CN117699452A - 一种铅笔输送机构及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种铅笔输送机构及控制方法，涉及铅笔生产输送技术领域，铅笔输送机构包括底座、直线输送机构、多个铅笔头夹持旋转机构和基于芯片的输送控制器。本发明在铅笔输送机的末端设置铅笔输送机构，铅笔输送机构的直线输送机构提供将多个铅笔头夹持旋转机构整体横向输送的动力，实现在铅笔输送机和成品输送机代表的两个工位之间输送，输送过程中通过铅笔视觉质检模块的下方，此时铅笔视觉质检模块可以同时对多根待质检铅笔进行同时视觉质检；旋转部进行步进式的旋转，每旋转设定角度停止设定时间，在停止时间铅笔视觉质检模块拍摄待质检铅笔的画面，当能完整分析出喷涂特征时，解决了连续式铅笔喷涂视觉全检的技术问题。

Description

一种铅笔输送机构及控制方法

技术领域

本发明涉及铅笔生产输送技术领域，尤其是涉及一种铅笔输送机构及控制方法。

背景技术

铅笔生产的输送机是专为铅笔制造业设计的，以满足该行业特有的生产需求。这些输送机通常需要适应不同尺寸和形状的铅笔，并且要确保在输送过程中不会损坏铅笔的外观。

带式输送机、螺旋输送机、斗式提升机和振动输送机是常见的几种铅笔输送设备，能够满足铅笔生产中的输送、提升等需求。

铅笔在最终成型后需要进行涂装参数操作，通常检验LOGO参数涂装质量采用视觉来检测，普通的输送机虽然能实现将铅笔的朝向调整一致，但是不能保证铅笔的自身旋转到涂装面朝向，不能满足铅笔视觉检测的需求。

因此亟需设计一种能连接到铅笔生产线中，在输送工位和视觉检测工位之间转运的输送机构，在不中断生产线的情况下，自动化地实现连续式的视觉质检。

发明内容

为了解决普通的输送机虽然能实现将铅笔的朝向调整一致，但是不能保证铅笔的自身旋转到涂装面朝向，不能满足铅笔视觉检测的需求的技术问题，本发明提供一种铅笔输送机构及控制方法。采用如下的技术方案：

一种铅笔输送机构，喷涂完成的铅笔通过铅笔输送机向后端输送到成品输送机，铅笔视觉质检模块从上方拍摄待质检铅笔的喷涂画面，铅笔输送机构包括底座、直线输送机构、多个铅笔头夹持旋转机构和基于芯片的输送控制器，所述底座安装在铅笔输送机的末端，所述直线输送机构包括直线轨道、滑块和直线驱动器，直线轨道的尾端设有铅笔掉落孔，铅笔掉落孔避开底座，并位于成品输送机的进料端上方，所述直线轨道的底部可拆卸安装在底座上，直线驱动器驱动滑块位于直线轨道上直线移动，铅笔头夹持旋转机构安装在滑块上，并跟随滑块移动，所述铅笔头夹持旋转机构包括旋转组件和夹持组件，所述旋转组件的底部可拆卸安装在滑块上表面，旋转组件的旋转部朝向铅笔输送机的方向，所述夹持组件安装在旋转部的端部，用于夹持待质检铅笔，跟随旋转部转动，所述输送控制器控制直线输送机构和多个铅笔头夹持旋转机构的执行动作，并与铅笔视觉质检模块通信连接，根据铅笔视觉质检模块的拍摄画面控制旋转部的动作，使待质检铅笔的喷涂面正对铅笔视觉质检模块的镜头；

当铅笔视觉质检模块完成质检后，输送控制器控制直线输送机构的滑块朝向成品输送机移动，当待质检铅笔到达铅笔掉落孔位置时，控制夹持组件松开，待质检铅笔从铅笔掉落孔掉落到成品输送机上。

通过采用上述技术方案，为了实现连续式的视觉质检，在铅笔输送机的末端设置一个铅笔输送机构，铅笔输送机构的直线输送机构提供将多个铅笔头夹持旋转机构整体横向输送的动力，实现在铅笔输送机和成品输送机代表的两个工位之间输送，输送过程中通过铅笔视觉质检模块的下方，此时铅笔视觉质检模块可以同时对多根待质检铅笔进行同时视觉质检；

夹持组件可以是电动的夹爪，夹持组件可以将铅笔输送机末端排列的多根待质检铅笔抓住，完成抓夹后，直线输送机构的直线驱动器启动，将多根待质检铅笔移动到铅笔视觉质检模块的正下方，此时多根待质检铅笔的铅笔喷涂的朝向不一，为了铅笔视觉质检模块能拍摄到每根待质检铅笔的完整喷涂画面，可以将旋转组件和铅笔视觉质检模块进行动态控制，旋转组件的旋转部进行步进式的旋转，每旋转设定角度停止设定时间，在停止时间铅笔视觉质检模块拍摄待质检铅笔的画面，当能完整分析出喷涂特征时，就可以反馈信号到输送控制器，此时输送控制器控制对应的旋转组件停止动作，当所有的待质检铅笔均提取到完整喷涂特征时，就完成了视觉质检，如果存在喷涂质量问题，就可以进行标记，在后端的成品输送机进行次品剔除动作，次品剔除机构属于成熟的机构，这里不再赘述；

当所有的待质检铅笔完成视觉检测时，直线输送机构继续将多个铅笔头夹持旋转机构整体向成品输送机输送，当输送到直线轨道的尾端的铅笔掉落孔时，夹持组件的夹爪松开，多根待质检铅笔可以从铅笔掉落孔掉落到成品输送机，成品输送机可以将完成质检的成品进行整理后继续向打包机构输送。

解决了连续式铅笔喷涂视觉全检的技术问题，可以在输送工位和视觉检测工位之间转运，在不中断生产线的情况下，自动化地实现连续式的视觉质检。

可选的，直线输送机构是电动直线滑台。

通过采用上述技术方案，电动直线滑台可以实现在不同工位间的高效精准输送。

可选的，旋转组件是伺服电机。

通过采用上述技术方案，伺服电机的动力输送轴可以实现旋转角度的精细控制，满足视觉反馈下的旋转控制。

可选的，夹持组件是微型二指电动夹爪，夹持组件的夹爪底部设有光电传感器，所述光电传感器与输送控制器通信连接，用于检测插入到夹持组件夹爪的待质检铅笔位置。

通过采用上述技术方案，采用微型二指电动夹爪，是为了在二指处于水平状态时可以插入铅笔输送机的末端，抓夹待质检铅笔；

光电传感器可以实现对待质检铅笔位置的检测，当到达设定距离时，控制微型二指电动夹爪动作，保持抓夹位置的一致性。

可选的，直线输送机构还包括铅笔通孔集成块，所述铅笔通孔集成块的侧边可拆卸安装在直线轨道尾端的铅笔掉落孔的侧壁处，铅笔通孔集成块的内部设有铅笔通过孔，所述铅笔通过孔的位置和大小根据多个铅笔头夹持旋转机构的数量、间距和位置调整设置。

通过采用上述技术方案，在直线轨道尾端开设一个尺寸较大的铅笔掉落孔，铅笔通孔集成块可以一定程度保持直线轨道的整体结构刚性，还可以适配不同铅笔生产线的铅笔头夹持旋转机构布置方案。

可选的，多个铅笔头夹持旋转机构旋转组件的底部分别并排可拆卸安装在滑块上表面，且间距与铅笔输送机上输送的多根待质检铅笔的间距一致。

通过采用上述技术方案，可以使多个铅笔头夹持旋转机构的夹持组件对应抓取铅笔输送机上的多根待质检铅笔。

可选的，铅笔输送机的输送面上设有铅笔托板，所述铅笔托板上设有多个铅笔位置固定凹槽，多个铅笔位置固定凹槽等距设置，间距为50mm-100mm。

通过采用上述技术方案，铅笔托板可以使多根待质检铅笔并排按照设定间距排列在铅笔输送机的输送面上，便于后端夹持组件抓夹。

可选的，铅笔视觉质检模块包括多个视觉摄像头、视觉分析芯片和存储器，多个视觉摄像头分别通过支架安装在铅笔输送机构的上方，且镜头垂直朝下正对多根待质检铅笔，多个视觉摄像头分别与视觉分析芯片通信连接，所述视觉分析芯片与存储器通信连接。

通过采用上述技术方案，铅笔视觉质检模块的多个视觉摄像头与多根待质检铅笔的间距一致排列，能一对一地拍摄待质检铅笔的正上方画面，将拍摄的画面传输给视觉分析芯片后，视觉分析芯片能实时进行喷涂特征提取，当能提取完整喷涂特征后与输送控制器进行信号交互。

可选的，输送控制器包括主控芯片、控制存储器和工业触摸屏，所述主控芯片与铅笔视觉质检模块通信连接，并分别与铅笔输送机、成品输送机、直线驱动器、旋转组件和夹持组件控制连接，所述控制存储器和工业触摸屏分别与主控芯片通信连接。

通过采用上述技术方案，输送控制器的控制核心是主控芯片，主控芯片可以是工业控制芯片、单片机、PLC可编程控制器等不同的实现形式，可以自动化地实现不同控制指令的输出，对不同执行器进行指令控制，工业触摸屏可以便于工作人员操作。

一种铅笔输送机构控制方法，用于控制一种铅笔输送机构的执行动作，将多根待质检铅笔从铅笔输送机输送到铅笔视觉质检模块完成视觉质检，再输送到成品输送机，包括以下步骤：

步骤1，输送控制器控制直线输送机构的滑块位于铅笔输送机末端一侧，铅笔输送机向后端输送到末端，分别控制多个铅笔头夹持旋转机构的夹持组件的夹爪处于张开状态，且夹爪面与铅笔输送机的输送面平行，待质检铅笔的端部插入到夹持组件的夹爪中，当光电传感器检测到待质检铅笔达到设定距离时，将信号传输给主控芯片；

步骤2，主控芯片分别控制多个铅笔头夹持旋转机构的夹持组件夹爪闭合，完成对多根待质检铅笔的夹持；

步骤3，主控芯片控制直线输送机构的直线驱动器动作，驱动滑块向成品输送机一侧移动，当到达铅笔视觉质检模块正下方时停止；

步骤4，主控芯片控制旋转组件的旋转部开始旋转，每旋转15度暂停一秒，铅笔视觉质检模块的多个视觉摄像头在暂停时间内拍摄多根待质检铅笔的画面，并传输给视觉分析芯片，视觉分析芯片对采集的画面进行喷涂特征提取，当能提取到完整的喷涂特征时，将信号传输给主控芯片，主控芯片控制旋转组件的旋转部停止旋转；

步骤5，主控芯片控制滑块继续向成品输送机移动，当多根待质检铅笔位于铅笔通孔集成块的铅笔通过孔正上方时停止；

步骤6，主控芯片控制多个铅笔头夹持旋转机构的夹持组件夹爪均松开，多根待质检铅笔落入到成品输送机上，完成工位输送。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

本发明能提供一种铅笔输送机构及控制方法，在铅笔输送机的末端设置铅笔输送机构，铅笔输送机构的直线输送机构提供将多个铅笔头夹持旋转机构整体横向输送的动力，实现在铅笔输送机和成品输送机代表的两个工位之间输送，输送过程中通过铅笔视觉质检模块的下方，此时铅笔视觉质检模块可以同时对多根待质检铅笔进行同时视觉质检；

旋转部进行步进式的旋转，每旋转设定角度停止设定时间，在停止时间铅笔视觉质检模块拍摄待质检铅笔的画面，当能完整分析出喷涂特征时，就可以反馈信号到输送控制器，输送控制器控制对应的旋转组件停止动作，当所有的待质检铅笔均提取到完整喷涂特征时，就完成了视觉质检，解决了连续式铅笔喷涂视觉全检的技术问题，可以在输送工位和视觉检测工位之间转运，在不中断生产线的情况下，自动化地实现连续式的视觉质检。

附图说明

图1是本发明一种铅笔输送机构的结构示意图；

图2是本发明一种铅笔输送机构的俯视结构示意图；

图3是本发明一种铅笔输送机构的多个铅笔头夹持旋转机构夹持多根待质检铅笔的状态示意图；

图4是本发明一种铅笔输送机构的电器件连接原理示意图。

附图标记说明：1、底座；2、直线输送机构；21、直线轨道；22、滑块；23、直线驱动器；24、铅笔通孔集成块；241、铅笔通过孔；3、铅笔头夹持旋转机构；31、旋转组件；311、旋转部；32、夹持组件；321、光电传感器；4、输送控制器；41、主控芯片；42、控制存储器；43、工业触摸屏；100、铅笔输送机；1001、铅笔托板；101、成品输送机；102、铅笔视觉质检模块；1021、视觉摄像头；1022、视觉分析芯片；1023、存储器；103、待质检铅笔。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本发明实施例公开一种铅笔输送机构及控制方法。

参照图1-图4，实施例1，一种铅笔输送机构，喷涂完成的铅笔通过铅笔输送机100向后端输送到成品输送机101，铅笔视觉质检模块102从上方拍摄待质检铅笔103的喷涂画面，铅笔输送机构包括底座1、直线输送机构2、多个铅笔头夹持旋转机构3和基于芯片的输送控制器4，底座1安装在铅笔输送机100的末端，直线输送机构2包括直线轨道21、滑块22和直线驱动器23，直线轨道21的尾端设有铅笔掉落孔，铅笔掉落孔避开底座1，并位于成品输送机101的进料端上方，直线轨道21的底部可拆卸安装在底座1上，直线驱动器23驱动滑块22位于直线轨道21上直线移动，铅笔头夹持旋转机构3安装在滑块22上，并跟随滑块22移动，铅笔头夹持旋转机构3包括旋转组件31和夹持组件32，旋转组件31的底部可拆卸安装在滑块22上表面，旋转组件31的旋转部311朝向铅笔输送机100的方向，夹持组件32安装在旋转部311的端部，用于夹持待质检铅笔103，跟随旋转部311转动，输送控制器4控制直线输送机构2和多个铅笔头夹持旋转机构3的执行动作，并与铅笔视觉质检模块102通信连接，根据铅笔视觉质检模块102的拍摄画面控制旋转部311的动作，使待质检铅笔103的喷涂面正对铅笔视觉质检模块102的镜头；

当铅笔视觉质检模块102完成质检后，输送控制器4控制直线输送机构2的滑块22朝向成品输送机101移动，当待质检铅笔103到达铅笔掉落孔位置时，控制夹持组件32松开，待质检铅笔103从铅笔掉落孔掉落到成品输送机101上。

为了实现连续式的视觉质检，在铅笔输送机100的末端设置一个铅笔输送机构，铅笔输送机构的直线输送机构2提供将多个铅笔头夹持旋转机构3整体横向输送的动力，实现在铅笔输送机100和成品输送机101代表的两个工位之间输送，输送过程中通过铅笔视觉质检模块102的下方，此时铅笔视觉质检模块102可以同时对多根待质检铅笔103进行同时视觉质检；

夹持组件32可以是电动的夹爪，夹持组件32可以将铅笔输送机100末端排列的多根待质检铅笔103抓住，完成抓夹后，直线输送机构2的直线驱动器23启动，将多根待质检铅笔103移动到铅笔视觉质检模块102的正下方，此时多根待质检铅笔103的铅笔喷涂的朝向不一，为了铅笔视觉质检模块102能拍摄到每根待质检铅笔103的完整喷涂画面，可以将旋转组件31和铅笔视觉质检模块102进行动态控制，旋转组件31的旋转部311进行步进式的旋转，每旋转设定角度停止设定时间，在停止时间铅笔视觉质检模块102拍摄待质检铅笔103的画面，当能完整分析出喷涂特征时，就可以反馈信号到输送控制器4，此时输送控制器4控制对应的旋转组件31停止动作，当所有的待质检铅笔103均提取到完整喷涂特征时，就完成了视觉质检，如果存在喷涂质量问题，就可以进行标记，在后端的成品输送机101进行次品剔除动作，次品剔除机构属于成熟的机构，这里不再赘述；

当所有的待质检铅笔103完成视觉检测时，直线输送机构2继续将多个铅笔头夹持旋转机构3整体向成品输送机101输送，当输送到直线轨道21的尾端的铅笔掉落孔时，夹持组件32的夹爪松开，多根待质检铅笔103可以从铅笔掉落孔掉落到成品输送机101，成品输送机101可以将完成质检的成品进行整理后继续向打包机构输送。

解决了连续式铅笔喷涂视觉全检的技术问题，可以在输送工位和视觉检测工位之间转运，在不中断生产线的情况下，自动化地实现连续式的视觉质检。

实施例2，直线输送机构2是电动直线滑台。

电动直线滑台可以实现在不同工位间的高效精准输送。

实施例3，旋转组件31是伺服电机。

伺服电机的动力输送轴可以实现旋转角度的精细控制，满足视觉反馈下的旋转控制。

实施例4，夹持组件32是微型二指电动夹爪，夹持组件32的夹爪底部设有光电传感器321，光电传感器321与输送控制器4通信连接，用于检测插入到夹持组件32夹爪的待质检铅笔103位置。

采用微型二指电动夹爪，是为了在二指处于水平状态时可以插入铅笔输送机100的末端，抓夹待质检铅笔103；

光电传感器321可以实现对待质检铅笔103位置的检测，当到达设定距离时，控制微型二指电动夹爪动作，保持抓夹位置的一致性。

实施例5，直线输送机构2还包括铅笔通孔集成块24，铅笔通孔集成块24的侧边可拆卸安装在直线轨道21尾端的铅笔掉落孔的侧壁处，铅笔通孔集成块24的内部设有铅笔通过孔241，铅笔通过孔241的位置和大小根据多个铅笔头夹持旋转机构3的数量、间距和位置调整设置。

在直线轨道21尾端开设一个尺寸较大的铅笔掉落孔，铅笔通孔集成块24可以一定程度保持直线轨道21的整体结构刚性，还可以适配不同铅笔生产线的铅笔头夹持旋转机构3布置方案。

实施例6，多个铅笔头夹持旋转机构3旋转组件31的底部分别并排可拆卸安装在滑块22上表面，且间距与铅笔输送机100上输送的多根待质检铅笔103的间距一致。

可以使多个铅笔头夹持旋转机构3的夹持组件32对应抓取铅笔输送机100上的多根待质检铅笔103。

实施例7，铅笔输送机100的输送面上设有铅笔托板1001，铅笔托板1001上设有多个铅笔位置固定凹槽，多个铅笔位置固定凹槽等距设置，间距为50mm-100mm。

铅笔托板1001可以使多根待质检铅笔103并排按照设定间距排列在铅笔输送机100的输送面上，便于后端夹持组件32抓夹。

实施例8，铅笔视觉质检模块102包括多个视觉摄像头1021、视觉分析芯片1022和存储器1023，多个视觉摄像头1021分别通过支架安装在铅笔输送机构的上方，且镜头垂直朝下正对多根待质检铅笔103，多个视觉摄像头1021分别与视觉分析芯片1022通信连接，视觉分析芯片1022与存储器1023通信连接。

铅笔视觉质检模块102的多个视觉摄像头1021与多根待质检铅笔103的间距一致排列，能一对一地拍摄待质检铅笔103的正上方画面，将拍摄的画面传输给视觉分析芯片1022后，视觉分析芯片1022能实时进行喷涂特征提取，当能提取完整喷涂特征后与输送控制器4进行信号交互。

实施例9，输送控制器4包括主控芯片41、控制存储器42和工业触摸屏43，主控芯片41与铅笔视觉质检模块102通信连接，并分别与铅笔输送机100、成品输送机101、直线驱动器23、旋转组件31和夹持组件32控制连接，控制存储器42和工业触摸屏43分别与主控芯片41通信连接。

输送控制器4的控制核心是主控芯片41，主控芯片41可以是工业控制芯片、单片机、PLC可编程控制器等不同的实现形式，可以自动化地实现不同控制指令的输出，对不同执行器进行指令控制，工业触摸屏43可以便于工作人员操作。

实施例10，一种铅笔输送机构控制方法，用于控制一种铅笔输送机构的执行动作，将多根待质检铅笔103从铅笔输送机100输送到铅笔视觉质检模块102完成视觉质检，再输送到成品输送机101，包括以下步骤：

步骤1，输送控制器4控制直线输送机构2的滑块22位于铅笔输送机100末端一侧，铅笔输送机100向后端输送到末端，分别控制多个铅笔头夹持旋转机构3的夹持组件32的夹爪处于张开状态，且夹爪面与铅笔输送机100的输送面平行，待质检铅笔103的端部插入到夹持组件32的夹爪中，当光电传感器321检测到待质检铅笔103达到设定距离时，将信号传输给主控芯片41；

步骤2，主控芯片41分别控制多个铅笔头夹持旋转机构3的夹持组件32夹爪闭合，完成对多根待质检铅笔103的夹持；

步骤3，主控芯片41控制直线输送机构2的直线驱动器23动作，驱动滑块22向成品输送机101一侧移动，当到达铅笔视觉质检模块102正下方时停止；

步骤4，主控芯片41控制旋转组件31的旋转部311开始旋转，每旋转15度暂停一秒，铅笔视觉质检模块102的多个视觉摄像头1021在暂停时间内拍摄多根待质检铅笔103的画面，并传输给视觉分析芯片1022，视觉分析芯片1022对采集的画面进行喷涂特征提取，当能提取到完整的喷涂特征时，将信号传输给主控芯片41，主控芯片41控制旋转组件31的旋转部311停止旋转；

步骤5，主控芯片41控制滑块22继续向成品输送机101移动，当多根待质检铅笔103位于铅笔通孔集成块24的铅笔通过孔241正上方时停止；

步骤6，主控芯片41控制多个铅笔头夹持旋转机构3的夹持组件32夹爪均松开，多根待质检铅笔103落入到成品输送机101上，完成工位输送。

参见图4，图4展示了一种铅笔输送机构各个电器件之间的连接原理示意，具体的电器件是指：输送控制器4；主控芯片41；控制存储器42；工业触摸屏43；铅笔头夹持旋转机构3；光电传感器321；铅笔输送机100；成品输送机101；铅笔视觉质检模块102；视觉摄像头1021；视觉分析芯片1022；存储器1023。

以上均为本发明的较佳实施例，并非以此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种铅笔输送机构，喷涂完成的铅笔通过铅笔输送机（100）向后端输送到成品输送机（101），铅笔视觉质检模块（102）从上方拍摄待质检铅笔（103）的喷涂画面，其特征在于：铅笔输送机构包括底座（1）、直线输送机构（2）、多个铅笔头夹持旋转机构（3）和基于芯片的输送控制器（4），所述底座（1）安装在铅笔输送机（100）的末端，所述直线输送机构（2）包括直线轨道（21）、滑块（22）和直线驱动器（23），直线轨道（21）的尾端设有铅笔掉落孔，铅笔掉落孔避开底座（1），并位于成品输送机（101）的进料端上方，所述直线轨道（21）的底部可拆卸安装在底座（1）上，直线驱动器（23）驱动滑块（22）位于直线轨道（21）上直线移动，铅笔头夹持旋转机构（3）安装在滑块（22）上，并跟随滑块（22）移动，所述铅笔头夹持旋转机构（3）包括旋转组件（31）和夹持组件（32），所述旋转组件（31）的底部可拆卸安装在滑块（22）上表面，旋转组件（31）的旋转部（311）朝向铅笔输送机（100）的方向，所述夹持组件（32）安装在旋转部（311）的端部，用于夹持待质检铅笔（103），跟随旋转部（311）转动，所述输送控制器（4）控制直线输送机构（2）和多个铅笔头夹持旋转机构（3）的执行动作，并与铅笔视觉质检模块（102）通信连接，根据铅笔视觉质检模块（102）的拍摄画面控制旋转部（311）的动作，使待质检铅笔（103）的喷涂面正对铅笔视觉质检模块（102）的镜头。

2.根据权利要求1所述的一种铅笔输送机构，其特征在于：直线输送机构（2）是电动直线滑台。

3.根据权利要求1所述的一种铅笔输送机构，其特征在于：旋转组件（31）是伺服电机。

4.根据权利要求1所述的一种铅笔输送机构，其特征在于：夹持组件（32）是微型二指电动夹爪，夹持组件（32）的夹爪底部设有光电传感器（321），所述光电传感器（321）与输送控制器（4）通信连接，用于检测插入到夹持组件（32）夹爪的待质检铅笔（103）位置。

5.根据权利要求1所述的一种铅笔输送机构，其特征在于：直线输送机构（2）还包括铅笔通孔集成块（24），所述铅笔通孔集成块（24）的侧边可拆卸安装在直线轨道（21）尾端的铅笔掉落孔的侧壁处，铅笔通孔集成块（24）的内部设有铅笔通过孔（241），所述铅笔通过孔（241）的位置和大小根据多个铅笔头夹持旋转机构（3）的数量、间距和位置调整设置。

6.根据权利要求1所述的一种铅笔输送机构，其特征在于：多个铅笔头夹持旋转机构（3）旋转组件（31）的底部分别并排可拆卸安装在滑块（22）上表面，且间距与铅笔输送机（100）上输送的多根待质检铅笔（103）的间距一致。

7.根据权利要求6所述的一种铅笔输送机构，其特征在于：铅笔输送机（100）的输送面上设有铅笔托板（1001），所述铅笔托板（1001）上设有多个铅笔位置固定凹槽，多个铅笔位置固定凹槽等距设置，间距为50mm-100mm。

8.根据权利要求7所述的一种铅笔输送机构，其特征在于：铅笔视觉质检模块（102）包括多个视觉摄像头（1021）、视觉分析芯片（1022）和存储器（1023），多个视觉摄像头（1021）分别通过支架安装在铅笔输送机构的上方，且镜头垂直朝下正对多根待质检铅笔（103），多个视觉摄像头（1021）分别与视觉分析芯片（1022）通信连接，所述视觉分析芯片（1022）与存储器（1023）通信连接。

9.根据权利要求8所述的一种铅笔输送机构，其特征在于：输送控制器（4）包括主控芯片（41）、控制存储器（42）和工业触摸屏（43），所述主控芯片（41）与铅笔视觉质检模块（102）通信连接，并分别与铅笔输送机（100）、成品输送机（101）、直线驱动器（23）、旋转组件（31）和夹持组件（32）控制连接，所述控制存储器（42）和工业触摸屏（43）分别与主控芯片（41）通信连接。

10.一种铅笔输送机构控制方法，其特征在于：用于控制权利要求9所述的一种铅笔输送机构的执行动作，将多根待质检铅笔（103）从铅笔输送机（100）输送到铅笔视觉质检模块（102）完成视觉质检，再输送到成品输送机（101），包括以下步骤：

步骤1，输送控制器（4）控制直线输送机构（2）的滑块（22）位于铅笔输送机（100）末端一侧，铅笔输送机（100）向后端输送到末端，分别控制多个铅笔头夹持旋转机构（3）的夹持组件（32）的夹爪处于张开状态，且夹爪面与铅笔输送机（100）的输送面平行，待质检铅笔（103）的端部插入到夹持组件（32）的夹爪中，当光电传感器（321）检测到待质检铅笔（103）达到设定距离时，将信号传输给主控芯片（41）；

步骤2，主控芯片（41）分别控制多个铅笔头夹持旋转机构（3）的夹持组件（32）夹爪闭合，完成对多根待质检铅笔（103）的夹持；

步骤3，主控芯片（41）控制直线输送机构（2）的直线驱动器（23）动作，驱动滑块（22）向成品输送机（101）一侧移动，当到达铅笔视觉质检模块（102）正下方时停止；

步骤4，主控芯片（41）控制旋转组件（31）的旋转部（311）开始旋转，每旋转15度暂停一秒，铅笔视觉质检模块（102）的多个视觉摄像头（1021）在暂停时间内拍摄多根待质检铅笔（103）的画面，并传输给视觉分析芯片（1022），视觉分析芯片（1022）对采集的画面进行喷涂特征提取，当能提取到完整的喷涂特征时，将信号传输给主控芯片（41），主控芯片（41）控制旋转组件（31）的旋转部（311）停止旋转；

步骤5，主控芯片（41）控制滑块（22）继续向成品输送机（101）移动，当多根待质检铅笔（103）位于铅笔通孔集成块（24）的铅笔通过孔（241）正上方时停止；

步骤6，主控芯片（41）控制多个铅笔头夹持旋转机构（3）的夹持组件（32）夹爪均松开，多根待质检铅笔（103）落入到成品输送机（101）上，完成工位输送。