前端输出轴相连接。移载电机303的后端输出轴上设置安装有第一皮带齿轮306，传动杆304的另一端设置安装有第二皮带齿轮307，第四固定支架301的左右内壁上分别设置安装有第三皮带齿轮308和第四皮带齿轮309，转动皮带轮310设置有两根，一根转动皮带轮连接第一皮带齿轮306和第三皮带齿轮308，另一根转动皮带轮连接第二皮带齿轮307和第四皮带齿轮309，且其中一根转动皮带轮310通过皮带连接板311与第三固定支架201固定连接。在第四固定支架301上也相应设置有保护外壳104。

具体地，该第三固定支架201上设置有第三检测片405，该第四固定支架301上设置有第三光电传感器406。

本申请通过设置左右夹抱机构1，通过控制驱动夹紧电机1012，能够带动上夹紧机构102和下夹紧机构103进行运动，以此实现对料箱的左右夹紧100，确保料箱在搬运过程中不会滑落或倾斜，提高搬运安全性，同时，通过设置第一夹紧板1026、第二夹紧板1027和第三夹紧板1028，能够实现对多个料箱的搬运，提高了搬运效率；

本申请通过设置前后夹抱机构2，通过控制前后夹抱电缸202，能够带动夹抱挡板203进行运动，以此实现对料箱顶部的封闭，避免在搬运过程中料箱中的物料散落，进一步提高了搬运安全性。

本申请通过设置夹抱条块501，可以增加夹紧板的夹紧力度，防止料箱在搬运过程中滑动或摆动。同时，橡胶材质的夹抱条块501具有较好的耐磨性和抗冲击性，能够更好地适应料箱的搬运。

本申请通过设置第一检测片401和两个第一光电传感器402，能够用以检测上夹紧机构102和下夹紧机构103的运动状态，保障搬运的稳定性。

本申请通过设置保护外壳104，能够保护夹抱装置100，避免夹抱装置受到外界的损害和影响，同时避免操作人员因接触到夹抱装置而受到伤害。

本申请通过设置货叉移载机构3，通过驱动移载电机303可以通过传动杆304和皮带轮的传动方式，驱动左右夹抱机构1和前后夹抱机构2在滑轨302上进行移动，从而实现对货架上料箱的夹抱转移和搬运。

本申请通过设置第三检测片405和第三光电传感器406，能够用以检测第三固定支架201的运动状态，保障料箱的夹抱转移和搬运的正常运行。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系属于仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语包括、包含或者其他任何变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：移动底座装置（300）、提升装置（200）、旋转装置（400）和夹抱装置（100），所述提升装置（200）设置安装于移动底座装置（300）上，旋转装置（400）设置安装于提升装置（200）上，夹抱装置设置安装于旋转装置（400）上；

所述提升装置（200）上设置有至少两个直角置物板（2002），直角置物板（2002）通过提升固定板（2005）和提升固定横杆（2006）固定在提升装置（200）上，且直角置物板与提升固定板为铰接固定；

所述夹抱装置（100）包括：货叉移载机构（3）、左右夹抱机构（1）和前后夹抱机构（2），所述左右夹抱机构（1）和前后夹抱机构（2）设置安装于货叉移载机构（3）上。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

所述提升装置（200）顶部设置有两个提升电缸（2003），两个提升电缸（2003）分别通过一根提升直杆（2004）与各个直角置物板（2002）的侧壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

所述旋转装置（400）包括：旋转电机（4001）、主动齿轮（4002）、从动齿轮（4003）、旋转轴承（4004）和旋转皮带轮（4005），旋转电机（4001）设置安装于提升装置（200）的提升支架上，主动齿轮（4002）与旋转电机（4001）的输出轴相连接，旋转轴承（4004）设置安装于提升装置（200）的底部，从动齿轮（4003）设置安装于旋转轴承（4004）的外侧，旋转皮带轮（4005）与主动齿轮（4002）和从动齿轮（4003）啮合连接；所述夹抱装置（100）底部设置有对应旋转轴承（4004）的通孔，夹抱装置（100）穿过旋转轴承（4004）与从动齿轮（4003）固定连接。

4.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

所述左右夹抱机构（1）包括：左夹臂（10）和右夹臂（11），所述左夹臂（10）与右夹臂（11）的组成构造相同，左夹臂（10）与右夹臂（11）分别设置安装于货叉移载机构（3）的左右两侧；所述左夹臂（10）包括：夹紧调节机构（101）、上夹紧机构（102）和下夹紧机构（103），所述上夹紧机构（102）和下夹紧机构（103）的组成构造相同，上夹紧机构（102）和下夹紧机构（103）分别设置安装于夹紧调节机构（101）的顶部与底部。

5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于：

所述夹紧调节机构（101）包括：第一固定支架（1011）、夹紧电机（1012）、第一轴承座（1013）和第一导轨（1014）；所述夹紧电机（1012）设置安装于第一固定支架（1011）上，夹紧电机（1012）的两端输出轴上各设置有一个锥齿轮（1015），该第一轴承座（1013）设置有四个，第一固定支架的顶部与底部各两个，通过在两个第一轴承座之间安装第一螺杆（1016），并在第一螺杆（1016）上设置安装有一个锥齿轮（1015）与一个第一连接块（1017），夹紧电机（1012）的两端输出轴上的锥齿轮（1015）分别与两个第一轴承座（1013）上的锥齿轮（1015）啮合连接；所述第一导轨（1014）设置有四个，第一固定支架的顶部与底部各设置安装两个；

所述上夹紧机构（102）包括：第二固定支架（1021）、第一夹紧板（1026）、第二夹紧板（1027）和第三夹紧板（1028），所述第一夹紧板（1026）、第二夹紧板（1027）和第三夹紧板（1028）安装在所述第二固定支架（1021）上；

所述前后夹抱机构（2）包括：第三固定支架（201）、前后夹抱电缸（202）和夹抱挡板（203），所述前后夹抱电缸（202）设置安装于第三固定支架（201）上，夹抱挡板（203）设置安装于前后夹抱电缸（202）的输出轴顶部，所述第三固定支架（201）的左右侧壁上设置有至少一个第三导轨（204），夹抱挡板（203）的左右侧壁分别与第三固定支架（201）左右侧壁的第三导轨（204）连接固定。

6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于：

所述第一夹紧板（1026）、第二夹紧板（1027）和第三夹紧板（1028）均设置安装有夹抱条块（501），夹抱条块为橡胶材质。

7.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

所述左右夹抱机构（1）还包括保护外壳（104），该保护外壳设置有两个，两个保护外壳分别设置安装于左夹臂（10）和右夹臂（11）上。

8.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：

所述货叉移载机构（3）包括：第四固定支架（301）、滑轨（302）、移载电机（303）、传动杆（304）、轴承座（305）、转动皮带轮（310）和皮带连接板（311）；所述滑轨（302）设置有两个，两个滑轨分别设置安装于第四固定支架（301）的左右内壁上，两个滑轨均与第一固定支架（1011）和第三固定支架（201）相连接固定，所述移载电机（303）设置安装于第四固定支架（301）上，该传动杆（304）通过轴承座（305）设置安装于第四固定支架（301）上，传动杆的一端与移载电机的前端输出轴相连接；所述移载电机的后端输出轴上设置安装有第一皮带齿轮（306），传动杆的另一端设置安装有第二皮带齿轮（307），第四固定支架（301）的左右内壁上分别设置安装有第三皮带齿轮（308）和第四皮带齿轮（309），转动皮带轮（310）设置有两根，一根转动皮带轮连接第一皮带齿轮（306）和第三皮带齿轮（308），另一根转动皮带轮连接第二皮带齿轮（307）和第四皮带齿轮（309），且其中一根转动皮带轮通过皮带连接板（311）与第三固定支架（201）固定连接。

9.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于：

所述上夹紧机构（102）的第二固定支架（1021）上设置安装有第一检测片（401），所述第一固定支架（1011）上设置有两个第一光电传感器（402）；

所述第三固定支架（201）上设置有第三检测片（405）。

10.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于：

所述第四固定支架（301）上设置有第三光电传感器（406）。