CN117628910A - 一种大兆伏安电石炉多功能出炉机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，包括：伸缩套筒、俯仰机构、回转机构和运行机构，伸缩套筒连接在俯仰机构上，俯仰机构用于实现伸缩套筒的俯仰运动；俯仰机构转动连接在回转机构上，回转机构用于驱动俯仰机构带着伸缩套筒进行回转运动；回转机构安装在运行机构，运行机构用于实现整个机器人的移动。本发明的伸缩行程和俯仰角度大，回转行程更能满足使用要求，且运行机构为钢丝绳牵引机构，牵引方式区别于以往的液压缸驱动，运行起来稳定、可靠，适用于出炉时高温状态下的环境要求。

Description

一种大兆伏安电石炉多功能出炉机器人

技术领域

本发明涉及冶炼行业电石出炉技术领域，具体而言，尤其涉及一种大兆伏安电石炉多功能出炉机器人。

背景技术

电石，化学名称叫碳化钙，化学分子式为CaC₂。氧化钙和碳在电石炉中凭借电弧热和电阻热在2200℃的高温下反应制得碳化钙。化学反应方程式为:Ca0+3C＝CaC₂+CO。现国内多采用埋弧电炉生产电石。

电石炉出炉机布置于出炉平台之上，用于电石炉出炉操作。其本身辅助于埋弧电炉生产，用于完成“烧穿”、“拉渣”、“堵眼”及“扒渣”操作。同时，考虑烧穿器和烧穿轨道在人工操作时的切换性(出炉机突发检修时)。出炉机所处工况如下：

1、环境温度高

出炉平台环境较恶劣，出炉时偶尔有熔融电石喷溅至出炉平台。出炉机工作环境呈现交替高温状态：

出炉时：

电石飞溅物温度为1000℃，

出炉时挡屏与炉口之间辐射热温度为500-600℃，

挡屏后辐射热温度为50-60℃，最高可达80℃。

待机时：

环境温度为20-50℃，

因此，要求出炉机有较好的耐高温性能，能够在高温辐射下保持必要的刚度。

2、粉尘大

电炉烧穿过程，有少量烟尘，电石出炉时，伴随有大量烟气溢出，虽然炉前设有排烟除尘器，但是炉前为开放空间，粉尘无法全部吸收，导致炉前粉尘量较大。

出炉机工作环境含尘量为100-10⁴mg/m³，

在出炉时，拉渣的工作强度最大、危险性最高，同时炉况、自由度、速度、力度要求较高，需要的炉前工数量也最多，因此拉渣机构迫切需要实现机械化，拉渣机构应至少2点支撑，至少保证5个自由度，可深拉渣，现在炉前操作大多数都是靠人工实现，劳动强度大、工作环境恶劣，同时也很不安全。针对以上问题，电石行业一直致力于开发出炉机，试图减少工人数量及工人劳动强度，但是由于工艺、路况复杂，虽然国内也有全机械化出炉机，但大都结构不太合理，自由度不够，操作不太方便，不满足电石炉的使用要求。

3、单台容量越来越大

国内市场电石炉项目单台容量越来越大，目前国产最大81MVA电石炉已成功送电，比目前市场上40.5兆伏安电石炉主流设备在产能方面提升60％，对电石出炉的安全性、可靠性及出炉效率要求将会更高。

因此，亟需开发一种安全、自动、高效的出炉机器，配合使用出炉时的烧穿器、拉渣器及开堵眼器等组合工具来完成“烧穿”、“拉渣”、“堵眼”的自动操作。

发明内容

根据上述提出的技术问题，而提供一种大兆伏安电石炉多功能出炉机器人。

本发明采用的技术手段如下：

一种大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，包括：伸缩套筒、俯仰机构、回转机构和运行机构，所述伸缩套筒连接在俯仰机构上，所述俯仰机构用于实现伸缩套筒的俯仰运动；所述俯仰机构转动连接在回转机构上，所述回转机构用于驱动俯仰机构带着伸缩套筒进行回转运动；所述回转机构安装在运行机构，所述运行机构用于实现整个机器人的移动。

进一步地，所述伸缩套筒包括：第一行程气缸、第一外套筒、第一内套筒、第二行程气缸、第一支座、拉杆、支撑杆、眼镜板、夹爪和铰轴；

所述第一外套筒与俯仰机构连接，所述第一外套筒套设在所述第一内套筒的外部，所述第一内套筒上位于第一外套筒内部的一端与第一行程气缸的输出端相连，所述第一行程气缸固定在第一外套筒的内部；

所述第一内套筒上伸出第一外套筒的另一端固定连接有第一支座，所述支撑杆通过螺栓把合连接在第一支座上，所述第二行程气缸固定在第一支座上且位于第一内套筒的内部，所述第二行程气缸的输出端与拉杆相连，所述拉杆与眼镜板相连，所述眼镜板与夹爪相连，所述夹爪通过铰轴铰接在支撑杆上。

进一步地，所述第一行程气缸为500mm行程气缸，用于驱动第一内套筒在第一外套筒内进行500mm行程的前后运动；所述第二行程气缸为30mm行程气缸，用于带动拉杆进行30mm行程的伸缩运动，实现夹爪的开闭动作。

进一步地，所述第一外套筒的壁上嵌有多个间隔设置的滚轮，所述滚轮与第一内套筒的外壁滑动接触，用于保证第一内套筒的前后运动平滑；

所述第一外套筒的底部外壁间隔设置有第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板与俯仰机构连接。

进一步地，所述俯仰机构包括：第一支撑装置和第二支撑装置，所述第一支撑装置包括第一连接法兰、伸缩气缸和第二支座，所述第二支撑装置包括第二连接法兰、第二内套筒、第二外套筒、螺旋升降手轮机构和第三支座；

所述第二支座与回转机构相连，所述伸缩气缸的底部与第二支座相连，所述伸缩气缸的顶部输出端与第一连接法兰相连，所述第一连接法兰与伸缩套筒连接；

所述第三支座与回转机构相连，所述第二外套筒安装在第三支座上，所述第二内套筒滑动连接在第二外套筒内，所述第二内套筒上伸出第二外套筒的顶部与第二连接法兰相连，所述第二连接法兰与伸缩套筒连接；所述螺旋升降手轮机构安装在第二外套筒上且与第二内套筒相连，用于驱动第二内套筒在第二外套筒中进行升降运动。

进一步地，所述回转机构包括：驱动机构、回转支承装置、第四支座、第一连接螺栓、第二连接螺栓和回转平台，所述俯仰机构连接在回转平台上，所述回转平台通过第二连接螺栓与回转支承装置连接，所述回转支承装置安装在第四支座上，所述第四支座与运行机构固定连接，所述驱动机构与回转支承装置相连，用于驱动回转支承装置，使回转平台连同俯仰机构一起做回转运动。

进一步地，所述俯仰机构的回转角度为-90°～+90°。

进一步地，所述运行机构包括：第五支座、钢丝绳、回转支座、卷扬支座、卷扬机构、车轮组、导向轮、调节装置、张紧装置、第六支座和运行小车架，所述回转机构固定连接在回转支座上，所述回转支座焊接在运行小车架上；

所述第五支座和卷扬支座安装在运行小车架上，所述卷扬机构安装在卷扬支座上，所述运行小车架的底部四角安装车轮组，所述车轮组与水平地面上设置的轨道滑动连接，所述导向轮和第六支座固定在竖直地面上，所述张紧装置固定在第六支座上；

所述钢丝绳的一端固定在第五支座上，另一端通过卷扬机构缠绕后，绕在导向轮上，绕出导向轮的钢丝绳与张紧装置连接。

进一步地，所述导向轮和张紧装置之间的钢丝绳上连接有调节装置，用于保持钢丝绳的张紧度。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明的伸缩套筒前后运动行程较大，市场上现有的出炉设备前后移动距离一般不大于1.5m，本发明伸缩套筒控制钢钎端头对正并插入炉眼约1.5m后可在第一行程气缸的作用下以800mm/s的速度、最大500mm的行程进行往复拉渣，使电石拉渣的效率更高；夹爪尺寸标准化，完全满足烧穿器、拉渣器及开堵眼器等组合工具的快速替换。

2、当俯仰机构的俯仰摆动角度向上10°、向下15°不满足拉渣等操作要求时，可通过螺旋升降手轮机构操作第二内套筒上升，使上部伸缩套筒实现更大行程的俯仰运动。

3、本发明的回转机构采用驱动加回转支承，回转角度可从-90°至+90°，市场上现有的出炉设备回转角度多为±40°，本发明回转角度更大，且回转支承精度可达±0.1°，机构简单，承受负载更大，稳定可靠。

4、本发明的运行机构为可调节张紧装置的钢丝绳牵引机构，保证钢丝绳与卷扬机构之间有足够的摩擦力，使运行机构安全可靠的被牵引。且此种牵引方式区别于以往的液压缸驱动，更能满足出炉时高温状态下的环境要求，运行起来稳定、可靠。

本发明的大兆瓦电石炉多功能出炉机器人，伸缩行程和俯仰角度大，回转行程更能满足使用要求，且运行机构为钢丝绳牵引机构，牵引方式区别于以往的液压缸驱动，运行起来稳定、可靠，适用于出炉时高温状态下的环境要求，本发明更能满足目前市场上容量越来越大的电石炉出炉要求。

基于上述理由本发明可在冶炼行业电石出炉等领域广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明多功能出炉机器人的布置示意图。

图2为图1中伸缩套筒的示意图。

图3为图2中夹爪打开示意图。

图4为图1中俯仰机构的示意图。

图5为图1中回转机构的示意图，其中(a)为正视图，(b)为俯视图。

图6为图1中运行机构的示意图，其中(a)为正视图，(b)为俯视图。

图中：1、伸缩套筒；2、俯仰机构；3、回转机构；4、运行机构；

101、第一连接板；102、第二连接板；103、第一行程气缸；104、第一外套筒；105、第一内套筒；106、滚轮；107、第二行程气缸；108、第一支座；109、拉杆；110、支撑杆；111、眼镜板；112、夹爪；113、铰轴；201、第一连接法兰；202、第二连接法兰；203、伸缩气缸；204、第二支座；205、第二内套筒；206、第二外套筒；207、螺旋升降手轮机构；208、第三支座；301、驱动机构；302、回转支承装置；303、第四支座；304、第一连接螺栓；305、第二连接螺栓；306、回转平台；401、第五支座；402、钢丝绳；403、回转支座；404、卷扬支座；405、卷扬机构；406、车轮组；407、导向轮；408、调节装置；409、张紧装置；410、第六支座；411、运行小车架。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

电石炉的生产是连续的，工作制为4班3倒，单次出炉时间约40分钟。每台出炉机平均使用频率8次/天。要求出炉机本身具有较高的可靠性，相关零部件具有较强的互换性，设备整机寿命不低于3年，主要部件寿命3-5年，易损件寿命不低于6个月(工具除外)。

如图1-6所示，本发明提供一种多功能出炉机器人，由伸缩套筒1、俯仰机构2、回转机构3以及运行机构4组成。当电石出炉时，机器人通过运行机构4运行至炉前，回转机构3可使伸缩套筒1做回转运动，俯仰机构2为伸缩套筒1提供双支撑点并完成伸缩套筒1的俯仰运动，使伸缩套筒1的工作范围扩大。根据当前的工序，伸缩套筒1配合使用出炉时的烧穿器、拉渣器及开堵眼器等组合工具来完成“烧穿”、“拉渣”、“堵眼”的自动操作。

伸缩套筒1包括：第一连接板101、第二连接板102、第一行程气缸103(为500mm行程气缸)、与俯仰机构2连接的第一外套筒104、第一内套筒105、滚轮106、第二行程气缸107(为30mm行程气缸)、第一支座108、拉杆109、支撑杆110、眼镜板111、夹爪112、铰轴113；

第一外套筒104套设在第一内套筒105的外部，第一内套筒105上位于第一外套筒104内部的一端与第一行程气缸103的输出端相连，第一行程气缸103固定在第一外套筒104的内部；第一内套筒105上伸出第一外套筒104的另一端固定连接有第一支座108，支撑杆110通过螺栓把合连接在第一支座108上，第二行程气缸107固定在第一支座108上且位于第一内套筒105的内部，第二行程气缸107的输出端与拉杆109相连，拉杆109与眼镜板111相连(铰接)，眼镜板111与夹爪112相连(铰接)，夹爪112通过铰轴113铰接在支撑杆110上。

第一连接板101和第二连接板102间隔设置在第一外套筒104的底部外壁，伸缩套筒1通过第一连接板101和第二连接板102与俯仰机构2连接，第一内套筒105通过第一行程气缸103可在第一外套筒104内做500mm行程的前后运动，滚轮106嵌在第一外套筒104壁上，与第一内套筒105的外壁滑动接触，保证第一内套筒105的前后运动平滑，第一支座108与支撑杆110通过螺栓把合一起后与第一内套筒105固定，夹爪112通过铰轴113固定在支撑杆110上，第二行程气缸107带动拉杆109做30mm行程的伸缩运动，从而使夹爪112通过眼镜板111做开闭动作，完成烧穿器、拉渣器及开堵眼器等组合工具的替换，市场上现有的出炉设备前后移动距离一般不大于1.5m，本发明伸缩套筒1控制钢钎端头对正并插入炉眼约1.5m后可在第一行程气缸103的作用下以800mm/s的速度、最大500mm的行程进行往复拉渣，使电石拉渣的效率更高；夹爪112尺寸标准化，完全满足烧穿器、拉渣器及开堵眼器等组合工具的快速替换。

俯仰机构2包括：第一连接法兰201、第二连接法兰202、伸缩气缸203、第二支座204、第二内套筒205、第二外套筒206、螺旋升降手轮机构207、第三支座208；

伸缩气缸203的顶部输出端通过第一连接法兰201与伸缩套筒1的第一连接板101连接，底部通过第二支座204与回转机构3的回转平台306连接；第二内套筒205的顶部通过第二连接法兰202与伸缩套筒1的第二连接板102连接，第二内套筒205滑动连接在第二外套筒206内，第二外套筒206安装在第三支座208上，第三支座208与回转机构3的回转平台306连接，螺旋升降手轮机构207安装在第二外套筒206上且与第二内套筒205相连，第二内套筒205可在第二外套筒206中通过螺旋升降手轮机构207做升降运动，当俯仰机构2的俯仰摆动角度向上10°、向下15°不满足拉渣等操作要求时，可通过螺旋升降手轮机构207操作第二内套筒205上升，使上部伸缩套筒1实现更大行程的俯仰运动。

回转机构3包括：驱动机构301、回转支承装置302、第四支座303、第一连接螺栓304、第二连接螺栓305和回转平台306；

俯仰机构2连接在回转平台306上，回转平台306通过第二连接螺栓305与回转支承装置302连接，回转支承装置302通过第四支座303与运行机构4的回转支座403组装在一起，驱动机构301与回转支承装置302相连，用于驱动回转支承装置302，使回转平台306连同俯仰机构2一起做回转运动，回转机构3采用驱动加回转支承，回转角度可从-90°至+90°，市场上现有的出炉设备回转角度多为±40°，本次发明回转角度更大，且回转支承精度可达±0.1°，机构简单，承受负载更大，稳定可靠。

运行机构4包括：第五支座401、钢丝绳402、回转支座403、卷扬支座404、卷扬机构405、车轮组406、导向轮407、调节装置408、张紧装置409、第六支座410和运行小车架411；

第五支座401和卷扬支座404安装在运行小车架411上，运行小车架411的底部四角安装车轮组406，车轮组406与水平地面上设置的轨道滑动连接，导向轮407和第六支座410固定在竖直地面上；

钢丝绳402一端固定在第五支座401上，通过卷扬机构405缠绕后，进入导向轮407，最后与固定在第六支座410上的张紧装置409连接，导向轮407和张紧装置409之间的钢丝绳402上连接有调节装置408，调节装置408可以调节张紧装置409，从而保持钢丝绳402的张紧度，使运行机构4稳定可靠，回转机构3的第四支座303通过回转支座403与运行机构4连接，回转支座403焊接在运行小车架411上，卷扬机构405与卷扬支座404连接整体后焊接在运行小车架411上，运行机构4在钢丝绳402的牵引下通过车轮组406在轨道上运行，运行机构4为可调节张紧装置的钢丝绳牵引机构，保证钢丝绳402与卷扬机构405之间有足够的摩擦力，使运行机构4安全可靠的被牵引。且此种牵引方式区别于以往的液压缸驱动，更能满足出炉时高温状态下的环境要求，运行起来稳定、可靠。

本发明适用于电石出炉时，配合使用出炉时的烧穿器、拉渣器及开堵眼器等组合工具来完成“烧穿”、“拉渣”、“堵眼”的自动操作，也可用于其他恶劣环境的特殊工具自动操作。

实施地点为冶炼场所，电石出炉的自动操作，在出炉时，环境温度高，仅靠人工操作难以实现，此发明减少了工人数量及工人劳动强度，操作方便，完全满足电石炉的使用要求。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，其特征在于，包括：伸缩套筒(1)、俯仰机构(2)、回转机构(3)和运行机构(4)，所述伸缩套筒(1)连接在俯仰机构(2)上，所述俯仰机构(2)用于实现伸缩套筒(1)的俯仰运动；所述俯仰机构(2)转动连接在回转机构(3)上，所述回转机构(3)用于驱动俯仰机构(2)带着伸缩套筒(1)进行回转运动；所述回转机构(3)安装在运行机构(4)，所述运行机构(4)用于实现整个机器人的移动。

2.根据权利要求1所述的大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，其特征在于，所述伸缩套筒(1)包括：第一行程气缸(103)、第一外套筒(104)、第一内套筒(105)、第二行程气缸(107)、第一支座(108)、拉杆(109)、支撑杆(110)、眼镜板(111)、夹爪(112)和铰轴(113)；

所述第一外套筒(104)与俯仰机构(2)连接，所述第一外套筒(104)套设在所述第一内套筒(105)的外部，所述第一内套筒(105)上位于第一外套筒(104)内部的一端与第一行程气缸(103)的输出端相连，所述第一行程气缸(103)固定在第一外套筒(104)的内部；

所述第一内套筒(105)上伸出第一外套筒(104)的另一端固定连接有第一支座(108)，所述支撑杆(110)通过螺栓把合连接在第一支座(108)上，所述第二行程气缸(107)固定在第一支座(108)上且位于第一内套筒(105)的内部，所述第二行程气缸(107)的输出端与拉杆(109)相连，所述拉杆(109)与眼镜板(111)相连，所述眼镜板(111)与夹爪(112)相连，所述夹爪(112)通过铰轴(113)铰接在支撑杆(110)上。

3.根据权利要求2所述的大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，其特征在于，所述第一行程气缸(103)为500mm行程气缸，用于驱动第一内套筒(105)在第一外套筒(104)内进行500mm行程的前后运动；所述第二行程气缸(107)为30mm行程气缸，用于带动拉杆(109)进行30mm行程的伸缩运动，实现夹爪(112)的开闭动作。

4.根据权利要求2或3所述的大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，其特征在于，所述第一外套筒(104)的壁上嵌有多个间隔设置的滚轮(106)，所述滚轮(106)与第一内套筒(105)的外壁滑动接触，用于保证第一内套筒(105)的前后运动平滑；

所述第一外套筒(104)的底部外壁间隔设置有第一连接板(101)和第二连接板(102)，所述第一连接板(101)和第二连接板(102)与俯仰机构(2)连接。

5.根据权利要求1所述的大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，其特征在于，所述俯仰机构(2)包括：第一支撑装置和第二支撑装置，所述第一支撑装置包括第一连接法兰(201)、伸缩气缸(203)和第二支座(204)，所述第二支撑装置包括第二连接法兰(202)、第二内套筒(205)、第二外套筒(206)、螺旋升降手轮机构(207)和第三支座(208)；

所述第二支座(204)与回转机构(3)相连，所述伸缩气缸(203)的底部与第二支座(204)相连，所述伸缩气缸(203)的顶部输出端与第一连接法兰(201)相连，所述第一连接法兰(201)与伸缩套筒(1)连接；

所述第三支座(208)与回转机构(3)相连，所述第二外套筒(206)安装在第三支座(208)上，所述第二内套筒(205)滑动连接在第二外套筒(206)内，所述第二内套筒(205)上伸出第二外套筒(206)的顶部与第二连接法兰(202)相连，所述第二连接法兰(202)与伸缩套筒(1)连接；所述螺旋升降手轮机构(207)安装在第二外套筒(206)上且与第二内套筒(205)相连，用于驱动第二内套筒(205)在第二外套筒(206)中进行升降运动。

6.根据权利要求1所述的大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，其特征在于，所述回转机构(3)包括：驱动机构(301)、回转支承装置(302)、第四支座(303)、第一连接螺栓(304)、第二连接螺栓(305)和回转平台(306)，所述俯仰机构(2)连接在回转平台(306)上，所述回转平台(306)通过第二连接螺栓(305)与回转支承装置(302)连接，所述回转支承装置(302)安装在第四支座(303)上，所述第四支座(303)与运行机构(4)固定连接，所述驱动机构(301)与回转支承装置(302)相连，用于驱动回转支承装置(302)，使回转平台(306)连同俯仰机构(2)一起做回转运动。

7.根据权利要求6所述的大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，其特征在于，所述俯仰机构(2)的回转角度为-90°～+90°。

8.根据权利要求1所述的大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，其特征在于，所述运行机构(4)包括：第五支座(401)、钢丝绳(402)、回转支座(403)、卷扬支座(404)、卷扬机构(405)、车轮组(406)、导向轮(407)、调节装置(408)、张紧装置(409)、第六支座(410)和运行小车架(411)，所述回转机构(3)固定连接在回转支座(403)上，所述回转支座(403)焊接在运行小车架(411)上；

所述第五支座(401)和卷扬支座(404)安装在运行小车架(411)上，所述卷扬机构(405)安装在卷扬支座(404)上，所述运行小车架(411)的底部四角安装车轮组(406)，所述车轮组(406)与水平地面上设置的轨道滑动连接，所述导向轮(407)和第六支座(410)固定在竖直地面上，所述张紧装置(409)固定在第六支座(410)上；

所述钢丝绳(402)的一端固定在第五支座(401)上，另一端通过卷扬机构(405)缠绕后，绕在导向轮(407)上，绕出导向轮(407)的钢丝绳(402)与张紧装置(409)连接。

9.根据权利要求8所述的大兆伏安电石炉多功能出炉机器人，其特征在于，所述导向轮(407)和张紧装置(409)之间的钢丝绳(402)上连接有调节装置(408)，用于保持钢丝绳(402)的张紧度。