CN117715808A

CN117715808A - 制动控制装置

Info

Publication number: CN117715808A
Application number: CN202280052134.0A
Authority: CN
Inventors: 正木贵浩; 前野良汰
Original assignee: Advics Co Ltd
Current assignee: Advics Co Ltd
Priority date: 2021-07-30
Filing date: 2022-07-29
Publication date: 2024-03-15
Also published as: WO2023008575A1; JP2023020361A

Abstract

本发明提供一种制动控制装置。在制动控制装置(10)正常时，第一指示部(40)指示对第一轮(11)和第三轮(13)分别赋予的制动力，第二指示部(41)指示对第二轮(12)和第四轮(14)分别赋予的制动力。在第一指示部(40)发生异常而该第一指示部(40)不能指示对第一轮(11)和第三轮(13)分别赋予的制动力的情况下，第二指示部(41)补充完成对第一轮(11)赋予的制动力的指示，第三指示部(60)补充完成对第三轮(13)赋予的制动力的指示。

Description

制动控制装置

技术领域

本发明涉及控制对车辆的车轮赋予的制动力的制动控制装置。

背景技术

作为控制对车辆的各车轮赋予的制动力的制动控制装置，已知有专利文献1所记载的装置。该文献的制动控制装置具备第一ECU和第二ECU作为指示对各车轮赋予的制动力的电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)。而且，在该文献的制动控制装置中，当任意一方ECU发生了异常时，通过另一方ECU补充完成发生了异常的ECU的处理，来继续各车轮的制动力控制。

专利文献1：日本特开2019－89505号公报

在上述以往的制动控制装置中，当任意一方ECU发生了异常时，另一方ECU的处理量大幅度地增加。因此，需要使两个ECU具有大幅超过正常时所需的量的较高的处理能力。

发明内容

用于解决上述课题的制动控制装置是控制对车辆的车轮赋予的制动力的装置，上述车辆的车轮包括第一轮、第二轮、第三轮以及第四轮。该制动控制装置具有第一主指示部、第二主指示部以及后备指示部作为赋予对车轮赋予的制动力的指示部。在该制动控制装置中，在第一主指示部和第二主指示部均正常地发挥作用时，第一主指示部指示对第一轮和第三轮赋予的制动力，并且第二主指示部指示对第二轮和第四轮赋予的制动力。而且，在该制动控制装置中，在异常时，第二主指示部补充完成对第一轮赋予的制动力的指示，后备指示部补充完成对上述第三轮赋予的制动力的指示，上述异常时是指发生了成为第一主指示部和第二主指示部中仅第二主指示部正常地发挥作用的状态的异常。

在这里，在上述制动控制装置中，在第一主指示部不能正常地发挥作用的情况下，考虑仅通过第二主指示部补充完成其功能的情况。在该情况下，在第一主指示部异常时，第二主指示部指示制动力的车轮的数量从2个轮增加到4个轮，相应地，第二主指示部的处理量也增加。另一方面，在第一主指示部不能正常地发挥作用的情况下，考虑仅通过后备指示部来补充完成其功能的情况。在该情况下，需要使后备指示部具有与第一主指示部同等的功能。然而，仅为了第一主指示部异常时而设置高功能的后备指示部，在性价比的方面是困难的。

这一点，在上述制动控制装置中，在第一主指示部不能正常地发挥作用的情况下，由第二主指示部和后备指示部分担地补充完成该第一主指示部进行的对第一轮和第三轮的制动力的指示。因此，抑制了异常时的第二主指示部的处理量的增加。另外，后备指示部所需的功能也可以较少。因此，容易实现抗异常性较高的制动控制装置。

附图说明

图1是示意性地表示制动控制装置的一个实施方式的结构的图。

图2是表示正常时的该制动控制装置的动作方式的图。

图3是表示第一指示部异常时的该制动控制装置的动作方式的图。

图4是表示第一指示部、第二指示部异常时的该制动控制装置的动作方式的图。

图5是表示制动控制装置的变形例中的3系统异常时的动作方式的图。

图6是表示制动控制装置的其他变形例中的第一指示部异常时的动作方式的图。

图7是表示制动控制装置的又一变形例中的第一指示部异常时的动作方式的图。

具体实施方式

以下，根据图1～图4对将制动控制装置具体化而成的一个实施方式进行说明。

(制动控制装置10的结构)

参照图1，对本实施方式的制动控制装置10的结构进行说明。本实施方式的制动控制装置10控制对车辆的第一轮11、第二轮12、第三轮13以及第四轮14这四个车轮赋予的制动力。在本实施方式中，将车辆的左前轮作为第一轮11，将右前轮作为第二轮12，将左后轮作为第三轮13，将右后轮作为第四轮14。对各车轮赋予的制动力的控制通过各车轮的轮缸15～18的液压调整来进行。

另外，制动控制装置10具备第一制动单元30和第二制动单元50。第一制动单元30具备第一轮11以及第二轮12的轮缸15、16的液压回路。另外，第二制动单元50具备第三轮13以及第四轮14的轮缸17、18的液压回路。

(第一制动单元30的结构)

第一制动单元30具备使第一轮11的轮缸15产生液压的第一轮用致动器31和使第二轮12的轮缸16产生液压的第二轮用致动器32。在本实施方式中，作为第一轮用致动器31和第二轮用致动器32，也可以采用通过电动机使活塞缸内在移动，而产生液压的电动缸。

另外，第一制动单元30具备第一电磁阀34。第一电磁阀34是在通电状态下闭阀，另一方面在非通电状态下开阀的常开式电磁阀。第一轮11的轮缸15和第二轮12的轮缸16经由第一电磁阀34连接。在第一电磁阀34开阀的状态下，成为在第一轮11和第二轮12双方的轮缸15、16连接第一轮用致动器31和第二轮用致动器32的状态。

并且，第一制动单元30具备液压传感器37～38、第一驱动电路42以及第二驱动电路43。液压传感器37是检测第一轮用致动器31的产生液压的传感器。液压传感器38是检测第二轮用致动器32的产生液压的传感器。第一驱动电路42是第一轮用致动器31的电力控制用的电路，第二驱动电路43是第二轮用致动器32的电力控制用的电路。

另外，第一制动单元30具备第一指示部40和第二指示部41。第一指示部40是具备执行用于车辆的制动力控制的各种处理的一个或者多个处理器和存储控制用的程序、数据的存储器的电子控制部。另外，第二指示部41是与第一指示部40同样地构成的电子控制部。第一指示部40可控制地连接第一驱动电路42，第二指示部41可控制地连接第二驱动电路43。另外，第一指示部40和第二指示部41双方均可控制地连接第一电磁阀34。

并且，第一指示部40和第二指示部41与车内网络线路19连接。由此，第一制动单元30通过车内网络线路19与除了制动控制装置10以外搭载于车辆的装置进行通信。并且，第一指示部40和第二指示部41与制动控制装置内通信90连接。此外，第一指示部40和第二指示部41以能够从行程传感器、车轮速度传感器这样的车辆传感器91接收传感器信号的方式连接。此外，第一指示部40和第二指示部41在第一制动单元30内以能够相互通信的方式连接。

(第二制动单元50的结构)

第二制动单元50的液压回路的结构是与第一制动单元30的液压回路同样的结构。即，第二制动单元50具备使第三轮13的轮缸17产生液压的第三轮用致动器51和使第四轮14的轮缸18产生液压的第四轮用致动器52。另外，第二制动单元50具备第二电磁阀54，该第二电磁阀54是常开式电磁阀。第三轮13的轮缸17和第四轮14的轮缸18经由第二电磁阀54连接。

另外，第二制动单元50具备液压传感器57～58、第三驱动电路62以及第四驱动电路63。液压传感器57是检测第三轮用致动器51的产生液压的传感器。液压传感器58是检测第四轮用致动器52的产生液压的传感器。第三驱动电路62是第三轮用致动器51的电力控制用的电路，第四驱动电路63是第四轮用致动器52的电力控制用的电路。

并且，第二制动单元50具备第三指示部60和第四指示部61这两个电子控制部。第三指示部60可控制地连接第三驱动电路62，第四指示部61可控制地连接第四驱动电路63。另外，在第三指示部60和第四指示部61双方均可控制地连接第二电磁阀54。

并且，第三指示部60和第四指示部61与制动控制装置内通信90连接。而且，第三指示部60和第四指示部61通过制动控制装置内通信90能够与第一指示部40以及第二指示部41通信。第三指示部60和第四指示部61以能够从行程传感器、车轮速度传感器这样的车辆传感器91接收传感器信号的方式连接。

(正常时的制动控制装置10的动作)

接着，参照图2，对正常时的制动控制装置10的动作进行说明。这里的所谓的正常时表示第一指示部40和第二指示部41均正常地发挥作用的状态。此外，在以下的说明中，将第一轮11的轮缸15的液压记载为第一轮液压P1，将第二轮12的轮缸16的液压记载为第二轮液压P2。另外，将第三轮13的轮缸17的液压记载为第三轮液压P3，将第四轮14的轮缸18的液压记载为第四轮液压P4。

此外，在图2～图7中，用实线表示图中所示的制动控制装置10的各构成要素中正常地发挥作用的要素，用虚线表示未正常地发挥作用的要素。另外，在图2～图7中，在图中所示的制动控制装置10的各构成要素以及各轮缸15～18之间的信息、液压的传递路径中，用实线表示发挥作用的路径，用点线表示未发挥作用的路径。

正常时的第一指示部40和第二指示部41对第一电磁阀34指示通电。因此，正常时的第一电磁阀34成为闭阀的状态。因此，在正常时，通过第一轮用致动器31产生第一轮液压P1。另外，在正常时，通过第二轮用致动器32产生第二轮液压P2。

另一方面，正常时的第三指示部60和第四指示部61对第二电磁阀54指示通电。因此，正常时的第二电磁阀54成为闭阀的状态。因此，在正常时，通过第三轮用致动器51产生第三轮液压P3。另外，在正常时，通过第四轮用致动器52产生第四轮液压P4。

另外，正常时的第一指示部40基于踏板行程等，来运算第一轮液压P1的目标值亦即第一轮目标液压P1＊以及第三轮液压P3的目标值亦即第三轮目标液压P3＊。而且，第一指示部40将第一轮目标液压P1＊的运算值发送至第一驱动电路42。第一驱动电路42调整第一轮用致动器31的驱动电力，以使从第一指示部40接收到的第一轮目标液压P1＊的运算值与液压传感器37对第一轮用致动器31的产生液压的检测值一致。另外，第一指示部40将第三轮目标液压P3＊的运算值发送至第三驱动电路62。第三驱动电路62调整第三轮用致动器51的驱动电力，以使接收到的第三轮目标液压P3＊的运算值与液压传感器37对第三轮用致动器51的产生液压的检测值一致。此外，在本实施方式中，第一指示部40将第三轮目标液压P3＊的运算值经由车内网络线路19以及第三指示部60发送至第三驱动电路62。

另一方面，正常时的第二指示部41基于踏板行程等，来运算第二轮液压P2的目标值亦即第二轮目标液压P2＊和第四轮液压P4的目标值亦即第四轮目标液压P4＊。而且，第二指示部41将第二轮目标液压P2＊的运算值发送至第二驱动电路43。第二驱动电路43调整第二轮用致动器32的驱动电力，以使接收到的第二轮目标液压P2＊的运算值与液压传感器38对第二轮用致动器32的产生液压的检测值一致。另外，第二指示部41将第四轮目标液压P4＊的运算值发送至第四驱动电路63。第四驱动电路63调整第四轮用致动器52的驱动电力，以使接收到的第四轮目标液压P4＊的运算值与液压传感器37对第四轮用致动器52的产生液压的检测值一致。此外，在本实施方式中，第二指示部41将第四轮目标液压P4＊的运算值经由车内网络线路19以及第四指示部61发送至第四驱动电路63。

这样的正常时的第一指示部40通过第一轮目标液压P1＊的运算及其运算值的发送指示对第一轮11赋予的制动力。另外，正常时的第二指示部41通过第二轮目标液压P2＊的运算及其运算值的发送指示对第二轮12赋予的制动力。

另一方面，在正常时，第一指示部40运算第三轮目标液压P3＊，从第一指示部40经由制动器间通信70将第三轮目标液压P3＊发送至第三驱动电路62。另外，同样地，由第二指示部41指示对正常时的第四轮14赋予的制动力。

(第一指示部40、第二指示部41的异常诊断)

在制动控制装置10中，进行第一指示部40和第二指示部41是否正常地发挥作用的异常诊断。接下来，对这样的异常诊断的实施方式进行说明。

此外，在本实施方式中，在第一轮用致动器31、第一驱动电路42发生了异常的情况也包含于第一指示部40未正常地发挥作用的情况。即，在本实施方式中，将与正常时的第一指示部40的指示相应的对第一轮11赋予制动力所涉及的功能发生了异常的情况作为第一指示部40未正常地发挥作用的情况。另外，在本实施方式中，第二轮用致动器32、第二驱动电路43发生了异常的情况也包含于第二指示部41未正常地发挥作用的情况。即，在本实施方式中，将与正常时的第二指示部41的指示相应的对第二轮12赋予制动力所涉及的功能发生了异常的情况作为第二指示部41未正常地发挥作用的情况。

第一指示部40和第二指示部41自诊断自身是否正常地发挥作用。第一指示部40若在能够维持自诊断的功能的范围内确认自身发生了异常，则将自身发生异常通知给第二指示部41、第三指示部60以及第四指示部61。另外，第二指示部41若在能够维持自诊断的功能的范围内确认自身发生了异常，则将自身发生异常通知给第一指示部40、第三指示部60以及第四指示部61。

另外，第一指示部40和第二指示部41相互监视彼此是否正常地发挥作用。由此，当第一指示部40和第二指示部41中的任意一方发生了包含自诊断功能丧失的异常的情况下，也能够确认该异常发生。而且，第一指示部40若确认第二指示部41未正常地发挥作用，则将该第二指示部41发生异常通知给第三指示部60和第四指示部61。同样地，第二指示部41若确认第一指示部40未正常地发挥作用，则将该第一指示部40发生异常通知给第三指示部60和第四指示部61。

并且，在来自第一指示部40的第三轮目标液压P3＊的运算值的接收中断的情况下，第三指示部60判断为第一指示部40未正常地发挥作用。同样地，在来自第二指示部41的第四轮目标液压P4＊的运算值的接收中断的情况下，第四指示部61判断为第二指示部41未正常地发挥作用。

(1系统异常时的制动控制装置10的动作)

接着，参照图3，对1系统异常时的制动控制装置10的动作进行说明。这里的1系统异常是指第一指示部40和第二指示部41中的仅任意一方正常地发挥作用的状态。顺便说一下，图3表示第一指示部40和第二指示部41中的仅第二指示部41正常地发挥作用时的制动控制装置10的动作方式。

在这里，首先对第一指示部40发生了异常的情况进行说明。第二指示部41若确认第一指示部40发生异常，则将第一电磁阀34切换为非通电状态。由此，第一电磁阀34开阀。其结果是，第一轮11的轮缸15与第二轮12的轮缸16连通，能够通过第二轮用致动器32产生第一轮液压P1和第二轮液压P2双方的液压。

另外，此时的第二指示部41与正常时同样地运算第二轮目标液压P2＊和第四轮目标液压P4＊。而且，第二指示部41将第二轮目标液压P2＊的运算值发送至第二驱动电路43，并且将第四轮目标液压P4＊的运算值发送至第四驱动电路63。第二驱动电路43根据从第二指示部41接收到的第二轮目标液压P2＊的运算值来调整第二轮用致动器32的驱动电力。如上述那样，此时，第一轮11和第二轮12的轮缸15、16成为相互连通的状态。因此，此时，第二指示部41指示对第一轮11、第二轮12以及第四轮14分别赋予的制动力。

另一方面，如上述那样，第三指示部60根据来自第一指示部40或者第二指示部41的通知，确认出第一指示部40发生异常。另外，第三指示部60根据第三轮目标液压P3＊的运算值的接收中断这一情况，判断为第一指示部40发生了异常。第三指示部60若通过这些情况中的任意一个判断为第一指示部40发生了异常，则开始下述的异常时控制。在异常时控制时，第三指示部60运算基于踏板行程等的第三轮目标液压P3＊并发送至第三驱动电路62。因此，在该情况下，第三指示部60指示对第三轮13赋予的制动力。

与此相对，当第一指示部40和第二指示部41中仅第一指示部40正常地发挥作用时，如以下那样进行制动控制装置10的动作。即，该情况下的第一指示部40在使第一电磁阀34成为非通电状态后，进行第一轮目标液压P1＊和第三轮目标液压P3＊的运算以及发送。另外，第四指示部61若判断为第二指示部41发生了异常，则开始第四轮目标液压P4＊的运算以及其运算值的向第四驱动电路63的发送。因此，在该情况下，通过第一指示部40，进行对第一轮11、第二轮12以及第三轮13分别赋予的制动力的指示。另外，在该情况下，通过第四指示部61进行对第四轮14赋予的制动力的指示。

(2系统异常时的制动控制装置10的动作)

接着，参照图4，对2系统异常时的制动控制装置10的动作进行说明。这里的2系统异常是指第一指示部40和第二指示部41均未正常地发挥作用的状态。

如上述那样，第三指示部60若判断为第一指示部40发生了异常，则开始第三轮目标液压P3＊的运算以及其运算值的向第三驱动电路62的发送。另外，第四指示部61若判断为第二指示部41发生了异常，则开始第四轮目标液压P4＊的运算以及其运算值的向第四驱动电路63的发送。因此，在该情况下，通过第三指示部60指示对第三轮13赋予的制动力。另外，在该情况下，通过第四指示部61指示对第四轮14赋予的制动力。

此外，若第一指示部40和第二指示部41发生异常，则第一电磁阀34成为非通电的状态。在该情况下，通过第一轮用致动器31和第二轮用致动器32无法产生第一轮液压P1和第二轮液压P2。在这种情况下，通过构成为主缸与各轮缸15～16连接，能够通过主缸产生第一轮液压P1和第二轮液压P2。在该情况下，在各轮缸15～16与主缸之间设置作为常开的电磁阀的主截止阀。而且，在通过第一轮用致动器31和第二轮用致动器32中的至少一方产生第一轮液压P1和第二轮液压P2的情况下，优选通过主截止阀切断主缸与各轮缸15～16之间的连接。

此外，由于电源丧失等，第一指示部40、第二指示部41、第三指示部60以及第四指示部61全部不能正常地发挥作用的情况下的制动控制装置10如以下那样地动作。即，在该情况下，第一电磁阀34和第二电磁阀54均为非通电的状态。在该情况下，通过与上述同样地构成为将主缸与各轮缸15～18连接，能够通过主缸产生第一轮液压P1、第二轮液压P2、第三轮液压P3以及第四轮液压P4。此外，在像这样使制动控制装置10发挥作用的情况下，在各轮缸15～18与主缸之间设置有主截止阀，该主截止阀是常开式电磁阀。而且，在通过四个致动器中的任意一个产生第一轮液压P1、第二轮液压P2、第三轮液压P3以及第四轮液压P4的情况下，优选通过主截止阀切断主缸与轮缸15～18之间的连接。

(实施方式的作用效果)

对本实施方式的作用以及效果进行说明。

在本实施方式的制动控制装置10中，在正常时，第一指示部40指示对第一轮11和第三轮13赋予的制动力。另外，在正常时，第二指示部41指示对第二轮12和第四轮14赋予的制动力。即，正常时的第一指示部40和第二指示部41分别进行一个前轮和一个后轮的制动力的指示。

此外，本实施方式的制动控制装置10除了正常时进行制动力的指示的上述两个指示部以外，还具备第三指示部60和第四指示部61这两个指示部。在以下的说明中，将在正常时进行制动力的指示的第一指示部40和第二指示部41记载为主指示部，将除此以外的第三指示部60和第四指示部61记载为后备指示部。另外，在以下的说明中，将两个主指示部中1系统异常时发生了异常的ECU记载为异常主指示部，将正常地发挥作用的ECU记载为正常主指示部。

另外，在以下的说明中，将指示部、该指示部直接发送目标液压的驱动电路、以及由该驱动电路驱动的致动器、该致动器常时连接的轮缸的组记载为系统。第一制动单元30具有由第一指示部40、第一驱动电路42以及第一轮用致动器31构成的系统和由第二指示部41、第一驱动电路42以及第二轮用致动器32构成的系统这两个系统。另外，第二制动单元50具有由第三指示部60、第三驱动电路62以及第三轮用致动器51构成的系统和由第四指示部61、第二驱动电路43以及第四轮用致动器52构成的系统这两个系统。

而且，在成为仅两个主指示部的一个正常地发挥作用的状态的1系统异常时，由正常主指示部和后备指示部分担补充完成由异常主指示部进行的对两个车轮的制动力的指示。即，在由第二指示部41的异常引起的1系统异常时，由第一指示部40补充完成对第二轮12赋予的制动力的指示，并由第四指示部61补充完成对第四轮14赋予的制动力的指示。另外，在由第一指示部40的异常引起的1系统异常时，由第二指示部41补充完成对第一轮11赋予的制动力的指示，并由第三指示部60补充完成对第三轮13赋予的制动力的指示。

在这里，在1系统异常时，考虑仅通过正常主指示部补充完成异常主指示部的功能的情况。在该情况下，在1系统异常时，正常主指示部必须单独实施在正常时由两个主指示部分担实施的针对四个车轮的制动力的指示。因此，在这样的情况下，需要各个主指示部具有能够实施针对四个车轮的制动力的指示的较高的处理能力。

针对于此，考虑仅通过后备指示部来补充完成异常主指示部的功能的情况。该情况下的后备指示部需要与主指示部同等的功能。然而，仅为了异常时而使后备指示部具有较高的处理能力从性价比方面不优选。

这一点，在本实施方式中，由正常主指示部和后备指示部分担异常主指示部的功能补充。因此，即使不太提高主指示部和后备指示部的处理能力，在1系统异常时也能够继续各车轮的制动力控制。这样根据本实施方式的制动控制装置10，抗异常性的提高变得容易。

此外，在制动控制装置10中，在1系统异常时将第一电磁阀34开阀使第一轮11和第二轮12的轮缸15、16成为连通的状态。由此，成为仅通过属于与正常主指示部相同的系统的致动器，能够产生第一轮11和第二轮12双方的轮缸15、16的液压的状态。因此，即使正常主指示部指示制动力的车轮的数量从正常时的两个增加到1系统异常时的三个，运算的目标液压的数量、发送其运算值的驱动电路的数量也保持在两个。即，1系统异常时的正常主指示部所要求的功能与正常时几乎没变。此外，此时的主指示部对第一轮11、第二轮12指示的制动力相同。

另外，本实施方式的制动控制装置10中的第三指示部60根据向第三驱动电路62的第三轮目标液压P3＊的发送中断这一情况，判断为第一指示部40未正常地发挥作用。另外，第四指示部61根据向第四驱动电路63的第四轮目标液压P4＊的发送中断这一情况，判断为第二指示部41未正常地发挥作用。而且，第三指示部60和第四指示部61根据其判断，开始异常时控制。因此，在成为来自主指示部的发生异常的通知由于通信异常而未到达的状态的情况、成为主指示部无法发送发生异常的通知的状态的情况下，后备指示部也能够实施异常时控制。

此外，在制动控制装置10中，在进行车辆的侧滑的抑制控制的情况下，在作为前轮的第一轮11和第二轮12需要比作为后轮的第三轮13和第四轮14高度的制动力的控制。另一方面，由本实施方式的制动控制装置10的后备指示部指示制动力的车轮仅为作为后轮的第三轮13和第四轮14。而且，在本实施方式中，作为主指示部的第一指示部40和第二指示部41被搭载于第一制动单元30，作为后备指示部的第三指示部60和第四指示部61被搭载于第二制动单元50。因此，前轮的高度的制动力控制所需的功能仅搭载于第一制动单元30即可，第二制动单元50能够成为比第一制动单元30简易的结构。

(关于对应关系)

在本实施方式中，第一指示部40和第二指示部41中的在1系统异常时成为异常的指示部对应于第一主指示部，正常地发挥作用的指示部对应于第二主指示部。另外，第三指示部60和第四指示部61中的一个对应于第一后备指示部，另一个对应于第二后备指示部。而且，通过第三指示部60和第四指示部61构成后备指示部。另外，在本实施方式中，第一驱动电路42构成第一驱动部，第二驱动电路43构成第二驱动部，第三驱动电路62构成第三驱动部，第四驱动电路63构成第四驱动部。

另外，在本实施方式中，通过第一电磁阀34构成第一切换机构，该第一切换机构对切断第一轮11的轮缸15与第二轮12的轮缸16的连通的状态和允许该连通的状态进行切换。并且，在本实施方式中，通过第二电磁阀54构成第二切换机构，该第二切换机构对切断第三轮13的轮缸17与第四轮14的轮缸18的连通的状态和允许该连通的状态进行切换。

(其他实施方式)

本实施方式能够如以下那样变更并实施。本实施方式以及以下的变更例能够在技术上不矛盾的范围内相互组合并实施。

(关于对3系统异常的应对)

通过如下述那样构成制动控制装置10，从而在3系统异常时也能够继续进行制动力控制。这里的3系统异常是指第一指示部40、第二指示部41、第三指示部60以及第四指示部61中仅第三指示部60和第四指示部61中的任意一方正常地发挥作用的状态。

在应对3系统异常时，首先，需要能够通过第三指示部60和第四指示部61相互监视等，确认彼此是否正常地发挥作用。而且，在3系统异常时，通过以下述的方式使制动控制装置10动作，能够继续进行对第三轮13和第四轮14赋予的制动力的控制。

在图5中，示出第三指示部60以外的ECU发生了异常的情况下的制动控制装置10的动作方式。第三指示部60若判断为自身以外的指示部未正常地动作，则使第二电磁阀54成为非通电的状态。由此，第三轮13和第四轮14的轮缸17、18连通，能够通过第三轮用致动器51产生第三轮液压P3和第四轮液压P4。而且，第三指示部60开始第三轮目标液压P3＊的运算及其运算值的向第三驱动电路62的发送。由此，仅通过剩余的第三指示部60就能够控制对第三轮13以及第四轮14赋予的制动力。

此外，当第四指示部61以外的指示部发生了异常的情况下，使第二电磁阀54成为非通电的状态。而且，第四指示部61实施第四轮目标液压P4＊的运算及其运算值的向第四驱动电路63的发送。由此，仅通过剩余的第四指示部61就能够控制对第三轮13和第四轮14赋予的制动力。

(关于1系统发生异常时的动作)

在上述实施方式中，在异常主指示部在正常时指示制动力的前轮、后轮这两个车轮中，正常主指示部补充完成前轮的制动力的指示，后备指示部补充完成后轮的制动力的指示。另一方面，正常主指示部在1系统异常时也与正常时同样地，继续进行对前轮、后轮这两个车轮赋予的制动力的指示。在1系统异常时，也可以由正常主指示部指示对两个前轮赋予的制动力，并且由后备指示部指示对两个后轮赋予的制动力。在图6中，示出这样的情况下的1系统异常时的制动控制装置10的动作方式的一个例子。另外，在图7中，示出这样的情况下的1系统异常时的制动控制装置10的动作方式的其他例子。

在图6的情况下，由作为正常主指示部的第二指示部41指示对作为前轮的第一轮11和第二轮12赋予的制动力。而且，由第三指示部60指示对第三轮13赋予的制动力，由第四指示部61指示对第四轮14赋予的制动力。详细而言，第二指示部41使第一电磁阀34成为非通电的状态，使第一轮11和第二轮12的轮缸15、16连通。而且，第二指示部41通过运算第二轮目标液压P2＊，并将其运算值发送至第二驱动电路43，来指示对第一轮11和第二轮12赋予的制动力。另外，第三指示部60通过运算第三轮目标液压P3＊并将其运算值发送至第三驱动电路62，来指示对第三轮13赋予的制动力。并且，第四指示部61通过运算第四轮目标液压P4＊并将其运算值发送至第四驱动电路63，来指示对第四轮14赋予的制动力。

在图7的情况下，也是作为正常主指示部的第二指示部41指示对第一轮11和第二轮12赋予的制动力。另一方面，在图7的情况下，由第三指示部60指示对第三轮13和第四轮14赋予的制动力。详细而言，第三指示部60使第二电磁阀54成为非通电的状态，使第三轮13和第四轮14的轮缸17、18相互连通。而且，第三指示部60通过运算第三轮目标液压P3＊并将其运算值发送至第三驱动电路62，来指示对第三轮13和第四轮14赋予的制动力。此外，也可以由第四指示部61进行这样方式下的对第三轮13和第四轮14赋予的制动力的指示。

另外，也可以如以下那样进行基于正常主指示部的对第一轮11和第二轮12的制动力的指示。即，正常主指示部运算第一轮目标液压P1＊和第二轮目标液压P2＊。而且，正常主指示部也可以通过将第一轮目标液压P1＊的运算值发送至第一驱动电路42，将第二轮目标液压P2＊发送至第二驱动电路43，来指示对第一轮11和第二轮12分别赋予的制动力。该情况下的正常主指示部也可以分别独立地运算第一轮目标液压P1＊和第二轮目标液压P2＊。此时，在1系统异常时，在左右的前轮能够产生不同的制动力。另外，正常主指示部也可以仅运算一个目标液压并将相同的值发送至第一驱动电路42和第二驱动电路43。在该情况下，抑制1系统异常时的正常主指示部的处理量的增加。

在这些情况下，1系统异常时的后备指示部指示对作为左右的后轮的第三轮13和第四轮14赋予的制动力。与此相对，在后备指示部直接补充完成异常主指示部的功能的情况下，必须指示对前轮和后轮赋予的制动力。即使指示制动力的车轮的数量同样是两个，在两个车轮均为后轮的情况下，与是前轮和后轮的组合的情况相比，后备指示部的处理量减少。因此，抑制了后备指示部所要求的处理能力。另外，在这些情况下，1系统异常时的正常主指示部指示制动力的车轮的数量为与正常时相同的两个。另外，1系统异常时的正常主指示部指示制动力的两个车轮均为前轮。因此，抑制1系统异常时的正常主指示部的处理量的增加。

(关于致动器的控制)

在上述实施方式中，通过驱动电路调整致动器的驱动电力，以使基于指示部的目标液压的运算值与液压传感器对产生液压的检测值一致的方式，来进行各致动器的控制。也可以如以下那样进行这样的致动器的控制。即，指示部基于目标液压的运算值和产生液压的检测值来运算驱动电力并将其运算值发送至驱动电路。而且，驱动电路也可以通过将从指示部接收到的驱动电力供给至致动器，来进行致动器的控制。

(其他变形例)

·在上述实施方式中，通过第三指示部60和第四指示部61这两个指示部构成后备指示部，但也可以由一个指示部构成后备指示部。

·也可以通过多个电磁阀来构成第一切换机构，其中，该第一切换机构对切断第一轮11的轮缸15与第二轮12的轮缸16的连通的状态和允许该连通的状态进行切换。另外，也可以设置兼具上述第一切换机构和主截止阀的功能的三通阀。该情况下的三通阀分别与主缸、轮缸15、轮缸16这三个连接。而且，三通阀构成为能够对将这三个缸液压分离的状态、将三个缸中的任意两个连接的状态、将三个缸连接的状态进行切换。另外，对切断第三轮13的轮缸17与第四轮14的轮缸18的连通的状态和允许该连通的状态进行切换的上述第二切换机构也可以同样地变更。

·也可以省略主缸，而成为完全的双线式制动控制装置。

·作为第一轮用致动器31、第二轮用致动器32、第三轮用致动器51以及第四轮用致动器52，也可以采用将电动机的动力机械式地转换为制动力的机电式制动器(EMB：Electro Mechanical Brake)。该情况下的ECU例如通过运算电动机的输出的目标值，并发送至EMB的驱动电路，来指示对车轮赋予的制动力。

·在上述实施方式中，将作为主指示部的第一指示部40和第二指示部41搭载于第一制动单元30。另外，将作为后备指示部的第三指示部60和第四指示部61搭载于第二制动单元50。也可以变更分别搭载于第一制动单元30和第二制动单元50的ECU的组合。例如，也可以在第一制动单元30和第二制动单元50分别各搭载一个主指示部和后备指示部。

·第一指示部40、第二指示部41、第三指示部60以及第四指示部61可以如下那样构成。即，可以构成为根据计算机程序进行动作的一个以上的处理器、执行各种处理中的至少一部分处理的专用的硬件等一个以上的专用的硬件电路。另外，也可以构成为包含上述处理器和上述专用的硬件电路的组合的电路。作为专用的硬件，例如，能够举出作为面向特定用途的集成电路的ASIC。处理器包含CPU以及RAM和ROM等存储器，存储器储存有构成为使CPU执行处理的程序代码或者指令。存储器、即存储介质包含通用或者专用的计算机能够访问的所有可利用的介质。

Claims

1.一种制动控制装置，是控制对车辆的车轮赋予的制动力的制动控制装置，上述车辆的车轮包括第一轮、第二轮、第三轮以及第四轮，

上述制动控制装置具有第一主指示部、第二主指示部以及后备指示部作为指示对上述车轮赋予的制动力的指示部，

在上述第一主指示部和上述第二主指示部均正常发挥作用时，上述第一主指示部指示对上述第一轮和上述第三轮赋予的制动力，并且上述第二主指示部指示对上述第二轮和上述第四轮赋予的制动力，

在发生了异常的异常时，上述第二主指示部补充完成对上述第一轮赋予的制动力的指示，上述后备指示部补充完成对上述第三轮赋予的制动力的指示，上述异常是成为上述第一主指示部和上述第二主指示部中仅上述第二主指示部正常发挥作用的状态。

2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其中，

上述第一轮和上述第二轮是左右的前轮，上述第三轮和上述第四轮是左右的后轮，在上述异常时，上述后备指示部补充完成对上述第四轮赋予的制动力的指示。

3.根据权利要求1或2所述的制动控制装置，其中，具备：

第一轮用致动器，使上述第一轮的轮缸产生液压；

第二轮用致动器，使上述第二轮的轮缸产生液压；以及

第一切换机构，对切断上述第一轮的轮缸与上述第二轮的轮缸的连通的状态和允许该连通的状态进行切换，

上述第一主指示部通过对上述第一轮用致动器的产生液压的指示来指示对上述第一轮赋予的制动力，

上述第二主指示部通过对上述第二轮用致动器的产生液压的指示来指示对上述第二轮赋予的制动力，

在上述异常时，上述第二主指示部将上述第一切换机构的状态从切断上述连通的状态切换为允许该连通的状态，并且通过对上述第二轮用致动器的产生液压的指示来指示对上述第一轮以及上述第二轮赋予的制动力。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的制动控制装置，其中，具备：

第三轮用致动器，使上述第三轮的轮缸产生液压；

第四轮用致动器，使上述第四轮的轮缸产生液压；以及

第二切换机构，对切断上述第三轮的轮缸与上述第四轮的轮缸的连通的状态和允许上述连通的状态进行切换，

上述第一主指示部通过对上述第三轮用致动器的产生液压的指示来指示对上述第三轮赋予的制动力，

上述第二主指示部通过对上述第四轮用致动器的产生液压的指示来指示对上述第四轮赋予的制动力，

在上述异常时，上述后备指示部将上述第二切换机构的状态从切断上述连通的状态切换到允许该连通的状态，并且通过对上述第三轮用致动器的产生液压的指示来指示对上述第三轮和上述第四轮赋予的制动力。

5.根据权利要求4所述的制动控制装置，其中，

上述后备指示部根据从上述第一主指示部向上述第三轮用致动器的产生液压的指示中断这一情况，判断为发生了上述异常。

6.根据权利要求4或5所述的制动控制装置，其中，

具有第一后备指示部和第二后备指示部作为上述后备指示部，上述第一后备指示部进行对上述第三轮用致动器的产生液压的指示，上述第二后备指示部进行对上述第四轮用致动器的产生液压的指示，

在上述第一主指示部、上述第二主指示部、上述第一后备指示部以及上述第二后备指示部中仅上述第一后备指示部正常发挥作用时，上述第一后备指示部将上述第二切换机构的状态从切断上述连通的状态切换到允许该连通的状态，并且通过对上述第三轮用致动器的产生液压的指示来指示对上述第三轮以及上述第四轮赋予的制动力，并且

在上述第一主指示部、上述第二主指示部、上述第一后备指示部以及上述第二后备指示部中仅上述第二后备指示部正常发挥作用时，上述第二后备指示部将上述第二切换机构的状态从切断上述连通的状态切换到允许该连通的状态，并且通过对上述第四轮用致动器的产生液压的指示来指示对上述第三轮以及上述第四轮赋予的制动力。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的制动控制装置，其中，具备：

第一驱动部，使制动上述第一轮的致动器驱动；

第二驱动部，使制动上述第二轮的致动器驱动；

第三驱动部，使制动上述第三轮的致动器驱动；以及

第四驱动部，使制动上述第四轮的致动器驱动，

上述第一主指示部、上述第二主指示部、上述第一驱动部以及上述第二驱动部搭载于第一制动单元，

上述后备指示部、上述第三驱动部以及上述第四驱动部搭载于与上述第一制动单元不同的第二制动单元。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的制动控制装置，其中，

在上述异常时，上述第二主指示部进行指示，以使对上述第一轮赋予的制动力与对上述第二轮赋予的制动力相同。