CN117718984A - 一种多用途危险物处置机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多用途危险物处置机器人，属于机器人技术领域，包括：第一防爆电机安装在底板上，麦克纳姆轮与第一防爆电机的输出端连接，单片机安装在底板上，第一升降机构安装在底板上，第二升降机构安装在第一升降机构上，伸缩机构安装在第二升降机构上，观察机构安装在第二升降机构上，旋转吸附机构安装在第二升降机构上，环境监测机构安装在第一升降机构上，本发明具有整个机器人可以快速的行进和灵活的旋转，能够进行高度调整，能够对不同大小、不同形状的物品进行吸附抓取，能够对四周多方位进行观察。能对周围环境的状况进行实时监测，同时反馈给操作者相应的环境数据的优点。

Description

一种多用途危险物处置机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体的说是涉及一种多用途危险物处置机器人。

背景技术

能对危险物处置的机器人可以通过远程控制机器人对目标危险物进行侦测，抓取，运输，从而代替人力将危险物或存在于危险环境中的物品转移到安全地带。但现有的能对危险物处置的机器人大多数结构单一，只能对有限范围内姿态单一的目标物进行抓取，缺少对不同高度和不同姿态的目标物进行抓取的功能，所以用途单一。

因此，如何提供一种多用途危险物处置机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种多用途危险物处置机器人，具有整个机器人可以快速的行进和灵活的旋转，能够进行高度调整，能够对不同大小、不同形状的物品进行吸附抓取，能够对四周多方位进行观察。能对周围环境的状况进行实时监测，同时反馈给操作者相应的环境数据的优点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种多用途危险物处置机器人，包括：底板、第一防爆电机、麦克纳姆轮、单片机、第一升降机构、第二升降机构、伸缩机构、观察机构、旋转吸附机构和环境监测机构；所述第一防爆电机安装在底板上，所述麦克纳姆轮与第一防爆电机的输出端连接，所述单片机安装在底板上，所述第一升降机构安装在底板上，所述第二升降机构安装在第一升降机构上，所述伸缩机构安装在第二升降机构上，用于调整旋转吸附机构的位置，所述观察机构安装在第二升降机构上，用于观察周围环境状况，所述旋转吸附机构安装在第二升降机构上，用于吸附危险物，所述环境监测机构安装在第一升降机构上，用于对周围环境的状况进行实时监测，所述第一防爆电机、第一升降机构、第二升降机构、伸缩机构、观察机构、旋转吸附机构和环境监测机构均与单片机电连接。

进一步地，所述第一升降机构包括：立柱、升降杆、横杆、齿板、固定块、第二防爆电机和第一齿轮；所述立柱的一端安装在底板上，所述升降杆滑动连接在立柱的一侧，所述横杆与升降杆连接，所述齿板固定在升降杆的一侧，所述固定块安装在立柱上，所述第二防爆电机安装在固定块上，所述第二防爆电机的输出端与第一齿轮连接，所述第一齿轮与齿板啮合，所述第二防爆电机与单片机电连接。

进一步地，所述环境监测机构包括：传感器连接杆和气体浓度传感器；所述传感器连接杆一端与横杆连接，另一端与气体浓度传感器连接，所述气体浓度传感器与单片机电连接。

进一步地，所述第二升降机构包括：第三防爆电机、固定板、链轮固定块、从动链轮、链条、升降框架和连接块；所述第三防爆电机安装在横杆的一侧，所述固定板与升降杆滑动连接，所述链轮固定块安装在固定板的一侧，所述链轮固定块上转动连接有从动链轮，所述第三防爆电机的输出端连接有主动链轮，所述主动链轮和从动链轮均与链条啮合，所述升降框架位于底板的正上方，且与升降杆的一侧滑动连接，所述升降框架上安装有连接块，所述连接块与链条连接，所述第三防爆电机与单片机电连接。

进一步地，所述伸缩机构包括：第四防爆电机、丝杆、丝杆固定块、滑轨和滑动框；所述第四防爆电机安装在升降框架上，所述第四防爆电机的输出端与丝杆连接，所述丝杆的另一端转动连接在升降框架上，所述丝杆固定块套设在丝杆上，且与丝杆螺纹连接，所述丝杆固定块的一侧与滑动框连接，所述升降框架上安装有滑轨，所述滑轨与滑动框滑动连接，所述滑动框用于承载旋转吸附机构，所述第四防爆电机与单片机电连接。

进一步地，所述旋转吸附机构包括：防爆电机固定板、第五防爆电机、旋转机构固定板、联轴器、中空电机承载板、中空电机和海绵吸盘；所述防爆电机固定板安装在滑动框上，所述第五防爆电机安装在防爆电机固定板上，所述旋转机构固定板安装在滑动框上，所述第五防爆电机的输出端穿过联轴器与旋转机构固定板转动连接，所述第五防爆电机的输出端与联轴器固定连接，所述中空电机承载板安装在联轴器的一侧，所述中空电机安装在中空电机承载板上，所述中空电机的输出端与海绵吸盘连接，所述海绵吸盘的一侧与气泵连接，所述第五防爆电机和中空电机与单片机电连接。

进一步地，所述观察机构包括：水平旋转平台固定杆、水平旋转平台、竖直旋转平台、竖直旋转平台固定杆、旋转支架、第六防爆电机和摄像头；所述水平旋转平台固定杆一端与滑动框连接，另一端与水平旋转平台连接，所述水平旋转平台通过电机驱动进行旋转，所述竖直旋转平台固定杆一端与水平旋转平台连接，另一端与竖直旋转平台连接，所述旋转支架安装在竖直旋转平台上，所述第六防爆电机的输出端与旋转支架连接，所述摄像头安装在第六防爆电机上，所述第六防爆电机和摄像头与单片机电连接。

进一步地，所述麦克纳姆轮一侧的底板上转动连接有车轮架，所述车轮架的一侧与麦克纳姆轮转动连接，所述车轮架一侧的底板上安装有避震器安装座，所述避震器安装座上转动连接有避震器，所述避震器的另一端与车轮架转动连接。

进一步地，所述底板的四周安装有底盘保护框架。

本发明的有益效果在于：

本发明结构简单，使用方便，使用时利用摄像头观察危险物位置，通过气体浓度传感器监测周围环境的氧气、甲烷、一氧化碳、氨气在空气中含量并实时通过单片机控制反馈给操作者，通过单片机控制第一防爆电机工作，驱动麦克纳姆轮转动，待机器人运动至危险物近前，关闭第一防爆电机，启动第二防爆电机，第二防爆电机驱动第一齿轮转动，从而带动齿板上下移动，对旋转吸附机构进行快速粗略调整，而后关闭第二防爆电机，启动第三防爆电机，通过主动链轮与从动链轮配合拉动链条，链条带动连接块上下移动，从而使得升降框架移动至合适的位置完成精确调整，而后关闭第三防爆电机，开启第四防爆电机，第四防爆电机带动丝杆转动，与丝杆螺纹连接的丝杆固定块在丝杆上移动，带动旋转吸附机构向外移动，待移动至合适位置时，关闭第四防爆电机，紧接着开启第五防爆电机，调整海绵吸盘的角度，使其贴合危险物表面，此时启动气泵，通过气泵抽气使海绵吸盘产生负压，吸附危险物，而后启动第二防爆电机，第二防爆电机驱动第一齿轮转动，从而带动齿板上下移动，将危险物升起，再启动第一防爆电机工作，驱动麦克纳姆轮转动，将危险物带离现场。从而使得本发明具有整个机器人可以快速的行进和灵活的旋转，能够进行高度调整，能够对不同大小、不同形状的物品进行吸附抓取，能够对四周多方位进行观察。能对周围环境的状况进行实时监测，同时反馈给操作者相应的环境数据的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明麦克纳姆轮的结构示意图。

图3为本发明底板的结构示意图。

图4为本发明麦克纳姆轮侧面的结构示意图。

图5为本发明避震器的结构示意图。

图6为本发明第一升降机构的结构示意图。

图7为本发明第一升降机构侧面的结构示意图。

图8为本发明齿板与第一齿轮配合的示意图。

图9为本发明第二升降机构的结构示意图。

图10为本发明伸缩机构的结构示意图。

图11为本发明旋转吸附机构的结构示意图。

图12为图11B-B截面的结构示意图。

图13为本发明观察机构的结构示意图。

其中，图中：

1-底板；2-第一防爆电机；3-麦克纳姆轮；4-立柱；5-升降杆；6-横杆；7-齿板；8-固定块；9-第二防爆电机；10-第一齿轮；11-第三防爆电机；12-固定板；13-链轮固定块；14-从动链轮；15-链条；16-升降框架；17-连接块；18-第四防爆电机；19-丝杆；20-丝杆固定块；21-滑轨；22-滑动框；23-防爆电机固定板；24-第五防爆电机；25-旋转机构固定板；26-联轴器；27-中空电机承载板；28-中空电机；29-海绵吸盘；30-水平旋转平台固定杆；31-水平旋转平台；32-竖直旋转平台；33-竖直旋转平台固定杆；34-旋转支架；35-第六防爆电机；36-摄像头；37-车轮架；38-避震器安装座；39-避震器；40-传感器连接杆；41-气体浓度传感器；42-底盘保护框架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅附图1-13，本发明提供了一种多用途危险物处置机器人，包括：底板1、第一防爆电机2、麦克纳姆轮3、单片机、第一升降机构、第二升降机构、伸缩机构、观察机构、旋转吸附机构和环境监测机构；所述第一防爆电机2安装在底板1上，所述麦克纳姆轮3与第一防爆电机2的输出端连接，所述单片机安装在底板1上，所述第一升降机构安装在底板1上，所述第二升降机构安装在第一升降机构上，所述伸缩机构安装在第二升降机构上，用于调整旋转吸附机构的位置，所述观察机构安装在第二升降机构上，用于观察周围环境状况，所述旋转吸附机构安装在第二升降机构上，用于吸附危险物，所述环境监测机构安装在第一升降机构上，用于对周围环境的状况进行实时监测，所述第一防爆电机2、第一升降机构、第二升降机构、伸缩机构、观察机构、旋转吸附机构和环境监测机构均与单片机电连接。所述第一防爆电机2和麦克纳姆轮3的数量均为四组，目前能对危险物处置的机器人大多采用履带或传统的四轮结构，无法完成原地掉头和旋转，横向移动等一系列操作，造成了狭小地带姿态调整不便的问题，在本发明中通过设置四个第一防爆电机2和四个麦克纳姆轮3，第一防爆电机2和麦克纳姆轮3一一对应，通过各个第一防爆电机2输出的转速不同，使得各个麦克纳姆轮3的转速不同，进而完成机器人的旋转和原地掉头等操作。

所述第一升降机构包括：立柱4、升降杆5、横杆6、齿板7、固定块8、第二防爆电机9和第一齿轮10；所述立柱4的一端安装在底板1上，所述升降杆5滑动连接在立柱4的一侧，所述横杆6与升降杆5连接，所述齿板7固定在升降杆5的一侧，所述固定块8安装在立柱4上，所述第二防爆电机9安装在固定块8上，所述第二防爆电机9的输出端与第一齿轮10连接，所述第一齿轮10与齿板7啮合，所述第二防爆电机9与单片机电连接。

所述环境监测机构包括：传感器连接杆40和气体浓度传感器41；所述传感器连接杆40一端与横杆6连接，另一端与气体浓度传感器41连接，所述气体浓度传感器41与单片机电连接。通过气体浓度传感器41监测周围环境的氧气、甲烷、一氧化碳、氨气在空气中含量并实时通过单片机控制反馈给操作者。

所述第二升降机构包括：第三防爆电机11、固定板12、链轮固定块13、从动链轮14、链条15、升降框架16和连接块17；所述第三防爆电机11安装在横杆6的一侧，所述固定板12与升降杆5滑动连接，所述链轮固定块13安装在固定板12的一侧，所述链轮固定块13上转动连接有从动链轮14，所述第三防爆电机11的输出端连接有主动链轮，所述主动链轮和从动链轮14均与链条15啮合，所述升降框架16位于底板1的正上方，且与升降杆5的一侧滑动连接，所述升降框架16上安装有连接块17，所述连接块17与链条15连接，所述第三防爆电机11与单片机电连接。第一升降机构和第二升降机构中的部件固定连接处均使用高强度纤维连接板加固。当危险物位置适中时，可跳过第一升降机构，直接使用第二升降机构调整旋转吸附机构的位置对危险物进行吸附。

所述伸缩机构包括：第四防爆电机18、丝杆19、丝杆固定块20、滑轨21和滑动框22；所述第四防爆电机18安装在升降框架16上，所述第四防爆电机18的输出端与丝杆19连接，所述丝杆19的另一端转动连接在升降框架16上，所述丝杆固定块20套设在丝杆19上，且与丝杆19螺纹连接，所述丝杆固定块20的一侧与滑动框22连接，所述升降框架16上安装有滑轨21，所述滑轨21与滑动框22滑动连接，所述滑动框22用于承载旋转吸附机构，所述第四防爆电机18与单片机电连接。

所述旋转吸附机构包括：防爆电机固定板23、第五防爆电机24、旋转机构固定板25、联轴器26、中空电机承载板27、中空电机28和海绵吸盘29；所述防爆电机固定板23安装在滑动框22上，所述第五防爆电机24安装在防爆电机固定板23上，所述旋转机构固定板25安装在滑动框22上，所述第五防爆电机24的输出端穿过联轴器26与旋转机构固定板25转动连接，所述第五防爆电机24的输出端与联轴器26固定连接，所述中空电机承载板27安装在联轴器26的一侧，所述中空电机28安装在中空电机承载板27上，所述中空电机28的输出端与海绵吸盘29连接，所述海绵吸盘29的一侧与气泵连接，所述第五防爆电机24和中空电机28与单片机电连接。目前能对危险物处置的机器人大多数只能执行单一的任务，比如排爆机器人仅限于排除炸弹，缺少对其他危险物或存在于危险环境中的物品（如化工厂、电气厂，炼化厂等环境存在的危险物品）进行处理的多用途机器人，而本发明中的机器人通过海绵吸盘29的吸附作用可以处理多种危险物。目前能对危险物处置的机器人大部分采用夹爪结构，只能对有限大小和形状的目标物进行抓取，无法对超出夹爪大小和姿态不一的目标物进行抓取，且使用夹爪容易损坏目标物的表面，本发明则是采用了气泵与海绵吸盘29配合，对危险物进行吸附，不会受限与危险物的大小和姿态，也不会损坏危险物的表面，海绵吸盘29上的海绵可使用耐腐蚀海绵。海绵吸盘29可以与气滑环上端接口相连，这样通过气滑环和中空电机28实现了海绵吸盘29可进行360°的转动，气滑环下端接口通过气管与气泵相连，通过气泵抽气使海绵吸盘29产生负压，旋转吸附机构通过第五防爆电机24的驱动可实现-100°到100°圆周运动，与可进行360°转动的海绵吸盘29配合，可对处于不同姿态的危险物进行稳定吸附。当危险物位置较高时，首先完全伸出第一升降机构，而后再完全伸出第二升降机构，使两组升降机构均伸出至最高的位置，而后转动海绵吸盘29，使其正对危险物底部，即可完成吸附。

所述观察机构包括：水平旋转平台固定杆30、水平旋转平台31、竖直旋转平台32、竖直旋转平台固定杆33、旋转支架34、第六防爆电机35和摄像头36；所述水平旋转平台固定杆30一端与滑动框22连接，另一端与水平旋转平台31连接，所述水平旋转平台31通过电机驱动进行旋转，所述竖直旋转平台固定杆33一端与水平旋转平台31连接，另一端与竖直旋转平台32连接，所述旋转支架34安装在竖直旋转平台32上，所述第六防爆电机35的输出端与旋转支架34连接，所述摄像头36安装在第六防爆电机35上，所述第六防爆电机35和摄像头36与单片机电连接。通过水平旋转平台31和竖直旋转平台32实现摄像头36多个视角的调整。

所述麦克纳姆轮3一侧的底板1上转动连接有车轮架37，所述车轮架37的一侧与麦克纳姆轮3转动连接，所述车轮架37一侧的底板1上安装有避震器安装座38，所述避震器安装座38上转动连接有避震器39，所述避震器39的另一端与车轮架37转动连接。这样实现麦克纳姆轮3活动性固连，当轮组通过复杂的颠簸路段的时候，避震器39的弹簧产生震动将麦克纳姆轮3垂直上下颠簸转化为弹簧伸缩，从而保证的底盘结构的稳定性。

所述底板1的四周安装有底盘保护框架42，底盘保护框架42可以使用工业铝型材和高强度纤维连接板组成，起到防撞保护作用。

本发明结构简单，使用方便，使用时利用摄像头36观察危险物位置，通过气体浓度传感器41监测周围环境的氧气、甲烷、一氧化碳、氨气在空气中含量并实时通过单片机控制反馈给操作者，通过单片机控制第一防爆电机2工作，驱动麦克纳姆轮3转动，待机器人运动至危险物近前，关闭第一防爆电机2，启动第二防爆电机9，第二防爆电机9驱动第一齿轮10转动，从而带动齿板7上下移动，对旋转吸附机构进行快速粗略调整，而后关闭第二防爆电机9，启动第三防爆电机11，通过主动链轮与从动链轮14配合拉动链条15，链条15带动连接块17上下移动，从而使得升降框架16移动至合适的位置完成精确调整，而后关闭第三防爆电机11，开启第四防爆电机18，第四防爆电机18带动丝杆19转动，与丝杆19螺纹连接的丝杆固定块20在丝杆19上移动，使得丝杆固定块20带动滑动框22在滑轨21上滑动，进而调整海绵吸盘29的位置，待移动至合适位置时，关闭第四防爆电机18，紧接着开启第五防爆电机24，调整海绵吸盘29的角度，使其贴合危险物表面，此时启动气泵，通过气泵抽气使海绵吸盘29产生负压，吸附危险物，而后启动第二防爆电机9，第二防爆电机9驱动第一齿轮10转动，从而带动齿板7上下移动，将危险物升起，同时通过中空电机28和第五防爆电机24工作，调整危险物姿态，使其回正，再启动第一防爆电机2工作，驱动麦克纳姆轮3转动，将危险物带离现场，转移至安全区域，再通过相同的步骤将危险物放入安全的地方，从而排除危险物对人的威胁。从而使得本发明具有整个机器人可以快速的行进和灵活的旋转，能够进行高度调整，能够对不同大小、不同形状的物品进行吸附抓取，能够对四周多方位进行观察。能对周围环境的状况进行实时监测，同时反馈给操作者相应的环境数据的优点。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种多用途危险物处置机器人，其特征在于，包括：底板（1）、第一防爆电机（2）、麦克纳姆轮（3）、单片机、第一升降机构、第二升降机构、伸缩机构、观察机构、旋转吸附机构和环境监测机构；所述第一防爆电机（2）安装在底板（1）上，所述麦克纳姆轮（3）与第一防爆电机（2）的输出端连接，所述单片机安装在底板（1）上，所述第一升降机构安装在底板（1）上，所述第二升降机构安装在第一升降机构上，所述伸缩机构安装在第二升降机构上，用于调整旋转吸附机构的位置，所述观察机构安装在第二升降机构上，用于观察周围环境状况，所述旋转吸附机构安装在第二升降机构上，用于吸附危险物，所述环境监测机构安装在第一升降机构上，用于对周围环境的状况进行实时监测，所述第一防爆电机（2）、第一升降机构、第二升降机构、伸缩机构、观察机构、旋转吸附机构和环境监测机构均与单片机电连接。

2.根据权利要求1所述的一种多用途危险物处置机器人，其特征在于，所述第一升降机构包括：立柱（4）、升降杆（5）、横杆（6）、齿板（7）、固定块（8）、第二防爆电机（9）和第一齿轮（10）；所述立柱（4）的一端安装在底板（1）上，所述升降杆（5）滑动连接在立柱（4）的一侧，所述横杆（6）与升降杆（5）连接，所述齿板（7）固定在升降杆（5）的一侧，所述固定块（8）安装在立柱（4）上，所述第二防爆电机（9）安装在固定块（8）上，所述第二防爆电机（9）的输出端与第一齿轮（10）连接，所述第一齿轮（10）与齿板（7）啮合，所述第二防爆电机（9）与单片机电连接。

3.根据权利要求2所述的一种多用途危险物处置机器人，其特征在于，所述环境监测机构包括：传感器连接杆（40）和气体浓度传感器（41）；所述传感器连接杆（40）一端与横杆（6）连接，另一端与气体浓度传感器（41）连接，所述气体浓度传感器（41）与单片机电连接。

4.根据权利要求2所述的一种多用途危险物处置机器人，其特征在于，所述第二升降机构包括：第三防爆电机（11）、固定板（12）、链轮固定块（13）、从动链轮（14）、链条（15）、升降框架（16）和连接块（17）；所述第三防爆电机（11）安装在横杆（6）的一侧，所述固定板（12）与升降杆（5）滑动连接，所述链轮固定块（13）安装在固定板（12）的一侧，所述链轮固定块（13）上转动连接有从动链轮（14），所述第三防爆电机（11）的输出端连接有主动链轮，所述主动链轮和从动链轮（14）均与链条（15）啮合，所述升降框架（16）位于底板（1）的正上方，且与升降杆（5）的一侧滑动连接，所述升降框架（16）上安装有连接块（17），所述连接块（17）与链条（15）连接，所述第三防爆电机（11）与单片机电连接。

5.根据权利要求4所述的一种多用途危险物处置机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括：第四防爆电机（18）、丝杆（19）、丝杆固定块（20）、滑轨（21）和滑动框（22）；所述第四防爆电机（18）安装在升降框架（16）上，所述第四防爆电机（18）的输出端与丝杆（19）连接，所述丝杆（19）的另一端转动连接在升降框架（16）上，所述丝杆固定块（20）套设在丝杆（19）上，且与丝杆（19）螺纹连接，所述丝杆固定块（20）的一侧与滑动框（22）连接，所述升降框架（16）上安装有滑轨（21），所述滑轨（21）与滑动框（22）滑动连接，所述滑动框（22）用于承载旋转吸附机构，所述第四防爆电机（18）与单片机电连接。

6.根据权利要求5所述的一种多用途危险物处置机器人，其特征在于，所述旋转吸附机构包括：防爆电机固定板（23）、第五防爆电机（24）、旋转机构固定板（25）、联轴器（26）、中空电机承载板（27）、中空电机（28）和海绵吸盘（29）；所述防爆电机固定板（23）安装在滑动框（22）上，所述第五防爆电机（24）安装在防爆电机固定板（23）上，所述旋转机构固定板（25）安装在滑动框（22）上，所述第五防爆电机（24）的输出端穿过联轴器（26）与旋转机构固定板（25）转动连接，所述第五防爆电机（24）的输出端与联轴器（26）固定连接，所述中空电机承载板（27）安装在联轴器（26）的一侧，所述中空电机（28）安装在中空电机承载板（27）上，所述中空电机（28）的输出端与海绵吸盘（29）连接，所述海绵吸盘（29）的一侧与气泵连接，所述第五防爆电机（24）和中空电机（28）与单片机电连接。

7.根据权利要求5所述的一种多用途危险物处置机器人，其特征在于，所述观察机构包括：水平旋转平台固定杆（30）、水平旋转平台（31）、竖直旋转平台（32）、竖直旋转平台固定杆（33）、旋转支架（34）、第六防爆电机（35）和摄像头（36）；所述水平旋转平台固定杆（30）一端与滑动框（22）连接，另一端与水平旋转平台（31）连接，所述水平旋转平台（31）通过电机驱动进行旋转，所述竖直旋转平台固定杆（33）一端与水平旋转平台（31）连接，另一端与竖直旋转平台（32）连接，所述旋转支架（34）安装在竖直旋转平台（32）上，所述第六防爆电机（35）的输出端与旋转支架（34）连接，所述摄像头（36）安装在第六防爆电机（35）上，所述第六防爆电机（35）和摄像头（36）与单片机电连接。

8.根据权利要求1所述的一种多用途危险物处置机器人，其特征在于，所述麦克纳姆轮（3）一侧的底板（1）上转动连接有车轮架（37），所述车轮架（37）的一侧与麦克纳姆轮（3）转动连接，所述车轮架（37）一侧的底板（1）上安装有避震器安装座（38），所述避震器安装座（38）上转动连接有避震器（39），所述避震器（39）的另一端与车轮架（37）转动连接。

9.根据权利要求1所述的一种多用途危险物处置机器人，其特征在于，所述底板（1）的四周安装有底盘保护框架（42）。