CN117621131B - 一种实木旋切加工用上料机械手及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及实木旋切技术领域，尤其为一种实木旋切加工用上料机械手及方法，包括可自由运动的机械臂，所述机械臂的底端固定连接有横板，所述横板的底端内侧滑动连接有两个滑块，每个所述滑块的底端固定连接有电动推杆，所述电动推杆的底端固定连接有连接板，所述连接板的底端通过铰链转动连接有下弧板，通过下弧板的转动实现对实木的钩起，压板下降，使两个转轮与实木的顶端贴合并起到限位的作用，位置传感器获得压板的高度位置，从而获得两个下弧板处的实木半径r1和r2，通过电动推杆的伸缩，使半径较小一侧的下弧板微微抬升，从而使实木的中心线处于水平状态，维持实木的水平状态，避免造成旋切质量的下降，防止出现瑕疵品造成浪费。
Description
技术领域
本发明涉及实木旋切技术领域，具体为一种实木旋切加工用上料机械手及方法。
背景技术
示例性的，如图2所示的具有一定美观和功能性的实木5，这种加工后的实木5可以用于做桌面的支撑件等，在起到支撑作用的同时，存在一定的美观性，想要得到如图2所示的实木5，如图1所示，需要将未加工的实木5两端放置在转板4的一侧，然后第一电机3转动使实木5高速旋转，在旋转的同时，使切刀6在其表面不同位置进行切削，从而加工出如图2所示的实木5。
在实木5进行高速旋切前，需要将实木5放置到左右两个转板4之间，为了保证旋切时的质量，在放置时，需要保证未加工的实木5的中心线m保持水平，然后将该中心线m与转板4的中心位置对齐；
如图3所示，实木5的原材料大多由树木的主干切割产出，树木的主干受生长因素影响，在不同的高度，其截面直径会逐渐减小，如实木5左右两侧的半径r1和r2，很明显，r1<r2,实木5存放时，由底端提供支撑力，为了在上料时使实木5维持水平状态，在进行夹起上料时，需要使实木5的左侧稍微抬起以维持实木5的水平状态；
现有技术中在对实木5进行上料时，受限于不同实木5直径变化率的不同和加工需求的多样性，难以维持实木5的水平状态，从而造成旋切质量的下降。
因此，针对上述问题提出一种实木旋切加工用上料机械手及方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种实木旋切加工用上料机械手及方法，以解决上述背景技术中提出的“实木的原材料大多由树木的主干切割产出，树木的主干受生长因素影响，在不同的高度，其截面直径会逐渐减小，如实木左右两侧的半径r1和r2，很明显，r1< r2,实木存放时，由底端提供支撑力，为了在上料时使实木维持水平状态，在进行夹起上料时，需要使实木的左侧稍微抬起以维持实木的水平状态，现有技术中在对实木进行上料时，受限于不同实木直径变化率的不同和加工需求的多样性，难以维持实木的水平状态，从而造成旋切质量的下降”问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种实木旋切加工用上料机械手，包括可自由运动的机械臂，所述机械臂的底端固定连接有横板，所述横板的底端内侧滑动连接有两个滑块，每个所述滑块的底端固定连接有电动推杆，所述电动推杆的底端固定连接有连接板，所述连接板的底端通过铰链转动连接有下弧板，通过下弧板的转动实现对实木的钩起；
所述下弧板的外侧一端固定连接有延长板，所述连接板的一端通过铰链转动连接有液压杆，所述液压杆的活动端与延长板的一端通过铰链转动连接，通过液压杆的伸缩实现下弧板角度的调整；
所述横板的内侧转动连接有第一螺杆，所述第一螺杆的两侧得螺纹方向相反，所述横板的一侧固定连接有第二电机，所述第二电机的主轴末端与第一螺杆固定连接，通过第二电机的转动实现两个下弧板之间距离的调整。
本发明中，底座能够根据实木的长度而进行距离调整，机械臂能够通过移动机构实现位置移动，均为现有技术，不再文中赘述；
本发明中设置有横板，横板的底端设置有两个可进行移动的下弧板，上料时，通过两个下弧板将实木托起，从而实现对实木的上料；
本发明对实木的托起方式为：首先使液压杆收缩，将下弧板向下打开，机械臂带动下弧板移动到实木堆放处，将下弧板移动到实木的底端，再次使下弧板向上关闭，使实木处于下弧板内，实现托起，下弧板呈半圆环状设置，下弧板的一端设置有便于实木进入下弧板内侧的倾斜面；
作为本发明一种实木旋切加工用上料机械手优选地，所述连接板上滑动连接有压板，所述压板的底端固定连接有两个连接架，每个所述连接架的底端转动连接有转轮，下弧板的两端水平时，两个所述转轮以下弧板的中线对称设置。
作为本发明一种实木旋切加工用上料机械手优选地，所述连接板的顶端内侧固定连接有第三电机，所述第三电机的主轴末端固定连接有第二螺杆，所述第二螺杆的外侧与压板的内侧螺旋连接，通过第三电机的转动实现压板的升降运动。
在上述设置下，本发明在连接板上滑动设置有压板，第三电机转动时会带动第二螺杆转动，第二螺杆转动时会带动压板进行升降运动，压板向下能够抵触到下弧板内的实木，一方面便于实现对实木半径的测量，一方面能够实现对实木的限位，其中，转轮直径很小，以减少转轮和实木接触位置的误差；
作为本发明一种实木旋切加工用上料机械手优选地，所述连接板的内侧固定连接有位置传感器，通过位置传感器获得压板的高度位置。
本发明在连接板的内侧固定连接有位置传感器，设置的位置传感器用于获得压板的高度位置，从而获得实木底端到达顶端的高度，从而获得该处实木的半径；
作为本发明一种实木旋切加工用上料机械手优选地，下弧板的两端水平时，所述下弧板的底端两侧对称设置有两个抵触点，所述下弧板的底端内侧固定连接有内杆，所述内杆的顶端外侧滑动连接有外杆，所述外杆的顶端固定连接有顶块，所述内杆的外侧设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与外杆的底端和下弧板的底端内侧固定连接。
在上述设置下，当实木进入到下弧板的内侧时，实木的底端会与顶块接触并下压，此时，能够以两个抵触点的中心为原点，建立平面直角坐标系，两个抵触点的连线为x轴，两个抵触点的中心处且垂直与x轴的方向为y轴，两个抵触点的位置分别为（-c，0）和（c，0），通过位置传感器获得实木底端的位置，可知实木外缘所在圆的三个点，根据圆的标准方程式：（x-a）2+（y-b）2=r2，分别计算出两个下弧板处的实木半径r1和r2，内杆和外杆的滑动连接可以起到距离补偿的作用，弹簧可以使顶块紧贴实木的底端。
作为本发明一种实木旋切加工用上料机械手优选地，所述外杆的内侧固定连接有位置传感器，通过所述位置传感器获得外杆的升降高度。
一种实木旋切加工用上料方法，其步骤在于；
S1：液压杆收缩，将下弧板向下打开，机械臂带动下弧板移动到实木堆放处，将下弧板移动到实木的底端，再次使下弧板向上关闭，使实木处于下弧板内；
S2：两个连接板上的第三电机分别转动，压板下降，使两个转轮与实木的顶端贴合并起到限位的作用，位置传感器获得压板的高度位置，从而获得两个下弧板处的实木半径r1和r2；
S3：通过电动推杆的伸缩，使半径较小一侧的下弧板微微抬升，从而使实木的中心线处于水平状态；
S4：机械臂再次带动下弧板移动，使实木的中心线与转板的中心线对齐。
一种实木旋切加工用上料方法，其步骤在于；
S1：液压杆收缩，将下弧板向下打开，机械臂带动下弧板移动到实木堆放处，将下弧板移动到实木的底端，再次使下弧板向上关闭，使实木处于下弧板内；
S2：以两个抵触点的中心为原点，建立平面直角坐标系，两个抵触点的连线为x轴，两个抵触点的中心处且垂直与x轴的方向为y轴，两个抵触点的位置分别为（-c，0）和（c，0），通过位置传感器获得实木底端的位置，可知实木外缘所在圆的三个点，根据圆的标准方程式：（x-a）2+（y-b）2=r2，分别计算出两个下弧板处的实木半径r1和r2；
S3：通过电动推杆的伸缩，使半径较小一侧的下弧板微微抬升，从而使实木的中心线处于水平状态；
S4：机械臂再次带动下弧板移动，使实木的中心线与转板的中心线对齐。
作为本发明一种实木旋切加工用上料方法优选地，在S3中，半径较小一侧下弧板的抬升距离为|r1-r2|=d1。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明中一种实木旋切加工用上料机械手，设置有横板，横板的底端设置有两个可进行移动的下弧板，上料时，通过两个下弧板将实木托起，从而实现对实木的上料，本发明对实木的托起方式为：首先使液压杆收缩，将下弧板向下打开，机械臂带动下弧板移动到实木堆放处，将下弧板移动到实木的底端，再次使下弧板向上关闭，使实木处于下弧板内，实现托起，下弧板呈半圆环状设置，下弧板的一端设置有便于实木进入下弧板内侧的倾斜面。
2、本发明中一种实木旋切加工用上料机械手，本发明在连接板上滑动设置有压板，第三电机转动时会带动第二螺杆转动，第二螺杆转动时会带动压板进行升降运动，压板向下能够抵触到下弧板内的实木，一方面便于实现对实木半径的测量，一方面能够实现对实木的限位，其中，转轮直径很小，以减少转轮和实木接触位置的误差；
3、本发明中一种实木旋切加工用上料机械手，液压杆收缩，将下弧板向下打开，机械臂带动下弧板移动到实木堆放处，将下弧板移动到实木的底端，再次使下弧板向上关闭，使实木处于下弧板内，两个连接板上的第三电机分别转动，压板下降，使两个转轮与实木的顶端贴合并起到限位的作用，位置传感器获得压板的高度位置，从而获得两个下弧板处的实木半径r1和r2，通过电动推杆的伸缩，使半径较小一侧的下弧板微微抬升，从而使实木的中心线处于水平状态，维持实木的水平状态，避免造成旋切质量的下降，防止出现瑕疵品造成浪费，机械臂再次带动下弧板移动，使实木的中心线与转板的中心线对齐。
4、本发明中一种实木旋切加工用上料机械手，液压杆收缩，将下弧板向下打开，机械臂带动下弧板移动到实木堆放处，将下弧板移动到实木的底端，再次使下弧板向上关闭，使实木处于下弧板内，以两个抵触点的中心为原点，建立平面直角坐标系，两个抵触点的连线为x轴，两个抵触点的中心处且垂直与x轴的方向为y轴，两个抵触点的位置分别为（-c，0）和（c，0），通过位置传感器获得实木底端的位置，可知实木外缘所在圆的三个点，根据圆的标准方程式：（x-a）2+（y-b）2=r2，分别计算出两个下弧板处的实木半径r1和r2，内杆和外杆的滑动连接可以起到距离补偿的作用，弹簧可以使顶块紧贴实木的底端，通过电动推杆的伸缩，使半径较小一侧的下弧板微微抬升，从而使实木的中心线处于水平状态，机械臂再次带动下弧板移动，使实木的中心线与转板的中心线对齐。
附图说明
图1为现有技术中实木旋切的整体结构示意图；
图2为现有技术中实木加工后的外观结构示意图；
图3为现有的实木左右两侧半径差的结构示意图；
图4为本发明中夹爪的外观结构示意图；
图5为本发明第一实施例中下弧板向下转动时的安装结构示意图；
图6为本发明第一实施例中的整体剖视安装结构示意图；
图7为本发明第二实施例的整体安装结构示意图；
图8为本发明横板处的安装结构示意图；
图9为本发明图8中的A处安装结构示意图；
图10为本发明图7中的B处安装结构示意图；
图11为本发明第二实施例内杆和外杆处的安装结构示意图。
图中：1、底座；2、竖板；3、第一电机；4、转板；5、实木；6、切刀；7、机械臂；8、第二电机；9、第一螺杆；10、滑块；11、横板；12、连接板；13、下弧板；14、液压杆；15、延长板；16、压板；17、连接架；18、转轮；19、第三电机；20、第二螺杆；21、顶块；22、外杆；23、弹簧；24、内杆；25、位置传感器；26、电动推杆；27、抵触点。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1-图6、图8和图9，本发明提供一种技术方案：
一种实木旋切加工用上料机械手，包括可自由运动的机械臂7，机械臂7的底端固定连接有横板11，横板11的底端内侧滑动连接有两个滑块10，每个滑块10的底端固定连接有电动推杆26，电动推杆26的底端固定连接有连接板12，连接板12的底端通过铰链转动连接有下弧板13，通过下弧板13的转动实现对实木5的钩起；
下弧板13的外侧一端固定连接有延长板15，连接板12的一端通过铰链转动连接有液压杆14，液压杆14的活动端与延长板15的一端通过铰链转动连接，通过液压杆14的伸缩实现下弧板13角度的调整；
横板11的内侧转动连接有第一螺杆9，第一螺杆9的两侧得螺纹方向相反，横板11的一侧固定连接有第二电机8，第二电机8的主轴末端与第一螺杆9固定连接，通过第二电机8的转动实现两个下弧板13之间距离的调整。
本发明中，底座1能够根据实木5的长度而进行距离调整，机械臂7能够通过移动机构实现位置移动，均为现有技术，不再文中赘述；
本发明中设置有横板11，横板11的底端设置有两个可进行移动的下弧板13，上料时，通过两个下弧板13将实木5托起，从而实现对实木5的上料；
本发明对实木5的托起方式为：首先使液压杆14收缩，将下弧板13向下打开，机械臂7带动下弧板13移动到实木5堆放处，将下弧板13移动到实木5的底端，再次使下弧板13向上关闭，使实木5处于下弧板13内，实现托起，下弧板13呈半圆环状设置，下弧板13的一端设置有便于实木5进入下弧板13内侧的倾斜面；
具体的，连接板12上滑动连接有压板16，压板16的底端固定连接有两个连接架17，每个连接架17的底端转动连接有转轮18，下弧板13的两端水平时，两个转轮18以下弧板13的中线对称设置。
具体的，连接板12的顶端内侧固定连接有第三电机19，第三电机19的主轴末端固定连接有第二螺杆20，第二螺杆20的外侧与压板16的内侧螺旋连接，通过第三电机19的转动实现压板16的升降运动。
在上述设置下，本发明在连接板12上滑动设置有压板16，第三电机19转动时会带动第二螺杆20转动，第二螺杆20转动时会带动压板16进行升降运动，压板16向下能够抵触到下弧板13内的实木5，一方面便于实现对实木5半径的测量，一方面能够实现对实木5的限位，其中，转轮18直径很小，以减少转轮18和实木5接触位置的误差；
具体的，连接板12的内侧固定连接有位置传感器25，通过位置传感器25获得压板16的高度位置。
本发明在连接板12的内侧固定连接有位置传感器25，设置的位置传感器25用于获得压板16的高度位置，从而获得实木5底端到达顶端的高度，从而获得该处实木5的半径；
一种实木旋切加工用上料方法，其步骤在于；
S1：液压杆14收缩，将下弧板13向下打开，机械臂7带动下弧板13移动到实木5堆放处，将下弧板13移动到实木5的底端，再次使下弧板13向上关闭，使实木5处于下弧板13内；
S2：两个连接板12上的第三电机19分别转动，压板16下降，使两个转轮18与实木5的顶端贴合并起到限位的作用，位置传感器25获得压板16的高度位置，从而获得两个下弧板13处的实木5半径r1和r2；
S3：通过电动推杆26的伸缩，使半径较小一侧的下弧板13微微抬升，从而使实木5的中心线m处于水平状态；
S4：机械臂7再次带动下弧板13移动，使实木5的中心线m与转板4的中心线对齐。
具体的，在S3中，半径较小一侧下弧板13的抬升距离为|r1-r2|=d1。
实施例2
本实施例为实施例1的一种替代方式，请参阅图1-图3、图7-图11，
一种实木旋切加工用上料机械手，包括可自由运动的机械臂7，机械臂7的底端固定连接有横板11，横板11的底端内侧滑动连接有两个滑块10，每个滑块10的底端固定连接有电动推杆26，电动推杆26的底端固定连接有连接板12，连接板12的底端通过铰链转动连接有下弧板13，通过下弧板13的转动实现对实木5的钩起；
下弧板13的外侧一端固定连接有延长板15，连接板12的一端通过铰链转动连接有液压杆14，液压杆14的活动端与延长板15的一端通过铰链转动连接，通过液压杆14的伸缩实现下弧板13角度的调整；
横板11的内侧转动连接有第一螺杆9，第一螺杆9的两侧得螺纹方向相反，横板11的一侧固定连接有第二电机8，第二电机8的主轴末端与第一螺杆9固定连接，通过第二电机8的转动实现两个下弧板13之间距离的调整。
本发明对实木5的托起方式为：首先使液压杆14收缩，将下弧板13向下打开，机械臂7带动下弧板13移动到实木5堆放处，将下弧板13移动到实木5的底端，再次使下弧板13向上关闭，使实木5处于下弧板13内，实现托起，下弧板13呈半圆环状设置，下弧板13的一端设置有便于实木5进入下弧板13内侧的倾斜面；
下弧板13的两端水平时，下弧板13的底端两侧对称设置有两个抵触点27，下弧板13的底端内侧固定连接有内杆24，内杆24的顶端外侧滑动连接有外杆22，外杆22的顶端固定连接有顶块21，内杆24的外侧设置有弹簧23，弹簧23的两端分别与外杆22的底端和下弧板13的底端内侧固定连接。
在上述设置下，当实木5进入到下弧板13的内侧时，实木5的底端会与顶块21接触并下压，此时，能够以两个抵触点27的中心为原点，建立平面直角坐标系，两个抵触点27的连线为x轴，两个抵触点27的中心处且垂直与x轴的方向为y轴，两个抵触点27的位置分别为（-c，0）和（c，0），通过位置传感器25获得实木5底端的位置0，d，可知实木5外缘所在圆的三个点，根据圆的标准方程式：（x-a）2+（y-b）2=r2，分别计算出两个下弧板13处的实木5半径r1和r2，内杆24和外杆22的滑动连接可以起到距离补偿的作用，弹簧23可以使顶块21紧贴实木5的底端。
具体的，外杆22的内侧固定连接有位置传感器25，通过位置传感器25获得外杆22的升降高度。
本实施例还公开了一种实木旋切加工用上料方法，其步骤在于；
S1：液压杆14收缩，将下弧板13向下打开，机械臂7带动下弧板13移动到实木5堆放处，将下弧板13移动到实木5的底端，再次使下弧板13向上关闭，使实木5处于下弧板13内；
S2：以两个抵触点27的中心为原点，建立平面直角坐标系，两个抵触点27的连线为x轴，两个抵触点27的中心处且垂直与x轴的方向为y轴，两个抵触点27的位置分别为（-c，0）和（c，0），通过位置传感器25获得实木5底端的位置0，d，可知实木5外缘所在圆的三个点，根据圆的标准方程式：（x-a）2+（y-b）2=r2，分别计算出两个下弧板13处的实木5半径r1和r2；
S3：通过电动推杆26的伸缩，使半径较小一侧的下弧板13微微抬升，从而使实木5的中心线m处于水平状态；
S4：机械臂7再次带动下弧板13移动，使实木5的中心线m与转板4的中心线对齐。
具体的，在S3中，半径较小一侧下弧板13的抬升距离为|r1-r2|=d1。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (2)
1.一种实木旋切加工用上料机械手，包括可自由运动的机械臂（7），其特征在于：所述机械臂（7）的底端固定连接有横板（11），所述横板（11）的底端内侧滑动连接有两个滑块（10），每个所述滑块（10）的底端固定连接有电动推杆（26），所述电动推杆（26）的底端固定连接有连接板（12），所述连接板（12）的底端通过铰链转动连接有下弧板（13），通过下弧板（13）的转动实现对实木（5）的钩起；
所述下弧板（13）的外侧一端固定连接有延长板（15），所述连接板（12）的一端通过铰链转动连接有液压杆（14），所述液压杆（14）的活动端与延长板（15）的一端通过铰链转动连接，通过液压杆（14）的伸缩实现下弧板（13）角度的调整，所述横板（11）的内侧转动连接有第一螺杆（9），所述第一螺杆（9）的两侧得螺纹方向相反，所述横板（11）的一侧固定连接有第二电机（8），所述第二电机（8）的主轴末端与第一螺杆（9）固定连接，通过第二电机（8）的转动实现两个下弧板（13）之间距离的调整，所述连接板（12）上滑动连接有压板（16），所述压板（16）的底端固定连接有两个连接架（17），每个所述连接架（17）的底端转动连接有转轮（18），下弧板（13）的两端水平时，两个所述转轮（18）以下弧板（13）的中线对称设置，所述连接板（12）的内侧固定连接有位置传感器（25），通过位置传感器（25）获得压板（16）的高度位置，所述连接板（12）的顶端内侧固定连接有第三电机（19），所述第三电机（19）的主轴末端固定连接有第二螺杆（20），所述第二螺杆（20）的外侧与压板（16）的内侧螺旋连接；
通过第三电机（19）的转动实现压板（16）的升降运动，两个连接板（12）上的第三电机（19）分别转动，压板（16）下降，使两个转轮（18）与实木（5）的顶端贴合并起到限位的作用，位置传感器（25）获得压板（16）的高度位置，从而获得两个下弧板（13）处的实木半径r1和r2，通过电动推杆（26）的伸缩，使半径较小一侧的下弧板（13）微微抬升，半径较小一侧下弧板（13）的抬升距离为|r1-r2|，从而使实木（5）的中心线m处于水平状态，机械臂（7）再次带动下弧板（13）移动，使实木（5）的中心线与转板（4）的中心线m对齐。
2.一种实木旋切加工用上料机械手，包括可自由运动的机械臂（7），其特征在于：所述机械臂（7）的底端固定连接有横板（11），所述横板（11）的底端内侧滑动连接有两个滑块（10），每个所述滑块（10）的底端固定连接有电动推杆（26），所述电动推杆（26）的底端固定连接有连接板（12），所述连接板（12）的底端通过铰链转动连接有下弧板（13），通过下弧板（13）的转动实现对实木（5）的钩起，所述下弧板（13）的外侧一端固定连接有延长板（15），所述连接板（12）的一端通过铰链转动连接有液压杆（14），所述液压杆（14）的活动端与延长板（15）的一端通过铰链转动连接，通过液压杆（14）的伸缩实现下弧板（13）角度的调整；
所述横板（11）的内侧转动连接有第一螺杆（9），所述第一螺杆（9）的两侧得螺纹方向相反，所述横板（11）的一侧固定连接有第二电机（8），所述第二电机（8）的主轴末端与第一螺杆（9）固定连接，通过第二电机（8）的转动实现两个下弧板（13）之间距离的调整，下弧板（13）的两端水平时，所述下弧板（13）的底端两侧对称设置有两个抵触点（27），所述下弧板（13）的底端内侧固定连接有内杆（24），所述内杆（24）的顶端外侧滑动连接有外杆（22），所述外杆（22）的顶端固定连接有顶块（21），所述内杆（24）的外侧设置有弹簧（23），所述弹簧（23）的两端分别与外杆（22）的底端和下弧板（13）的底端内侧固定连接，所述外杆（22）的内侧固定连接有位置传感器（25），通过所述位置传感器（25）获得外杆（22）的升降高度；
以两个抵触点（27）的中心为原点，建立平面直角坐标系，两个抵触点（27）的连线为x轴，两个抵触点（27）的中心处且垂直与x轴的方向为y轴，两个抵触点（27）的位置分别为（-c，0）和（c，0），通过位置传感器（25）获得实木（5）底端的位置（0，d），可知实木（5）外缘所在圆的三个点，根据圆的标准方程式：（x-a）2+（y-b）2=r2，分别计算出两个下弧板（13）处的实木半径r1和r2，通过电动推杆（26）的伸缩，使半径较小一侧的下弧板（13）微微抬升，从而使实木（5）的中心线m处于水平状态，半径较小一侧下弧板（13）的抬升距离为|r1-r2|，机械臂（7）再次带动下弧板（13）移动，使实木（5）的中心线与转板（4）的中心线m对齐。
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