CN117644274B - 一种自动上下料设备及自动上下料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动上下料设备及自动上下料方法，所述自动上下料设备包括：底座、上下料模组、进出料模组，所述上下料模组和进出料模组设置在所述底座上；所述上下料模组包括夹具模组，所述夹具模组包括若干个夹具、夹取定位模组和夹取力感应模组；所述进出料模组包括进料仿形模组、进料传送带、出料传送带，所述进料仿形模组在所述进料传送带上移动，所述进料传送带的末尾端和所述出料传送带的起始端设置有压力传感模组；还设置有感应模组，所述感应模组设置在所述进料传送带的起始端；还设置有相机模组，所述相机模组设置在所述进出料模组的上方。本发明实现对待加工产品的自动上下料作业，降低人工成本，有效提高生产效率。

Description

一种自动上下料设备及自动上下料方法

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种自动上下料设备及自动上下料方法。

背景技术

目前在大规模工业生产中，全人工生产已经无法适应如今的生产节奏，大量企业采用自动化生产方法，并引进对应的自动化生产设备进行生产。但目前的自动化生产方法以及自动生产设备，其上下料的作业仍需人工进行操作，这会导致人工劳动强度大、成本增大，且人工操作易出差错，人工上下料作业的效率较低，进而导致自动化生产设备的生产效率低，影响自动化产业的发展。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种自动上下料设备及自动上下料方法，实现对待加工产品的自动上下料作业，降低人工成本，有效提高生产效率。

本发明提供了一种自动上下料设备，所述自动上下料设备包括底座、上下料模组、进出料模组，所述上下料模组和进出料模组设置在所述底座上；

所述上下料模组包括夹具模组，所述夹具模组包括若干个夹具、夹取定位模组和夹取力感应模组，所述夹取定位模组用于定位待加工产品和已加工产品的夹取点，所述夹取力感应模组用于感应所述若干个夹具对待加工产品和已加工产品的夹取力；

所述进出料模组包括进料仿形模组、进料传送带、出料传送带，所述进料仿形模组在所述进料传送带上移动，所述进料传送带的末尾端连接所述出料传送带的起始端，所述进料传送带的起始端设置有进料口，所述出料传送带的末尾端设置有出料口，所述进料传送带的末尾端和所述出料传送带的起始端设置有压力传感模组，所述压力传感模组用于感应待加工产品和已加工产品的重量信息；

所述自动上下料设备还设置有感应模组，所述感应模组设置在所述进料传送带的起始端，所述感应模组用于感应位于所述进料传送带的进料口处的进料仿形模组上是否放置有待加工产品；

所述自动上下料设备还设置有相机模组，所述相机模组设置在所述进出料模组的上方，所述相机模组的拍摄方向对向所述上下料模组和所述进出料模组。

进一步的，所述上下料模组还包括前后伺服模组、横移模组、垂直模组和夹具模组，所述前后伺服模组连接所述垂直模组和所述横移模组，所述横移模组连接所述垂直模组，所述垂直模组连接所述夹具模组。

进一步的，所述感应模组包括光栅感应器和感应安装架，所述感应安装架设置在所述进料传送带的进料口处的左右，所述光栅感应器设置在所述感应安装架上，横跨所述进料传送带的进料口的上方。

进一步的，所述底座下还设置有若干个移动轮。

本发明还提供了一种自动上下料方法，所述自动上下料方法用于控制上述的自动上下料设备进行自动上下料工作，所述自动上下料方法包括：

S101、基于感应模组判断位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上是否放置有待加工产品，若已放置有待加工产品，则进入步骤S102；

S102、进料传送带将所述待加工产品传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方；

S103、基于压力传感模组和相机模组判断所述待加工产品的规格是否正确，若所述待加工产品的规格正确，则进入步骤S104；

S104、所述上下料模组将所述待加工产品搬运到所述主体生产设备中进行加工，得到已加工产品；

S105、所述上下料模组将所述已加工产品搬运到所述自动上下料设备的出料传送带上；

S106、基于压力传感模组和相机模组判断所述已加工产品的规格是否正确，若所述待加工产品的规格正确，则进入步骤S107；

S107、出料传送带将所述已加工产品传送到所述出料传送带的出料口处。

进一步的，所述基于感应模组判断位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上是否放置有待加工产品包括：

基于设置在所述进料口上方的感应模组感应到位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上放置所述待加工产品后，发出感应信号，所述进料传送带接收感应信号后，启动并将所述待加工产品传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方。

进一步的，所述基于压力传感模组和相机模组判断所述待加工产品的规格是否正确包括：

当所述待加工产品被传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方时，基于设置在所述进料传送带上的压力传感模组和所述进出料模组上方的相机模组判断所述待加工产品的规格是否正确；

若所述待加工产品的规格正确，所述上下料模组将规格正确的待加工产品搬运到所述主体生产设备中进行加工；

若所述待加工产品的规格不正确，所述上下料模组将所述待加工产品搬运到所述自动上下料设备的出料传送带上，贴上规格不正确的标签后，通过出料传送带规格不正确的待加工产品传送到所述出料传送带的出料口处。

进一步的，所述上下料模组将所述待加工产品搬运到所述主体生产设备中进行加工，得到已加工产品包括：

所述相机模组对所述待加工产品进行视觉识别后，获取所述待加工产品的型号信息和位置信息；

所述上下料模组根据所述待加工产品的型号信息和位置信息控制前后伺服模组、横移模组和垂直模组，带动夹具模组对所述待加工产品进行夹取；

夹具模组在夹取所述待加工产品后，将所述待加工产品搬运至所述主体生产设备的加工区进行超声波焊接，得到已加工产品。

进一步的，所述上下料模组根据所述待加工产品的型号信息和位置信息控制前后伺服模组、横移模组和垂直模组，带动夹具模组对所述待加工产品进行夹取包括：

根据所述待加工产品的型号信息和位置信息，基于前后伺服模组将夹具模组移动到对应的前后位置，并基于垂直模组将夹具模组移动到对应的第一垂直位置，再基于横移模组将夹具模组移动到对应的横移位置，最后基于垂直模组将夹具模组移动到对应的第二垂直位置；

判断所述待加工产品上的夹取点，夹具模组基于所述待加工产品上的夹取点对所述待加工产品进行夹取，并在夹取后基于所述夹具模组的夹取力传感模组判断是否夹取稳固。

进一步的，所述基于压力传感模组和相机模组判断所述已加工产品的规格是否正确包括：

基于设置在所述出料传送带上的压力传感模组和所述进料传送带上方的相机模组判断所述已加工产品的规格是否正确；

若所述已加工产品的规格正确，所述出料传送带将规格正确的已加工产品传送到出料口处；

若所述已加工产品的规格不正确，所述上下料模组贴上规格不正确的标签后，所述出料传送带将规格不正确的已加工产品传送到出料口处。

本发明提供了一种自动上下料设备及自动上下料方法，通过感应模组感应启动进料传送带，避免了人工误操作和资源浪费，提高了自动化生产的效率；基于压力传感模组和相机模组判断待加工产品和已加工产品的规格，提高了自动化生产的准确性；在判断待加工产品和已加工产品规格不正确后，通过贴上规格不正确的标签，清晰明了地表示该产品规格不正确，避免了后续下料出差错，提高了自动上下料的效率；通过相机模组以及夹具模组的夹取定位模组、夹取力感应模组，判断夹具模组的夹取点以及夹取力，最大程度保证产品的夹取准确性和稳定性，提高了自动上下料的可靠性；通过控制上下料模组和进出料模组，实现对待加工产品的自动上下料作业，降低人工成本，有效提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中的自动上下料设备的结构示意图；

图2是本发明实施例中的上下料模组和进出料模组结构第一示意图；

图3是本发明实施例中的上下料模组结构第一示意图；

图4是本发明实施例中的上下料模组和进出料模组结构第二示意图；

图5是本发明实施例中的上下料模组结构第二示意图；

图6是本发明实施例中的夹具模组结构示意图；

图7是本发明实施例中的底座结构示意图；

图8是本发明实施例中自动上下料设备与主体生产设备连接示意图；

图9是本发明实施例中主体生产设备上的对接结构示意图；

图10是本发明实施例中的自动上下料方法流程图；

图11是本发明实施例中的待加工产品进行加工的流程图。

附图中：1、底座；2、上下料模组；3、进出料模组；41、前后伺服滑轨；42、前后伺服电机；43、前后伺服同步带；44、前后伺服螺杆；45、前后滑动导板；51、横移气缸；52、横移滑轨；53、横移滑动导板；61、第一垂直气缸；62、第二垂直气缸；63、第一垂直滑动导板；64、第一垂直滑动导轨；65、垂直活动板；66、垂直连接轴；71、第一夹具；72、第二夹具；73、夹取定位模组；74、夹取力传感模组；31、进料仿形模组；32、进料传送带；33、出料传送带；34、光栅感应器；35、感应安装架；36、压力传感模组；81、相机；82、相机连接杆；83、相机连接轴；11、第一对接销钉板；12、第二对接销钉板；111、第一定位柱；112、第二定位柱；113、第一卡接孔；121、第三定位柱；122、第四定位柱；123、第二卡接孔；13、锁固气缸；14、第一对接销孔板；15、第二对接销孔板；141、第一定位孔；142、第二定位孔；143、第一卡接柱；151、第三定位孔；152、第四定位孔；153、第二卡接柱；16、移动轮；21、伺服拖链；22、伺服拖链托架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例一

本发明实施例一提供了一种自动上下料设备，如图1所示，图1示出了本发明实施例中的自动上下料设备的结构示意图，所述自动上下料设备包括底座1、上下料模组2、进出料模组3，所述上下料模组2和进出料模组3设置在所述底座1上。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图2、图3、图4和图5所示，图2示出了本发明实施例中的上下料模组和进出料模组结构第一示意图，图3示出了本发明实施例中的上下料模组结构第一示意图，图4示出了本发明实施例中的上下料模组和进出料模组结构第二示意图，图5示出了本发明实施例中的上下料模组结构第二示意图，所述上下料模组2包括前后伺服模组、横移模组、垂直模组和夹具模组，所述前后伺服模组连接所述垂直模组和所述横移模组，所述横移模组连接所述垂直模组，所述垂直模组连接所述夹具模组。

需要说明的是，为对上下料模组和进出料模组结构表示清楚，图2、图3、图4、图5隐藏了所述自动上下料设备的其余结构。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述前后伺服模组包括前后伺服滑轨41、前后伺服电机42、前后伺服同步带43、前后伺服螺杆44和前后滑动导板45，所述前后伺服电机42连接所述前后伺服同步带43，所述前后伺服同步带43连接所述前后伺服螺杆44，所述前后伺服螺杆44连接所述前后滑动导板45，所述前后滑动导板45连接所述前后伺服滑轨41。

更多的，所述前后滑动导板45一端呈L形板，所述前后伺服电机42贴合在L形板的一端，L形板的另一端贴合在所述前后伺服滑轨41上，并嵌入所述前后伺服滑轨41中，在工作时，所述前后伺服电机42驱动带动所述前后伺服同步带43转动，所述前后伺服同步带43转动带动所述前后伺服螺杆44运动，所述前后伺服螺杆44带动所述前后滑动导板45在所述前后伺服滑轨41上前后移动，并带动所述横移模组和垂直模组在所述前后伺服滑轨41上前后移动。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述横移模组包括横移气缸51、横移滑轨52和横移滑动导板53，所述横移气缸51贴合连接在所述前后滑动导板45上，所述横移气缸51的底部连接着所述横移滑动导板53，所述横移滑动导板53连接着所述横移滑轨52，在工作时，所述横移气缸51驱动所述横移滑动导板53在所述横移滑轨52上左右移动，并带动所述垂直模组在所述横移滑轨52上左右移动。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述垂直模组包括第一垂直气缸61、第二垂直气缸62、第一垂直滑动导板63、第一垂直滑动导轨64、垂直活动板65，所述第一垂直气缸61设置在所述前后滑动导板45上，所述第一垂直滑动导轨64设置在所述前后滑动导板45与所述第一垂直气缸61相反的一面上，所述第一垂直滑动导板63连接所述第一垂直滑动导轨64，所述横移气缸51连接所述第一垂直滑动导板63，所述第一垂直气缸61基于所述第一垂直滑动导板63带动所述横移模组和垂直模组在所述第一垂直滑动导轨64上上下移动，所述第二垂直气缸62连接所述横移滑动导板53，所述第二垂直气缸62设置有垂直连接轴66，所述垂直连接轴66连接所述垂直活动板65，在工作时，所述第一垂直气缸61基于所述第一垂直滑动导板63带动所述横移模组和垂直模组在所述第一垂直滑动导轨64上上下移动，所述第二垂直气缸62基于所述垂直连接轴66带动所述垂直活动板65上下移动。

具体的，所述垂直模组实现的上下移动共有两级移动，包括上下短移动和上下长移动，其中上下短移动由所述第一垂直气缸61驱动所述第一垂直滑动导板63在所述第一垂直滑动导轨64上下移动，带动所述横移模组和垂直模组的上下长移动部分上下移动，移动到第一垂直位置；上下长移动由所述第二垂直气缸62驱动所述垂直连接轴66带动所述垂直活动板65，进而带动所述夹具模组上下移动，移动到第二垂直位置。如此便实现了上次移动的两级移动，使得夹具模组上下移动的灵活性和精确度更高。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图6所示，图6示出了本发明实施例中的夹具模组结构示意图，所述夹具模组包括第一夹具71和第二夹具72，所述第一夹具71和所述第二夹具72对称设置，所述第一夹具71和所述第二夹具72均固定设置在所述垂直活动板65上，在工作时，所述第二垂直气缸62带动所述垂直活动板65上下移动，同时带动所述第一夹具71和第二夹具72上下移动。

具体的，所述第一夹具71和所述第二夹具72中均设置有夹取定位模组73和夹取力传感模组74，所述夹取定位模组73用于定位待加工产品和已加工产品的夹取点，所述夹取力传感模组74通过设置在所述第一夹具71和所述第二夹具72夹爪内侧的感应点对所述第一夹具71和第二夹具72的夹取力进行感应，并判断是否对物品进行夹紧。

需要说明的是，在所述第一夹具71和所述第二夹具72中，所述夹取定位模组73分别设置在所述第一夹具71的左夹具和右夹具上，以及所述第二夹具71的左夹具和右夹具上，所述夹取力传感模组74分别设置在所述第一夹具71的左夹具和右夹具上，以及所述第二夹具71的左夹具和右夹具上，图6中为方便表示，仅对所述第一夹具71的右夹具和第二夹具72的右夹具上的夹取定位模组73和夹取力感应模组74进行标记。

这里对称设置第一夹具71和第二夹具72，可同时夹取两种物料产品，满足某些场景下需同时上两种物料产品的需求，并设置有夹取定位模组73和夹取力传感模组74，最大程度提高夹取的准确性和稳定性，提高了自动上下料的效率。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述进出料模组3包括进料仿形模组31、进料传送带32、出料传送带33，所述进料仿形模组31在所述进料传送带32上移动，所述进料传送带32末尾端连接所述出料传送带33的起始端，所述进料仿形模组31用于放置待加工的产品。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述进出料模组3还设置有感应模组，所述感应模组包括光栅感应器34和感应安装架35，所述感应安装架35设置在所述进料传送带32的进料口的左右，所述光栅感应器34设置在所述感应安装架35上，横跨所述进料传送带32的进料口的上方，所述光栅感应器34用于对存放于所述进料传送带32上的进料仿形模组31上的待加工产品进行感应，当感应到所述进料仿形模组31上已放置了待加工产品，则发出感应信号控制所述进出料模组3开始工作。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述进出料模组还设置有压力传感模组36，所述压力传感模组36设置在所述进料传送带32的末尾端处和所述出料传送带33的起始端处，所述压力传感模组36用于感应放置在进料传送带32和出料传送带33上的待加工产品和已加工产品的重量信息和规格。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述自动上下料设备还包括相机模组，所述相机模组设置在所述上下料模组2的上方，所述相机模组的拍摄方向对向所述上下料模组和所述进出料模组，所述相机模组用于对所述上下料模组2的工作进行监测，并对产品进行视觉识别，收集产品的规格信息。

具体的，所述相机模组包括相机81、相机连接杆82、相机连接轴83，所述相机连接杆82的顶端固定在所述上下料模组2上方的上盖板，所述相机连接轴83套接在所述相机连接杆82上，所述相机81固定在所述相机连接轴83上，所述相机连接轴83可在所述相机连接杆82上上下移动，所述相机81可在所述相机连接轴83上360°旋转。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图7所示，图7示出了本发明实施例中的底座结构示意图，所述底座1上设置有第一对接销钉板11和第二对接销钉板12，所述第一对接销钉板11和所述第二对接销钉板12对称设置，所述第一对接销钉板11上设置有第一定位柱111、第二定位柱112、第一卡接孔113，所述第二对接销钉板12设置有第三定位柱121、第四定位柱122、第二卡接孔123。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述底座1上还设置有锁固气缸13，所述锁固气缸13连接所述第一对接销钉板11和所述第二对接销钉板12。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图8所示，图8示出了本发明实施例中自动上下料设备与主体生产设备连接示意图，图7中，A为所述自动上下料设备，B为所述主体生产设备。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图9所示，图9示出了本发明实施例中主体生产设备上的对接结构示意图，所述主体生产设备上设置有第一对接销孔板14、第二对接销孔板15，所述第一对接销孔板14上设置有第一定位孔141、第二定位孔142、第一卡接柱143，所述第二对接销孔板15上设置有第三定位孔151、第四定位孔152、第二卡接柱153。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图9所示，在实际对接中，所述第一定位柱111与所述第一定位孔141对应连接，所述第二定位柱112与所述第二定位孔142对应连接，所述第三定位柱121与所述第三定位孔151对应连接，所述第四定位柱122与所述第四定位孔152对应连接，所述第一卡接柱143与所述第一卡接孔113卡接，所述第二卡接柱153与所述第二卡接孔123卡接，当所有的定位柱与定位孔对应连接后，此时所述自动上下料设备与所述主体生产设备连接，所述锁固气缸13可驱动所述第一卡接柱143和所述第二卡接柱153进行转动，实现卡接柱与卡接孔的固定连接，进而实现自动上下料设备与主体生产设备的连接。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述底座1下还设置有四个移动轮16。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述上下料模组2还设置有伺服拖链21和伺服拖链托架22，所述伺服拖链21和伺服拖链托架22设置在所述前后伺服滑轨41下方，所述伺服拖链21放置在所述伺服拖链托架22上，所述伺服拖链21用于存放所述前后伺服电机42、横移气缸51、第一垂直气缸61、第二垂直气缸62、第一夹具71、第二夹具72、进料传送带32、出料传送带33、光栅感应器34、相机81、锁固气缸13的电气线路与气动线路。

综上，本发明实施例一提供了一种自动上下料设备，通过设置前后伺服模组、横移模组、垂直模组，带动夹具模组在六个方向上进行运动，实现了夹具模组在空间中的自由运动，提高了夹具模组的灵活性与准确性；垂直模组分别设着第一垂直气缸和第二垂直气缸，第一垂直气缸实现上下短移动，第二垂直气缸实现上下长移动，使得夹具模组上下移动的灵活性和精确度更高；夹具模组中设置两个夹具，满足特定情况下同时上下两种物料产品的需求，提高设备的兼容性；夹具模组中设置夹取定位模组和夹取力感应模组，判断夹具模组的夹取点以及夹取力，最大程度保证产品的夹取稳定性，提高了自动上下料的可靠性；设置有感应模组，可智能识别位于进料口的待加工产品，实现自动上下料设备的自动化运行，无需人工操作，降低人工成本；设置有压力传感模组，配合相机模组，判断待加工产品和已加工产品的规格，提高了自动化生产的准确性；底座上设置有对接结构和锁固气缸，可与主体生产设备进行配套安装使用，通过定位孔与定位柱、卡接孔与卡接柱，实现与主体生产设备的固定连接，结构简单，操作简便，有利于提高生产效率；本发明设备结构简单，实现对待加工产品的自动上下料作业，降低人工成本，有效提高生产效率。

实施例二

本发明实施例二提供了一种自动上下料方法，所述自动上下料方法包括：S101、基于感应模组判断位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上是否放置有待加工产品，若已放置有待加工产品，则进入步骤S102；S102、进料传送带将所述待加工产品传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方；S103、基于压力传感模组和相机模组判断所述待加工产品的规格是否正确，若所述待加工产品的规格正确，则进入步骤S104；S104、所述上下料模组将所述待加工产品搬运到所述主体生产设备中进行加工，得到已加工产品；S105、所述上下料模组将所述已加工产品搬运到所述自动上下料设备的出料传送带上；S106、基于压力传感模组和相机模组判断所述已加工产品的规格是否正确，若所述待加工产品的规格正确，则进入步骤S107；S107、出料传送带将所述已加工产品传送到所述出料传送带的出料口处。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图10所示，图10示出了本发明实施例中的自动上下料方法流程图，包括以下步骤：

S101、基于感应模组判断位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上是否放置有待加工产品；

在本实施例的一个可选实现方式中，在所述自动上下料设备开始工作前，需要将所述自动上下料设备与主体生产设备进行配套安装。

具体的，将所述自动上下料设备推至所述主体生产设备的前端，将所述自动上下料设备的对接销钉板与所述主体生产设备的对接销孔板进行对齐；将所述对接销钉板上的定位柱对应插入所述对接销孔板上的定位孔中，并将所述对接销孔板上的卡接柱嵌入所述对接销钉板上的卡接孔中，将所述卡接柱进行旋转固定；所述自动上下料设备的锁固气缸和所述主体生产设备的锁固气缸对所述对接销钉板和所述对接销孔板进行锁定固定。

这里通过将自动上下料设备的对接销钉板与主体生产设备的对接销孔板进行对齐安装，可实现自动上下料设备的快速配套安装，提高了生产的效率。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于设置在所述进料口上方的感应模组感应到位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上放置所述待加工产品后，发出感应信号，所述进料传送带接收感应信号后，启动并将所述待加工产品传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方。

具体的，当在位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上放置所述待加工产品后，进入步骤S102，设置在所述进料口上方的光栅感应器感应并发出感应信号到所述进料传送带，所述进料传送带启动开始工作，并将放置有待加工产品的进料仿形模组传送到所述上下料模组的下方。

更多的，当所述光栅感应器未感应到放置有待加工产品时，则所述进料传送带不启动。

S102、进料传送带将所述待加工产品传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方；

在本实施例的一个可选实现方式中，当所述光栅感应器感应到位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上放置有待加工产品时，所述进料传送带启动并将放置有待加工产品的进料仿形模组传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方。

S103、基于压力传感模组和相机模组判断所述待加工产品的规格是否正确；

在本实施例的一个可选实现方式中，当所述待加工产品被传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方时，基于设置在所述进料传送带上的压力传感模组获取所述待加工产品的重量信息，并基于所述进出料模组上方的相机模组获取所述待加工产品的图像信息，并通过分析所述待加工产品的重量信息和图像信息获取所述待加工产品的规格信息，并判断所述待加工产品的规格是否正确。

在本实施例的一个可选实现方式中，若所述待加工产品的规格正确，则进入步骤S104，所述上下料模组将规格正确的待加工产品搬运到所述主体生产设备中进行加工。

在本实施例的一个可选实现方式中，若所述待加工产品的规格不正确，所述上下料模组将所述待加工产品搬运到所述自动上下料设备的出料传送带上，通过所述夹具模组为该规格不正确的待加工产品贴上规格不正确的标签后，通过出料传送带将该规格不正确的待加工产品传送到所述出料传送带的出料口处。

S104、所述上下料模组将所述待加工产品搬运到所述主体生产设备中进行加工，得到已加工产品；

在本实施例的一个可选实现方式中，如图11所示，图11示出了本发明实施例中的待加工产品进行加工的流程图，包括以下步骤：

S201、所述相机模组对所述待加工产品进行视觉识别后，获取所述待加工产品的型号信息和位置信息；

在本实施例的一个可选实现方式中，所述相机模组对所述待加工产品进行视觉识别后，通过扫描所述待加工产品上的二维码，以及所述待加工产品的图像信息，分析获取到所述待加工产品的型号信息和位置信息，并对所述待加工产品上的夹取点进行标注。

S202、所述上下料模组根据所述待加工产品的型号信息和位置信息控制前后伺服模组、横移模组和垂直模组，带动夹具模组对所述待加工产品进行夹取；

在本实施例的一个可选实现方式中，根据步骤S201获取的所述待加工产品的型号信息和位置信息，所述上下料模组分别控制前后伺服模组、横移模组、垂直模组，带动夹具模组到预定夹取位置，其中，基于前后伺服模组将夹具模组移动到对应的前后位置，并基于垂直模组将夹具模组移动到对应的第一垂直位置，再基于横移模组将夹具模组移动到对应的横移位置，最后基于垂直模组将夹具模组移动到对应的第二垂直位置。

在本实施例的一个可选实现方式中，当所述夹具模组到达预定夹取位置后，基于设置在所述夹具模组上的夹取定位模组判断所述待加工产品上的已标注的夹取点，夹具模组基于所述待加工产品上的夹取点对所述待加工产品进行夹取。

在本实施例的一个可选实现方式中，当夹具模组对所述待加工产品进行夹取后，基于设置在所述夹具模组上的夹取力感应模组对所述夹具模组的夹取力进行感应，并基于夹取力判断所述夹具模组对所述待加工产品的夹取是否夹取稳固。

S203、夹具模组在夹取所述待加工产品后，将所述待加工产品搬运至所述主体生产设备的加工区进行超声波焊接，得到已加工产品。

在本实施例的一个可选实现方式中，当判断所述夹具模组夹取所述待加工产品稳固后，通过所述前后伺服模组、横移模组和垂直模组的相互配合，将所述待加工产品搬运至所述主体生产设备的加工区中，并进行超声波焊接，在焊接完成后，得到已加工产品。

S105、所述上下料模组将所述已加工产品搬运到所述自动上下料设备的出料传送带上；

在本实施例的一个可选实现方式中，当所述已加工产品加工完毕后，所述相机模组收集所述已加工产品的图像信息，判断所述已加工产品上的夹取点与加工前的待加工产品上的夹取点是否有出入，并对所述已加工产品上的夹取点进行标注，夹具模组基于所述夹取定位模组对所述已加工产品上的夹取点进行夹取。

在本实施例的一个可选实现方式中，当夹具模组对所述已加工产品进行夹取后，基于设置在所述夹具模组上的夹取力感应模组对所述夹具模组的夹取力进行感应，并基于夹取力判断所述夹具模组对所述已加工产品的夹取是否夹取稳固。

在本实施例的一个可选实现方式中，当判断所述夹具模组夹取所述已加工产品稳固后，通过所述前后伺服模组、横移模组和垂直模组的相互配合，将所述已加工产品从所述主体生产设备的加工区中搬运到所述自动上下料设备的出料传送带的起始端处。

S106、基于压力传感模组和相机模组判断所述已加工产品的规格是否正确；

在本实施例的一个可选实现方式中，当所述已加工产品被放置在所述出料传送带的起始端处，基于设置在所述出料传送带上的压力传感模组获取所述已加工产品的重量信息，并基于所述进出料模组上方的相机模组获取所述已加工产品的图像信息，并通过分析所述已加工产品的重量信息和图像信息获取所述已加工产品的规格信息，并判断所述已加工产品的规格是否正确。

在本实施例的一个可选实现方式中，若所述已加工产品的规格正确，则进入步骤S107，出料传送带将所述已加工产品传送到所述出料传送带的出料口处。

在本实施例的一个可选实现方式中，若所述已加工产品的规格不正确，则通过所述夹具模组为该规格不正确的已加工产品贴上规格不正确的标签后，通过出料传送带将该规格不正确的已加工产品传送到所述出料传送带的出料口处。

S107、出料传送带将所述已加工产品传送到所述出料传送带的出料口处。

在本实施例的一个可选实现方式中，重复步骤S101-S107，直至所有待加工产品加工完毕。

综上，本发明实施例二提供了一种自动上下料方法，通过感应模组感应启动进料传送带，避免了人工误操作和资源浪费，提高了自动化生产的效率；基于压力传感模组和相机模组判断待加工产品和已加工产品的规格，提高了自动化生产的准确性；在判断待加工产品和已加工产品规格不正确后，通过贴上规格不正确的标签，清晰明了地表示该产品规格不正确，避免了后续下料出差错，提高了自动上下料的效率；通过相机模组以及夹具模组的夹取定位模组、夹取力感应模组，判断夹具模组的夹取点以及夹取力，最大程度保证产品的夹取稳定性，提高了自动上下料的可靠性；通过控制上下料模组和进出料模组，实现对待加工产品的自动上下料作业，降低人工成本，有效提高生产效率。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。

另外，以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种自动上下料设备，其特征在于，所述自动上下料设备包括底座、上下料模组、进出料模组，所述上下料模组和进出料模组设置在所述底座上；

所述上下料模组包括夹具模组，所述夹具模组包括若干个夹具、夹取定位模组和夹取力感应模组，所述夹取定位模组用于定位待加工产品和已加工产品的夹取点，所述夹取力感应模组用于感应所述若干个夹具对待加工产品和已加工产品的夹取力；

所述进出料模组包括进料仿形模组、进料传送带、出料传送带，所述进料仿形模组在所述进料传送带上移动，所述进料传送带的末尾端连接所述出料传送带的起始端，所述进料传送带的起始端设置有进料口，所述出料传送带的末尾端设置有出料口，所述进料传送带的末尾端和所述出料传送带的起始端设置有压力传感模组，所述压力传感模组用于感应待加工产品和已加工产品的重量信息；

所述自动上下料设备还设置有感应模组，所述感应模组设置在所述进料传送带的起始端，所述感应模组用于感应位于所述进料传送带的进料口处的进料仿形模组上是否放置有待加工产品；

所述自动上下料设备还设置有相机模组，所述相机模组设置在所述进出料模组的上方，所述相机模组的拍摄方向对向所述上下料模组和所述进出料模组；

所述底座包括第一对接销钉板和第二对接销钉板，所述第一对接销钉板和第二对接销钉板对称设置，所述第一对接销钉板上设置有第一定位柱、第二定位柱、第一卡接孔，所述第二对接销钉板上设置有第三定位柱、第四定位柱、第二卡接孔；

所述底座上还设置有锁固气缸，所述锁固气缸连接所述第一对接销钉板和第二对接销钉板；

所述底座下还设置有若干个移动轮。

2.如权利要求1所述的自动上下料设备，其特征在于，所述上下料模组还包括前后伺服模组、横移模组、垂直模组和夹具模组，所述前后伺服模组连接所述垂直模组和所述横移模组，所述横移模组连接所述垂直模组，所述垂直模组连接所述夹具模组。

3.如权利要求1所述的自动上下料设备，其特征在于，所述感应模组包括光栅感应器和感应安装架，所述感应安装架设置在所述进料传送带的进料口处的左右，所述光栅感应器设置在所述感应安装架上，横跨所述进料传送带的进料口的上方。

4.一种自动上下料方法，其特征在于，所述自动上下料方法用于控制权利要求1-3任一项所述的自动上下料设备进行自动上下料工作，所述自动上下料方法包括：

S101、基于感应模组判断位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上是否放置有待加工产品，若已放置有待加工产品，则进入步骤S102；

S102、进料传送带将所述待加工产品传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方；

S103、基于压力传感模组和相机模组判断所述待加工产品的规格是否正确，若所述待加工产品的规格正确，则进入步骤S104；

所述基于压力传感模组和相机模组判断所述待加工产品的规格是否正确包括：当所述待加工产品被传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方时，基于设置在所述进料传送带上的压力传感模组获取所述待加工产品的重量信息，并基于所述进出料模组上方的相机模组获取所述待加工产品的图像信息，并通过分析所述待加工产品的重量信息和图像信息获取所述待加工产品的规格信息，并判断所述待加工产品的规格是否正确；

S104、所述上下料模组将所述待加工产品搬运到主体生产设备中进行加工，得到已加工产品；

所述上下料模组将所述待加工产品搬运到主体生产设备中进行加工，得到已加工产品包括：当所述夹具模组到达预定夹取位置后，基于设置在所述夹具模组上的夹取定位模组判断所述待加工产品上的已标注的夹取点，夹具模组基于所述待加工产品上的夹取点对所述待加工产品进行夹取；

当夹具模组对所述待加工产品进行夹取后，基于设置在所述夹具模组上的夹取力感应模组对所述夹具模组的夹取力进行感应，并基于夹取力判断所述夹具模组对所述待加工产品的夹取是否夹取稳固；

S105、所述上下料模组将所述已加工产品搬运到所述自动上下料设备的出料传送带上；

所述上下料模组将所述已加工产品搬运到所述自动上下料设备的出料传送带上包括：

当夹具模组对所述已加工产品进行夹取后，基于设置在所述夹具模组上的夹取力感应模组对所述夹具模组的夹取力进行感应，并基于夹取力判断所述夹具模组对所述已加工产品的夹取是否夹取稳固；

S106、基于压力传感模组和相机模组判断所述已加工产品的规格是否正确，若所述待加工产品的规格正确，则进入步骤S107；

所述基于压力传感模组和相机模组判断所述已加工产品的规格是否正确包括：当所述已加工产品被放置在所述出料传送带的起始端处，基于设置在所述出料传送带上的压力传感模组获取所述已加工产品的重量信息，并基于所述进出料模组上方的相机模组获取所述已加工产品的图像信息，并通过分析所述已加工产品的重量信息和图像信息获取所述已加工产品的规格信息，并判断所述已加工产品的规格是否正确；

S107、出料传送带将所述已加工产品传送到所述出料传送带的出料口处。

5.如权利要求4所述的自动上下料方法，其特征在于，所述基于感应模组判断位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上是否放置有待加工产品包括：

基于设置在所述进料口上方的感应模组感应到位于所述自动上下料设备的进料传送带的进料口处的进料仿形模组上放置所述待加工产品后，发出感应信号，所述进料传送带接收感应信号后，启动并将所述待加工产品传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方。

6.如权利要求4所述的自动上下料方法，其特征在于，所述基于压力传感模组和相机模组判断所述待加工产品的规格是否正确包括：

当所述待加工产品被传送到所述自动上下料设备的上下料模组的下方时，基于设置在所述进料传送带上的压力传感模组和所述进出料模组上方的相机模组判断所述待加工产品的规格是否正确；

若所述待加工产品的规格正确，所述上下料模组将规格正确的待加工产品搬运到所述主体生产设备中进行加工；

若所述待加工产品的规格不正确，所述上下料模组将所述待加工产品搬运到所述自动上下料设备的出料传送带上，贴上规格不正确的标签后，通过出料传送带规格不正确的待加工产品传送到所述出料传送带的出料口处。

7.如权利要求6所述的自动上下料方法，其特征在于，所述上下料模组将所述待加工产品搬运到所述主体生产设备中进行加工，得到已加工产品包括：

所述相机模组对所述待加工产品进行视觉识别后，获取所述待加工产品的型号信息和位置信息；

所述上下料模组根据所述待加工产品的型号信息和位置信息控制前后伺服模组、横移模组和垂直模组，带动夹具模组对所述待加工产品进行夹取；

夹具模组在夹取所述待加工产品后，将所述待加工产品搬运至所述主体生产设备的加工区进行超声波焊接，得到已加工产品。

8.如权利要求7所述的自动上下料方法，其特征在于，所述上下料模组根据所述待加工产品的型号信息和位置信息控制前后伺服模组、横移模组和垂直模组，带动夹具模组对所述待加工产品进行夹取包括：

根据所述待加工产品的型号信息和位置信息，基于前后伺服模组将夹具模组移动到对应的前后位置，并基于垂直模组将夹具模组移动到对应的第一垂直位置，再基于横移模组将夹具模组移动到对应的横移位置，最后基于垂直模组将夹具模组移动到对应的第二垂直位置；

判断所述待加工产品上的夹取点，夹具模组基于所述待加工产品上的夹取点对所述待加工产品进行夹取，并在夹取后基于所述夹具模组的夹取力传感模组判断是否夹取稳固。

9.如权利要求所述4的自动上下料方法，其特征在于，所述基于压力传感模组和相机模组判断所述已加工产品的规格是否正确包括：

基于设置在所述出料传送带上的压力传感模组和所述进料传送带上方的相机模组判断所述已加工产品的规格是否正确；

若所述已加工产品的规格正确，所述出料传送带将规格正确的已加工产品传送到出料口处；

若所述已加工产品的规格不正确，所述上下料模组贴上规格不正确的标签后，所述出料传送带将规格不正确的已加工产品传送到出料口处。