CN117805406A - 样本处理系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种样本处理系统，包括样本管理模块、离心模块、去盖模块、轨道模块、视觉识别机构与控制器，控制器被配置为控制轨道模块将样本容器从样本管理模块运输至离心模块进行离心，将离心后的样本容器运输至去盖模块进行去盖，控制器还被配置为控制视觉识别机构在识别位至少获取去盖后的样本容器的图像，并基于图像获取容纳于去盖后的样本容器内的样本的质量信息。控制器通过视觉识别机构识别样本的质量信息，能够分辨样本是否为正常样本，保证后续的检验质量。此外，本发明在去盖后进行样本质量检测，便于视觉识别机构获取清晰、易于识别的图像，从而便于控制器准确区分正常样本与异常样本。

Description

样本处理系统
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种样本处理系统。
背景技术
随着检测技术的发展，对临床实验室检测质量和结果准确度的要求也越来越高，化免流水线检测的样本血清质量(溶血、脂血和黄疸等)是实验室前质量控制的重要部分，血清质量异常会导致参数结果准确性存疑；血细胞流水线检测的样本质量也会干扰血液细胞测量参数结果，例如乳糜样本会导致血红蛋白测量结果假性偏高，血凝块可能会导致吸样异常。国内大多数医院每天测试的样本量一般都在500以上，测量前一般不会每个样本都肉眼观察血液样本质量是否有异常，常规的做法是样本上流水线获得测量结果后，临床医生发现测量结果有异常需要确认样本质量是否正常，现有主要依赖肉眼观察血液样本质量判断是否存在异常，例如，判断血清样本是否存在乳糜颗粒或红细胞溶血或黄疸偏高等，肉眼判断血清质量主观性强，不同人判断结果存在较大差异，因此需要一种自动判断血清质量的装置。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种样本处理系统，视觉识别机构能够获取清晰、易于识别的图像，便于控制器准确区分正常样本与异常样本。
根据本发明实施例中的样本处理系统，包括：
样本管理模块，用于放置容纳有样本的样本容器；
离心模块，用于对容纳于所述样本容器内的所述样本进行离心；
去盖模块，用于对容纳有所述样本的所述样本容器进行去盖；
轨道模块，用于传输容纳有所述样本的所述样本容器；
视觉识别机构，具有识别位；
控制器，被配置为控制所述轨道模块将所述样本容器从所述样本管理模块运输至所述离心模块进行离心，将离心后的所述样本容器运输至所述去盖模块进行去盖，所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构在所述识别位至少获取所述去盖后的样本容器的图像，并基于所述图像获取容纳于所述去盖后的样本容器内的所述样本的质量信息。
根据本发明实施例的样本处理系统，至少具有如下有益效果：
控制器通过视觉识别机构识别样本的质量信息，能够分辨样本是否为正常样本，保证后续的检验质量。此外，本发明在去盖后进行样本质量检测，相比于在去盖前进行检测的方案而言，由于样本容器的顶部敞开，自然光或者光源的光能够从样本容器的顶部开口射入，便于视觉识别机构获取清晰、易于识别的图像，从而便于控制器准确区分正常样本与异常样本。
在本发明的其他实施例中，所述样本处理系统还包括光源，所述控制器被配置为控制所述光源从上方照射位于所述识别位且容纳于去盖后的所述样本容器内的所述样本，并控制所述视觉识别机构在所述光源照射所述样本时获取所述图像。
在本发明的其他实施例中，处在所述识别位的所述样本容器的开口的中心点与所述光源的连线，与所述样本容器的竖直轴线的夹角大于或者等于0度，小于或者等于45度。
在本发明的其他实施例中，所述样本处理系统还包括第一样本分析模块，所述控制器还被配置为基于所述样本的质量信息确定所述样本是否为正常样本，当确定所述样本为正常样本时，控制所述轨道模块将所述样本容器运输至所述第一样本分析模块进行分析；
和/或，所述控制器还被配置为基于所述样本的质量信息确定所述样本是否为正常样本，当确定所述样本为异常样本时，所述控制器还被配置为输出警示信息，和/或，所述样本处理系统还包括第二样本分析模块，所述控制器被配置控制所述轨道模块将所述样本容器运输至所述第二样本分析模块检测血清指数。
在本发明的其他实施例中，所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构在所述识别位至少获取所述去盖后的所述样本容器的图像，并基于所述图像获取容纳于所述去盖后的样本容器内的样本的质量信息，包括：控制所述视觉识别机构获取所述去盖后的所述样本容器的多张第一图像，将所述多张第一图像输入至第一神经网络模型以获得第二图像，将所述第二图像输入第二神经网络模型以获取所述质量信息。
在本发明的其他实施例中，所述将所述多张第一图像输入至第一神经网络模型以获得第二图像，包括：通过所述第一神经网络从所述多张第一图像中筛选出样本区域面积最大的一张所述第一图像作为所述第二图像。
在本发明的其他实施例中，所述样本处理系统包括设置于所述识别位的旋转驱动机构，所述旋转驱动机构驱动所述样本容器旋转，所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构获取所述去盖后的所述样本容器的多张第一图像，包括：所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构在所述旋转驱动机构驱动所述样本容器在所述识别位旋转的过程中拍摄以获得所述多张第一图像；
或者，所述去盖模块包括去盖机械手，所述去盖机械手用于夹取所述样本容器的盖并驱动所述盖与所述样本容器的主体分离，所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构获取所述去盖后的所述样本容器的多张第一图像，包括：所述控制器还被配置为控制所述去盖机械手于所述识别位夹取所述样本容器的主体以带动所述样本容器旋转，并控制所述视觉识别机构在所述去盖机械手带动所述样本容器在所述识别位旋转的过程中拍摄以获得所述多张第一图像。
在本发明的其他实施例中，所述样本管理模块包括第一区域与第二区域，所述第一区域用于放置容纳有未离心样本的样本容器，所述第二区域用于放置容纳有已离心样本的样本容器，所述样本管理模块还包括转移机构；所述控制器还被配置为控制所述转移机构将所述第一区域内的所述容纳有未离心样本的样本容器转移至所述轨道模块，并控制所述轨道模块将所述容纳有未离心样本的样本容器运输至所述离心模块进行离心；8.和/或，所述控制器还被配置为控制所述转移机构将所述第二区域的所述容纳有已离心样本的样本容器转移至所述轨道模块，并控制所述轨道模块将所述容纳有已离心样本的样本容器运输至所述识别位获取所述质量信息；
或者，所述样本管理模块还包括检测模块，所述控制器还被配置为控制所述检测模块检测容纳于所述样本容器内的所述样本是否离心，当所述样本为未离心样本时，控制所述轨道模块将容纳有所述未离心样本的所述样本容器运输至所述离心模块进行离心；和/或，当所述样本为已离心样本时，控制所述轨道模块将容纳有所述已离心样本的所述样本容器运输至所述识别位以获取所述已离心样本的质量信息。
在本发明的其他实施例中，所述样本处理系统还包括第一样本分析模块，所述控制器还被配置为基于所述视觉识别机构获取的所述去盖后的所述样本容器的图像确定位于所述识别位的所述样本容器是否成功去盖，当所述样本为正常样本，且所述样本容器成功去盖时，控制所述轨道模块将所述样本运输至所述第一样本分析模块进行分析。
在本发明的其他实施例中，所述样本处理系统还包括传感器，
所述控制器还被配置为控制所述传感器获取检测信息，并基于所述检测信息确定所述样本容器是否成功去盖，当所述样本为正常样本，并且基于所述视觉识别机构获取的所述去盖后的所述样本容器的图像以及所述传感器获取的所述检测信息均确定所述样本容器成功去盖时，控制所述轨道模块将所述样本运输至所述第一样本分析模块进行分析；
和/或，当所述样本为异常样本，和/或，基于所述视觉识别机构获取的所述去盖后的所述样本容器的图像以及所述传感器获取的所述检测信息中的至少一个确定所述样本容器未成功去盖时，所述控制器输出警示信息。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：
图1为本发明实施例中样本处理模块的示意图；
图2为本发明实施例中样本处理系统的立体示意图；
图3为视觉识别机构拍摄的带盖容器的图像；
图4为视觉识别机构拍摄的不带盖容器的图像；
图5本发明实施例中去盖机械手夹取样本容器的示意图。
附图标记：
样本管理模块100；
离心模块200；
去盖模块300、去盖机械手310；
轨道模块400；
视觉识别机构500；
第一样本分析模块600；
光源700；
样本容器800。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
本发明提出了一种样本处理系统，能够在样本容器800去盖后通过视觉识别结构识别样本容器800内样本的样本质量，有助于提升质量识别的成功率和准确率。参照图1、图2，本发明第一实施例中的样本处理系统包括样本管理模块100、离心模块200、去盖模块300、轨道模块400、视觉识别机构500与控制器，样本管理模块100用于放置容纳有样本的样本容器800，离心模块200用于对容纳于样本容器800内的样本进行离心，去盖模块300用于对容纳有样本的样本容器800进行去盖，轨道模块400用于传输容纳有样本的样本容器800，视觉识别机构500具有用于识别样本质量的识别位。
具体的，样本管理模块100用于放置承载有样本的样本容器800，一些实施例中，样本管理模块100为样本输入模块或者样本输出模块或者样本输入输出模块，当样本管理模块100为样本输入模块或者样本输入输出模块时，样本容器800内的样本可以是待处理的样本；当样本管理模块100为样本输出模块或者样本输入输出模块时，样本容器800内的样本可以是待回收的样本。
轨道模块400分别连接样本管理模块100、离心模块200与去盖模块300，其中，当样本管理模块100为样本输入模块或者样本输入输出模块时，控制器能够控制轨道模块400能够将样本管理模块100内的容纳有待处理样本的样本容器800传输至离心模块200进行离心，然后将离心后样本容器800传输至去盖模块300进行去盖。
当去盖后的样本容器800处于视觉识别机构500的识别位后，控制器还被配置为控制视觉识别机构500获取去盖后的样本容器800的图像，并基于图像获取容纳于去盖后的样本容器800内的样本的质量信息。根据所识别到的质量信息，控制器还能够进行进一步的控制，这将在后续的实施例中说明。本实施例的控制器通过视觉识别机构500识别样本的质量信息，能够分辨样本是否为正常样本，保证后续的检验质量。此外，本实施例在去盖后进行样本质量检测，相比于在去盖前进行检测的方案而言，由于样本容器800的顶部敞开，自然光或者光源的光能够从样本容器800的顶部开口射入，能够提升样本容器800内的亮度，便于视觉识别机构500获取清晰、易于识别的图像，从而便于控制器准确区分正常样本与异常样本。
需要说明的是，样本的质量信息包括但不限于：样本内是否含有纤维丝、是否有凝块、样本是否为乳糜样本、黄疸样本、溶血样本等。具体的，当样本内有纤维丝或者凝块，或者样本为乳糜样本、黄疸样本、溶血样本时，样本为异常样本。
在第一实施例的基础上。本发明一些实施例中的样本处理系统还包括光源700，控制器被配置为控制光源700从上方照射位于识别位且容纳于去盖后的样本容器800内的样本，并控制视觉识别机构500在光源700照射样本时获取图像。通过设置顶部光源700，可以进一步增加样本容器800内的亮度，使得正常样本与异常样本之间的区别更加明显，有助于提升控制器识别的准确率。
如图3、图4所示，图3中的左侧为正常样本，右侧为轻中度乳糜样本，二者均为带盖的容器。由于样本中的乳糜颗粒会影响光的透光性，因此样本中的乳糜颗粒越多，透光性越差，换言之，乳糜样本与正常样本在图像上会形成区别，然而，由于样本容器800有盖，管内亮度较低，因此正常样本即使透光性更好也无法与轻中度乳糜样本形成区别，导致控制器难以通过图像进行识别。如图4所示，当去除样本容器的盖并通过顶部光源照射时，正常样本和轻中度乳糜样本表现出明显差异，正常样本的亮度、颜色分布均匀，而乳糜样本的亮度、颜色分布不均匀，表现为从上到下亮度逐渐变暗，颜色也从亮黄色变为暗黄色。
需要说明的是，光源700从上方照射样本容器800包含多种设置形式，例如将光源700倾斜设置或者竖直设置在样本容器800的上方，并照射样本容器800。
还需要说明的是，视觉识别机构500被配置为从样本容器800的一侧进行拍摄，视觉识别机构500可以根据实际需要围绕样本容器800设置在任意角度。
当设置有光源700时，在一些实施例中，为了获取较佳的补光效果，处在识别位的样本容器800的开口的中心点与光源700的连线，与样本容器800的竖直轴线的夹角大于或者等于0度，小于或者等于45度，能够保证足够的光照射到样本容器800的样本，以便更清晰的拍摄样本的图像。
在另外一些实施例中，光源700位于处在识别位的样本容器800的正上方，此时即满足：处在识别位的样本容器800的开口的中心点与光源700的连线，与样本容器800的竖直轴线的夹角等于0度的条件。
为了更清晰对拍摄样本，在一些实施例中，光源700选择为聚光点光源，聚光点光源即利用结构的设置，让点光源具有定向照射的效果。具体而言，可以采用LED光形成聚光点光源，由于采用LED冷光源发光，使用低压供电，安全可靠；可将LED光源设置于聚光罩或聚光筒中，并附设透镜等以获得所需性能的聚光点光源。采用聚光点光源时，当样本容器800处在识别位时，聚光点光源能照向样本容器800的开口处，从而能够使得足够的光照射到样本。
本发明的样本处理系统可以是用于进行样本前处理的单机处理系统，在另一些实施例中，样本处理系统也可以集成样本分析功能，具体的，样本处理系统还包括第一样本分析模块600，轨道模块400还连接于第一样本分析模块600。
本实施例中，控制器还被配置为基于质量信息确定样本是否为正常样本，当确定样本为正常样本时，控制轨道模块400将样本容器800运输至第一样本分析模块600进行分析。需要说明的是，本实施例中第一样本分析模块600用于进行常规分析。
在另一些实施例中，当控制器基于质量信息确定样本为异常样本时，控制器还能够输出警示信息，从而提醒操作人员查看样本。
在另一些实施例中，样本处理系统还包括第二样本分析模块，轨道模块400还连接于第二样本分析模块。当控制器基于质量信息确定样本为异常样本时，控制器还被配置为控制所述轨道模块400将样本容器800运输至第二样本分析模块进行分析。例如，第二样本分析模块为血清指数检测仪，当控制器基于质量信息确定样本为乳糜样本时，控制器控制轨道模块400将容纳有乳糜样本的样本容器800传送至血清指数检测仪检测血清指数。
需要说明的是，前述实施例可以组合，例如，当确定为异常样本时，既可以输出警示信息，又可以传送至第二样本分析模块进行分析。又例如，当确定为异常样本时，除了可以在第二样本分析模块进行分析之外，还可以在第一样本分析模块进行常规分析。
还需要说明的是，第一样本分析模块600与第二样本分析模块可以具有相同的吸样位，样本容器800移动至该吸样位吸样，第一样本分析模块600与第二样本分析模块进行分析，更具体的，第二样本分析模块可以集成于第一样本分析模块600内。第一样本分析模块600与第二样本分析模块也可以具有不同的吸样位，样本容器800在第一样本分析模块600的吸样位吸样后，由轨道模块400传送至第二样本分析模块的吸样位进行吸样。
在第一实施例的基础上，本发明一些实施例中，前述提及的“控制器还被配置为控制视觉识别机构500在识别位至少获取去盖后的样本容器的图像，并基于图像获取容纳于去盖后的样本容器内的样本的质量信息”是指通过神经网络获取样本的质量信息，具体的，控制器控制视觉识别机构获取样本的多张第一图像，并将多张第一图像输入至第一神经网络模型以获得第二图像，然后将第二图像输入第二神经网络模型以获取质量信息。
受条码遮挡等因素影响，视觉识别机构500拍摄的单张图像可能无法识别，基于此，本实施例通过视觉识别机构500拍摄多张第一图像，多张第一图像中的部分能够清晰显示样本，部分不能够显示样本或者样本的显示区域过小。一些具体实施例中通过第一神经网络模型对多张第一图像进行筛选，从而获得能够清晰显示样本的第二图像，第二图像为一张或者多张，且第二图像的数量小于第一图像的数量，其中，第一神经网络模型可以第一图像中样本区域的面积作为筛选依据，将样本区域面积足够的第一样本作为第二样本输出。当获得第二图像后，控制器再通过第二神经网络模型基于第二图像获取样本质量信息，例如，将第二图像与预设模型进行匹配以获得样本质量信息。相比于通过一次神经网络获得样本质量的方案，由于第一图像的数量较多，直接从多张第一图像获取质量信息需要消耗大量的运算资源，从而花费大量时间，同时也容易出现识别不准确的问题，本实施例通过第一神经网络筛选合适的第二图像，再通过第二神经网络与第二图像识别样本质量，可以提升效率与识别的准确率。
当通过神经网络获取质量信息时，本发明一些实施例中的第二图像为多张第一图像中最优的一张图像。例如，最优的一张为多张第一图像中样本区域面积最大的一张，如此，既能够减轻运算压力，又能够提高识别的准确率。
在另一些实施例中，控制器也可以基于图像视觉算法识别样本的颜色和/或浑浊度，并基于颜色和/或浑浊度获取样本质量信息，例如，正常样本表现为透亮黄色，根据由乳糜程度由低到高的顺序，乳糜样本的浑浊度逐渐增加，颜色由暗黄渐变为淡黄，再到灰色或者白色；根据溶血程度由低到高的顺序，溶血样本的红色分量逐渐增大，呈现为淡红色渐变为深红色；根据黄疸的严重程度由低到高的顺序，黄疸样本的颜色由淡褐色渐变为深褐色。
通常，视觉识别机构500从侧向拍摄，而样本容器800的侧壁贴附有条码，条码可能会遮挡样本，导致视觉识别机构500获得的第一图像不能体现或者不能清晰地体现样本的图像。基于此，在第一实施例的基础上，本发明一些实施例中的样本处理系统包括设置于识别位的旋转驱动机构，旋转驱动机构驱动样本旋转，具体的，绕样本容器800的轴心旋转，为保证拍摄效果，旋转的角度至少为360°。一些具体实施例中，旋转驱动机构可以包括转盘与驱动转盘运动的电机，当样本容器800位于识别位时将位于转盘上，通过转盘的旋转带动样本容器800旋转。另一些具体实施例中，旋转驱动机构也可以包括摩擦轮与驱动摩擦轮转动的电机，当样本容器800位于识别位时，摩擦轮从侧面抵接样本容器800，并带动样本容器800旋转。
本实施例中，前述提及的“控制视觉识别机构500获取去盖后的样本容器的多张第一图像”具体是指：控制视觉识别机构500在旋转驱动机构驱动样本旋转的过程中拍摄以获得多张第一图像，如此，能够获得至少一张未被条码遮挡的第一图像。
在另一些实施例中，参照图5，去盖模块300包括去盖机械手310，去盖机械手310用于夹取样本容器800的盖并驱动盖与样本容器800的主体分离，具体的，通过未示出的下机械手夹取样本容器800的主体，通过去盖机械手310与下机械手之间的相对旋转即可将盖与主体分离。
本实施例中，前述提及的“控制视觉识别机构500获取去盖后的样本容器的多张第一图像”具体是指：控制去盖机械手310于识别位夹取样本容器800并驱动样本800旋转，并控制视觉识别机构500在去盖机械手310驱动样本容器800旋转的过程中拍摄以获得多张第一图像。需要说明的是，由于本发明是在去盖之后获取样本质量信息，因此去盖机械手310在驱动样本容器800旋转时实际夹取的是样本容器800的主体。还需要说明的是，当通过去盖机械手310驱动样本容器800旋转，且通过光源700进行顶部补光时，光源700可以设置于去盖机械手310上。
本实施例通过执行去盖操作的去盖机械手310驱动样本容器800旋转，无需设置额外的旋转驱动机构，有助于简化结构，降低成本。
在第一实施例的基础上，本发明一些实施例中的样本管理模块100包括第一区域与第二区域，其中，第一区域用于放置容纳有未离心样本的样本容器800(为便于描述，将其命名为待离心容器)，第二区域用于放置容纳有已离心样本的样本容器800(为便于描述，将其命名为已离心容器)。例如，样本管理模块包括壳体与多个抽屉，抽屉用于放置样本容器，抽屉能够相对壳体在打开位置与关闭位置之间移动，在关闭位置时，抽屉位于壳体的内部，在打开位置时，抽屉从壳体内伸出而处于便于操作人员放入样本容器，其中，多个抽屉中的至少一个抽屉位于第一区域内，多个抽屉中的至少一个抽屉位于第二区域内，操作人员在放入样本容器时，通过人工分选的方式将待离心容器放入第一区域的抽屉中，将经过线下离心的已离心容器放入第二区域的抽屉中。
样本管理模块100还包括转移机构，转移机构可以是机械手。一些实施例中，控制器还被配置为控制转移机构将第一区域内的未离心容器转移至轨道模块400，并控制轨道模块400将未离心容器传送至离心模块200进行离心。另一些实施例中，控制器还被配置为控制转移机构将第二区域的已离心容器转移至轨道模块400，并控制轨道模块400将已离心容器运输至识别位获取质量信息。需要说明的是，当已离心容器为有盖容器时，此处所称的“控制轨道模块400将已离心容器运输至识别位获取质量信息”是指控制轨道模块400先将已离心容器传送至去盖模块300进行去盖，在去盖后再传送到识别位获取质量信息；当已离心容器为无盖容器时，此处所称的“控制轨道模块400将已离心容器运输至识别位获取质量信息”是指控制轨道模块400将已离心容器直接传送到识别位获取质量信息。基于前述，本实施例的已离心的容器可以跳过离心步骤，能够提升效率。
在第一实施例的基础上，本发明一些实施例中的样本管理模块100包括检测模块，一些实施例中，控制器还被配置为控制检测模块检测容纳于样本容器800内的样本是否离心，当样本为未离心样本时，控制器控制轨道模块400将未离心样本运输至离心模块200进行离心。在另一些实施例中，当样本为已离心样本时，控制器还被配置为控制轨道模块400将已离心容器运输至识别位获取质量信息。需要说明的是，当已离心容器为有盖容器时，此处所称的“控制轨道模块400将已离心容器运输至识别位获取质量信息”是指控制轨道模块400先将已离心容器传送至去盖模块300进行去盖，在去盖后再传送到识别位获取质量信息；当已离心容器为无盖容器时，此处所称的“控制轨道模块400将已离心容器运输至识别位获取质量信息”是指控制轨道模块400将已离心容器直接传送到识别位获取质量信息。基于前述，本实施例的已离心的容器可以跳过离心步骤，能够提升效率。此外，与通过区域区分样本是否离心相比，本实施例可以排除操作人员放错区域的情况，能够更加准确的区分已离心样本与未离心样本。
需要说明的是，检测模块可以设置于样本管理模块100内，也可以设置于样本管理模块100与离心模块200之间。
还需要说明的是，检测模块可以包括区别于前述视觉识别机构500的其他视觉识别机构，为便于描述，将前述识别样本质量的视觉识别机构命名为第一视觉识别机构，将用于区分已离心样本与未离心样本的视觉识别机构命名为第二视觉识别机构，第二视觉识别机构用于拍摄样本的图像，控制器基于图像区分样本，例如，已离心样本上下分层，不同层级的亮度不同，而未离心样本亮度分布比较均匀，因此可以通过样本的亮度分布判断是否离心。在另一些实施例中，检测模块也可以包括扫码机构，操作人员预先将是否离心的信心存储入样本容器800的条码内，扫码机构通过扫码条码也可以区分已离心样本与未离心样本。
在第一实施例的基础上，本发明一些实施例中的样本处理系统还包括第一样本分析模块600，第一样本分析模块600可以参照前述实施例理解。控制器还被配置为基于视觉识别机构500获取的去盖后的样本容器的图像确定位于识别位的样本容器800是否成功去盖。当样本为正常样本，且样本容器800成功去盖时，控制轨道模块400将样本容器800运输至第一样本分析模块600进行分析；当样本为异常样本，和/或样本容器800未成功去盖时，控制器输出警示信息。本实施例的视觉识别机构500除了能够辅助控制器获取样本质量信息之外，还能够辅助控制器判断样本容器是否成功去盖，避免未去盖的样本错误流入后续模块。本实施例，控制器通过视觉识别机构500获取的图像同时识别样本的质量信息以及样本容器是否去盖，能够实现图像的复用，减少视觉识别机构500拍摄的次数。
需要说明的是，控制器可以根据去盖前后样本容器800的高度差和/或颜色变化判断是否去盖成功。
当视觉识别机构500还用于辅助控制器判断样本容器是否成功去盖时，本发明的一些实施例中，样本处理系统还包括传感器，控制器还被配置为控制传感器获取检测信息，并基于检测信息确定样本容器是否成功去盖，一些实施例中，当样本为正常样本，并且基于视觉识别机构获取的去盖后的样本容器的图像以及传感器获取的检测信息均确定样本容器成功去盖时，控制轨道模块400将样本运输至第一样本分析模块600进行分析。当样本为异常样本，和/或，基于视觉识别机构500获取的去盖后的样本容器的图像以及传感器获取的检测信息中的至少一个确定样本容器未成功去盖时，控制器输出警示信息。
例如，去盖模块300包括去盖机械手310，去盖机械手310可以参照前述实施例理解。传感器用于检测去盖机械手310执行去盖操作时所受的作用力，具体的，传感器可以是力传感器，从而直接检测去盖机械手310所受的作用力。传感器也可以是扭矩传感器，通过检测扭矩的方式间接地检测作用力。
控制器还被配置为基于作用力确定样本容器500是否成功去盖，例如，可以在控制器中预设正常去盖过程中作用力的变化趋势或者具体数值，当实际去盖过程中作用力的变化趋势或者具体数值与预设的变化趋势或者具体数值相吻合时，则判断去盖成功，如果不吻合则判断去盖失败。一些实施例中，当样本为正常样本，并且基于视觉识别机构500获取的图像以及传感器检测的作用力均确定样本容器800成功去盖时，控制轨道模块400将样本容器800运输至第一样本分析模块600进行分析。另一些实施例中，当样本为异常样本，和/或，基于视觉识别机构500获取的图像以及传感器检测的作用力中的至少一个确定样本容器800未成功去盖时，控制器输出警示信息。本实施例中可以结合图像识别与传感器检测共同判断去盖是否成功，以提升判断的准确率。
又例如，去盖模块300包括去盖机械手310，去盖机械手310可以参照前述实施例理解。去盖模块还包括回收装置，回收装置用于回收分离后的盖，传感器用于检测分离后的盖是否进入回收装置，传感器可以是有无检测传感器，例如对射式光电传感器或者反射式光电传感器，传感器可以安装至回收装置的入口处，当分离后的盖通过入口时，其能够阻断或者反射感应光线，从而触发传感器。
控制器还被配置为控制去盖机械手310在执行去盖操作后将夹持的盖转移至回收装置内，具体的，去盖机械手310带动盖平移至回收装置的入口的上方，然后去盖机械手310张开，盖在重力的作用下掉落至回收装置内。当去盖机械手310执行转移操作后，控制器控制传感器在去盖机械手310执行转移操作后检测盖是否进入回收装置，当样本为正常样本，并基于视觉识别机构500获取的图像以及传感器的检测信息中的至少一种确定样本容器500未成功去盖时，控制器输出警示信息。需要说明的是，本实施例所称的成功去盖是指使盖与主体分离且将盖转移至回收装置，即使去盖机械手310将盖与主体分离，但盖没有成功转移至回收装置时，也被认为是去盖不成功的情形。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.样本处理系统，其特征在于，包括：
样本管理模块，用于放置容纳有样本的样本容器；
离心模块，用于对容纳于所述样本容器内的所述样本进行离心；
去盖模块，用于对容纳有所述样本的所述样本容器进行去盖；
轨道模块，用于传输容纳有所述样本的所述样本容器；
视觉识别机构，具有识别位；
控制器，被配置为控制所述轨道模块将所述样本容器从所述样本管理模块运输至所述离心模块进行离心，将离心后的所述样本容器运输至所述去盖模块进行去盖，所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构在所述识别位至少获取所述去盖后的所述样本容器的图像，并基于所述图像获取容纳于所述去盖后的样本容器内的样本的质量信息。
2.根据权利要求1所述的样本处理系统，其特征在于，所述样本处理系统还包括光源，所述控制器被配置为控制所述光源从上方照射位于所述识别位且容纳于去盖后的所述样本容器内的所述样本，并控制所述视觉识别机构在所述光源照射所述样本时获取所述图像。
3.根据权利要求2所述的样本处理系统，其特征在于，处在所述识别位的所述样本容器的开口的中心点与所述光源的连线，与所述样本容器的竖直轴线的夹角大于或者等于0度，小于或者等于45度。
4.根据权利要求1所述的样本处理系统，其特征在于，所述样本处理系统还包括第一样本分析模块，所述控制器还被配置为基于所述样本的质量信息确定所述样本是否为正常样本，当确定所述样本为正常样本时，控制所述轨道模块将所述样本容器运输至所述第一样本分析模块进行分析；
和/或，所述控制器还被配置为基于所述样本的质量信息确定所述样本是否为正常样本，当确定所述样本为异常样本时，所述控制器还被配置为输出警示信息，和/或，所述样本处理系统还包括第二样本分析模块，所述控制器被配置控制所述轨道模块将所述样本容器运输至所述第二样本分析模块检测血清指数。
5.根据权利要求1所述的样本处理系统，其特征在于，所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构在所述识别位至少获取所述去盖后的所述样本容器的图像，并基于所述图像获取容纳于所述去盖后的样本容器内的样本的质量信息，包括：所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构获取所述去盖后的所述样本容器的多张第一图像，将所述多张第一图像输入至第一神经网络模型以获得第二图像，将所述第二图像输入第二神经网络模型以获取所述质量信息。
6.根据权利要求5所述的样本处理系统，其特征在于，所述将所述多张第一图像输入至第一神经网络模型以获得第二图像，包括：通过所述第一神经网络从所述多张第一图像中筛选出样本区域面积最大的一张所述第一图像作为所述第二图像。
7.根据权利要求5所述的样本处理系统，其特征在于，所述样本处理系统包括设置于所述识别位的旋转驱动机构，所述旋转驱动机构驱动所述样本容器旋转，所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构获取所述去盖后的所述样本容器的多张第一图像，包括：所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构在所述旋转驱动机构驱动所述样本容器在所述识别位旋转的过程中拍摄以获得所述多张第一图像；
或者，所述去盖模块包括去盖机械手，所述去盖机械手用于夹取所述样本容器的盖并驱动所述盖与所述样本容器的主体分离，所述控制器还被配置为控制所述视觉识别机构获取所述去盖后的所述样本容器的多张第一图像，包括：所述控制器还被配置为控制所述去盖机械手于所述识别位夹取所述样本容器的主体以带动所述样本容器旋转，并控制所述视觉识别机构在所述去盖机械手带动所述样本容器在所述识别位旋转的过程中拍摄以获得所述多张第一图像。
8.根据权利要求1所述的样本处理系统，其特征在于，所述样本管理模块包括第一区域与第二区域，所述第一区域用于放置容纳有未离心样本的样本容器，所述第二区域用于放置容纳有已离心样本的样本容器，所述样本管理模块还包括转移机构；所述控制器还被配置为控制所述转移机构将所述第一区域内的所述容纳有未离心样本的样本容器转移至所述轨道模块，并控制所述轨道模块将所述容纳有未离心样本的样本容器运输至所述离心模块进行离心；和/或，所述控制器还被配置为控制所述转移机构将所述第二区域的所述容纳有已离心样本的样本容器转移至所述轨道模块，并控制所述轨道模块将所述容纳有已离心样本的样本容器运输至所述识别位获取所述质量信息；
或者，所述样本管理模块还包括检测模块，所述控制器还被配置为控制所述检测模块检测容纳于所述样本容器内的所述样本是否离心，当所述样本为未离心样本时，控制所述轨道模块将容纳有所述未离心样本的所述样本容器运输至所述离心模块进行离心；和/或，当所述样本为已离心样本时，控制所述轨道模块将容纳有所述已离心样本的所述样本容器运输至所述识别位以获取所述已离心样本的质量信息。
9.根据权利要求1所述的样本处理系统，其特征在于，所述样本处理系统还包括第一样本分析模块，所述控制器还被配置为基于所述视觉识别机构获取的所述去盖后的所述样本容器的图像确定位于所述识别位的所述样本容器是否成功去盖，当所述样本为正常样本，且所述样本容器成功去盖时，控制所述轨道模块将所述样本运输至所述第一样本分析模块进行分析。
10.根据权利要求9所述的样本处理系统，其特征在于，所述样本处理系统还包括传感器，所述控制器还被配置为控制所述传感器获取检测信息，并基于所述检测信息确定所述样本容器是否成功去盖，当所述样本为正常样本，并且基于所述视觉识别机构获取的所述去盖后的所述样本容器的图像以及所述传感器获取的所述检测信息均确定所述样本容器成功去盖时，控制所述轨道模块将所述样本运输至所述第一样本分析模块进行分析；
和/或，当所述样本为异常样本，和/或，基于所述视觉识别机构获取的所述去盖后的所述样本容器的图像以及所述传感器获取的所述检测信息中的至少一个确定所述样本容器未成功去盖时，所述控制器输出警示信息。
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