CN117781876A - 尺寸检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种尺寸检测系统及方法，该系统包括：移动组件沿第一方向移动，移动组件上放置有标定件和第一电池组件；第一相机和第二相机在第二方向上分设在移动组件的两侧，第一相机用于对第一电池组件和标定件进行图像采集，得到第一图像，第二相机用于对第一电池组件和标定件进行图像采集，得到第二图像；上位机用于基于第一图像确定第一电池组件上第一特征点的第一高度和标定件上第二特征点的第二高度，基于第二图像确定第一电池组件上第三特征点的第三高度和标定件上第四特征点的第四高度，根据第一高度、第二高度、第三高度、第四高度和标定件的标定尺寸，确定第一电池组件的第一尺寸。这样可以实现对电池组件的尺寸测量。

Description

尺寸检测系统及方法

技术领域

本申请涉及工艺检测领域，特别是涉及一种尺寸检测系统及方法。

背景技术

随着新能源行业的发展，行业中对电池组件的外观尺寸要求越来越严格，如何准确测量电池组件的尺寸成为了目前研究的热点话题。

目前对电池组件的尺寸进行测量在市场上处于空白阶段，因此急需一种对电池组件的尺寸进行测量的方案。

发明内容

本申请提供一种尺寸检测系统及方法，其能实现对电池组件的尺寸测量。

第一方面，本申请提供一种尺寸检测系统，包括：移动组件，所述移动组件沿第一方向移动，移动组件上放置有标定件和第一电池组件；第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机在第二方向上分设在所述移动组件的两侧，所述第一方向与所述第二方向相交，所述第一相机用于在所述第一电池组件到达检测工位的情况下，对所述第一电池组件和所述标定件进行图像采集，得到第一图像，所述第二相机用于在所述第一电池组件到达所述检测工位的情况下，对所述第一电池组件和所述标定件进行图像采集，得到第二图像；上位机，分别与所述第一相机和所述第二相机电连接，用于接收所述第一图像和所述第二图像，基于所述第一图像确定所述第一电池组件上第一特征点的第一高度和所述标定件上第二特征点的第二高度，基于所述第二图像确定所述第一电池组件上第三特征点的第三高度和所述标定件上第四特征点的第四高度，根据所述第一高度、所述第二高度、所述第三高度、所述第四高度和所述标定件的标定尺寸，确定所述第一电池组件的第一尺寸，所述第一特征点和所述第三特征点的连线以及所述第二特征点和所述第四特征点的连线均平行于所述第二方向，第一高度是第一特征点在第二方向上的位置，第二高度是第二特征点在第二方向上的位置，第三高度是第三特征点在第二方向上的位置，第四高度是第四特征点在第二方向上的位置。

由此，上位机可以基于第一相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第一图像，确定电池组件上第一特征点的第一高度和标定件上第二特征点的第二高度，基于第二相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第二图像，确定第一电池组件上第三特征点的第三高度和标定件上第四特征点的第四高度，然后根据该第一高度、第二高度、第三高度、第四高度和标定件的标定尺寸，确定第一电池组件的第一尺寸。这样便可以通过第一相机、第二相机和标定件准确测量电池组件的尺寸。

在一些实施例中，移动组件包括载具，用于固定所述第一电池组件，所述载具包括：第一固定件、第一活动件和第一弹性件，所述第一固定件和所述第一活动件在第三方向上间隔设置，所述第一弹性件夹设于所述第一固定件与所述第一活动件之间，所述第一弹性件的第一端以及所述第一固定件固定于所述移动组件，所述第一弹性件的第二端固定于所述第一活动件；和/或，第二固定件、第二活动件和第二弹性件，所述第二固定件和所述第二活动件在第四方向上间隔设置，所述第二弹性件夹设于所述第二固定件与所述第二活动件之间，所述第二弹性件的第一端以及所述第二固定件固定于所述移动组件，所述第二弹性件的第二端固定于所述第二活动件，所述第三方向与所述第四方向相交。

如此，通过该载具可以将第一电池组件固定在移动组件上，避免因第一电池组件位置发生变化，导致尺寸检测不准确，此外，该载具具有第一活动件和第二活动件，可以固定不同尺寸的电池组件，实现对多种电池组件的尺寸检测，而且，该载具具有第一弹性件和第二弹性件，可以使电池组件被固定得更牢固。

在一些实施例中，该尺寸检测系统还包括：控制器，与所述移动组件电连接，用于控制所述移动组件沿所述第一方向移动，以使所述移动组件将所述第一电池组件移动至所述检测工位。

如此，可以通过控制器对移动组件进行灵活控制。

第二方面，本申请提供一种尺寸检测方法，包括：通过第一相机在第一电池组件到达检测工位的情况下，对所述第一电池组件和标定件进行图像采集，得到第一图像，以及通过第二相机在所述第一电池组件到达所述检测工位的情况下，对所述第一电池组件和所述标定件进行图像采集，得到第二图像，所述标定件和所述第一电池组件被放置在移动组件上，所述移动组件沿第一方向移动，所述第一相机和所述第二相机在第二方向上分设在所述移动组件的两侧，所述第一方向与所述第二方向相交；通过上位机接收所述第一图像和所述第二图像；通过所述上位机基于所述第一图像确定所述第一电池组件上第一特征点的第一高度和所述标定件上第二特征点的第二高度，基于所述第二图像确定所述第一电池组件上第三特征点的第三高度和所述标定件上第四特征点的第四高度，所述第一特征点和所述第三特征点的连线以及所述第二特征点和所述第四特征点的连线均平行于所述第二方向，第一高度是第一特征点在第二方向上的位置，第二高度是第二特征点在第二方向上的位置，第三高度是第三特征点在第二方向上的位置，第四高度是第四特征点在第二方向上的位置；通过所述上位机根据所述第一高度、所述第二高度、所述第三高度、所述第四高度和所述标定件的标定尺寸，确定所述第一电池组件的第一尺寸。

由此，上位机可以基于第一相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第一图像，确定电池组件上第一特征点的第一高度和标定件上第二特征点的第二高度，基于第二相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第二图像，确定第一电池组件上第三特征点的第三高度和标定件上第四特征点的第四高度，然后根据该第一高度、第二高度、第三高度、第四高度和标定件的标定尺寸，确定第一电池组件的第一尺寸。这样便可以通过第一相机、第二相机和标定件准确测量电池组件的尺寸。

在一些实施例中，通过所述上位机根据所述第一高度、所述第二高度、所述第三高度、所述第四高度和所述标定件的标定尺寸，确定所述第一电池组件的第一尺寸，包括：通过所述上位机计算所述第一高度与所述第二高度的第一高度差，以及所述第三高度与所述第四高度的第二高度差；通过所述上位机根据所述第一高度差、所述第二高度差和所述标定尺寸之和，确定所述第一尺寸。

如此，可以通过对测量值进行简单运算得到第一尺寸，提高了尺寸检测的效率。

在一些实施例中，在通过上位机根据第一高度差、第二高度差和标定尺寸之和，确定第一尺寸之前，该方法还包括：获取第五高度和第六高度，第五高度为第三图像中第二特征点的高度，第三图像是通过第一相机在标定件到达检测工位的情况下，对标定件进行图像采集得到的，第六高度为第四图像中第四特征点的高度，第四图像是通过第二相机在标定件到达检测工位的情况下，对标定件进行图像采集得到的，第三图像和第四图像是在第一图像和第二图像之前采集的，第五高度是第二特征点在第二方向上的位置，第六高度是第四特征点在第二方向上的位置；通过上位机基于第五高度和第二高度确定第一相机是否发生温漂，基于第六高度和第四高度确定第二相机是否发生温漂；通过上位机在确定第一相机和/或第二相机发生温漂的情况下，基于第五高度、第二高度、第六高度和第四高度确定尺寸补偿值；通过上位机根据第一高度差、第二高度差和标定尺寸之和，确定第一尺寸，包括：通过上位机将第一高度差、第二高度差和标定尺寸之和确定为第二尺寸；通过上位机基于尺寸补偿值对第二尺寸进行补偿，得到第一尺寸。

如此，通过比对多次采集的标定件图像中同一特征点的高度可以判断相机是否发生温漂，还可以在确定相机发生温漂的情况下，基于多次采集的标定件图像中同一特征点的高度确定尺寸补偿值，对电池组件的尺寸进行实时补偿，解决了因相机温升带来的尺寸不准确的问题，提高了尺寸检测的准确性。

在一些实施例中，基于第五高度和第二高度确定第一相机是否发生温漂，包括：计算第五高度和第二高度的第三高度差；在第三高度差大于预设阈值的情况下，确定第一相机发生温漂。

如此，通过判断同一特征点在先后采集的两张图像中的高度差是否大于预设阈值，可以快速确定采集这两张图像的第一相机是否发生温漂。

在一些实施例中，基于第六高度和第四高度确定第二相机是否发生温漂，包括：计算第六高度和第四高度的第四高度差；在第四高度差大于预设阈值的情况下，确定第二相机发生温漂。

如此，通过判断同一特征点在先后采集的两张图像中的高度差是否大于预设阈值，可以快速确定采集这两张图像的第二相机是否发生温漂。

在一些实施例中，基于第五高度、第二高度、第六高度和第四高度确定尺寸补偿值，包括：计算第五高度和第二高度的第三高度差，以及第六高度和第四高度的第四高度差；确定第三高度差和第四高度差之和为尺寸补偿值；基于尺寸补偿值对第二尺寸进行补偿，得到第一尺寸，包括：将第二尺寸和尺寸补偿值之和确定为第一尺寸。

如此，通过直接在第二尺寸的基础上加上第一相机和第二相机的温漂值，可以快速准确地进行温度补偿。

在一些实施例中，在通过上位机根据第一高度、第二高度、第三高度、第四高度和标定件的标定尺寸，确定第一电池组件的第一尺寸之前，该方法还包括：通过所述第一相机在第二电池组件到达所述检测工位的情况下，对所述第二电池组件和所述标定件进行图像采集，得到第五图像，以及通过所述第二相机在所述第二电池组件到达所述检测工位的情况下，对所述第二电池组件和所述标定件的第二侧进行图像采集，得到第六图像，所述标定件和所述第二电池组件被放置在所述移动组件上，所述第二电池组件与所述第一电池组件的型号相同；通过所述上位机接收所述第五图像和所述第六图像；通过所述上位机基于所述第五图像确定所述第二电池组件上第一特征点的第七高度和所述标定件上第二特征点的第二高度，基于所述第六图像确定所述第二电池组件上第三特征点的第八高度和所述标定件上第四特征点的第四高度，第七高度是第二特征点在第二方向上的位置，第八高度是第三特征点在第二方向上的位置；通过所述上位机根据所述第七高度、所述第八高度、所述第三高度、所述第四高度和所述第二电池组件的标准尺寸，确定所述标定件的标定尺寸。

如此，通过上述过程可以对标定件的尺寸进行标定，得到准确的标定尺寸，从而便于准确地对第一电池组件进行尺寸测量。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一些实施例提供的一种尺寸检测系统的俯视图；

图2为本申请一些实施例提供的一种尺寸检测系统的左视图；

图3为本申请一些实施例提供的一种载具的示意图；

图4为本申请一些实施例提供的一种尺寸检测方法的流程示意图之一；

图5为本申请一些实施例提供的一种尺寸检测方法的流程示意图之二。

在附图中，附图未必按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

随着制造产业的不断发展，激光扫描三维测量技术凭借其非接触、精度高、适用范围广等优点，成为了工业领域中不可或缺的技术，具有很高的使用价值。该项技术被广泛用于产品缺陷检查、自动化装配、尺寸测量、文物重建和视觉导航等领域，具有非常高的实用价值。

在尺寸测量领域，对于存在至少有一面为凹陷的产品，很难通过传统测量如：游标卡尺、直尺、2D相机和1D相机去准确测量。若直接运用单个3D线扫相机测量，能有效检测出产品同一侧的高度差、长宽等尺寸，但是无法直接测出上下、左右或者前后表面不平整的产品的厚度。而新能源行业对模组外观尺寸检测的要求越来越严格。

针对上述技术问题，本申请提供了一种尺寸检测系统及方法，上位机可以基于第一相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第一图像，确定电池组件上第一特征点的第一高度和标定件上第二特征点的第二高度，基于第二相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第二图像，确定第一电池组件上第三特征点的第三高度和标定件上第四特征点的第四高度，然后根据该第一高度、第二高度、第三高度、第四高度和标定件的标定尺寸，确定第一电池组件的第一尺寸。这样便可以通过第一相机、第二相机和标定件准确测量电池组件的尺寸。

本申请实施例提供的尺寸检测系统及方法，可以适应不同场景的检测，可以实现对存在至少有一面为凹陷的电池组件的尺寸检测，也可以检测上下、左右或者前后表面不平整的电池组件的厚度，可以快速检测任意形状的电池组件的长、宽、凹凸面和厚度等外观尺寸。

下面对本申请实施例提供的尺寸检测系统及方法进行详细介绍。

图1为本申请一些实施例提供的尺寸检测系统的俯视图。

如图1所示，该尺寸检测系统可以包括：移动组件110、第一相机120、第二相机130和上位机140。

其中，移动组件110可以沿第一方向移动，移动组件110上可以放置有标定件200和第一电池组件300；

第一相机120和第二相机130可以在第二方向上分设在移动组件110的两侧，第一相机120可以用于在第一电池组件300到达检测工位的情况下，对第一电池组件300和标定件200进行图像采集，得到第一图像，第二相机130可以用于在第一电池组件300到达检测工位的情况下，对第一电池组件300和标定件200进行图像采集，得到第二图像；

上位机140可以分别与第一相机120和第二相机130电连接，可以用于接收第一图像和第二图像，基于第一图像确定第一电池组件300上第一特征点的第一高度和标定件200上第二特征点的第二高度，基于第二图像确定第一电池组件300上第三特征点的第三高度和标定件200上第四特征点的第四高度，根据第一高度、第二高度、第三高度、第四高度和标定件200的标定尺寸，确定第一电池组件300的第一尺寸。

这里，标定件200和第一电池组件300可以在第一方向上并排设置。

第一特征点和第三特征点的连线以及第二特征点和第四特征点的连线可以均平行于第二方向。

第一方向可以与第二方向相交。具体地，第一方向可以与第二方向互相垂直。

移动组件110可以为直线电机。移动组件110可以水平运动。

标定件200可以为平整的标定块，该标定块的表面可以足够平整光滑，具体平整度和光滑度可以依据测量精度而定。标定件200可以固定在移动组件110上。

第一电池组件300可以为任意形状，例如，第一电池组件300可以一侧为凹陷面，对侧为凹陷面、平面或者球面。

检测工位可以为第一相机120和第二相机130的采集区域。

第一尺寸可以为第一电池组件300在第二方向上任意位置的厚度。通过改变第一电池组件300在移动组件110上放置的方向，本申请实施例提供的尺寸检测系统可以对第一电池组件300的任意尺寸进行检测。

具体地，可以将第一电池组件300放置在移动组件110上，控制移动组件110做匀速直线运动，当移动组件110带动第一电池组件300和标定件200到达检测工位时，可以触发第一相机120和第二相机130对第一电池组件300和标定件200进行图像采集，得到第一图像和第二图像，然后可以控制移动组件110停止移动。

示例性地，尺寸检测系统的左视图可以如图2所示，尺寸检测系统可以包括：移动组件110、第一相机120、第二相机130和上位机140。第一电池组件300位于移动组件110上。

示例性地，如图1所示，第一特征点可以为第一点301，第二特征点可以为第二点201，第三特征点可以为第三点302，第四特征点可以为第四点202，标定件的标定尺寸可以包括第二点201和第四点202之间的线段的长度。第一尺寸可以为第一点301和第三点302之间的线段的长度。

标定件的标定尺寸可以是预先标定得到的。

第一高度可以是第一特征点在第二方向上的位置，第二高度可以是第二特征点在第二方向上的位置，第三高度可以是第三特征点在第二方向上的位置，第四高度可以是第四特征点在第二方向上的位置。

第一相机和第二相机可以为3D线扫相机。

具体地，第一相机可以为第一3D线扫相机，第二相机可以为第二3D线扫相机。当移动组件带动第一电池组件和标定件到达检测工位时，可以触发第一3D线扫相机和第二3D线扫相机，通过激光对第一电池组件和标定件进行轮廓扫描，得到第一图像和第二图像。

第一图像和第二图像可以为3D图像。

在本申请的一些实施例中，移动组件可以包括载具，可以用于固定第一电池组件，如图3所示，该载具可以包括：

第一固定件1111、第一活动件1112和第一弹性件1113，第一固定件1111和第一活动件1112可以在第三方向上间隔设置，第一弹性件1113可以夹设于第一固定件1111与第一活动件1112之间，第一固定件1111以及第一弹性件1113的一端可以固定于移动组件，第一弹性件1113的另一端可以固定于第一活动件1112；和/或，

第二固定件1114、第二活动件1115和第二弹性件1116，第二固定件1114和第二活动件1115可以在第四方向上间隔设置，第二弹性件1116可以夹设于第二固定件1114与第二活动件1115之间，第二固定件1114以及第二弹性件1116的一端可以固定于移动组件，第二弹性件1116的另一端可以固定于第二活动件1115。

这里，载具可以位于移动组件上，该载具可以和标定件在第一方向上并排设置。

第三方向可以与第四方向相交。具体地，第三方向可以与第四方向互相垂直。第三方向可以与第一方向相同，也可以与第二方向相同。

具体地，载具还可以包括矩形底板1117，矩形底板1117固定在移动组件上，和标定件在第一方向上并排设置。第一固定件1111固定在矩形底板1117的第一侧，第二固定件1114固定在矩形底板1117的第二侧，矩形底板1117的第一侧和第二侧为矩形底板1117相邻的两侧，第一活动件1112位于矩形底板1117的第三侧，第二活动件1115位于矩形底板的第四侧，矩形底板1117的第三侧和第四侧为矩形底板1117相邻的两侧。第一弹性件1113的一端固定于第一活动件1112，另一端固定于矩形底板1117。第二弹性件1116的一端固定于第二活动件1115，另一端固定于矩形底板1117。

第一弹性件1113和第二弹性件1116均可以为弹簧。第一弹性件1113和第二弹性件1116的数量可以根据实际需求设置。

第一固定件1111、第二固定件1114、第一活动件1112、第二活动件1115和矩形底板1117可以形成槽位，第一电池组件可以放置在槽位中。

该载具还可以包括第一气泵1118和第二气泵1119。可以通过第一气泵1118推动第一活动件1112远离第一固定件1111，通过第二气泵1119推动第二活动件1115远离第二固定件1114，使槽位变大，能够放置尺寸较大的电池组件。当第一气泵1118推动第一活动件1112远离第一固定件1111，第二气泵1119推动第二活动件1115远离第二固定件1114时，第一弹性件1113和第二弹性件1116处于拉伸状态，在将第一电池组件放入槽位后，使第一气泵1118和第二气泵1119停止施加推力，第一弹性件1113和第二弹性件1116自然回缩，使第一活动件1112和第二活动件1115被拉回，夹紧第一电池组件，从而使第一电池组件被固定。

如此，通过该载具可以将第一电池组件固定在移动组件上，避免因第一电池组件位置发生变化，导致尺寸检测不准确，此外，该载具具有第一活动件和第二活动件，可以固定不同尺寸的电池组件，实现对多种电池组件的尺寸检测，而且，该载具具有第一弹性件和第二弹性件，可以使电池组件被固定得更牢固。

在本申请的一些实施例中，该尺寸检测系统还可以包括控制器。

该控制器可以与移动组件电连接，可以用于控制移动组件沿第一方向移动，以使移动组件将第一电池组件移动至检测工位。

这里，控制器可以为运动控制器。

具体地，控制器可以在进行尺寸检测时，控制移动组件沿第一方向移动，以使移动组件将第一电池组件移动至检测工位，还可以在第一相机和第二相机采集完成后，控制移动组件停止移动。

如此，可以通过控制器对移动组件进行灵活控制。

由此，上位机可以基于第一相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第一图像，确定电池组件上第一特征点的第一高度和标定件上第二特征点的第二高度，基于第二相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第二图像，确定第一电池组件上第三特征点的第三高度和标定件上第四特征点的第四高度，然后根据该第一高度、第二高度、第三高度、第四高度和标定件的标定尺寸，确定第一电池组件的第一尺寸。这样便可以通过第一相机、第二相机和标定件准确测量电池组件的尺寸。

本申请实施例还提供了一种尺寸检测方法，该尺寸检测方法的执行主体可以是如上述任一实施例所提供的尺寸检测系统，下面对本申请实施例提供的尺寸检测方法进行介绍。

图4为本申请一些实施例提供的尺寸检测方法的流程示意图。

如图4所示，该尺寸检测方法可以包括如下步骤：

S410，通过第一相机在第一电池组件到达检测工位的情况下，对第一电池组件和标定件进行图像采集，得到第一图像，以及通过第二相机在第一电池组件到达检测工位的情况下，对第一电池组件和标定件进行图像采集，得到第二图像；

S420，通过上位机接收第一图像和第二图像；

S430，通过上位机基于第一图像确定第一电池组件上第一特征点的第一高度和标定件上第二特征点的第二高度，基于第二图像确定第一电池组件上第三特征点的第三高度和标定件上第四特征点的第四高度；

S440，通过上位机根据第一高度、第二高度、第三高度、第四高度和标定件的标定尺寸，确定第一电池组件的第一尺寸。

其中，标定件和第一电池组件可以被放置在移动组件上，移动组件可以沿第一方向移动，第一相机和第二相机可以在第二方向上分设在移动组件的两侧，第一方向可以与第二方向相交。第一特征点和第三特征点的连线以及第二特征点和第四特征点的连线可以均平行于第二方向，第一高度可以是第一特征点在第二方向上的位置，第二高度可以是第二特征点在第二方向上的位置，第三高度可以是第三特征点在第二方向上的位置，第四高度可以是第四特征点在第二方向上的位置。

S410-S440的具体过程可参见上述实施例，在此不再赘述。

由此，上位机可以基于第一相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第一图像，确定电池组件上第一特征点的第一高度和标定件上第二特征点的第二高度，基于第二相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第二图像，确定第一电池组件上第三特征点的第三高度和标定件上第四特征点的第四高度，然后根据该第一高度、第二高度、第三高度、第四高度和标定件的标定尺寸，确定第一电池组件的第一尺寸。这样便可以通过第一相机、第二相机和标定件准确测量电池组件的尺寸。

在本申请的一些实施例中，S440可以包括：

通过上位机计算第一高度与第二高度的第一高度差，以及第三高度与第四高度的第二高度差；

通过上位机根据第一高度差、第二高度差和标定尺寸之和，确定第一尺寸。

这里，第一高度差可以为第一特征点与第二特征点之间的高度差。第二高度差可以为第三特征点和第四特征点之间的高度差。

第一高度差等于第一高度减第二高度。第二高度差等于第三高度减第四高度。

示例性地，如图1所示，第一高度差为第一点301与第二点201之间的高度差。第二高度差为第三点302与第四点202之间的高度差。

第一尺寸的计算公式可以为：Y₁₂=A₁₁-A₂₂+B₁₁-B₂₂+ΔX。其中，Y₁₂为第一尺寸，A₁₁为第一高度，A₂₂为第二高度，B₁₁为第三高度，B₂₂为第四高度，ΔX为标定尺寸。A₁₁-A₂₂为第一高度差，B₁₁-B₂₂为第二高度差。

如此，可以通过对测量值进行简单运算得到第一尺寸，提高了尺寸检测的效率。

3D线扫相机长时间工作容易因温度变化导致准确性降低，且为非线性，为了提高尺寸检测的准确性，在本申请的一些实施例中，在上述通过上位机根据第一高度差、第二高度差和标定尺寸之和，确定第一尺寸之前，该方法还可以包括：

获取第五高度和第六高度；

通过所述上位机基于所述第五高度和所述第二高度确定所述第一相机是否发生温漂，基于所述第六高度和所述第四高度确定所述第二相机是否发生温漂；

通过所述上位机在确定所述第一相机和/或所述第二相机发生温漂的情况下，基于所述第五高度、所述第二高度、所述第六高度和所述第四高度确定尺寸补偿值；

所述通过所述上位机根据所述第一高度差、所述第二高度差和所述标定尺寸之和，确定所述第一尺寸，包括：

通过所述上位机将所述第一高度差、所述第二高度差和所述标定尺寸之和确定为第二尺寸；

通过所述上位机基于所述尺寸补偿值对所述第二尺寸进行补偿，得到所述第一尺寸。

这里，所述第五高度可以为第三图像中所述第二特征点的高度，所述第三图像可以是通过所述第一相机在所述标定件到达所述检测工位的情况下，对所述标定件进行图像采集得到的，所述第六高度可以为第四图像中所述第四特征点的高度，所述第四图像可以是通过所述第二相机在所述标定件到达所述检测工位的情况下，对所述标定件进行图像采集得到的，所述第三图像和所述第四图像可以是在所述第一图像和所述第二图像之前采集的。

第五高度可以是第二特征点在第二方向上的位置，第六高度可以是第四特征点在第二方向上的位置。

第五高度和第六高度可以是预先确定并存储的。

第三图像可以是在第一相机未发生温漂的情况下采集的。第四图像可以是在第二相机未发生温漂的情况下采集的。具体地，标定件可以被固定在移动组件上，可以通过控制器控制移动组件做匀速直线运动，当移动组件带动标定件到达检测工位时，可以触发第一相机和第二相机对标定件进行图像采集，得到第三图像和第四图像。

上位机可以基于第三图像确定标定件的第二特征点的第五高度，基于第四图像确定标定件的第四特征点的第六高度，并存储该第五高度和第六高度。

当需要判断第一相机和/或第二相机是否发生温漂时，上位机可以调用该第五高度和第六高度，基于第五高度和第二高度确定第一相机是否发生温漂，基于第六高度和第四高度确定第二相机是否发生温漂。

若第一相机和第二相机中的至少一个发生了温漂，则需要进行温度补偿，上位机可以基于第五高度、第二高度、第六高度和第四高度确定尺寸补偿值；若第一相机和第二相机均未发生温漂，则无需进行温度补偿，或者直接确定尺寸补偿值为0。

如此，通过比对多次采集的标定件图像中同一特征点的高度可以判断相机是否发生温漂，还可以在确定相机发生温漂的情况下，基于多次采集的标定件图像中同一特征点的高度确定尺寸补偿值，对电池组件的尺寸进行实时补偿，解决了因相机温升带来的尺寸不准确的问题，提高了尺寸检测的准确性。

在本申请的一些实施例中，上述基于第五高度和第二高度确定第一相机是否发生温漂，可以包括：

计算第五高度和第二高度的第三高度差；

在第三高度差大于预设阈值的情况下，确定第一相机发生温漂。

这里，第一图像和第三图像都是通过第一相机采集的，若同一特征点在第三图像中的高度与在第二图像中的高度不同或相差较大，则可以表明第一相机发生了温漂。

因此，可以确定第二特征点在第三图像中的第五高度与第二特征点在第一图像中的第二高度之间的第三高度差，通过判断第三高度差是否大于预设阈值来确定第一相机是否发生温漂。

若第三高度差大于预设阈值，则可以确定第一相机发生温漂；若第三高度差小于或等于预设阈值，则可以确定第一相机未发生温漂。

预设阈值可以根据实际需求设置。

如此，通过判断同一特征点在先后采集的两张图像中的高度差是否大于预设阈值，可以快速确定采集这两张图像的第一相机是否发生温漂。

在本申请的一些实施例中，上述基于第六高度和第四高度确定第二相机是否发生温漂，可以包括：

计算第六高度和第四高度的第四高度差；

在第四高度差大于预设阈值的情况下，确定第二相机发生温漂。

这里，第二图像和第四图像都是通过第二相机采集的，若同一特征点在第四图像中的高度与在第二图像中的高度不同或相差较大，则可以表明第二相机发生了温漂。

因此，可以确定第四特征点在第四图像中的第六高度与第四特征点在第二图像中的第四高度之间的第四高度差，通过判断第四高度差是否大于预设阈值来确定第二相机是否发生温漂。

若第四高度差大于预设阈值，则可以确定第二相机发生温漂；若第四高度差小于或等于预设阈值，则可以确定第二相机未发生温漂。

如此，通过判断同一特征点在先后采集的两张图像中的高度差是否大于预设阈值，可以快速确定采集这两张图像的第二相机是否发生温漂。

在本申请的一些实施例中，上述基于第五高度、第二高度、第六高度和第四高度确定尺寸补偿值，可以包括：

计算第五高度和第二高度的第三高度差，以及第六高度和第四高度的第四高度差；

确定第三高度差和第四高度差之和为尺寸补偿值；

基于此，上述基于尺寸补偿值对第二尺寸进行补偿，得到第一尺寸，包括：

将第二尺寸和尺寸补偿值之和确定为第一尺寸。

这里，第三高度差可以为第一相机的温漂值，第四高度差可以为第二相机的温漂值，这样，第三高度差和第四高度差之和便可以是总温漂值，因此尺寸补偿值可以是第三高度差和第四高度差之和。

具体地，可以在第二尺寸的基础上加上尺寸补偿值，得到补偿后的第一尺寸。

如此，通过直接在第二尺寸的基础上加上第一相机和第二相机的温漂值，可以快速准确地进行温度补偿。

在本申请的一些实施例中，在S440之前，该方法还可以包括：

通过第一相机在第二电池组件和标定件到达检测工位的情况下，对第二电池组件和标定件进行图像采集，得到第五图像，以及通过第二相机在第二电池组件到达检测工位的情况下，对第二电池组件和标定件进行图像采集，得到第六图像；

通过上位机接收第五图像和第六图像；

通过上位机基于第五图像确定第二电池组件上第一特征点的第七高度和标定件上第二特征点的第二高度，基于第六图像确定第二电池组件上第三特征点的第八高度和标定件上第四特征点的第四高度；

通过上位机根据第七高度、第八高度、第三高度、第四高度和第二电池组件的标准尺寸，确定标定件的标定尺寸。

这里，标定件和第二电池组件可以被放置在移动组件上，标定件和第二电池组件可以在第一方向上并排设置。第二电池组件与第一电池组件的型号可以相同。第二电池组件可以为尺寸标准的电池组件。第二电池组件的标准尺寸可以是预先设置的。

可以通过载具将第二电池组件固定在移动组件上。

采集第五图像的过程可以与采集第一图像的过程相同，采集第六图像的过程可以与采集第二图像的过程相同，在此不再赘述。

第七高度可以是第二特征点在第二方向上的位置，第八高度可以是第三特征点在第二方向上的位置。

示例性地，标定尺寸的计算公式可以为：ΔX=Y+A₂-A₁+B₂-B₁。其中，Y为标准尺寸，A₂为第二高度，A₁为第七高度，B₂为第四高度，B₁为第八高度。

需要说明的是，第二电池组件可以仅在预先确定标定件的标定尺寸时使用。在后续确定第一电池组件的第一尺寸的过程中，无需用到第二电池组件，第二电池组件也无需放置在移动组件上。

如此，通过上述过程可以对标定件的尺寸进行标定，得到准确的标定尺寸，从而便于准确地对第一电池组件进行尺寸测量。

为了更好地描述整个方案，基于上述各实施例，举一个具体例子，如图5所示，该尺寸检测方法可以包括S501-S510，下面对此进行详细解释。

S501，第一相机采集第一图像。

S502，第二相机采集第二图像。

S503，上位机基于第一图像确定第一电池组件上第一特征点的第一高度。

S504，上位机基于第一图像确定标定件上第二特征点的第二高度。

S505，上位机基于第二图像确定第一电池组件上第三特征点的第三高度。

S506，上位机基于第二图像确定标定件上第四特征点的第四高度。

S507，上位机判断第一相机和第二相机是否均未发生温漂。

若是，则执行S509；若否，则执行S508。

S508，上位机确定尺寸补偿值。

S509，确定尺寸补偿值为0。

S510，上位机基于第一高度、第二高度、第三高度、第四高度、标定件的标定尺寸和尺寸补偿值，确定第一电池组件的第一尺寸。

S501-S510的具体过程可参见上述实施例，在此不再赘述。

由此，上位机可以基于第一相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第一图像，确定电池组件上第一特征点的第一高度和标定件上第二特征点的第二高度，基于第二相机对第一电池组件和标定件进行图像采集得到的第二图像，确定第一电池组件上第三特征点的第三高度和标定件上第四特征点的第四高度，然后根据该第一高度、第二高度、第三高度、第四高度和标定件的标定尺寸，确定第一电池组件的第一尺寸。这样便可以通过第一相机、第二相机和标定件准确测量电池组件的尺寸。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种尺寸检测系统，其特征在于，包括：

移动组件，所述移动组件沿第一方向移动，移动组件上放置有标定件和第一电池组件；

第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机在第二方向上分设在所述移动组件的两侧，所述第一方向与所述第二方向相交，所述第一相机用于在所述第一电池组件到达检测工位的情况下，对所述第一电池组件和所述标定件进行图像采集，得到第一图像，所述第二相机用于在所述第一电池组件到达所述检测工位的情况下，对所述第一电池组件和所述标定件进行图像采集，得到第二图像；

上位机，分别与所述第一相机和所述第二相机电连接，用于接收所述第一图像和所述第二图像，基于所述第一图像确定所述第一电池组件上第一特征点的第一高度和所述标定件上第二特征点的第二高度，基于所述第二图像确定所述第一电池组件上第三特征点的第三高度和所述标定件上第四特征点的第四高度，根据所述第一高度、所述第二高度、所述第三高度、所述第四高度和所述标定件的标定尺寸，确定所述第一电池组件的第一尺寸，所述第一特征点和所述第三特征点的连线以及所述第二特征点和所述第四特征点的连线均平行于所述第二方向，所述第一高度是所述第一特征点在所述第二方向上的位置，所述第二高度是所述第二特征点在所述第二方向上的位置，所述第三高度是所述第三特征点在所述第二方向上的位置，所述第四高度是所述第四特征点在所述第二方向上的位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述移动组件包括载具，用于固定所述第一电池组件，所述载具包括：

第一固定件、第一活动件和第一弹性件，所述第一固定件和所述第一活动件在第三方向上间隔设置，所述第一弹性件夹设于所述第一固定件与所述第一活动件之间，所述第一弹性件的第一端以及所述第一固定件固定于所述移动组件，所述第一弹性件的第二端固定于所述第一活动件；和/或，

第二固定件、第二活动件和第二弹性件，所述第二固定件和所述第二活动件在第四方向上间隔设置，所述第二弹性件夹设于所述第二固定件与所述第二活动件之间，所述第二弹性件的第一端以及所述第二固定件固定于所述移动组件，所述第二弹性件的第二端固定于所述第二活动件，所述第三方向与所述第四方向相交。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述尺寸检测系统还包括：

控制器，与所述移动组件电连接，用于控制所述移动组件沿所述第一方向移动，以使所述移动组件将所述第一电池组件移动至所述检测工位。

4.一种尺寸检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一相机在第一电池组件到达检测工位的情况下，对所述第一电池组件和标定件进行图像采集，得到第一图像，以及通过第二相机在所述第一电池组件到达所述检测工位的情况下，对所述第一电池组件和所述标定件进行图像采集，得到第二图像，所述标定件和所述第一电池组件被放置在移动组件上，所述移动组件沿第一方向移动，所述第一相机和所述第二相机在第二方向上分设在所述移动组件的两侧，所述第一方向与所述第二方向相交；

通过上位机接收所述第一图像和所述第二图像；

通过所述上位机基于所述第一图像确定所述第一电池组件上第一特征点的第一高度和所述标定件上第二特征点的第二高度，基于所述第二图像确定所述第一电池组件上第三特征点的第三高度和所述标定件上第四特征点的第四高度，所述第一特征点和所述第三特征点的连线以及所述第二特征点和所述第四特征点的连线均平行于所述第二方向，所述第一高度是所述第一特征点在所述第二方向上的位置，所述第二高度是所述第二特征点在所述第二方向上的位置，所述第三高度是所述第三特征点在所述第二方向上的位置，所述第四高度是所述第四特征点在所述第二方向上的位置；

通过所述上位机根据所述第一高度、所述第二高度、所述第三高度、所述第四高度和所述标定件的标定尺寸，确定所述第一电池组件的第一尺寸。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述上位机根据所述第一高度、所述第二高度、所述第三高度、所述第四高度和所述标定件的标定尺寸，确定所述第一电池组件的第一尺寸，包括：

通过所述上位机计算所述第一高度与所述第二高度的第一高度差，以及所述第三高度与所述第四高度的第二高度差；

通过所述上位机根据所述第一高度差、所述第二高度差和所述标定尺寸之和，确定所述第一尺寸。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述通过所述上位机根据所述第一高度差、所述第二高度差和所述标定尺寸之和，确定所述第一尺寸之前，所述方法还包括：

获取第五高度和第六高度，所述第五高度为第三图像中所述第二特征点的高度，所述第三图像是通过所述第一相机在所述标定件到达所述检测工位的情况下，对所述标定件进行图像采集得到的，所述第六高度为第四图像中所述第四特征点的高度，所述第四图像是通过所述第二相机在所述标定件到达所述检测工位的情况下，对所述标定件进行图像采集得到的，所述第三图像和所述第四图像是在所述第一图像和所述第二图像之前采集的，所述第五高度是所述第二特征点在所述第二方向上的位置，所述第六高度是所述第四特征点在所述第二方向上的位置；

通过所述上位机基于所述第五高度和所述第二高度确定所述第一相机是否发生温漂，基于所述第六高度和所述第四高度确定所述第二相机是否发生温漂；

通过所述上位机在确定所述第一相机和/或所述第二相机发生温漂的情况下，基于所述第五高度、所述第二高度、所述第六高度和所述第四高度确定尺寸补偿值；

所述通过所述上位机根据所述第一高度差、所述第二高度差和所述标定尺寸之和，确定所述第一尺寸，包括：

通过所述上位机将所述第一高度差、所述第二高度差和所述标定尺寸之和确定为第二尺寸；

通过所述上位机基于所述尺寸补偿值对所述第二尺寸进行补偿，得到所述第一尺寸。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第五高度和所述第二高度确定所述第一相机是否发生温漂，包括：

计算所述第五高度和所述第二高度的第三高度差；

在所述第三高度差大于预设阈值的情况下，确定所述第一相机发生温漂。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第六高度和所述第四高度确定所述第二相机是否发生温漂，包括：

计算所述第六高度和所述第四高度的第四高度差；

在所述第四高度差大于预设阈值的情况下，确定所述第二相机发生温漂。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第五高度、所述第二高度、所述第六高度和所述第四高度确定尺寸补偿值，包括：

计算所述第五高度和所述第二高度的第三高度差，以及所述第六高度和所述第四高度的第四高度差；

确定所述第三高度差和所述第四高度差之和为所述尺寸补偿值；

所述基于所述尺寸补偿值对所述第二尺寸进行补偿，得到所述第一尺寸，包括：

将所述第二尺寸和所述尺寸补偿值之和确定为所述第一尺寸。

10.根据权利要求4-9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述通过所述上位机根据所述第一高度、所述第二高度、所述第三高度、所述第四高度和所述标定件的标定尺寸，确定所述第一电池组件的第一尺寸之前，所述方法还包括：

通过所述第一相机在第二电池组件到达所述检测工位的情况下，对所述第二电池组件和所述标定件进行图像采集，得到第五图像，以及通过所述第二相机在所述第二电池组件到达所述检测工位的情况下，对所述第二电池组件和所述标定件的第二侧进行图像采集，得到第六图像，所述标定件和所述第二电池组件被放置在所述移动组件上，所述第二电池组件与所述第一电池组件的型号相同；

通过所述上位机接收所述第五图像和所述第六图像；

通过所述上位机基于所述第五图像确定所述第二电池组件上第一特征点的第七高度和所述标定件上第二特征点的第二高度，基于所述第六图像确定所述第二电池组件上第三特征点的第八高度和所述标定件上第四特征点的第四高度，所述第七高度是所述第二特征点在所述第二方向上的位置，所述第八高度是所述第三特征点在所述第二方向上的位置；

通过所述上位机根据所述第七高度、所述第八高度、所述第三高度、所述第四高度和所述第二电池组件的标准尺寸，确定所述标定件的标定尺寸。