CN117775395B - 一种电能表翻转机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电能表翻转机构，属于电能表检测流水线中的一部分，能够批量抓取周转箱中的电能表，并将电能表批量转移至翻转结构上，然后可对电能表进行批量翻转以实现电能表的状态切换，从而使电能表能够适应检测工位上的检测结构，电能表的翻转过程简单高效，且最终还能将电能表再次翻转，并重新送回周转箱内。本申请的主要结构包括用于抓取电能表的主机械手及用于翻转电能表的翻转器，主机械手包括机械臂、机械手座及两个抓取机构组，翻转器包括机架、轴承座、L形工装及翻转驱动机构，L形工装上设有主动轴及被动轴，L形定位板包括用于接触电能表侧面的侧托板及用于接触电能表背面的背托板。

Description

一种电能表翻转机构

技术领域

本发明属于电能表检测流水线机器人、机械手技术领域，尤其涉及一种电能表翻转机构。

背景技术

电能表机器人上下料是电能表检测流水线中的一个重要环节，其过程包括装箱（将多个电能表装入周转箱）、转入检测工位（将多个电能表从周转箱取出并转送至检测工位）、压接检测（检测工位上的接线机构将检测线路插接头与待测电能表对接以进行检测）、转回周转箱（将检测完成后的多个电能表转送回周转箱）。

上述过程中存在一个问题，那就是电能表的姿态转换问题，具体地：电能表从输送线下料装箱的过程中会有不同的装箱规格和姿态，目前针对一种姿态——侧立状态（装箱时，电能表一个侧面朝下，即如图6中的电能表所示状态，该种形式既利于机械手对电能表进行抓取，又能利用较为平整的电能表侧面来保障电能表的摆放稳定性）、紧凑装箱（电能表在周转箱内尽量紧凑排列），但电能表传统检测方式都是水平状态压接（检测时需要电能表背面朝下、正面朝上），所以需要一个状态切换工位将电能表在水平状态和侧立状态间进行切换。也即，电能表在转入检测工位之前，要先由侧立状态切换为水平状态，然后再转入检测工位，检测完成后，电能表在转回周转箱之前，要先由水平状态切换为侧立状态，然后再转回周转箱。

解释说明：电能表具有正面（表针、表盘所在面）、背面、顶面、底面及两个侧面，其中，背面和两个侧面较平整（正面结构较多，起伏较多）。

发明内容

本发明提供了一种电能表翻转机构，属于电能表检测流水线中的一部分，能够批量抓取周转箱中的电能表，并将电能表批量转移至翻转结构上，然后可对电能表进行批量翻转以实现电能表的状态切换，从而使电能表能够适应检测工位上的检测结构，电能表的翻转过程简单高效，且最终还能将电能表再次翻转，并重新送回周转箱内。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种电能表翻转机构，包括用于抓取电能表的主机械手及用于翻转电能表的翻转器；

所述主机械手包括机械臂、设于机械臂上的机械手座及两个对称布置的抓取机构组，抓取机构组包括3个沿直线排列的活动夹爪；

所述翻转器包括机架、两个对称布置的轴承座、3个L形工装及用于驱动L形工装翻转的翻转驱动机构，L形工装上设有与一个轴承座转动连接的主动轴及与另一个轴承座转动连接的被动轴，翻转驱动机构可带动主动轴转动，L形工装包括两个对称布置的L形定位板，L形定位板包括用于接触电能表侧面的侧托板及用于接触电能表背面的背托板。

作为优选，两个轴承座沿一竖直对称面对称布置，任一L形工装中的两个L形定位板也沿该竖直对称面对称布置，翻转驱动机构包括两个分处于竖直对称面相对两侧的单侧驱动机构，单侧驱动机构包括设于机架上的导轨副、与导轨副滑动连接的安装板及设于机架上且用于驱动安装板滑动的驱动气缸，主动轴上设有主动齿轮，主动齿轮下方设有与主动齿轮啮合的主动齿条，主动齿条安装在邻近的安装板上。

作为优选，在安装板的滑动方向上：两个主动轴之间有且只有一个被动轴，两个被动轴之间有且只有一个主动轴。

作为优选，所述机架上设有与安装板一一对应的定位调节机构，在对应的安装板与定位调节机构中：定位调节机构包括与机架固定的前定位座、与前定位座螺纹配合的前调节杆、与机架固定的后定位座、与后定位座螺纹配合的后调节杆及位于前调节杆与后调节杆之间的限位块，限位块固定在安装板上。

作为优选，对一个L形工装而言：摆放在该L形工装上的电能表的重心所处高度低于设于该L形工装上的主动轴轴线所处高度。

作为优选，在一个L形定位板中：背托板由内板部分及连接内板部分的外板部分构成，内板部分连接侧托板，外板部分与侧托板分处于内板部分的相对两侧，外板部分的厚度由邻近侧托板至远离侧托板的方向逐渐变小，内板部分的厚度与外板部分最厚处的厚度一致。

作为优选，所述抓取机构组还包括机械手滑轨及变距气缸，在一个抓取机构组中：中间的活动夹爪设置在机械手滑轨上，其余两个活动夹爪定义为边爪，边爪与机械手滑轨滑动连接，一个边爪设于变距气缸的活塞杆上，另一个边爪设于变距气缸的缸体上。

作为优选，所述机械手座顶部设有与机械臂转动连接的竖转轴，所述主机械手还包括用于驱动竖转轴转动的转动电机。

作为优选，所述机架上方设有与单侧驱动机构一一对应的维稳机构，在对应的单侧驱动机构与维稳机构中：维稳机构包括对称杠杆，对称杠杆包括与邻近的轴承座固定的中心座轴及与中心座轴转动连接的杆臂，中心座轴处在杆臂中心处，维稳机构还包括两个沿中心座轴对称布置的吸合器及两个与吸合器一一对应的缓冲下半球，吸合器包括与杆臂固定的下磁体及与机架相对固定的上磁体，当杆臂水平时，杆臂平行于安装板滑动方向，缓冲下半球处在对应吸合器的正下方，当一个吸合器中的下磁体与上磁体相互吸引固定时，与该吸合器对应的缓冲下半球底部所处高度高于限位块顶面所处高度，另一个缓冲下半球底部所处高度则低于限位块顶面所处高度。

作为优选，在对应的单侧驱动机构与维稳机构中：所述限位块顶面接触一个缓冲下半球时，背托板与水平面夹角大于75度且小于90度，所述限位块顶面接触另一个缓冲下半球时，侧托板与水平面夹角大于75度且小于90度。

本发明的有益效果是：能够批量抓取周转箱中的电能表，并将电能表批量转移至翻转结构上，然后可对电能表进行批量翻转以实现电能表的状态切换，从而使电能表能够适应检测工位上的检测结构，电能表的翻转过程简单高效，且最终还能将电能表再次翻转，并重新送回周转箱内；L形工装上的电能表重心位置合理，可提升翻转过程的稳定性；具有两个单侧驱动机构以及相应的配合结构，还具有变距气缸等结构，能从多方面提升用于摆放电能表的结构的紧凑型；在电能表翻转时，不论是从水平状态切换到侧立状态，还是从侧立状态切换到水平状态，都能够前期快、后期稳，保障了综合效率的前提下，也保障了稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例1的结构示意图；

图2是本发明主机械手的结构示意图；

图3是实施例1中翻转器的结构示意图；

图4是实施例1中翻转器的局部结构示意图；

图5是实施例1中主机械手的侧视图；

图6是本发明周转箱处的结构示意图；

图7是本发明实施例2的局部结构示意图；

图8是图7中A处的放大图。

附图标记：电能表1、周转箱2、机械手座301、活动夹爪302、机械手滑轨303、变距气缸304、竖转轴305、机架401、轴承座402、主动轴403、被动轴404、L形工装5、L形定位板501、侧托板501.1、背托板501.2、下板部分501.2a、上板部分501.2b、导轨副601、安装板602、驱动气缸603、主动齿轮604、主动齿条605、前定位座701、前调节杆702、后定位座703、后调节杆704、限位块705、中心座轴801、杆臂802、吸合器803、下磁体803.1、上磁体803.2、缓冲下半球804。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种电能表翻转机构，用于将电能表1从周转箱2中批量抓取出来以及对电能表1进行批量翻转，所述周转箱2内具有两排对称布置的电能表槽组，每排电能表槽组包括3N个开口朝上的电能表定位槽，N为自然数，N≥1，当电能表1处在电能表定位槽内时，电能表1处在侧立状态；

包括用于抓取电能表1的主机械手及用于翻转电能表1的翻转器；

所述主机械手包括机械臂、设于机械臂上的机械手座301及两个对称布置的抓取机构组，抓取机构组包括3个沿直线排列的活动夹爪302；

所述翻转器包括机架401、两个对称布置的轴承座402、3个L形工装5及用于驱动L形工装5翻转的翻转驱动机构，L形工装5上设有与一个轴承座402转动连接的主动轴403及与另一个轴承座402转动连接的被动轴404，翻转驱动机构可带动主动轴403转动，L形工装5包括两个对称布置的L形定位板501，L形定位板501包括用于接触电能表1侧面的侧托板501.1及用于接触电能表1背面的背托板501.2。

如图1、图6所示，本实施例中，N=2。简单说明一下，周转箱2放置在输送带或输送辊道等输送结构上，以便周转箱2移位，使得各活动夹爪302能够分批抓取各电能表1，从而最终能够将所有的电能表1都抓取出去一次（抓取出去进行检测），否则，活动夹爪302每次都只能到达固定的几个电能表定位槽上方，有一些电能表1就永远无法被抓取出去了。

主动轴403通过轴承与轴承座402转动连接，被动轴404通过轴承与轴承座402转动连接。

开始，如图6所示，装箱后的电能表1以侧立状态处在周转箱2内。此时，每个L形定位板501上都是空的，且L形定位板501的背托板501.2竖直，L形定位板501的侧托板501.1水平。机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302移动至周转箱2上方，机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302下移，各活动夹爪302一起工作，抓取一批（两排，每排三个，共6个）电能表1上来（电能表1离开周转箱2，并保持侧立状态），机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302将抓取到的电能表1转移至翻转器上方，且此时活动夹爪302夹住的电能表1与L形定位板501一一对应，机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302下降，活动夹爪302夹住的电能表1朝下的侧面靠近对应的L形定位板501的侧托板501.1后，活动夹爪302松开，电能表1就摆在了L形定位板501上，且电能表1背面接触背托板501.2，电能表1侧面接触侧托板501.1（电能表1保持侧立状态），机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302上移一段距离，离开翻转器。

之后，翻转驱动机构带动各主动轴403转动，从而各L形工装5、各L形定位板501、各L形定位板501上的电能表1一起翻转，待背托板501.2水平后停止翻转，此时电能表1处在水平状态。机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302下移，各活动夹爪302一起工作，将翻转后的这些电能表1再次抓取起来（电能表1保持水平状态），然后机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302一起移动，将抓取到的电能表1转移至检测工位上方，随后机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302下降，活动夹爪302夹住的电能表1背面靠近检测工位中的电能表1摆放位置，活动夹爪302松开，电能表1就摆入了检测工位（电能表1保持水平状态），然后机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302上移一段距离，离开检测工位。随后检测工位上的接线机构将检测线路插接头与检测工位上的待测电能表1对接以进行检测。检测完成后，检测工位上的接线机构将检测线路插接头与检测工位上的待测电能表1分离（即接线机构复位，同时检测线路插接头也就离开了）。机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302下移，各活动夹爪302一起工作，将检测后的这些电能表1再次抓取起来（电能表1保持水平状态），机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302将抓取到的电能表1转移至翻转器上方，机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302下降，活动夹爪302夹住的电能表1朝下的背面靠近对应的L形定位板501的背托板501.2后，活动夹爪302松开，电能表1就摆在了L形定位板501上，且电能表1背面接触背托板501.2，电能表1侧面接触侧托板501.1（电能表1保持水平状态）。然后机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302上移一段距离，离开翻转器。

之后，翻转驱动机构带动各主动轴403转动，从而各L形工装5、各L形定位板501、各L形定位板501上的电能表1一起翻转，背托板501.2竖直后停止翻转，此时电能表1处在侧立状态。机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302下移，各活动夹爪302一起工作，将翻转后的这些电能表1再次抓取起来（电能表1保持侧立状态），然后机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302一起移动，将抓取到的电能表1转移回周转箱2上方，随后机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302下降，活动夹爪302夹住的电能表1靠近周转箱2内的空的电能表定位槽（且与空的电能表定位槽一一对齐），活动夹爪302松开，电能表1就回到了周转箱2内的电能表定位槽处（电能表1处在侧立状态）。

再之后，机械臂带动机械手座301、各活动夹爪302上移一段距离，离开周转箱2，周转箱2可以移动一段距离（前文记载，周转箱2放置在输送带或输送辊道等输送结构上，以便移位），让未检测过的电能表1与各活动夹爪302对齐，从而未检测过的电能表1可被各活动夹爪302抓取，再依照前述过程继续进行检测，直至全部电能表1均被检测完成。

如图3、图4所示，两个轴承座402沿一竖直对称面对称布置，任一L形工装5中的两个L形定位板501也沿该竖直对称面对称布置，翻转驱动机构包括两个分处于竖直对称面相对两侧的单侧驱动机构，单侧驱动机构包括设于机架401上的导轨副601、与导轨副601滑动连接的安装板602及设于机架401上且用于驱动安装板602滑动的驱动气缸603，主动轴403上设有主动齿轮604，主动齿轮604下方设有与主动齿轮604啮合的主动齿条605，主动齿条605安装在邻近的安装板602上。

驱动气缸603的活塞杆连接安装板602，从而可带动安装板602往复滑动，安装板602上的主动齿条605可带动主动齿轮604转动，从而主动轴403就能转动了，如此，L形工装5也就能翻转了。

在安装板602的滑动方向上：两个主动轴403之间有且只有一个被动轴404，两个被动轴404之间有且只有一个主动轴403。

这样设置的好处是，各L形工装5可以设置得相对紧凑，从而减少空间占用。各L形工装5设置得相对紧凑时，若各L形工装5同时翻转，那么相邻的L形工装5、电能表1之间容易发生干涉，也容易导致电能表1受损。而在本发明中，两边各有单侧驱动机构，且相邻的L形工装5由不同的单侧驱动机构驱动翻转（两个主动轴403之间有且只有一个被动轴404，两个被动轴404之间有且只有一个主动轴403）。如此，相邻的L形工装5可以不同时动作，一个单侧驱动机构先驱动一部分L形工装5翻转，然后另一个单侧驱动机再驱动剩下的L形工装5翻转。如此一来，即使各L形工装5设置得相对紧凑，也可以在翻转时互不干涉。

如图3、图4所示，所述机架401上设有与安装板602一一对应的定位调节机构，在对应的安装板602与定位调节机构中：定位调节机构包括与机架401固定的前定位座701、与前定位座701螺纹配合的前调节杆702、与机架401固定的后定位座703、与后定位座703螺纹配合的后调节杆704及位于前调节杆与后调节杆之间的限位块705，限位块705固定在安装板602上。

图3中，限位块705接触前调节杆，图4中，限位块705接触后调节杆。

限位块705接触前调节杆时，背托板501.2水平，限位块705接触后调节杆时，侧托板501.1水平。若对于翻转角度有特定要求，也可以调节前定位座701、后定位座703来改变L形定位板501的可翻转角度。

对一个L形工装5而言：摆放在该L形工装5上的电能表1的重心所处高度低于设于该L形工装5上的主动轴403轴线所处高度。

本发明为电能表1检测流水线中的一部分，既然是流水线，效率自然是要优先考虑的，为了保障效率，电能表1检测流水线中的各部件动作要尽可能快速，所以L形工装5也不可能“慢慢翻转”。而翻转过程中，电能表1的重心控制十分重要，若是电能表1的重心高过主动轴403轴线，那么电能表1在L形定位板501上翻转时，易“头重脚轻”，即一旦翻转速度偏快，电能表1很容易脱离L形定位板501。因此“摆放在该L形工装5上的电能表1的重心所处高度低于设于该L形工装5上的主动轴403轴线所处高度”，利于提升翻转过程中电能表1的稳定性。

如图3所示，在一个L形定位板501中：背托板501.2由内板部分及连接内板部分的外板部分构成，内板部分连接侧托板501.1，外板部分与侧托板501.1分处于内板部分的相对两侧，外板部分的厚度由邻近侧托板501.1至远离侧托板501.1的方向逐渐变小，内板部分的厚度与外板部分最厚处的厚度一致。

上文有言，若是电能表1的重心高过主动轴403轴线了，那么电能表1在L形定位板501上翻转时，易“头重脚轻”。其实，不光是电能表1有“头重脚轻”的问题，L形定位板501也会有“头重脚轻”的问题，鉴于此，将外板部分整体设置得薄一些、轻一些，有助于改善“头重脚轻”的问题，可以进一步提升翻转过程中的整体稳定性，进一步防止电能表1脱离L形定位板501。

如图5所示，所述抓取机构组还包括机械手滑轨303及变距气缸304，在一个抓取机构组中：中间的活动夹爪302设置在机械手滑轨303上，其余两个活动夹爪302定义为边爪，边爪与机械手滑轨303滑动连接，一个边爪设于变距气缸304的活塞杆上，另一个边爪设于变距气缸304的缸体上。

背景技术中有言，电能表1从输送线下料装箱过程会有不同的装箱规格和姿态，目前针对一种姿态——侧立状态、紧凑装箱。侧立的原因已经讲过了，紧凑的原因也比较显而易见，一是提高包装利用率，二是提高单次转运率，这对于帮助提升电能表1检测流水线的整体效率显然也是有利的。但这也同时带来了一个问题，那就是在翻转器中，由于需要翻转，因此相邻两个L形工装5的间距是有一定要求的，即使紧凑布置，间距也不能过小（否则翻转时会干涉）。而周转箱2内的电能表1间距则明显可以相对更小（在周转箱2内无翻转需求，也就没有干涉问题）。考虑到这个矛盾，本发明设置了变距气缸304等结构，各活动夹爪302从周转箱2内抓取出一批电能表1后，变距气缸304的活塞杆伸出，从而边爪相对分开，如此一来，各活动夹爪302间距就能变大从而适应各L形工装5了，而当电能表1从L形工装5转送回周转箱2时，变距气缸304的活塞杆缩回，从而边爪相对靠拢，如此一来，各活动夹爪302间距就能变小从而适应周转箱2内电能表定位槽的位置了。

如图2、图5所示，所述机械手座301顶部设有与机械臂转动连接的竖转轴305，所述主机械手还包括用于驱动竖转轴305转动的转动电机。

机械手座301可以沿竖转轴305轴线转动，如此，周转箱2、翻转器等结构的设置可以更灵活一些，因为主机械手有了更强的位置适应能力。

实施例2

基于实施例1，如图7、图8所示，所述机架401上方设有与单侧驱动机构一一对应的维稳机构，在对应的单侧驱动机构与维稳机构中：维稳机构包括对称杠杆，对称杠杆包括与邻近的轴承座402固定的中心座轴801及与中心座轴801转动连接的杆臂802，中心座轴801处在杆臂802中心处，维稳机构还包括两个沿中心座轴801对称布置的吸合器803及两个与吸合器803一一对应的缓冲下半球804，吸合器803包括与杆臂802固定的下磁体803.1及与机架401相对固定的上磁体803.2，当杆臂802水平时，杆臂802平行于安装板602滑动方向，缓冲下半球804处在对应吸合器803的正下方，当一个吸合器803中的下磁体803.1与上磁体803.2相互吸引固定时，该吸合器803吸合，与该吸合器803对应的缓冲下半球804底部所处高度高于限位块705顶面所处高度，另一个缓冲下半球804底部所处高度则低于限位块705顶面所处高度。

缓冲下半球可由橡胶等具有缓冲功能、减震功能的材料制成。

在对应的单侧驱动机构与维稳机构中：所述限位块705顶面接触一个缓冲下半球804时，背托板501.2与水平面夹角大于75度且小于90度，所述限位块705顶面接触另一个缓冲下半球804时，侧托板501.1与水平面夹角大于75度且小于90度。

前文有言，本发明为电能表1检测流水线中的一部分，既然是流水线，效率自然是要优先考虑的，为了保障效率，电能表1检测流水线中的各部件动作要尽可能快速，所以L形工装5也不可能“慢慢翻转”。而翻转过程中，又要考虑到电能表1的稳定性，不能因翻转过快而让电能表1脱离L形定位板501，这显然是一对需要考虑的矛盾点。鉴于此，本发明提供了维稳机构，驱动气缸603可以动作地快一些，保障效率，而维稳机构则提供稳定性保障。

以图7、图8视角为例，此时限位块705接触后调节杆，侧托板501.1水平（电能表1处在侧立状态），邻近后定位座703的吸合器803吸合。当电能表1从侧立状态翻转至水平状态过程中，前期，侧托板501.1还能比较良好地托住电能表1侧面，背托板501.2也能比较良好地挡住电能表1背面（前期时，侧托板501.1还处在底部，背托板501.2还处在侧部），所以可以翻转得快一些，但到了后期，电能表1侧面容易有脱离侧托板501.1的趋势，此时就应该缓一缓，所以此时限位块705顶面会接触到邻近前定位座701的缓冲下半球804（此时侧托板501.1与水平面夹角大于75度且小于90度），从而开始减速，那么L形工装5的翻转也就减缓了，之后，限位块705继续前进直至接触前调节杆，将邻近前定位座701的缓冲下半球804逐渐上推，邻近后定位座703的吸合器803分离，邻近前定位座701的吸合器803的下磁体803.1与上磁体803.2靠近，并最终吸合。如此一来，既实现了翻转过程的末段减速，保障了稳定性，又切换了两个吸合器803的吸合状态，使得下一次翻转时，限位块705在前期不会受到影响，而在翻转过程的末段，又能得到减速，从而让翻转过程的末段更稳定。

之后，当电能表1从水平状态翻转至侧立状态过程中，前期，背托板501.2还能比较良好地托住电能表1背面，侧托板501.1也能比较良好地挡住电能表1侧面（前期时，背托板501.2还处在底部，侧托板501.1还处在侧部），所以可以翻转得快一些，但到了后期，电能表1背面容易有脱离背托板501.2的趋势，此时就应该缓一缓，所以此时限位块705顶面会接触到邻近后定位座703的缓冲下半球804（此时背托板501.2与水平面夹角大于75度且小于90度），从而开始减速，那么L形工装5的翻转也就减缓了，之后，限位块705继续前进直至接触后调节杆，限位块705将邻近后定位座703的缓冲下半球804逐渐上推，邻近前定位座701的吸合器803分离，邻近后定位座703的吸合器803的下磁体803.1与上磁体803.2靠近，并最终吸合（吸合器803达到如图8中所示状态）。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种电能表翻转机构，其特征是，包括用于抓取电能表的主机械手及用于翻转电能表的翻转器；

所述主机械手包括机械臂、设于机械臂上的机械手座及两个对称布置的抓取机构组，抓取机构组包括3个沿直线排列的活动夹爪；

所述翻转器包括机架、两个对称布置的轴承座、3个L形工装及用于驱动L形工装翻转的翻转驱动机构，L形工装上设有与一个轴承座转动连接的主动轴及与另一个轴承座转动连接的被动轴，翻转驱动机构可带动主动轴转动，L形工装包括两个对称布置的L形定位板，L形定位板包括用于接触电能表侧面的侧托板及用于接触电能表背面的背托板，两个轴承座沿一竖直对称面对称布置，任一L形工装中的两个L形定位板也沿该竖直对称面对称布置，翻转驱动机构包括两个分处于竖直对称面相对两侧的单侧驱动机构，单侧驱动机构包括设于机架上的导轨副、与导轨副滑动连接的安装板及设于机架上且用于驱动安装板滑动的驱动气缸，主动轴上设有主动齿轮，主动齿轮下方设有与主动齿轮啮合的主动齿条，主动齿条安装在邻近的安装板上，所述机架上设有与安装板一一对应的定位调节机构，在对应的安装板与定位调节机构中：定位调节机构包括与机架固定的前定位座、与前定位座螺纹配合的前调节杆、与机架固定的后定位座、与后定位座螺纹配合的后调节杆及位于前调节杆与后调节杆之间的限位块，限位块固定在安装板上，所述机架上方设有与单侧驱动机构一一对应的维稳机构，在对应的单侧驱动机构与维稳机构中：维稳机构包括对称杠杆，对称杠杆包括与邻近的轴承座固定的中心座轴及与中心座轴转动连接的杆臂，中心座轴处在杆臂中心处，维稳机构还包括两个沿中心座轴对称布置的吸合器及两个与吸合器一一对应的缓冲下半球，吸合器包括与杆臂固定的下磁体及与机架相对固定的上磁体，当杆臂水平时，杆臂平行于安装板滑动方向，缓冲下半球处在对应吸合器的正下方，当一个吸合器中的下磁体与上磁体相互吸引固定时，与该吸合器对应的缓冲下半球底部所处高度高于限位块顶面所处高度，另一个缓冲下半球底部所处高度则低于限位块顶面所处高度。

2.根据权利要求1所述的一种电能表翻转机构，其特征是，在安装板的滑动方向上：两个主动轴之间有且只有一个被动轴，两个被动轴之间有且只有一个主动轴。

3.根据权利要求1或2所述的一种电能表翻转机构，其特征是，对一个L形工装而言：摆放在该L形工装上的电能表的重心所处高度低于设于该L形工装上的主动轴轴线所处高度。

4.根据权利要求3所述的一种电能表翻转机构，其特征是，在一个L形定位板中：背托板由内板部分及连接内板部分的外板部分构成，内板部分连接侧托板，外板部分与侧托板分处于内板部分的相对两侧，外板部分的厚度由邻近侧托板至远离侧托板的方向逐渐变小，内板部分的厚度与外板部分最厚处的厚度一致。

5.根据权利要求1或2所述的一种电能表翻转机构，其特征是，所述抓取机构组还包括机械手滑轨及变距气缸，在一个抓取机构组中：中间的活动夹爪设置在机械手滑轨上，其余两个活动夹爪定义为边爪，边爪与机械手滑轨滑动连接，一个边爪设于变距气缸的活塞杆上，另一个边爪设于变距气缸的缸体上。

6.根据权利要求1或2所述的一种电能表翻转机构，其特征是，所述机械手座顶部设有与机械臂转动连接的竖转轴，所述主机械手还包括用于驱动竖转轴转动的转动电机。

7.根据权利要求1所述的一种电能表翻转机构，其特征是，在对应的单侧驱动机构与维稳机构中：所述限位块顶面接触一个缓冲下半球时，背托板与水平面夹角大于75度且小于90度，所述限位块顶面接触另一个缓冲下半球时，侧托板与水平面夹角大于75度且小于90度。