CN117699317A - 一种地轨式自动堆垛机及堆垛机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及堆垛机技术领域，具体涉及一种地轨式自动堆垛机及堆垛机的控制方法，包括地面导轨、运输车、升降导轨、升降架、两个承载架、堆放架、堆垛板、两个限制板、两个调节液压杆和多个限制件，两个调节液压杆伸出缩回时带动限制板移动，进而调节两个限制板之间的距离，多个限制件能回弹一定距离，且成圆弧状排列在限制板上，堆垛时，运输车带着工件移动到堆放架旁，升降架提升高度，然后承载架启动，将工件移动到靠近堆放架的一侧；升降架降低高度，工件下移时，限制件调整工件位置，对工件的左右位置进行引导，使其摆放到正确位置；从而解决了现有堆垛机堆放盘状货物时效果差，不能整齐堆放货物的问题。

Description

一种地轨式自动堆垛机及堆垛机的控制方法

技术领域

本发明涉及堆垛机技术领域，尤其涉及一种地轨式自动堆垛机及堆垛机的控制方法。

背景技术

堆垛机也称堆垛起重机，是立体仓库中最重要的起重运输设备，其主要作用是将货物搬运至高层货架上放置，提高仓库空间利用率，也常用于堆放货物打包出库等；现有的堆垛机自动化程度高，作业效率高，在运输块状或箱式货物时极为方便，但针对盘状货物，现有的堆垛机效果差，不能整齐堆放货物。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地轨式自动堆垛机及堆垛机的控制方法，旨在解决现有堆垛机堆放盘状货物时效果差，不能整齐堆放货物的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种地轨式自动堆垛机，包括地面导轨、运输车、升降导轨、升降架、两个承载架、堆放架、堆垛板、两个限制板、两个调节液压杆和多个限制件，所述运输车设置在所述地面导轨上；所述升降导轨固定在所述运输车的上方；所述升降架滑动设置在所述升降导轨中；两个所述承载架设置在所述升降架中；所述堆放架固定在所述地面导轨的一侧；所述堆垛板设置在所述堆放架上；两个所述调节液压杆固定在所述堆放架的两侧；两个所述限制板固定在两个所述调节液压杆的输出端上；多个所述限制件设置在两个所述限制板上。

其中，所述升降架包括滑动座、升降电机、线辊和连接绳，所述滑动座滑动设置在所述升降导轨中；所述升降电机固定在所述运输车的一侧；所述线辊固定在所述升降电机的输出端；所述连接绳和所述线辊固定连接，并和所述滑动座固定连接。

其中，所述升降架还包括定滑轮，所述定滑轮转动设置在所述升降导轨的上方。

其中，所述承载架包括运输板、运输带、驱动电机、主动轮和从动轮，所述运输板固定在所述滑动座中；所述驱动电机固定在所述滑动座中；所述主动轮固定在所述驱动电机的输出端；所述从动轮转动设置在所述滑动座上；所述运输带和所述主动轮契合，并和所述运输板契合。

其中，所述限制件包括限制杆、滑动杆和弹簧，所述滑动杆滑动设置在所述限制板中；所述限制杆转动设置在所述滑动杆上；所述弹簧设置在所述限制板和所述限制杆之间。

其中，所述堆垛板具有两个叉车槽，两个所述叉车槽排列在所述堆垛板的下方。

另一方面，一种地轨式自动堆垛机的控制方法，应用于所述的一种地轨式自动堆垛机，包括：所述运输车在所述地面导轨的限制下进行有轨移动，其移动到上一工序处，通过所述承载架接收工件；所述运输车带着工件移动到所述堆放架旁，所述升降架提升所述承载架的高度，然后所述承载架启动，将工件移动到靠近所述堆放架的一侧；所述升降架降低高度，工件下移时，在所述限制板和所述限制件的共同作用下，调整工件位置；移动到底部后，所述运输车后移，将工件卸下，多次反复，完成堆垛。

本发明的一种地轨式自动堆垛机及堆垛机的控制方法，所述地面导轨用于提示导向所述运输车的运动轨迹，所述运输车用于带着圆盘工件移动，所述升降导轨用于限制所述升降架的移动轨迹，两个所述承载架用于接收圆盘状工件，并自身具有一定的运输能力，能运出圆盘状工件或货物，所述堆放架设置在所述地面导轨的末端，用于放置所述堆垛板，两个所述调节液压杆伸出缩回时带动所述限制板移动，进而调节两个所述限制板之间的距离，多个所述限制件能回弹一定距离，且成圆弧状排列在所述限制板上，进行堆垛时，所述运输车在所述地面导轨的限制下进行有轨移动，其移动到上一工序处，通过所述承载架接收工件；所述运输车带着工件移动到所述堆放架旁，所述升降架提升所述承载架的高度，然后所述承载架启动，将工件移动到靠近所述堆放架的一侧；所述升降架降低高度，工件下移时，在所述限制板和所述限制件的共同作用下，调整工件位置，所述限制件呈圆弧状排列，并具有一定回弹能力，会对工件的左右位置进行引导，使其摆放到正确位置；移动到底部后，所述运输车后移，将工件卸下，多次反复，完成堆垛；从而解决了现有堆垛机堆放盘状货物时效果差，不能整齐堆放货物的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本发明的第一实施例的一种地轨式自动堆垛机的结构示意图。

图2是本发明的第一实施例的一种地轨式自动堆垛机的图1细节A的局部放大图。

图3是本发明的第一实施例的一种地轨式自动堆垛机的俯视图。

图4是本发明的第二实施例的一种地轨式自动堆垛机的控制方法的流程图。

图5是本发明的第三实施例的一种地轨式自动堆垛机的结构示意图。

101-地面导轨、102-运输车、103-升降导轨、104-堆放架、105-堆垛板、106-限制板、107-调节液压杆、108-滑动座、109-升降电机、110-线辊、111-连接绳、112-定滑轮、113-运输板、114-运输带、115-驱动电机、116-主动轮、117-从动轮、118-限制杆、119-滑动杆、120-弹簧、121-叉车槽、201-堆放液压杆、202-连接板、203-回拉绳、204-红外感应器。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

第一实施例，请参阅图1～图3，图1是本发明的第一实施例的一种地轨式自动堆垛机的结构示意图；图2是本发明的第一实施例的一种地轨式自动堆垛机的图1细节A的局部放大图；图3是本发明的第一实施例的一种地轨式自动堆垛机的俯视图。

本发明提供一种地轨式自动堆垛机：包括地面导轨101、运输车102、升降导轨103、升降架、两个承载架、堆放架104、堆垛板105、两个限制板106、两个调节液压杆107和多个限制件，所述升降架包括滑动座108、升降电机109、线辊110、连接绳111和定滑轮112，所述承载架包括运输板113、运输带114、驱动电机115、主动轮116和从动轮117，所述限制件包括限制杆118、滑动杆119和弹簧120，所述堆垛板105具有两个叉车槽121。

通过前述方案解决了现有堆垛机堆放盘状货物时效果差，不能整齐堆放货物的问题，可以理解的是，前述方案可以快速堆放圆盘状的货物，还可以方便将堆放的货物取走。

在本实施方式中，所述运输车102设置在所述地面导轨101上；所述升降导轨103固定在所述运输车102的上方；所述升降架滑动设置在所述升降导轨103中；两个所述承载架设置在所述升降架中；所述堆放架104固定在所述地面导轨101的一侧；所述堆垛板105设置在所述堆放架104上；两个所述调节液压杆107固定在所述堆放架104的两侧；两个所述限制板106固定在两个所述调节液压杆107的输出端上；多个所述限制件设置在两个所述限制板106上；所述地面导轨101用于提示导向所述运输车102的运动轨迹，所述运输车102用于带着圆盘工件移动，所述升降导轨103用于限制所述升降架的移动轨迹，两个所述承载架用于接收圆盘状工件，并自身具有一定的运输能力，能运出圆盘状工件或货物，所述堆放架104设置在所述地面导轨101的末端，用于放置所述堆垛板105，两个所述调节液压杆107伸出缩回时带动所述限制板106移动，进而调节两个所述限制板106之间的距离，多个所述限制件能回弹一定距离，且成圆弧状排列在所述限制板106上，进行堆垛时，所述运输车102在所述地面导轨101的限制下进行有轨移动，其移动到上一工序处，通过所述承载架接收工件；所述运输车102带着工件移动到所述堆放架104旁，所述升降架提升所述承载架的高度，然后所述承载架启动，将工件移动到靠近所述堆放架104的一侧；所述升降架降低高度，工件下移时，在所述限制板106和所述限制件的共同作用下，调整工件位置，所述限制件呈圆弧状排列，并具有一定回弹能力，会对工件的左右位置进行引导，使其摆放到正确位置；移动到底部后，所述运输车102后移，将工件卸下，多次反复，完成堆垛；从而解决了现有堆垛机堆放盘状货物时效果差，不能整齐堆放货物的问题。

其中，所述滑动座108滑动设置在所述升降导轨103中；所述升降电机109固定在所述运输车102的一侧；所述线辊110固定在所述升降电机109的输出端；所述连接绳111和所述线辊110固定连接，并和所述滑动座108固定连接；所述滑动座108用于承载所述承载架，并在所述升降导轨103中上下滑动，所述升降电机109驱动所述线辊110转动，缠绕或释放所述连接绳111，带动所述滑动座108上下移动。

其次，所述定滑轮112转动设置在所述升降导轨103的上方；所述定滑轮112用于放置所述连接绳111，避免直接摩擦所述升降导轨103而断裂。

再次，所述运输板113固定在所述滑动座108中；所述驱动电机115固定在所述滑动座108中；所述主动轮116固定在所述驱动电机115的输出端；所述从动轮117转动设置在所述滑动座108上；所述运输带114和所述主动轮116契合，并和所述运输板113契合；所述驱动电机115用于驱动所述主动轮116转动，并带动所述运输带114移动，所述运输带114和所述主动轮116、所述从动轮117、所述运输板113均契合，在三者上滑动，起到运输盘状货物的作用，便于上件和下件。

然后，所述滑动杆119滑动设置在所述限制板106中；所述限制杆118转动设置在所述滑动杆119上；所述弹簧120设置在所述限制板106和所述限制杆118之间；所述滑动杆119用于在所述限制板106中水平滑动，控制所述限制杆118的推出和收回，所述弹簧120用于将所述滑动杆119保持伸出趋势，多个所述滑动杆119长度不同，整体呈圆弧状排列，转动设置在末端的所述限制杆118用于限制圆盘状货物，所述限制杆118通过所述滑动杆119调节距离，便于夹持不同尺寸的货物，而货物放下后，多个所述限制杆118抵住圆盘货物的多个点，对其形成限制，并让后续放下的货物能对齐放下，放下后启动所述驱动电机115，所述运输车102并同时后退，即可将货物卸下。

最后，两个所述叉车槽121排列在所述堆垛板105的下方；所述叉车槽121用于方便将堆积好的所述堆垛板105叉走，方便快速更换。

在使用过程中，所述地面导轨101用于提示导向所述运输车102的运动轨迹，所述运输车102用于带着圆盘工件移动，所述升降导轨103用于限制所述升降架的移动轨迹，两个所述承载架用于接收圆盘状工件，并自身具有一定的运输能力，能运出圆盘状工件或货物，所述堆放架104设置在所述地面导轨101的末端，用于放置所述堆垛板105，两个所述调节液压杆107伸出缩回时带动所述限制板106移动，进而调节两个所述限制板106之间的距离，多个所述限制件能回弹一定距离，且成圆弧状排列在所述限制板106上，进行堆垛时，所述运输车102在所述地面导轨101的限制下进行有轨移动，其移动到上一工序处，通过所述承载架接收工件；所述运输车102带着工件移动到所述堆放架104旁，所述升降架提升所述承载架的高度，然后所述承载架启动，将工件移动到靠近所述堆放架104的一侧；所述升降架降低高度，工件下移时，在所述限制板106和所述限制件的共同作用下，调整工件位置，所述限制件呈圆弧状排列，并具有一定回弹能力，会对工件的左右位置进行引导，使其摆放到正确位置；移动到底部后，所述运输车102后移，将工件卸下，多次反复，完成堆垛；所述滑动座108用于承载所述承载架，并在所述升降导轨103中上下滑动，所述升降电机109驱动所述线辊110转动，缠绕或释放所述连接绳111，带动所述滑动座108上下移动；所述定滑轮112用于放置所述连接绳111，避免直接摩擦所述升降导轨103而断裂；所述驱动电机115用于驱动所述主动轮116转动，并带动所述运输带114移动，所述运输带114和所述主动轮116、所述从动轮117、所述运输板113均契合，在三者上滑动，起到运输盘状货物的作用，便于上件和下件；所述滑动杆119用于在所述限制板106中水平滑动，控制所述限制杆118的推出和收回，所述弹簧120用于将所述滑动杆119保持伸出趋势，多个所述滑动杆119长度不同，整体呈圆弧状排列，转动设置在末端的所述限制杆118用于限制圆盘状货物，所述限制杆118通过所述滑动杆119调节距离，便于夹持不同尺寸的货物，而货物放下后，多个所述限制杆118抵住圆盘货物的多个点，对其形成限制，并让后续放下的货物能对齐放下，放下后启动所述驱动电机115，所述运输车102并同时后退，即可将货物卸下；所述叉车槽121用于方便将堆积好的所述堆垛板105叉走，方便快速更换；从而解决了现有堆垛机堆放盘状货物时效果差，不能整齐堆放货物的问题。

第二实施例，请参阅图4，图4是本发明的第二实施例的一种地轨式自动堆垛机的控制方法的流程图。

在第一实施例的基础上，本发明的一种地轨式自动堆垛机的控制方法，应用于所述的一种地轨式自动堆垛机，包括：所述运输车102在所述地面导轨101的限制下进行有轨移动，其移动到上一工序处，通过所述承载架接收工件；所述承载架的所述驱动电机115驱动所述主动轮116转动，并带动所述运输带114移动，所述运输带114和所述主动轮116、所述从动轮117、所述运输板113均契合，在三者上滑动，起到运输盘状货物的作用，便于上件和下件。

所述运输车102带着工件移动到所述堆放架104旁，所述升降架提升所述承载架的高度，然后所述承载架启动，将工件移动到靠近所述堆放架104的一侧；所述升降架提升高度是便于从上方向下放置货物。

所述升降架降低高度，工件下移时，在所述限制板106和所述限制件的共同作用下，调整工件位置；所述限制件的所述限制杆118在所述滑动杆119的配合下，呈圆弧状，抵住盘状货物的侧面，完成对其的限制和整齐堆垛。

移动到底部后，所述运输车102后移，将工件卸下，多次反复，完成堆垛；堆垛完成后可用叉车快速挪开，而所述堆放架104继续在原处，进行下一处堆垛。

第三实施例，请参阅图5，图5是本发明的第三实施例的一种地轨式自动堆垛机的结构示意图。

在第二实施例的基础上，本发明的一种地轨式自动堆垛机还包括堆放液压杆201、连接板202、多个回拉绳203和红外感应器204。

所述堆放液压杆201固定在所述堆放架104上；所述连接板202固定在所述堆放液压杆201的输出端；多个所述回拉绳203和多个所述限制杆118固定连接，并和所述连接板202固定连接；所述堆放液压杆201用于伸出和缩回所述连接板202，在所述回拉绳203的连接下，将所述限制杆118拉回，让多次放置圆盘货物时不会卡住，而货物放下后，所述堆放液压杆201伸出，让所述限制杆118回弹，而所述回拉绳203的结构，可以让所述限制杆118和所述连接板202之间形成软连接，不影响所述弹簧120的回弹作用。

所述红外感应器204固定在所述堆放架104的一侧；所述红外感应器204用于识别所述运输车102，进而控制所述堆放液压杆201配合进行货物转移。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种地轨式自动堆垛机，其特征在于，

包括地面导轨、运输车、升降导轨、升降架、两个承载架、堆放架、堆垛板、两个限制板、两个调节液压杆和多个限制件，所述运输车设置在所述地面导轨上；所述升降导轨固定在所述运输车的上方；所述升降架滑动设置在所述升降导轨中；两个所述承载架设置在所述升降架中；所述堆放架固定在所述地面导轨的一侧；所述堆垛板设置在所述堆放架上；两个所述调节液压杆固定在所述堆放架的两侧；两个所述限制板固定在两个所述调节液压杆的输出端上；多个所述限制件设置在两个所述限制板上。

2.如权利要求1所述的一种地轨式自动堆垛机，其特征在于，

所述升降架包括滑动座、升降电机、线辊和连接绳，所述滑动座滑动设置在所述升降导轨中；所述升降电机固定在所述运输车的一侧；所述线辊固定在所述升降电机的输出端；所述连接绳和所述线辊固定连接，并和所述滑动座固定连接。

3.如权利要求2所述的一种地轨式自动堆垛机，其特征在于，

所述升降架还包括定滑轮，所述定滑轮转动设置在所述升降导轨的上方。

4.如权利要求3所述的一种地轨式自动堆垛机，其特征在于，

所述承载架包括运输板、运输带、驱动电机、主动轮和从动轮，所述运输板固定在所述滑动座中；所述驱动电机固定在所述滑动座中；所述主动轮固定在所述驱动电机的输出端；所述从动轮转动设置在所述滑动座上；所述运输带和所述主动轮契合，并和所述运输板契合。

5.如权利要求4所述的一种地轨式自动堆垛机，其特征在于，

所述限制件包括限制杆、滑动杆和弹簧，所述滑动杆滑动设置在所述限制板中；所述限制杆转动设置在所述滑动杆上；所述弹簧设置在所述限制板和所述限制杆之间。

6.如权利要求5所述的一种地轨式自动堆垛机，其特征在于，

所述堆垛板具有两个叉车槽，两个所述叉车槽排列在所述堆垛板的下方。

7.一种地轨式自动堆垛机的控制方法，应用于如权利要求1～6任一项所述的一种地轨式自动堆垛机，其特征在于，

包括：所述运输车在所述地面导轨的限制下进行有轨移动，其移动到上一工序处，通过所述承载架接收工件；

所述运输车带着工件移动到所述堆放架旁，所述升降架提升所述承载架的高度，然后所述承载架启动，将工件移动到靠近所述堆放架的一侧；

所述升降架降低高度，工件下移时，在所述限制板和所述限制件的共同作用下，调整工件位置；

移动到底部后，所述运输车后移，将工件卸下，多次反复，完成堆垛。