CN117642708A - 手持云台、手持云台的控制方法、控制装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
手持云台(100)、手持云台(100)的控制方法、控制装置(300)及存储介质，手持云台(100)的控制方法包括：获取云台部件(12)中的第一检测部件采集到的折叠检测信息和第二检测部件采集到的负载检测信息(S101)；根据折叠检测信息确定云台部件(12)是否处于折叠状态，并根据负载检测信息确定云台部件(12)是否搭载有负载(S102)；在确定云台部件(12)未搭载负载，且云台部件(12)处于折叠状态时，控制云台部件(12)处于待机模式(S103)；在确定云台部件(12)搭载有负载，且云台部件(12)处于展开状态时，控制云台部件(12)处于工作模式(S104)。
Description
本申请涉及手持云台领域，尤其涉及一种手持云台、手持云台的控制方法、控制装置及存储介质。
手持云台体积小巧，携带方便，可以安装小型的拍摄装置，例如摄像机、照相机、智能手机等，并在移动中进行拍摄时能达到迅速稳定地控制拍摄装置保持在确定的姿态上的效果。在用户使用手持云台进行增稳拍摄的过程中，若需要单独使用搭载的负载，为了避免用户单独使用负载时导致手持云台的电机损坏，需要手动关闭手持云台，在用户使用完负载之后，需要通过较为繁琐的操作才能使得手持云台正常工作，用户体验不好。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种手持云台、手持云台的控制方法、控制装置及存储介质，旨在提高手持云台的使用便利性。
第一方面，本申请实施例提供了一种手持云台，包括：
手持部；
云台部件，设于所述手持部上，用于搭载负载，并能够用于调整所述负载的姿态，其中，所述云台部件包括第一检测部件和第二检测部件，所述第一检测部件用于采集所述云台部件的折叠检测信息，所述第二检测部件用于采集所述云台部件的负载检测信息；
控制器，设于所述手持部内，用于：
获取所述第一检测部件采集到的折叠检测信息和所述第二检测部件采集到的负载检测信息；
根据所述折叠检测信息确定所述云台部件是否处于折叠状态，并根据所述负载检测信息确定所述云台部件是否搭载有负载；
在确定所述云台部件未搭载负载，且所述云台部件处于折叠状态时，控制所述云台部件处于待机模式；
在确定所述云台部件搭载有负载，且所述云台部件处于展开状态时，控制所述云台部件处于工作模式。
第二方面，本申请实施例提供了一种手持云台的控制方法，所述手持云台包括手持部和设于所述手持部上的云台部件，所述云台部件用于搭载负载，并能够用于调整所述负载的姿态，所述方法包括：
获取所述云台部件中的第一检测部件采集到的折叠检测信息和第二检测部件采集到的负载检测信息；
根据所述折叠检测信息确定所述云台部件是否处于折叠状态，并根据所述负载检测信息确定所述云台部件是否搭载有负载；
在确定所述云台部件未搭载负载，且所述云台部件处于折叠状态时，控制所述云台部件处于待机模式；
在确定所述云台部件搭载有负载，且所述云台部件处于展开状态时，控制所述云台部件处于工作模式。
第三方面，本申请实施例还提供了一种手持云台的控制装置，所述手持云台包括手持部和设于所述手持部上的云台部件，所述云台部件用于搭载负载，并能够用于调整所述负载的姿态，所述控制装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的手持云台的控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的手持云台的控制方法的步骤。
本申请实施例提供了一种手持云台、手持云台的控制方法、控制装置及存储介质，通过上述控制方法，在云台部件未搭载负载，且云台部件处于折叠状态时，控制云台部件处于待机模式，可以方便用户单独使用负载，而在云台部件搭载有负载，且云台部件处于展开状态时，可以控制云台部件处于工作模式，进而恢复手持云台的正常工作，极大地提高了手持云台的使用便利性，方便用户操作，提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实 施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的手持云台的立体结构图；
图2是本申请实施例提供的手持云台的另一立体结构图；
图3是本申请实施例提供的手持云台的另一立体结构图；
图4是本申请实施例提供的一种手持云台的控制方法的步骤示意流程图；
图5是本申请实施例提供的一种手持云台的控制装置的结构示意性框图。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
请参阅图1和图2，本申请实施例的手持云台100包括手持部11、云台部件12和控制器(图1和图2未示出)，云台部件12设于手持部11上，用于可拆卸连接负载，并能够用于调节负载的姿态，控制器可以设于手持部11内。云台部件12包括第一检测部件(图1和图2中未示出)和第二检测部件(图1和图2中未示出)，第一检测部件用于采集云台部件12的折叠检测信息，第二检测部件用于采集云台部件12的负载检测信息。其中，负载可以包括手机、相机、平板电脑等。
具体地，手持云台100可用于增稳。在图1或图2的示例中，手持部11为杆状结构，手持部11包括顶部112和底部114，手持部11上设有输入件，输入件可包括控制按键、遥杆、拨轮等，输入件用于输入控制指令，以调节负载的姿态和/或拍摄参数。可以理解，在其它实施方式中，手持部11上也可省略输入件，控制指令可由与手持云台通信的移动终端发送至手持云台。
在一实施例中，控制器用于获取第一检测部件采集到的折叠检测信息和第二检测部件采集到的负载检测信息；根据折叠检测信息确定云台部件12是否处于折叠状态，并根据负载检测信息确定云台部件12是否搭载有负载；在确定云台部件12未搭载负载，且云台部件12处于折叠状态时，控制云台部件12处于待机模式；在确定云台部件12搭载有负载，且云台部件12处于展开状态时，控制云台部件12处于工作模式。
控制器通过在云台部件12未搭载负载，且云台部件12处于折叠状态时，控制云台部件12处于待机模式，可以方便用户单独使用负载，而在云台部件12搭载有负载，且云台部件12处于展开状态时，可以控制云台部件12处于工作模式，进而恢复手持云台100的正常工作，极大地提高了手持云台100的使用便利性，方便用户操作，提高了用户体验。
云台部件12包括第一连接臂121(可以理解为与偏航电机122的外壳为一体结构)、偏航电机122、第二连接臂123、俯仰电机124、第三连接臂125、横滚电机126和转动连接件127。转动连接件127设于第一连接臂121和第二连接臂123之间。转动连接件127的一端与第一连接臂121转动连接，转动连接件127的另一端与第二连接臂123转动连接。云台部件12能够围绕转动连接件127转动，进而在折叠状态和展开状态(图1和图2所示的手持云台100处于展开状态)之间切换。
偏航电机122与手持部11的顶部112相连接。第一连接臂121的一端通过转动连接件127与第二连接臂123的另一端转动连接，第一连接臂121的另一 端与偏航电机122的转子部分固定连接。第二连接臂123的一端与俯仰电机124的定子部分固定连接，第二连接臂123的另一端与第一连接臂121通过转动连接件127转动连接。第三连接臂125的一端与横滚电机126的定子部分固定连接，第三连接臂125的另一端与俯仰电机124的转子部分固定连接。在其他实施方式中，云台部件也可为单轴或双轴云台部件。在其它实施例中，关于偏航电机122、俯仰电机124、横滚电机126之间的连接顺序除了上述内容之外，也可以有其它的连接顺序可能。
在一实施例中，第一检测部件包括第一磁性件和第一磁感应器，第一磁性件设于第一连接臂121，第一磁感应器设于第二连接臂123，或者，第一磁性件设于第二连接臂123，第一磁感应器设于第一连接臂121，第一磁感应器用于采集第一磁场强度。其中，第一磁性件可以是单磁性件，也可以是双磁性件。
其中，云台部件12处于展开状态时，第一连接臂121与第二连接臂123之间未接触，第一磁感应器感应不到第一磁性件的磁场。如图3所示，云台部件12处于折叠状态时，第一连接臂121与第二连接臂123之间有接触，第一磁感应器能够感应到第一磁性件的磁场。因此，通过第一磁感应器采集到的第一磁场强度可以方便快速地确定云台部件12是处于展开状态，还是处于折叠状态。
在一实施例中，第一检测部件包括角度传感器，角度传感器设于转动连接件127，用于采集第一连接臂121与第二连接臂123之间的夹角。其中，第一连接臂121与第二连接臂123之间存在夹角，如图1和图2所示，云台部件12处于展开状态时的第一连接臂121与第二连接臂123之间的夹角大于云台部件12处于折叠状态时的第一连接臂121与第二连接臂123之间的夹角。因此，通过第一连接臂121与第二连接臂123之间的夹角，可以方便快速地确定云台部件12是处于展开状态，还是处于折叠状态。
在一实施例中，折叠检测信息包括以下至少一种：第一磁感应器采集到的第一磁场强度、第一连接臂121与第二连接臂123之间的夹角，控制器还用于：在第一磁场强度大于或等于预设的第一磁场强度阈值和/或第一连接臂121与第二连接臂123之间的夹角小于或等于预设夹角阈值时，确定云台部件12处于折叠状态；在第一磁场强度小于第一磁场强度阈值和/或第一连接臂121与第二连接臂123之间的夹角大于预设夹角阈值时，确定云台部件12处于展开状态。其中，第一磁场强度阈值和预设夹角阈值可基于实际情况进行设置，本实施例对此不做具体限定。
如图1所示，云台部件12的横滚电机126用于带动连接负载的负载连接件 200转动，负载连接件200与云台部件12一体设置，第二检测部件设于负载连接件200，负载连接件200用于连接负载。第二检测部件包括第二磁感应器和/或压力传感器，第二磁感应器用于采集第二磁场强度，压力传感器用于采集负载连接件所承受的压力值。
应理解，压力传感器在负载连接件200搭载负载时采集到压力值大于，压力传感器在负载连接件200未搭载负载时采集到压力值，且压力传感器在负载连接件200搭载负载时采集到压力值与负载的重量有关。因此，通过压力传感器采集到的压力值可以方便快速地确定负载连接件200是否搭载有负载。在一实施例中，负载的背面设有第二磁性件，第二磁性件可以为单磁性件，也可以为双磁性件。在负载连接件200搭载负载时，第二磁感应器能够感应到第二磁性件的磁场，在负载连接件200未搭载负载时，第二磁感应器感应不到第二磁性件的磁场。因此，通过第二磁感应器采集到的第二磁场强度可以方便快速地确定负载连接件200是否搭载有负载。
在一实施例中，负载检测信息包括以下至少一种：第二磁感应器采集到的第二磁场强度、压力传感器采集到的压力值，控制器还用于：在第二磁场强度大于或等于预设的第二磁场强度阈值和/或压力值大于或等于预设压力阈值时，确定云台部件12搭载有负载；在第二磁场强度小于第二磁场强度阈值和/或压力值小于预设压力阈值时，确定云台部件12未搭载有负载。其中，第二磁场强度阈值和预设压力阈值可基于实际情况进行设置，本实施例对此不做具体限定。
如图2所示，云台部件12还包括设有第二检测部件的第一吸引件128，第一吸引件128与云台部件12的横滚电机126固定连接。第一吸引件128能够与负载连接件200中的第二吸引件21通过磁力作用相互吸引，以在安装负载连接件200时，负载连接件200能够可拆卸地安装在横滚电机126上，使得横滚电机126能够带动负载连接件200转动。
在一实施例中，横滚电机126包括定子部分以及相对于定子部分可转动的转子部分。第一吸引件128与横滚电机126的定子部分或转子部分固定连接。第一吸引件128能够与第二吸引件21通过磁力作用相互吸引，以在安装负载连接件200时，使得转子部分与定子部分相对转动，直至第一吸引件128与第二吸引件21相对并吸附在一起，从而将负载连接件200可拆卸地安装在转子部分或定子部分上，并使得横滚电机126能够带动负载连接件200转动。可以理解，磁吸的连接方式利用的是磁铁和可以被磁铁吸引的金属相互吸引，或者两块不同极的磁铁相互吸引连接。其中，磁铁通常有两个磁极，一个为N极，另一个 为S极，金属一般是软磁材料。
其中，第一吸引件128可包括单面单极磁性件、单面双极磁性件或其它可磁性件。需要说明的是，其它可磁性件能够被磁性件吸附，例如，其它可磁性件可包括铁、镍、钴。具体地，单面单极磁性件包括两个相背的端面，每个端面具有唯一的磁极，其中一个端面为N极，另外一个端面为S极。单面单极磁性件的磁感应曲线从N极出发传递到S极。单面单极磁性件的磁路比较开放，吸引其它吸引件的范围较大。单面单极磁性件的形状包括但不限于圆形、椭圆形和矩形等。
应理解，对于图2的手持云台100，压力传感器在负载连接件200搭载负载时采集到压力值大于，压力传感器在负载连接件200未搭载负载时采集到压力值，且压力传感器在负载连接件200搭载负载时采集到压力值与负载的重量有关。因此，通过压力传感器采集到的压力值可以方便快速地确定负载连接件200是否搭载有负载。
在一实施例中，第二吸引件21包括单面单极磁性件和单面双极磁性件，第二吸引件21的单面单极磁性件和单面双极磁性件的数量分别与第一吸引件128的单面单极磁性件和单面双极磁性件的数量相同，对应磁性件的极性与第一吸引件128的磁性件的极性相反，当负载连接件200从距离云台部件30mm以外的位置靠近云台部件12时，首先受到单面单极磁性件的吸引作用，引导横滚电机126和负载连接件200自动矫正位置，使得横滚电机126和负载连接件200之间的相对角度在一定范围内，当横滚电机126和负载连接件200持续靠近，且距离在5mm左右时，单面双极磁性件的吸力逐渐增加，进一步矫正横滚电机126和负载连接件200的位置，当两者完全靠近时，可以将横滚电机126和负载连接件200定位在准确的位置，防止负载连接件200向一侧倾斜。
在一实施例中，在待机模式下，云台部件12中的电机处于断电状态和/或锁定状态。例如，横滚电机126、俯仰电机124和偏航电机122均处于断电状态和/或锁定状态。在工作模式下，云台部件12中的电机处于上电状态和解锁状态。例如，横滚电机126、俯仰电机124和偏航电机122均处于上电状态和解锁状态。其中，处于锁定状态的电机无法自由转动，处于解锁状态的电机能够在限位内自由转动。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种手持云台的控制方法的步骤示意流程图。
如图4所示，该手持云台的控制方法包括步骤S101至步骤S104。
步骤S101、获取云台部件中的第一检测部件采集到的折叠检测信息和第二检测部件采集到的负载检测信息。
示例性的，第一检测部件包括第一磁感应器和/或角度传感器，折叠检测信息包括第一磁感应器采集到的第一磁场强度和/或角度传感器采集到的云台部件的第一连接臂与第二连接臂之间的夹角。示例性的，第二检测部件包括第二磁感应器和/或压力传感器，负载检测信息包括第二磁感应器采集到的第二磁场强度和/或压力传感器采集到的压力值。
步骤S102、根据折叠检测信息确定云台部件是否处于折叠状态，并根据负载检测信息确定云台部件是否搭载有负载。
示例性的，在第一磁场强度大于或等于预设的第一磁场强度阈值和/或夹角小于或等于预设夹角阈值时，确定云台部件处于折叠状态；在第一磁场强度小于第一磁场强度阈值和/或夹角大于预设夹角阈值时，确定云台部件处于展开状态。其中，第一磁场强度阈值和预设夹角阈值可基于实际情况进行设置，本实施例对此不做具体限定。
示例性的，在第二磁场强度大于或等于预设的第二磁场强度阈值和/或压力值大于或等于预设压力阈值时，确定云台部件搭载有负载；在第二磁场强度小于第二磁场强度阈值和/或压力值小于预设压力阈值时，确定云台部件未搭载有负载。其中，第二磁场强度阈值和预设压力阈值可基于实际情况进行设置，本实施例对此不做具体限定。
步骤S103、在确定云台部件未搭载负载，且云台部件处于折叠状态时，控制云台部件处于待机模式。
其中，在待机模式下，云台部件中的电机处于断电状态和/或锁定状态。例如，云台部件中的横滚电机、俯仰电机和偏航电机均处于断电状态和/或锁定状态，处于锁定状态的电机无法自由转动。控制云台部件处于待机模式的方式可以为：控制云台部件中的电机处于断电状态和/或锁定状态。
步骤S104、在确定云台部件搭载有负载，且云台部件处于展开状态时，控制云台部件处于工作模式。
其中，在工作模式下，云台部件中的电机处于上电状态和解锁状态。例如，云台部件中的横滚电机、俯仰电机和偏航电机均处于上电状态和解锁状态，处于解锁状态的电机能够在限位内自由转动。控制云台部件处于工作模式的方式可以为：控制云台部件中的电机处于上电状态和解锁状态。
上述实施例提供的手持云台的控制方法，通过在云台部件未搭载负载，且 云台部件处于折叠状态时，控制云台部件处于待机模式，可以方便用户单独使用负载，而在云台部件搭载有负载，且云台部件处于展开状态时，可以控制云台部件处于工作模式，进而恢复手持云台的正常工作，极大地提高了手持云台的使用便利性，方便用户操作，提高了用户体验。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种手持云台的控制装置的结构示意性框图。手持云台包括手持部和设于手持部上的云台部件，云台部件用于搭载负载，并能够用于调整负载的姿态。
如图5所示，手持云台的控制装置300包括处理器310和存储器320，处理器310和存储器320通过总线330连接，该总线330比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器310可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器320可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器310用于运行存储在存储器320中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述云台部件中的第一检测部件采集到的折叠检测信息和第二检测部件采集到的负载检测信息；
根据所述折叠检测信息确定所述云台部件是否处于折叠状态，并根据所述负载检测信息确定所述云台部件是否搭载有负载；
在确定所述云台部件未搭载负载，且所述云台部件处于折叠状态时，控制所述云台部件处于待机模式；
在确定所述云台部件搭载有负载，且所述云台部件处于展开状态时，控制所述云台部件处于工作模式。
可选的，所述第一检测部件包括第一磁感应器和/或角度传感器，所述折叠检测信息包括所述第一磁感应器采集到的第一磁场强度和/或所述角度传感器采集到的所述云台部件的第一连接臂与第二连接臂之间的夹角；
所述处理器在实现所述根据所述折叠检测信息确定所述云台部件是否处于折叠状态时，用于实现：
在所述第一磁场强度大于或等于预设的第一磁场强度阈值和/或所述夹角小于或等于预设夹角阈值时，确定所述云台部件处于折叠状态；
在所述第一磁场强度小于所述第一磁场强度阈值和/或所述夹角大于预设夹角阈值时，确定所述云台部件处于展开状态。
可选的，所述第二检测部件包括第二磁感应器和/或压力传感器，所述负载检测信息包括所述第二磁感应器采集到的第二磁场强度和/或所述压力传感器采集到的压力值；
所述处理器在实现所述根据所述负载检测信息确定所述云台部件是否搭载有负载时，用于实现：
在所述第二磁场强度大于或等于预设的第二磁场强度阈值和/或所述压力值大于或等于预设压力阈值时，确定所述云台部件搭载有负载；
在所述第二磁场强度小于所述第二磁场强度阈值和/或所述压力值小于预设压力阈值时，确定所述云台部件未搭载有负载。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的控制装置的具体工作过程，可以参考前述手持云台的控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的手持云台的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台或控制装置内部存储单元，例如所述手持云台或控制装置硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台或控制装置外部存储设备，例如所述控制终端或无人飞行器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。 因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
- 一种手持云台，其特征在于，包括：手持部；云台部件，设于所述手持部上，用于搭载负载，并能够用于调整所述负载的姿态，其中，所述云台部件包括第一检测部件和第二检测部件，所述第一检测部件用于采集所述云台部件的折叠检测信息，所述第二检测部件用于采集所述云台部件的负载检测信息；控制器，设于所述手持部内，用于：获取所述第一检测部件采集到的折叠检测信息和所述第二检测部件采集到的负载检测信息；根据所述折叠检测信息确定所述云台部件是否处于折叠状态，并根据所述负载检测信息确定所述云台部件是否搭载有负载；在确定所述云台部件未搭载负载，且所述云台部件处于折叠状态时，控制所述云台部件处于待机模式；在确定所述云台部件搭载有负载，且所述云台部件处于展开状态时，控制所述云台部件处于工作模式。
- 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述云台部件包括第一连接臂、第二连接臂和转动连接件，所述转动连接件设于所述第一连接臂和所述第二连接臂之间；所述转动连接件的一端与所述第一连接臂转动连接，所述转动连接件的另一端与所述第二连接臂转动连接；所述云台部件能够围绕所述转动连接件转动，进而在折叠状态和展开状态之间切换。
- 根据权利要求2所述的手持云台，其特征在于，所述第一检测部件包括第一磁性件和第一磁感应器，所述第一磁性件设于所述第一连接臂，所述第一磁感应器设于所述第二连接臂，或者，所述第一磁性件设于所述第二连接臂，所述第一磁感应器设于所述第一连接臂，所述第一磁感应器用于采集第一磁场强度。
- 根据权利要求2所述的手持云台，其特征在于，所述第一检测部件包括角度传感器，所述角度传感器设于所述转动连接件，用于采集所述第一连接臂与所述第二连接臂之间的夹角。
- 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述折叠检测信息包括第一磁感应器采集到的第一磁场强度和/或第一连接臂与第二连接臂之间的夹角，所述控制器还用于：在所述第一磁场强度大于或等于预设的第一磁场强度阈值和/或所述夹角小于或等于预设夹角阈值时，确定所述云台部件处于折叠状态；在所述第一磁场强度小于所述第一磁场强度阈值和/或所述夹角大于预设夹角阈值时，确定所述云台部件处于展开状态。
- 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述云台部件的横滚电机用于带动连接所述负载的负载连接件转动，所述负载连接件与所述云台部件一体设置，所述第二检测部件设于所述负载连接件，所述负载连接件用于连接负载。
- 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述云台部件还包括设有所述第二检测部件的第一吸引件，所述第一吸引件与所述云台部件的横滚电机固定连接；所述第一吸引件能够与负载连接件中的第二吸引件通过磁力作用相互吸引，以在安装所述负载连接件时，所述负载连接件能够可拆卸地安装在所述横滚电机上，使得所述横滚电机能够带动所述负载连接件转动。
- 根据权利要求1-7中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述第二检测部件包括第二磁感应器和/或压力传感器，所述第二磁感应器用于采集第二磁场强度，所述压力传感器用于采集所述负载连接件所承受的压力值。
- 根据权利要求8所述的手持云台，其特征在于，所述负载检测信息包括所述第二磁感应器采集到的第二磁场强度和/或所述压力传感器采集到的压力值，所述控制器还用于：在所述第二磁场强度大于或等于预设的第二磁场强度阈值和/或所述压力值大于或等于预设压力阈值时，确定所述云台部件搭载有负载；在所述第二磁场强度小于所述第二磁场强度阈值和/或所述压力值小于预设压力阈值时，确定所述云台部件未搭载有负载。
- 根据权利要求1-7中任一项所述的手持云台，其特征在于，在所述待机模式下，所述云台部件中的电机处于断电状态和/或锁定状态，在所述工作模式下，所述云台部件中的电机处于上电状态和解锁状态。
- 一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台包括手持部和设于所述手持部上的云台部件，所述云台部件用于搭载负载，并能够用于调整 所述负载的姿态，所述方法包括：获取所述云台部件中的第一检测部件采集到的折叠检测信息和第二检测部件采集到的负载检测信息；根据所述折叠检测信息确定所述云台部件是否处于折叠状态，并根据所述负载检测信息确定所述云台部件是否搭载有负载；在确定所述云台部件未搭载负载，且所述云台部件处于折叠状态时，控制所述云台部件处于待机模式；在确定所述云台部件搭载有负载，且所述云台部件处于展开状态时，控制所述云台部件处于工作模式。
- 根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述第一检测部件包括第一磁感应器和/或角度传感器，所述折叠检测信息包括所述第一磁感应器采集到的第一磁场强度和/或所述角度传感器采集到的所述云台部件的第一连接臂与第二连接臂之间的夹角；所述根据所述折叠检测信息确定所述云台部件是否处于折叠状态，包括：在所述第一磁场强度大于或等于预设的第一磁场强度阈值和/或所述夹角小于或等于预设夹角阈值时，确定所述云台部件处于折叠状态；在所述第一磁场强度小于所述第一磁场强度阈值和/或所述夹角大于预设夹角阈值时，确定所述云台部件处于展开状态。
- 根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述第二检测部件包括第二磁感应器和/或压力传感器，所述负载检测信息包括所述第二磁感应器采集到的第二磁场强度和/或所述压力传感器采集到的压力值；所述根据所述负载检测信息确定所述云台部件是否搭载有负载，包括：在所述第二磁场强度大于或等于预设的第二磁场强度阈值和/或所述压力值大于或等于预设压力阈值时，确定所述云台部件搭载有负载；在所述第二磁场强度小于所述第二磁场强度阈值和/或所述压力值小于预设压力阈值时，确定所述云台部件未搭载有负载。
- 一种手持云台的控制装置，其特征在于，所述手持云台包括手持部和设于所述手持部上的云台部件，所述云台部件用于搭载负载，并能够用于调整所述负载的姿态，所述控制装置包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现实现权利要求11-13中任一项所述的手持云台的控制方法的步骤。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求11-13中任一项所述的手持云台的控制方法的步骤。
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