CN117644646A - 一种u形钢带长边的套管热缩机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种U形钢带长边的套管热缩机，承载工件的载具由流线模组驱动从上料位移动到下料位；三轴机械手从上料位的载具上夹取工件，放到钢带推送机构上；热缩管供料机构输出的热缩管料带经热缩管裁切机构裁切出两条后，由热缩管移送机构移送到热缩管定位机构固定；钢带推送机构将U形钢带的两条长边推入到热缩管定位机构固定的两条热缩管中，热缩装置将热缩管热缩成形；完工的工件由三轴机械手移送到下料位的载具上。本发明通过流线模组和三轴机械手实现U形钢带自动上下料，通过热缩管供料机构、热缩管裁切机构、热缩管移送机构、钢带推送机构、热缩管定位机构和热缩装置自动套管并热缩，自动化程度高、套管效率高。

Description

一种U形钢带长边的套管热缩机

[技术领域]

本发明涉及矩形箍带的加工设备，尤其涉及一种U形钢带长边的套管热缩机。

[背景技术]

动力电池模组或储能电池模组通常由模组本体、两块端板和两根矩形的钢质箍带组成，模组本体包括按一字排列的多个电芯，多个电芯组合拼装成为电池包，目前拼装方式多采用矩形箍带作为捆扎固定材料。即，两块端板布置在模组本体的两端，两根箍带上下套装在两块端板的外周。

矩形箍带与电芯接触的地方，需要用绝缘材料隔开，防止捆扎过程中损坏电芯，目前这种绝缘材料多为热缩管。

矩形箍带两根长边套管热缩过程在预制好的U形钢带的基础上进行，如图19所示，U形钢带有两条长边011和一条底边012，在将U形钢带折弯成矩形箍带之前，需要在两条长边011套好热缩管013，并将套好的热缩管013热缩成形，如图20所示。

传统的热缩管的人工套管方式为:将裁剪好的热缩管料带的扁口张开→套热缩管→沿U形钢带的长边的长轴方向拨动热缩管到正确的位置。人工套管效率低，长边上的热缩管太长用指甲拨动难度大，不良品返工率高。

为了提高套管的效率和套管的质量，需要一种自动化程度高的U形钢带长边热缩管的套管装置，但自动化的热缩管套管装置如果仍然采用人工上下料，无法全面地降低工人劳动强度、提高套管的效率和套管的质量。

[发明内容]

本发明要解决的技术问题是提供一种自动化程度高，可以降低工人劳动强度的U形钢带长边的套管热缩机。

本发明进一步要解决的技术问题是提供一种套管效率高、质量好的U形钢带长边的套管热缩机。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是，一种U形钢带长边的套管热缩机，包括机架、热缩管供料机构、热缩管裁切机构、流线模组、三轴机械手、承载工件的载具、钢带推送机构、热缩管移送机构、热缩管定位机构、热缩装置和控制电路；待加工的工件为U形钢带，U形钢带包括两条长边和一条底边，流线模组包括两个工位，所述的两个工位为上料位和下料位，载具由流线模组驱动从上料位移动到下料位；三轴机械手布置在流线模组和套管装置的上方，三轴机械手从上料位的载具上夹取工件，放到钢带推送机构上；热缩管供料机构输出的热缩管料带经热缩管裁切机构裁切出两条后，由热缩管移送机构移送到热缩管定位机构固定；钢带推送机构将U形钢带的两条长边推入到热缩管定位机构固定的两条热缩管中，热缩装置将两条套在U形钢带长边上的热缩管热缩成形；完工的工件由三轴机械手移送到下料位的载具上。

以上所述的U形钢带长边的套管热缩机，机架包括底座，三轴机械手包括X轴直线模组、两个Y轴直线模组、Z轴移动机构和工件夹具，两个Y轴直线模组分别通过支架安装在底座上，X轴直线模组的两端分别固定在两个Y轴直线模组的滑块上，Z轴移动机构固定在X轴直线模组的滑块上，工件夹具安装在Z轴移动机构的下部；流线模组沿X轴方向布置。

以上所述的U形钢带长边的套管热缩机，所述的载具包括矩形的载板和复数个定位块，定位块固定在载板的顶面上，包括一个短边定位块和4个长边定位块；定位块的中部包括定位槽，短边定位块布置在矩形载板长轴方向的一端，短边定位块的定位槽与载板的长轴正交；4个长边定位块分成两组，分别布置在靠近矩形载板两个长边的位置，每一组的两个长边定位块沿载板的长轴方向分开布置，长边定位块的定位槽与载板的长轴平行；在流线模组上，载板的长轴与流线模组的行进方向平行，短边定位块布置在载板前进方向的后端；工件夹具包括夹具支架和4个手指气缸，4个手指气缸按2×2的矩阵布置在XY平面中，手指气缸的缸体固定在夹具支架上；手指气缸的两个手指朝下，沿Y轴方向开合；夹具支架固定在Z轴移动机构的下端。

以上所述的U形钢带长边的套管热缩机，流线模组的每个工位包括一个载具阻挡顶升机构，载具阻挡顶升机构位于流线模组的两条轨道之间，包括安装板、顶升气缸、顶升板和复数个直线轴承，安装板沿Y轴方向的两端分别固定在流线模组的两条轨道上；顶升板布置在安装板的上方，顶升气缸的缸体固定在安装板上，顶升气缸活塞杆的上端与顶升板连接；复数个直线轴承围绕顶升气缸的周边分开布置，直线轴承的导套固定在安装板上，直线轴承导杆的上端与顶升板连接；载具阻挡顶升机构包括阻挡气缸，载具的载板包括限位孔，阻挡气缸的活塞杆伸出时，阻挡气缸的滚轮伸入到限位孔中，顶住限位孔的后沿；控制电路包括两个载具到位传感器，流线模组的每个工位安装一个载具到位传感器；载具包括两根耐磨条，耐磨条固定在载板的底面上，沿载板两个长边布置；控制电路包括两套第一工件检测光电传感器，流线模组的每个工位包括一套第一工件检测光电传感器；所述的第一工件检测光电传感器为对射式光电传感器，第一工件检测光电传感器沿Y轴方向布置，安装在流线模组两条轨道外侧的上方；顶升板包括复数个定位销，定位销安装在顶升板的顶面上；载板的底面包括复数个与定位销对应的定位孔。

以上所述的U形钢带长边的套管热缩机，热缩管裁切机构包括裁切支架、裁切夹具、气动剪刀和剪刀升降气缸，裁切夹具包括裁切夹紧气缸和裁切夹头，裁切夹紧气缸和裁切夹头的固定块固定在裁切支架的顶部，裁切夹紧气缸水平布置，裁切夹头的动块固定在裁切夹紧气缸活塞杆的前端；剪刀升降气缸固定在裁切支架上，气动剪刀固定的在剪刀升降气缸升降块上；气动剪刀的开口朝上，气动剪刀的刀口靠近裁切夹头热缩管的出口；热缩管供料机构包括上料机构，上料机构包括放料轴和导向机构，放料轴竖直布置，由电机驱动，热缩管料盘套在放料轴上，从热缩管料盘套引出的热缩管延导向机构向外输出；热缩管移送机构包括第一直线模组和移送夹具，第一直线模组沿X轴方向布置，通过第一直线模组的支架固定在机架上，布置在热缩管裁切机构、上料机构和热缩管定位机构的上方；所述裁切夹头的开闭方向与第一直线模组的方向正交，所述导向机构的出口位于裁切夹头夹口的延长线上；移送夹具包括复数个夹具组件，夹具组件包括Y向无杆气缸和两个移栽夹具，移栽夹具包括Z向气缸和移栽夹爪气缸；移栽夹爪气缸固定在Z向气缸的活塞杆的下端，移栽夹爪气缸的夹爪朝下，移栽夹爪气缸夹爪的开合方向为Y轴方向；两个移栽夹具的Z向气缸沿Y轴方向分开布置在Y向无杆气缸的滑块上；复数个夹具组件的Y向无杆气缸沿X轴方向分开布置在第一直线模组的第一滑块上。

以上所述的U形钢带长边的套管热缩机，热缩管供料机构包括复数个所述的上料机构，复数个上料机构沿所述的延长线的方向分开布置；上料机构的导向机构包括两排滚轮，热缩管从两排滚轮之间穿过，两排滚轮之间的间隙由夹紧气缸调节，两排滚轮中的热缩管与所述的延长线正交；沿与延长线正交的方向，两排滚轮的前后各装有热缩管感应光电传感器；热缩管移送机构包括牵引装置，牵引装置包括牵引Z向气缸和牵引夹爪气缸，所述的第一直线模组为双动子直线电机，所述的第一滑块为双动子直线电机的第一动子；牵引Z向气缸固定在双动子直线电机的第二动子上，牵引夹爪气缸固定在Z向气缸活塞杆的下端；牵引夹爪气缸的夹爪朝下；牵引夹爪气缸夹爪的开合方向为X轴方向。

以上所述的U形钢带长边的套管热缩机，热缩管定位机构包括定位夹具和Y向移动机构，定位夹具包括底板和两套热缩管夹具，底板安装在Y向移动机构上；两套热缩管夹具安装在底板上，沿Y轴方向对称布置；热缩管夹具包括复数个Y向定位气缸、复数个Z向定位装置、条状的L形定夹板和条状的动夹板，条状的L形定夹板的长轴和条状的动夹板的长轴沿X轴方向布置；L形定夹板布置在外侧，槽口向上，动夹板布置在L形定夹板内侧的槽口中；复数个Y向定位气缸固定在L形定夹板的底面上，沿X轴方向分开布置，动夹板与复数个Y向定位气缸的活塞杆连接；复数个Z向定位装置沿X轴方向分开布置，Z向定位装置包括旋压气缸和压条，旋压气缸竖直地固定在L形定夹板的外侧；所述的压条固定在旋压气缸压杆的端部，与旋压气缸压杆正交；；热缩管夹具钳口的两个工作面,即L形定夹板的内侧面和动夹板的内侧面分别包括多个沿钳口长轴方向分开布置的负压吸口；L形定夹板的负压吸口和动夹板的负压吸口分别与外部的负压源相通；钢带推送机构包括U形钢带的滑槽和U形钢带的推进装置，滑槽和推进装置沿X轴方向布置；热缩管定位机构的Y向移动机构布置在钢带推送机构沿推进装置前进方向的一侧，套管时，Y向移动机构移动两套热缩管夹具与滑槽对齐。

以上所述的U形钢带长边的套管热缩机，滑槽包括两个平行布置的槽帮，槽帮包括立板，一排托轮和沿X轴方向分开布置的多个靠轮机构；所述的一排托轮沿X轴方向布置在立板内侧的上部，靠轮机构包括靠轮升降气缸、横向气缸和靠轮，靠轮包括滚轮和滚轮轴，靠轮升降气缸竖直地固定在立板的外侧；横向气缸固定在靠轮升降气缸活塞杆的顶部，沿Y轴方向布置；立板上部包括与靠轮机构对应的通孔，横向气缸的活塞杆穿过立板上的通孔，伸入到立板内侧，靠轮滚轮轴的下端固定在横向气缸活塞杆的端部；推进装置包括第二直线模组和推进夹具，第二直线模组沿X轴方向布置，位于滑槽的下部，两块立板之间；推进夹具包括推进支架、第一滑台气缸、底边夹紧气缸、夹紧块和气缸升降支架，推进支架固定在第二直线模组的滑台上，第一滑台气缸竖直地固定在推进支架的上部；气缸升降支架的上部与第一滑台气缸的滑台连接，气缸升降支架的下部包括托板，底边夹紧气缸和夹紧块的定块固定在托板上，底边夹紧气缸沿X轴方向布置，夹紧块的动块固定在底边夹紧气缸的活塞杆上；热缩装置包括第三直线模组、热风机支架、两个第二滑台气缸和两台热风机，第三直线模组沿X轴方向固定在钢带推送机构和热缩管定位机构的上方，热风机支架固定在第三直线模组的滑块上；两个第二滑台气缸竖直地固定在热风机支架上，沿X轴方向分开布置，第一热风机沿X方向的两端分别固定在两个第二滑台气缸的滑台上；第二热风机与第一热风机平行，通过两根间距调节杆与第一热风机连接，第二热风机与第一热风机沿Y轴方向的间距等于热缩管定位机构两套热缩管夹具沿Y轴方向的间距；热风机沿X方向包括复数个热风枪。

以上所述的U形钢带长边的套管热缩机，Y向移动机构包括丝杆直线模组和第一直线导轨副，丝杆直线模组和第一直线导轨副的导轨沿Y轴方向固定在机架上，两者沿X轴方向分开布置；热缩管定位机构底板的一端固定在丝杆直线模组的滑块上，另一端第一直线导轨副的滑块上；定位夹具包括热缩管定位宽度调节装置，热缩管定位宽度调节装置包括两套第二直线导轨副和第一左右旋丝杆螺母副，第二直线导轨副的导轨沿Y轴方向固定在底板上，两根第二直线导轨副的导轨沿X轴方向分开布置，第一热缩管夹具的L形定夹板固定在第二直线导轨副的第一滑块上，第二热缩管夹具的L形定夹板固定在第二直线导轨副的第二滑块上；第一左右旋丝杆螺母副包括第一左右旋丝杆、左旋的第一螺母、右旋的第一螺母、两个第一轴承座和手轮，第一左右旋丝杆的两端分别由第一轴承座支承，第一轴承座固定在底板上，第一左右旋丝杆沿Y轴方向布置，手轮固定在第一左右旋丝杆的端部；第一左右旋丝杆螺母副的两个第一螺母分别与第一热缩管夹具的L形定夹板、第二热缩管夹具的L形定夹板连接；钢带推送机构包括滑槽宽度调节装置，滑槽宽度调节装置包括两套第三直线导轨副和第二左右旋丝杆螺母副，第三直线导轨副的导轨沿Y轴方向固定在机架上，两根第三直线导轨副的导轨沿X轴方向分开布置，第一槽帮的立板固定在第三直线导轨副的第一滑块上，第一槽帮的立板固固定在第三直线导轨副的第二滑块上；第二左右旋丝杆螺母副包括第二左右旋丝杆、左旋的第二螺母、右旋的第二螺母、两个第二轴承座和伺服电机，第二左右旋丝杆的两端分别由第二轴承座支承，第二轴承座固定在机架上，第二左右旋丝杆沿Y轴方向布置，第二左右旋丝杆由伺服电机驱动；第二左右旋丝杆螺母副的两个第二螺母分别与第一槽帮的立板、第二槽帮的立板连接。

以上所述的U形钢带长边的套管热缩机，工作时包括以下步骤：

1001)流线模组的链轨带着载具向前到达上料位时，在上料位暂停，载具上搭载有待套管的工件；在载具上,工件的底边朝后，开口朝前；

1002)三轴机械手工件夹具移动到流线模组的上料位，夹住待套管的工件，将待套管的工件从载具中取出；载具继续向流线模组的下料位的方向移动；当载具到达流线模组的下料位时，在流线模组的下料位暂停；

1003)三轴机械手将待加工的工件从流线模组的上料位移送到钢带推送机构上；工件的两条长边落到滑槽的两条导槽中，工件的底边落入到推进夹具夹紧块的开口中，推进装置的推进夹具将工件的底边夹住；

1004)在步骤1001至1003三轴机械手移送待加工的工件的同时，热缩管供料机构、热缩管管裁切机构和热缩管移送机构同时工作，热缩管供料机构向热缩管裁切机构输送热缩管带料；热缩管移送机构的移送夹具配合热缩管管裁切机构动作，夹取两根裁切好的热缩管；并将两根裁切好的热缩管分别移送到热缩管定位机构定位夹具的两套热缩管夹具中；

1005)两套热缩管夹具分别将两根热缩管夹住，并将两根热缩管闭合的内孔压开；

1006)热缩管定位机构的Y向移动机构动作，将定位夹具从热缩管上料位沿Y轴方向移动到U形钢带的套管位；在U形钢带的套管位，两套热缩管夹具与滑槽对齐；

1007)钢带推送机构将工件的两条长边分别推入到热缩管定位机构两套热缩管夹具固定的两条热缩管中；

1008)钢带推送机构将工件的两条长边分别推入到两条热缩管中后，推进装置的推进夹具释放成品工件；

1009)热缩管定位机构定位夹具将成品工件松开，热缩装置将两条套在U形钢带长边上的热缩管热缩成形后移动到钢带推送机构的上方；

10010)三轴机械手将成品工件从热缩管定位机构定位夹具中取出，并移送到流线模组下料位的载具上；流线模组带着载具向前输出，完成成品工件的下料。

本发明的U形钢带长边的套管热缩机通过流线模组和三轴机械手实现U形钢带自动上下料，通过热缩管供料机构、热缩管裁切机构、热缩管移送机构、钢带推送机构、热缩管定位机构和热缩装置自动套管并热缩，自动化程度高、套管效率高。

[附图说明]

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明实施例U形钢带长边套管热缩机的主视图。

图2是本发明实施例U形钢带长边套管热缩机的左视图。

图3是本发明实施例U形钢带长边套管热缩机的俯视图。

图4是本发明实施例U形钢带长边套管热缩机的右视图。

图5是本发明实施例U形钢带长边套管热缩机的立体图。

图6是本发明实施例流线模组的立体图。

图7是本发明实施例三轴机械手的立体图。

图8是本发明实施例载板的立体图。

图9是本发明实施例载具阻挡顶升机构的立体图。

图10是本发明实施例上料机构的立体图。

图11是本发明实施例热缩管移送机构的立体图。

图12是图11中Ⅰ部位的局部放大图。

图13是本发明实施例热缩管裁切机构的立体图。

图14是本发明实施例热缩管定位机构的立体图。

图15是图14中Ⅱ部位的局部放大图。

图16是本发明实施例钢带推送机构的立体图。

图17是是图16中Ⅲ部位的局部放大图。

图18是本发明实施例热缩装置的立体图。

图19是本发明实施例待套管工件U形钢带的立体图。

图20是本发明实施例已套管完工工件U形钢带的立体图。

图21是本发明实施例热缩管夹具的横向剖视图。

[具体实施方式]

图1至图18和图21所示的本发明实施例U形钢带长边套管热缩机由两套结构相同的U形钢带长边套管热缩机组成。本实施例以其中一套为例进行说明。U形钢带长边套管热缩机包括作为机架的底座100、流线模组20、三轴机械手30、承载工件的载具40、热缩管裁切机构50、热缩管供料机构60、热缩管移送机构70、钢带推送机构80、热缩管定位机构90、热缩装置10和控制电路。流线模组20沿X轴方向布置，包括两个工位，左侧的工位为上料位20A，右侧的工位为下料位20B。

如图19和图20所示，待加工的工件01为U形钢带，U形钢带包括两条长边011和一条底边012。

载具40由流线模组20驱动从上料位20A移动到下料位20B。三轴机械手30布置在流线模组20和钢带推送机构80的上方，三轴机械手30从上料位20A夹取出工件01，放到钢带推送机构80上，热缩管供料机构60输出的热缩管经热缩管裁切机构50裁切出两条后，由热缩管移送机构70移送到热缩管上料位的热缩管定位机构90的两套热缩管夹具90B上固定，热缩管定位机构90的两套热缩管夹具90B从热缩管的上料位沿Y轴方向移动到U形钢带的套管位，钢带推送机构80将工件01(U形钢带)的两条长边011分别推入到热缩管定位机构两套热缩管夹具90B固定的两条热缩管013中。热缩装置90将两条套在钢带长边上热缩管热缩成形，完工工件再由三轴机械手30移送到下料位20B。

三轴机械手30包括X轴直线模组31、两个Y轴直线模组32、Z轴移动机构33和工件夹具30A，两个Y轴直线模组32分别通过支架34安装在底座100上，X轴直线模组31的两端分别固定在两个Y轴直线模组32的滑块35上，Z轴移动机构33固定在X轴直线模组31的滑块38上。

工件夹具30A包括夹具支架37和4个手指气缸36，4个手指气缸36按2×2的矩阵布置在XY平面中，手指气缸36的缸体固定在夹具支架37上。手指气缸36的两个手指朝下，沿Y轴方向开合。夹具支架37固定在Z轴移动机构33的下端。

载具40包括矩形的载板41、两根耐磨条和5个定位块42，定位块42固定在载板41的顶面上，根据安装位置不同。定位块42包括一个短边定位块42A和4个长边定位块42B。定位块42由两个小块组成，两个小块之间的间隙为矩形箍带的定位槽。短边定位块42A布置在矩形载板41长轴方向的一端，短边定位块42A的定位槽与载板41的长轴正交。4个长边定位块42B分成两组，分别布置在靠近矩形载板41两个长边41B的位置，每一组的两个长边定位块42B沿载板41的长轴方向分开布置，长边定位块42B的定位槽与载板41的长轴平行。在流线模组20上，载板41的长轴与流线模组20的行进方向平行，短边定位块42A布置在载板41前进方向的后端。两根耐磨条43固定在载板41的底面上，分别沿载板41两个长边的边缘布置,以减小载板41与流线模组链轨接触部位的磨损。

流线模组20的每个工位都安装了一个载具阻挡顶升机构20C，载具阻挡顶升机构20C位于流线模组20的两条轨道28之间，包括安装板23、顶升气缸24、顶升板25、阻挡气缸26和4个直线轴承27，安装板23沿Y轴方向的两端分别固定在流线模组20的两条轨道28上。顶升板25布置在安装板23的上方，顶升气缸24的缸体固定在安装板23上，顶升气缸24活塞杆的上端与顶升板25的中部连接。4个直线轴承27按矩形四角的形式布置在顶升气缸24的周边，直线轴承27的导套271固定在安装板23上，直线轴承27导杆272的上端与顶升板25连接。阻挡气缸26固定在安装板23上，顶升板25有一个阻挡气缸26的避让孔251，阻挡气缸26的滚轮261从避让孔251中伸出。

载板41的中部有一个限位孔411，阻挡气缸26的活塞杆伸出时，阻挡气缸26的滚轮261伸入到限位孔411中，顶住限位孔411的后沿412。控制电路包括两个载具到位传感器71和两套第一工件检测光电传感器72，流线模组20的每个工位安装一个载具到位传感器71。载具到位传感器71为对射式光电传感器，沿Y轴方向布置，安装在流线模组20两条轨道28外侧的上方。流线模组20的每个工位安装一套第一工件检测光电传感器72。第一工件检测光电传感器72为对射式光电传感器，第一工件检测光电传感器72沿Y轴方向布置，安装在流线模组20两条轨道28外侧的上方。

顶升板25有两个个定位销251，定位销251固定在顶升板25的顶面上。载板41上有两个通孔，通孔中安装有定位衬套412，定位衬套412的底面上有定位孔(图中未示出)。定位衬套412的定位孔与两个与定位销251相对应。

热缩管裁切机构50包括裁切支架51、裁切夹具、气动剪刀52和剪刀升降气缸53，裁切夹具包括裁切夹紧气缸54和裁切夹头55，裁切夹紧气缸54和裁切夹头55的固定块固定在裁切支架51的顶部，裁切夹紧气缸54水平布置，裁切夹头55的动块固定在裁切夹紧气缸54活塞杆的前端。升降气缸固定在裁切支架51上，气动剪刀52固定的在升降气缸升降块上。气动剪刀52的开口朝上，气动剪刀52的刀处口靠近裁切夹头55热缩管的出口部位，并留出一定距离，以便裁切后的热缩管带料64由热缩管移送机构移栽夹爪气缸75A的夹爪夹住并向X轴方向进给一个热缩管长度的距离。

热缩管供料机构60包括三套上料机构60A，上料机构60A包括放料轴61和导向机构，放料轴61竖直布置，由伺服电机611驱动，热缩管的料盘612套在放料轴61上，从热缩管料盘套引出的热缩管带料64穿过导向机构。

三套上料机构60A沿X轴方向分开布置。上料机构60A的导向机构包括两排滚轮63和热缩管带料64的导向柱634，热缩管带料64从两排滚轮63之间穿过，沿Y轴方向，两排滚轮63的前方装有热缩管感应光电传感器632，后方装有热缩管感应光电传感器633。

两排滚轮63安装在夹紧气缸631的上方，两排滚轮63之间的间隙由夹紧气缸631调节，两排滚轮63中的热缩管带料64沿Y轴方向布置，与X轴方向正交。热缩管带料64的导向柱634布置在两排滚轮63之间的热缩管带料64出口与热缩管裁切机构50的裁切夹具之间。裁切夹头55的开闭方向为Y轴方向，热缩管供料机构60的导向机构的出口位于裁切夹头55夹口的延长线551上。

热缩管移送机构70包括第一直线模组(双动子直线电机)71、移送夹具70A和牵引装置70B，第一直线模组71沿X轴方向布置，通过第一直线模组的支架固定在底座100上，布置在热缩管裁切机构50、热缩管供料机构60和热缩管定位机构90的上方。移送夹具70A包括三个夹具组件70C，夹具组件70C包括Y向无杆气缸72和两个移栽夹具73，移栽夹具73包括Z向气缸74和移栽夹爪气缸75。移栽夹爪气缸75固定在Z向气缸74的活塞杆的下端，移栽夹爪气缸75的夹爪朝下，移栽夹爪气缸75夹爪的开合方向为Y轴方向。两个移栽夹具73的Z向气缸74沿Y轴方向分开布置在Y向无杆气缸72的滑块上。三个夹具组件70C的Y向无杆气缸72沿X轴方向分开布置,并固定在第一直线模组71(双动子直线电机)的第一动子711上。这样，移送夹具70A共有6个移栽夹具73，6个移栽夹具73按二行三列的矩阵排列；即靠近第一直线模组71一行，远离第一直线模组71一行。如图12所示，远离第一直线模组71一行最后一个移栽夹具73的移栽夹爪气缸为75A，靠近第一直线模组71一行最后一个移栽夹具73的移栽夹爪气缸为75B。移送夹具70A6个移栽夹爪气缸75由各自的Z向气缸74带动，可以独立升降。

牵引装置70B包括牵引Z向气缸76和牵引夹爪气缸77，牵引Z向气缸76固定在第一直线模组(双动子直线电机)71的第二动子712上，牵引夹爪气缸77固定在Z向气缸74活塞杆的下端。牵引夹爪气缸77的夹爪朝下。牵引夹爪气缸77夹爪的开合方向为X轴方向。

热缩管定位机构90包括定位夹具和Y向移动机构90A，定位夹具包括底板91、两套热缩管夹具90B和热缩管定位宽度调节装置90C。底板91安装在Y向移动机构90A上。两套热缩管夹具90B安装在底板91上，沿Y轴方向对称布置。

热缩管夹具90B包括两个Y向定位气缸92、4个Z向定位气缸93、条状的L形定夹板94和条状的动夹板95，条状的L形定夹板94的长轴和条状的动夹板95的长轴沿X轴方向布置。L形定夹板94布置在外侧，槽口向上，动夹板95布置在L形定夹板94内侧的槽口中。两个Y向定位气缸92固定在L形定夹板94的底面上，沿X轴方向分开布置，动夹板95通过连接板921与两个Y向定位气缸92的活塞杆连接。4个Z向定位气缸93沿X轴方向分开布置，Z向定位气缸93包括旋压气缸931和压条932，旋压气缸931竖直地固定在L形定夹板94的外侧。压条932固定在旋压气缸931压杆的端部，与旋压气缸931的压杆正交。如图21所示，热缩管夹具90B钳口的两个工作面,即L形定夹板94的内侧面和动夹板95的内侧面各包括多个负压吸口，L形定夹板94的内侧面有负压吸口941，负压吸口941通过L形定夹板94内部的负压腔与外部的负压源相通。动夹板95的内侧面有负压吸口951，负压吸口951通过动夹板95内部的负压腔与外部的负压源相通。多个负压吸口沿钳口的长轴方向分开布置。

热缩管定位宽度调节装置90C包括两套第二直线导轨副96和第一左右旋丝杆螺母副，第二直线导轨副96的导轨沿Y轴方向固定在底板91上，两根第二直线导轨副96沿X轴方向分开布置。第一热缩管夹具90B的L形定夹板94固定在两套第二直线导轨副96的第一滑块上，第二热缩管夹具90B的L形定夹板94固定在两套第二直线导轨副96的第二滑块上。第一左右旋丝杆螺母副包括第一左右旋丝杆971、左旋的第一螺母、右旋的第一螺母、两个第一轴承座972和手轮973，第一左右旋丝杆971的两端分别由两个第一轴承座972支承，两个第一轴承座972固定在底板91上，第一左右旋丝杆沿Y轴方向布置，手轮固定在第一左右旋丝杆的端部。第一左右旋丝杆螺母副的左旋和右旋两个第一螺母分别与第一热缩管夹具90B的L形定夹板94、第二热缩管夹具90B的L形定夹板94连接，通过转动手轮973可以调节两套热缩管夹具90B沿Y轴方向的间距。

Y向移动机构90A包括丝杆直线模组98和第一直线导轨副99，丝杆直线模组98和第一直线导轨副99的导轨沿Y轴方向固定在底座100上，两者沿X轴方向分开布置。热缩管定位机构的底板91沿X轴方向的一端固定在丝杆直线模组98的滑块上，另一端第一直线导轨副99的滑块上，Y向移动机构90A的丝杆直线模组98可以带动两套热缩管夹具90B沿Y轴方向从热缩管的上料位移动到U形钢带的套管位。

钢带推送机构80包括U形钢带的滑槽80A、U形钢带的推进装置80B和滑槽宽度调节装置80C，滑槽宽度调节装置80C沿Y轴方向布置，滑槽80A安装在滑槽宽度调节装置80C上，滑槽80A和推进装置80B沿X轴方向布置。热缩管定位机构的Y向移动机构90A布置在钢带推送机构沿推进装置80B前进方向的一侧，套管时，Y向移动机构90A将定位夹具移动到U形钢带的套管位，即定位夹具的两套热缩管夹具90B与滑槽80A对齐。

滑槽80A包括两个平行布置的槽帮81，槽帮81包括立板811，一排托轮812和沿X轴方向分开布置的4个靠轮机构81A。成排的托轮812沿X轴方向布置在立板811内侧的上部。靠轮机构81A包括靠轮升降气缸813、横向气缸814和靠轮815，靠轮815包括滚轮和滚轮轴。靠轮升降气缸813竖直地固定在立板811的外侧。横向气缸814固定在靠轮升降气缸813活塞杆的顶部，沿Y轴方向布置。立板811上部包括与靠轮机构81A对应的通孔817，横向气缸814的活塞杆穿过立板811上的通孔817，伸入到立板811内侧，靠轮815滚轮轴的下端固定在横向气缸814活塞杆的端部。每一槽帮81的上部，由一排托轮812、立板811上部的内侧和一排靠轮815组成U形钢带一根长边的导槽。

推进装置80B包括第二直线模组82和推进夹具83，第二直线模组82沿X轴方向布置，位于滑槽80A的下部，介于两块立板811之间。推进夹具83包括推进支架831、第一滑台气缸832、U形钢带的底边的夹紧气缸834、夹紧块835和气缸升降支架836，推进支架831固定在第二直线模组82的滑台821上，第一滑台气缸832竖直地固定在推进支架831上部的立板上。气缸升降支架836的上部与第一滑台气缸832的滑台连接，气缸升降支架836的下部有一块托板837，底边夹紧气缸834和夹紧块835的定块分别固定在托板837上，底边夹紧气缸834沿X轴方向布置，夹紧块835的动块固定在底边夹紧气缸834的活塞杆上。

滑槽宽度调节装置80C包括两套第三直线导轨副84和第二左右旋丝杆螺母副，第三直线导轨副84的导轨沿Y轴方向固定在底座100上，两根第三直线导轨副84的导轨沿X轴方向分开布置，第一槽帮81A的立板811A固定在第三直线导轨副84的第一滑块841A上，第二槽帮81B的立板811B固定在第三直线导轨副84的第二滑块841B上。第二左右旋丝杆螺母副包括第二左右旋丝杆851、左旋的第二螺母、右旋的第二螺母、两个第二轴承座852和伺服电机853，第二左右旋丝杆851的两端分别由两个第二轴承座852支承，两个第二轴承座852固定在底座100上，第二左右旋丝851杆沿Y轴方向布置，由伺服电机853驱动。第二左右旋丝杆螺母副的两个第二螺母分别与第一槽帮81A的立板811A、第二槽帮81B的立板811B连接。

热缩装置10包括第三直线模组11、热风机支架12。两个第二滑台气缸13和两台热风机14，第三直线模组11通过支架沿X轴方向固定在钢带推送机构和热缩管定位机构的上方，热风机支架12固定在第三直线模组11的滑块111上。两个第二滑台气缸13竖直地固定在热风机支架12上，沿X轴方向分开布置，第一热风机14沿X方向的两端分别固定在两个第二滑台气缸13的滑台上。第二热风机14与第一热风机14平行，通过两根间距调节杆15与第一热风机14连接，第二热风机14与第一热风机14沿Y轴方向的间距等于热缩管定位机构两套热缩管夹具90B沿Y轴方向的间距。每个热风机14沿X方向由4个热风枪141排列组成。

本发明实施例U形钢带长边的套管热缩机工作时包括以下工作过程：

1)流线模组20的链轨带着由载具40沿X轴方向，由左向右移动，载具40上搭载有待加工的工件01(U形钢带)，载具40到达上料位20A时，上料位的载具到位传感器71检测到载具40时，向控制器发出信号；在载具40上工件01(U形钢带)的底边012朝后，U形钢带的开口朝前；

2)阻挡气缸26的活塞杆伸出，阻挡气缸26的滚轮261伸入到限位孔411中，顶住限位孔411的后沿412；随即，顶升机构20C的顶升气缸24动作、顶升板25上升，顶升板25上的两个定位销251插入到载板41定位衬套412的定位孔中；顶升板25将载具40顶起，载具40脱离流线模组20的链轨，停留在上料位20A；

3)三轴机械手30工件夹具30A移动到上料位20A，夹住待加工的工件01(U形钢带)，将待加工的工件01(U形钢带)从载具40中取出；当上料位的第一工件检测光电传感器72检测到工件01离开载板41时，向控制器发出信号，载具阻挡顶升机构20C复位，载板41的底面与流线模组20的链轨恢复接触，继续向下料位20B的方向移动；当载具40到达下料位20B时，下料位的载具到位传感器71检测到载具40时，向控制器发出信号，下料位的载具阻挡顶升机构20C动作，载具40脱离流线模组20的链轨，停留在下料位20B；

4)三轴机械手30的各模组和机构工作，将待加工的工件01(U形钢带)从上料位20A的载具40移送到钢带推送机构80上；工件01的两条长边011落到滑槽80A的两条导槽中，两条长边011落到两排托轮812上，长边011的外侧由立板811挡住，内侧由靠轮815挡住；工件01的底边012落入到推进夹具83夹紧块835的开口中，此时，底边夹紧气缸834动作，夹紧块835将工件01的底边012夹住；

5)在步骤3和4三轴机械手30移送待加工的工件01的同时，热缩管供料机构60、热缩管管裁切机构50和热缩管移送机构70也开始工作，热缩管供料机构60的一个上料机构60A沿Y轴方向向外输送热缩管带料64；在上料机构60A更换热缩管的料盘612后，上料机构60A向外输送热缩管带料64穿过两排滚轮63时触发两排滚轮63前方的热缩管感应光电传感器632，热缩管移送机构70的牵引装置70B的牵引夹爪气缸77夹住热缩管带料64的端部，沿X轴方向拉过热缩管裁切机构50的气动剪刀52后，裁切夹具的裁切夹头55将热缩管带料64的前部夹住，气动剪刀52将热缩管带料64的料头剪断后牵引夹爪气缸77复位；

6)移送夹具70A沿X轴方向带动6个移栽夹具73向裁切夹头55方向移动，在其它5个移栽夹爪气缸75提升的状态下，与裁切夹头55对正的、沿X轴方向离裁切夹头55最远的一个移栽夹爪气缸75A夹住裁切夹头55伸出的热缩管带料64剪断后的前端；裁切夹具的裁切夹头55将热缩管带料64的前部松开，移栽夹爪气缸75A夹住热缩管带料64沿X轴方向拉动一个热缩管长度的距离后，完成一次热缩管带料64的进给，与移栽夹爪气缸75A同一行的另外两个移栽夹爪气缸75下降，夹住拉出的带料64，裁切夹头55再将热缩管带料64夹住；气动剪刀52将三个移栽夹爪气缸夹住的热缩管带料64剪断，完成一个热缩管013的裁切和装夹过程；

7)气动剪刀52将热缩管带料64剪断后，三个移栽夹爪气缸将夹住的热缩管带料64向中提起；热缩管移送机构70所有夹具组件70C中的Y向无杆气缸72同时动作，使另一行的三个移栽夹爪气缸75与裁切夹头55对正；另一行最后的一个移栽夹爪气缸75B代替移栽夹爪气缸75A重复步骤6的工作过程，

8)热缩管移送机构70将裁切好的两根热缩管013分别移送到热缩管定位机构90定位夹具的两套热缩管夹具90B中后复位，两套热缩管夹具90B的两个Y向定位气缸92和4个Z向定位气缸93动作分别将两根热缩管013夹住，负压源工作，热缩管夹具90B钳口两个工作面上多个负压吸口分别吸住热缩管013的侧面，两套热缩管夹具90B的两个Y向定位气缸92动作，两套热缩管夹具90B的钳口稍微张开，钳口的工作面带动吸住的热缩管013的侧壁向外移动移动，将其闭合的内孔张开；

9)热缩管定位机构90的Y向移动机构90A动作，将定位夹具从热缩管上料位沿Y轴方向移动到U形钢带的套管位；在U形钢带的套管位，两套热缩管夹具90B与滑槽80A对齐；

10)钢带推送机构80将工件01(U形钢带)的两条长边011分别推入到热缩管定位机构两套热缩管夹具90B固定的两条热缩管013中：推进装置80B的第二直线模组82动作，将推进夹具83夹住的工件01(U形钢带)沿X轴方向推向两套热缩管夹具90B中的两根热缩管013，推进夹具83推进的过程中，4个靠轮机构81A先后动作，离推进夹具83最近的靠轮机构81A先动作，离推进夹具83最远的靠轮机构81A最后动作，以避让工件01(U形钢带)的短边012；靠轮机构81A的动作过程包括横向气缸814的活塞杆伸出，使靠轮815脱离工件01(U形钢带)的长边011，然后靠轮升降气缸813动作，带动靠轮815下行，使靠轮815低于工件01(U形钢带)的短边012；

11)钢带推送机构80将工件01(U形钢带)的两条长边011分别推入到两条热缩管013中后，推进装置80B的底边夹紧气缸834动作，夹紧块835将工件01(成品)的底边012松开；推进装置80B的第一滑台气缸832动作，底边夹紧气缸和夹紧块835下行，夹紧块835低于工件01(成品)的底边012；钢带推送机构80的推进装置80B和靠轮机构81A分别复位；

12)热缩管定位机构90定位夹具将工件01(成品)松开，热缩装置10的热风机14工作，将两条套在U形钢带长边011上的热缩管013热缩成形；第三直线模组工作，将热缩装置10的热风机14移动到钢带推送机构80的上方；

13)三轴机械手30将工件01(成品)从热缩管定位机构90定位夹具中取出，并送到下料位20B的载具40上；当下料位的第一工件检测光电传感器72检测到工件01(成品)到达载板41时，向控制器发出信号，下料位的载具阻挡顶升机构20C复位，载板41的底面与流线模组20的链轨恢复接触，向右输出，完成下料。

本发明的U形钢带长边的套管热缩机通过流线模组和三轴机械手实现U形钢带自动上下料，通过热缩管供料机构、热缩管裁切机构、热缩管移送机构、钢带推送机构、热缩管定位机构和热缩装置自动套管并热缩，设备结构简单，制造安装方便，自动化程度高、套管效率高，质量好；并且可满足不同宽度U形钢带长边套热缩管的要求。

Claims (10)

1.一种U形钢带长边的套管热缩机，包括机架、热缩管供料机构和热缩管裁切机构；待加工的工件为U形钢带，U形钢带包括两条长边和一条底边，其特征在于，包括流线模组、三轴机械手、承载工件的载具、钢带推送机构、热缩管移送机构、热缩管定位机构、热缩装置和控制电路；流线模组包括两个工位，所述的两个工位为上料位和下料位，载具由流线模组驱动从上料位移动到下料位；三轴机械手布置在流线模组和套管装置的上方，三轴机械手从上料位的载具上夹取工件，放到钢带推送机构上；热缩管供料机构输出的热缩管料带经热缩管裁切机构裁切出两条后，由热缩管移送机构移送到热缩管定位机构固定；钢带推送机构将U形钢带的两条长边推入到热缩管定位机构固定的两条热缩管中，热缩装置将两条套在U形钢带长边上的热缩管热缩成形；完工的工件由三轴机械手移送到下料位的载具上。

2.根据权利要求1所述的U形钢带长边的套管热缩机，其特征在于，机架包括底座，三轴机械手包括X轴直线模组、两个Y轴直线模组、Z轴移动机构和工件夹具，两个Y轴直线模组分别通过支架安装在底座上，X轴直线模组的两端分别固定在两个Y轴直线模组的滑块上，Z轴移动机构固定在X轴直线模组的滑块上，工件夹具安装在Z轴移动机构的下部；流线模组沿X轴方向布置。

3.根据权利要求2所述的U形钢带长边的套管热缩机，其特征在于，所述的载具包括矩形的载板和复数个定位块，定位块固定在载板的顶面上，包括一个短边定位块和4个长边定位块；定位块的中部包括定位槽，短边定位块布置在矩形载板长轴方向的一端，短边定位块的定位槽与载板的长轴正交；4个长边定位块分成两组，分别布置在靠近矩形载板两个长边的位置，每一组的两个长边定位块沿载板的长轴方向分开布置，长边定位块的定位槽与载板的长轴平行；在流线模组上，载板的长轴与流线模组的行进方向平行，短边定位块布置在载板前进方向的后端；工件夹具包括夹具支架和4个手指气缸，4个手指气缸按2×2的矩阵布置在XY平面中，手指气缸的缸体固定在夹具支架上；手指气缸的两个手指朝下，沿Y轴方向开合；夹具支架固定在Z轴移动机构的下端。

4.根据权利要求3所述的U形钢带长边的套管热缩机，其特征在于，流线模组的每个工位包括一个载具阻挡顶升机构，载具阻挡顶升机构位于流线模组的两条轨道之间，包括安装板、顶升气缸、顶升板和复数个直线轴承，安装板沿Y轴方向的两端分别固定在流线模组的两条轨道上；顶升板布置在安装板的上方，顶升气缸的缸体固定在安装板上，顶升气缸活塞杆的上端与顶升板连接；复数个直线轴承围绕顶升气缸的周边分开布置，直线轴承的导套固定在安装板上，直线轴承导杆的上端与顶升板连接；载具阻挡顶升机构包括阻挡气缸，载具的载板包括限位孔，阻挡气缸的活塞杆伸出时，阻挡气缸的滚轮伸入到限位孔中，顶住限位孔的后沿；控制电路包括两个载具到位传感器，流线模组的每个工位安装一个载具到位传感器；载具包括两根耐磨条，耐磨条固定在载板的底面上，沿载板两个长边布置；控制电路包括两套第一工件检测光电传感器，流线模组的每个工位包括一套第一工件检测光电传感器；所述的第一工件检测光电传感器为对射式光电传感器，第一工件检测光电传感器沿Y轴方向布置，安装在流线模组两条轨道外侧的上方；顶升板包括复数个定位销，定位销安装在顶升板的顶面上；载板的底面包括复数个与定位销对应的定位孔。

5.根据权利要求1所述的U形钢带长边的套管热缩机，其特征在于，热缩管裁切机构包括裁切支架、裁切夹具、气动剪刀和剪刀升降气缸，裁切夹具包括裁切夹紧气缸和裁切夹头，裁切夹紧气缸和裁切夹头的固定块固定在裁切支架的顶部，裁切夹紧气缸水平布置，裁切夹头的动块固定在裁切夹紧气缸活塞杆的前端；剪刀升降气缸固定在裁切支架上，气动剪刀固定的在剪刀升降气缸升降块上；气动剪刀的开口朝上，气动剪刀的刀口靠近裁切夹头热缩管的出口；热缩管供料机构包括上料机构，上料机构包括放料轴和导向机构，放料轴竖直布置，由电机驱动，热缩管料盘套在放料轴上，从热缩管料盘套引出的热缩管延导向机构向外输出；热缩管移送机构包括第一直线模组和移送夹具，第一直线模组沿X轴方向布置，通过第一直线模组的支架固定在机架上，布置在热缩管裁切机构、上料机构和热缩管定位机构的上方；所述裁切夹头的开闭方向与第一直线模组的方向正交，所述导向机构的出口位于裁切夹头夹口的延长线上；移送夹具包括复数个夹具组件，夹具组件包括Y向无杆气缸和两个移栽夹具，移栽夹具包括Z向气缸和移栽夹爪气缸；移栽夹爪气缸固定在Z向气缸的活塞杆的下端，移栽夹爪气缸的夹爪朝下，移栽夹爪气缸夹爪的开合方向为Y轴方向；两个移栽夹具的Z向气缸沿Y轴方向分开布置在Y向无杆气缸的滑块上；复数个夹具组件的Y向无杆气缸沿X轴方向分开布置在第一直线模组的第一滑块上。

6.根据权利要求5所述的U形钢带长边的套管热缩机，其特征在于，热缩管供料机构包括复数个所述的上料机构，复数个上料机构沿所述的延长线的方向分开布置；上料机构的导向机构包括两排滚轮，热缩管从两排滚轮之间穿过，两排滚轮之间的间隙由夹紧气缸调节，两排滚轮中的热缩管与所述的延长线正交；沿与延长线正交的方向，两排滚轮的前后各装有热缩管感应光电传感器；热缩管移送机构包括牵引装置，牵引装置包括牵引Z向气缸和牵引夹爪气缸，所述的第一直线模组为双动子直线电机，所述的第一滑块为双动子直线电机的第一动子；牵引Z向气缸固定在双动子直线电机的第二动子上，牵引夹爪气缸固定在Z向气缸活塞杆的下端；牵引夹爪气缸的夹爪朝下；牵引夹爪气缸夹爪的开合方向为X轴方向。

7.根据权利要求5所述的U形钢带长边的套管热缩机，其特征在于，热缩管定位机构包括定位夹具和Y向移动机构，定位夹具包括底板和两套热缩管夹具，底板安装在Y向移动机构上；两套热缩管夹具安装在底板上，沿Y轴方向对称布置；热缩管夹具包括复数个Y向定位气缸、复数个Z向定位装置、条状的L形定夹板和条状的动夹板，条状的L形定夹板的长轴和条状的动夹板的长轴沿X轴方向布置；L形定夹板布置在外侧，槽口向上，动夹板布置在L形定夹板内侧的槽口中；复数个Y向定位气缸固定在L形定夹板的底面上，沿X轴方向分开布置，动夹板与复数个Y向定位气缸的活塞杆连接；复数个Z向定位装置沿X轴方向分开布置，Z向定位装置包括旋压气缸和压条，旋压气缸竖直地固定在L形定夹板的外侧；所述的压条固定在旋压气缸压杆的端部，与旋压气缸压杆正交；；热缩管夹具钳口的两个工作面,即L形定夹板的内侧面和动夹板的内侧面分别包括多个沿钳口长轴方向分开布置的负压吸口；L形定夹板的负压吸口和动夹板的负压吸口分别与外部的负压源相通；钢带推送机构包括U形钢带的滑槽和U形钢带的推进装置，滑槽和推进装置沿X轴方向布置；热缩管定位机构的Y向移动机构布置在钢带推送机构沿推进装置前进方向的一侧，套管时，Y向移动机构移动两套热缩管夹具与滑槽对齐。

8.根据权利要求7所述的U形钢带长边的套管热缩机，其特征在于，滑槽包括两个平行布置的槽帮，槽帮包括立板，一排托轮和沿X轴方向分开布置的多个靠轮机构；所述的一排托轮沿X轴方向布置在立板内侧的上部，靠轮机构包括靠轮升降气缸、横向气缸和靠轮，靠轮包括滚轮和滚轮轴，靠轮升降气缸竖直地固定在立板的外侧；横向气缸固定在靠轮升降气缸活塞杆的顶部，沿Y轴方向布置；立板上部包括与靠轮机构对应的通孔，横向气缸的活塞杆穿过立板上的通孔，伸入到立板内侧，靠轮滚轮轴的下端固定在横向气缸活塞杆的端部；推进装置包括第二直线模组和推进夹具，第二直线模组沿X轴方向布置，位于滑槽的下部，两块立板之间；推进夹具包括推进支架、第一滑台气缸、底边夹紧气缸、夹紧块和气缸升降支架，推进支架固定在第二直线模组的滑台上，第一滑台气缸竖直地固定在推进支架的上部；气缸升降支架的上部与第一滑台气缸的滑台连接，气缸升降支架的下部包括托板，底边夹紧气缸和夹紧块的定块固定在托板上，底边夹紧气缸沿X轴方向布置，夹紧块的动块固定在底边夹紧气缸的活塞杆上；热缩装置包括第三直线模组、热风机支架、两个第二滑台气缸和两台热风机，第三直线模组沿X轴方向固定在钢带推送机构和热缩管定位机构的上方，热风机支架固定在第三直线模组的滑块上；两个第二滑台气缸竖直地固定在热风机支架上，沿X轴方向分开布置，第一热风机沿X方向的两端分别固定在两个第二滑台气缸的滑台上；第二热风机与第一热风机平行，通过两根间距调节杆与第一热风机连接，第二热风机与第一热风机沿Y轴方向的间距等于热缩管定位机构两套热缩管夹具沿Y轴方向的间距；热风机沿X方向包括复数个热风枪。

9.根据权利要求8所述的U形钢带长边的套管热缩机，其特征在于，Y向移动机构包括丝杆直线模组和第一直线导轨副，丝杆直线模组和第一直线导轨副的导轨沿Y轴方向固定在机架上，两者沿X轴方向分开布置；热缩管定位机构底板的一端固定在丝杆直线模组的滑块上，另一端第一直线导轨副的滑块上；定位夹具包括热缩管定位宽度调节装置，热缩管定位宽度调节装置包括两套第二直线导轨副和第一左右旋丝杆螺母副，第二直线导轨副的导轨沿Y轴方向固定在底板上，两根第二直线导轨副的导轨沿X轴方向分开布置，第一热缩管夹具的L形定夹板固定在第二直线导轨副的第一滑块上，第二热缩管夹具的L形定夹板固定在第二直线导轨副的第二滑块上；第一左右旋丝杆螺母副包括第一左右旋丝杆、左旋的第一螺母、右旋的第一螺母、两个第一轴承座和手轮，第一左右旋丝杆的两端分别由第一轴承座支承，第一轴承座固定在底板上，第一左右旋丝杆沿Y轴方向布置，手轮固定在第一左右旋丝杆的端部；第一左右旋丝杆螺母副的两个第一螺母分别与第一热缩管夹具的L形定夹板、第二热缩管夹具的L形定夹板连接；钢带推送机构包括滑槽宽度调节装置，滑槽宽度调节装置包括两套第三直线导轨副和第二左右旋丝杆螺母副，第三直线导轨副的导轨沿Y轴方向固定在机架上，两根第三直线导轨副的导轨沿X轴方向分开布置，第一槽帮的立板固定在第三直线导轨副的第一滑块上，第一槽帮的立板固固定在第三直线导轨副的第二滑块上；第二左右旋丝杆螺母副包括第二左右旋丝杆、左旋的第二螺母、右旋的第二螺母、两个第二轴承座和伺服电机，第二左右旋丝杆的两端分别由第二轴承座支承，第二轴承座固定在机架上，第二左右旋丝杆沿Y轴方向布置，第二左右旋丝杆由伺服电机驱动；第二左右旋丝杆螺母副的两个第二螺母分别与第一槽帮的立板、第二槽帮的立板连接。

10.根据权利要求8所述的U形钢带长边的套管热缩机，其特征在于，U形钢带长边的套管热缩机工作时包括以下步骤：

1001)流线模组的链轨带着载具向前到达上料位时，在上料位暂停，载具上搭载有待套管的工件；在载具上,工件的底边朝后，开口朝前；

1002)三轴机械手工件夹具移动到流线模组的上料位，夹住待套管的工件，将待套管的工件从载具中取出；载具继续向流线模组的下料位的方向移动；当载具到达流线模组的下料位时，在流线模组的下料位暂停；

1003)三轴机械手将待加工的工件从流线模组的上料位移送到钢带推送机构上；工件的两条长边落到滑槽的两条导槽中，工件的底边落入到推进夹具夹紧块的开口中，推进装置的推进夹具将工件的底边夹住；

1004)在步骤1001至1003三轴机械手移送待加工的工件的同时，热缩管供料机构、热缩管管裁切机构和热缩管移送机构同时工作，热缩管供料机构向热缩管裁切机构输送热缩管带料；热缩管移送机构的移送夹具配合热缩管管裁切机构动作，夹取两根裁切好的热缩管；并将两根裁切好的热缩管分别移送到热缩管定位机构定位夹具的两套热缩管夹具中；

1005)两套热缩管夹具分别将两根热缩管夹住，并将两根热缩管闭合的内孔压开；

1006)热缩管定位机构的Y向移动机构动作，将定位夹具从热缩管上料位沿Y轴方向移动到U形钢带的套管位；在U形钢带的套管位，两套热缩管夹具与滑槽对齐；

1007)钢带推送机构将工件的两条长边分别推入到热缩管定位机构两套热缩管夹具固定的两条热缩管中；

1008)钢带推送机构将工件的两条长边分别推入到两条热缩管中后，推进装置的推进夹具释放成品工件；

1009)热缩管定位机构定位夹具将成品工件松开，热缩装置将两条套在U形钢带长边上的热缩管热缩成形后移动到钢带推送机构的上方；

10010)三轴机械手将成品工件从热缩管定位机构定位夹具中取出，并移送到流线模组下料位的载具上；流线模组带着载具向前输出，完成成品工件的下料。