CN117600388B - 轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手及其转运使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于轴承生产加工技术设备领域，尤其涉及一种轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手及其转运使用方法，包括呈Z形状设计的支撑架，所述立板的前端设置有双向移动装置，所述双向移动装置上设置有呈廿字状设计的承载架，所述承载架内设置有转动调节装置，所述转动调节装置的上方设置有第一丝杆调节组件，所述第一丝杆调节组件上设置有转运机械手，与所述转运机械手相对应的前载板一侧设置有物料承载组件，远离所述物料承载组件的前载板内侧设置有顶轴装置，靠近所述顶轴装置的后载板一侧设置有取料机构。本发明设计合理、结构简单且能代替人工完成对轴承套圈毛坯件的取料及上料等转运工作，设备自动化程度高，提高工作进程，满足使用需求。

Description

轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手及其转运使用方法

技术领域

本发明属于轴承生产加工技术设备领域，尤其涉及一种轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手及其转运使用方法。

背景技术

轴承是一种重要的机械基础元件，轴承制造业是机械制造业种不可缺少的行业。轴承通常是由套圈（内圈、外圈）、滚动体（滚子或钢球）、保持器等构成。在轴承的制造过程中，生产锻造工艺占有非常重要的地位。

目前，轴承套圈锻造大致分为三个阶段：备料、锻造成型以锻后处理，尤其对于锻造成型阶段来说，其是将备料后的料段进行加热，然后在锻压设备上进行锻造，使之成为形状、尺寸符合要求的毛坯，进一步的，关于轴承套圈具体的成型锻造方式来说，首先将加热后的料段进行压制成圆饼状物料，然后水平调整物料至冲孔设备上，以对其几何中心处进行冲孔，制备出一次毛坯件，然后将一次毛坯件经输送带输送至轴承套圈碾扩设备上，其中，碾扩设备一般是包括有呈倾斜状设立的支座，支座一侧设置有用于承载工件的承载轴，支座上方设立有可在竖直方向上发生转动的碾扩盘，也就是说，当碾扩盘自身在发生转动的同时，还能在竖直方向上发生转动，进而作用在工件物料上进行挤压并开展相应的碾扩工作，直至一次毛坯件被碾扩至满足成型形状及尺寸的规格，至此轴承套圈毛坯件加工完成，最后，将成型后的毛坯放凉再进入下一生产加工阶段，以确保成型品质；上述加工方式在实际加工过程中仍存在一定的弊端：对于各阶段中料段的转移及位置调整过程多是由人工进行的，当然，对于一次毛坯件的成型加工过程来说，只需人工对料段进行拖动即可完成，相对来说还算便利，但是，将输送过来的一次毛坯件向碾扩设备上进行放置的过程来说，危险性相对较高，不仅存在物料易掉落的可能，而且人工送料过程耗时费力，致使人力成本投入较高，影响厂房经济效益，同时，该加工过程的自动化程度不高，在一定程度上影响了轴承套圈毛坯件的生产加工工作进程，无法满足使用需求，为此，我们基于现有厂房环境，因地制宜的提供了一种有效代替人工完成对轴承套圈毛坯件的取料及上料等的转运工作，大大降低了人们的劳动强度，并节约生产成本的投入，同时，设备自动化程度高，以充分提高工作进程，满足生产加工使用需求的轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手及其转运使用方法。

发明内容

本发明针对上述的人工转运轴承套圈毛坯件所存在的技术问题，提出一种设计合理、结构简单、加工方便且能够有效代替人工完成对轴承套圈毛坯件的取料及上料等的转运工作，大大降低了人们的劳动强度，并节约生产成本的投入，同时，设备自动化程度高，以充分提高工作进程，满足生产加工使用需求的轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手及其转运使用方法。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为一种轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手，包括呈Z形状设计的支撑架，所述支撑架包括自前向后依次设置的前载板、立板和后载板，所述立板的前端设置有双向移动装置，所述双向移动装置上设置有呈廿字状设计的承载架，且其两侧边均侧凹呈梯形状设计，所述承载架内设置有转动调节装置，所述转动调节装置的上方设置有第一丝杆调节组件，所述第一丝杆调节组件上设置有转运机械手，与所述转运机械手相对应的前载板一侧设置有物料承载组件，所述物料承载组件包括左右设置的上料机构和落料机构，远离所述物料承载组件的前载板内侧设置有顶轴装置，靠近所述顶轴装置的后载板一侧设置有取料机构，所述取料机构包括纵向移动机构，所述纵向移动机构上设置有第二丝杆调节组件，所述第二丝杆调节组件上设置有中空旋转平台，所述中空旋转平台上设置有取料机械手。

作为优选，所述双向移动装置包括上下排布设置的两个横向滑条，所述横向滑条上设置有移动板，所述移动板的前端左右设置有两个竖向滑条，且与承载架相连接，所述立板内开设有方槽，所述方槽内横跨设置有滑杆，所述移动板的后方设置有套设在滑杆上的滑座。

作为优选，所述转动调节装置包括转动架，且其下端边内凹呈梯形状，所述转动架内设置有转轴，靠近所述移动板一侧的转轴端部设置有从动锥齿轮，靠近所述移动板一侧的承载架上设置有L型座，左右两个所述L型座内设置有传动轴，所述传动轴的一端贯穿承载架，另一端设置有与从动锥齿轮相啮合的主动锥齿轮。

作为优选，所述转运机械手包括支撑座，所述支撑座的一侧上方设置有立座，所述支撑座另一侧的边角处设置有竖板，所述竖板自上而下依次设置有夹料驱动气缸和安装盘，所述安装盘的一侧设置有连接套，所述连接套一侧设置有圆盘，所述圆盘内贯穿设置有抽拉杆，且其一端贯穿立座并与夹料驱动气缸的输出端相连接，所述抽拉杆的另一端端部设置有连接盘，位于所述圆盘和连接盘之间的抽拉杆外周套设有伸缩弹簧，所述圆盘的外周均布设置有三组安装板，所述安装板上设置有耳座，所述耳座内铰接有呈钝角状设计的转运夹爪，所述连接盘的外周铰接有U形连接板，所述U形连接板的另一端与转运夹爪内侧相铰接。

作为优选，所述上料机构包括上料架，所述上料架的上端设置有承接辊，所述落料机构包括与上料架的上方一侧相连接且呈钝角状设计的导引板，所述导引板的下方设置有纵向滑条，所述纵向滑条上套设有可纵向移动且呈L形状设计的移动架，两个所述移动架内的几何中心处设置有电动伸缩杆，所述移动架的上方设置有起承载物料作用且反向设立的T形板。

作为优选，所述顶轴装置包括两个与前载板相连接的竖向侧滑条，所述竖向侧滑条上设置有呈L形状设计的升降座，所述升降座的上端转动连接有呈钝角状设计的顶板，所述顶板的几何中心处设置有顶盘，所述升降座的下方设置有安装座，所述安装座上转动连接有顶轴驱动气缸，且其输出端与顶板的上方一侧相转动连接。

作为优选，所述纵向移动机构包括与后载板相连接的凹形架，所述凹形架内设置有无杆气缸，所述无杆气缸的输出端设置有呈L形状设计的平移架，且其短边处的端部与第二丝杆调节组件相连接。

作为优选，所述取料机械手包括与中空旋转平台相连接且呈T形状设计的安装架，所述安装架的端部一侧设置有承载盘，所述承载盘上设置有方形板，所述承载盘和方形板内贯穿设置有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的外周套设有丝杠螺母，位于所述方形板边角处的外侧设置有延伸板，所述延伸板上铰接有呈J状设计的取料夹爪，位于所述丝杠螺母的外侧和取料夹爪的内侧之间设置有连接杆，所述安装架的另一侧设置有与滚珠丝杠相连接的驱动电机。

作为优选，靠近所述物料承载组件的承载架一侧下方设置有撑板，所述撑板上设置有缓冲器，靠近所述第一丝杆调节组件的转动架两侧边角处的外侧设置有抵靠板。

进一步的，所述轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手转运使用方法，包括以下步骤：

S1：控制转动调节装置运行，带动着转动架相对承载架进行逆时针转动，以调整第一丝杆调节组件和转运机械手转动至水平位置处，并控制双向移动装置向靠近物料承载组件的方向运行，使得转运机械手位于物料承载组件的下方；

S2：物料承载组件的上料机构承接经一次处理后的一次毛坯件，并输送至落料机构上，随后驱动转运机械手运行并对物料进行夹持，此时，落料机构运行即向外扩展，使物料完全被转运机械手夹持后，控制双向移动装置向靠近顶轴装置的方向运行，并控制转动调节装置运行，以带动物料由水平状态转向竖直状态；根据后续加工需要，继续带动物料转动，直至其与顶盘的所在平面呈平行状态，且放置在厂房的轴承套圈生产碾扩设备上，以等待碾扩工作的进行；

S3：待工件物料放置完成后，控制双向移动装置带动设备远离，并重复上述S1~S2的步骤；

S4：控制顶轴装置上升，并控制顶轴驱动气缸运行，使顶盘与轴承套圈生产碾扩设备的工件放置轴的端部相抵靠，确保碾扩工作的顺利进行；

S5：待工件物料碾扩工作完成后，首先控制顶轴驱动气缸收回顶盘并下落，再控制纵向移动机构运行，带动着取料机械手靠近成型毛坯件的前方，再控制第二丝杆调节组件运行来带动取料机械手逐渐靠近成型毛坯件处，同时，控制中空旋转平台运行，以使取料机械手与成型毛坯件呈垂直状态，随着取料机械手逐渐靠近成型毛坯件的位置处，控制驱动电机运行，确保取料夹爪充分完成对工件物料的夹持；

S6：待工件物料完成夹持后，通过控制第二丝杆调节组件运行使得取料机械手远离轴承套圈生产碾扩设备，同时，控制纵向移动机构运行，带动设备远离碾扩区，再控制中空旋转平台运行，带动取料机械手与成型毛坯件至水平状态，且与后续毛坯件收纳设备相对应，以完成对成型毛坯件的取出，等待后续加工工作的进行；

S7：待上述成型的毛坯件被取出后，下一个待碾扩加工的工件物料被输送过来，并重复上述S4~S6的步骤

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，

1、本发明提供的一种轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手及其转运使用方法，通过设置的物料承载组件，利用上料机构承接着经一次加工后的一次毛坯件，并使其滑落至落料机构上，等待后续的夹持转运工作，通过设置的转运机械手，能够夹持着物料工件进行转运，同时根据厂房内碾扩设备的位置实现对物料的上料工作，保障生产加工工作的可持续性，大大提高了工作进程；通过设置的顶轴装置，能够与厂房内的碾扩设备相对应，用于保障碾扩设备的运行稳定性，确保生产加工工作的有效进行；通过设置的取料机构，利用纵向移动机构和第二丝杆调节组件的配合，实现对取料机械手所处位置的便捷调节，以对加工完成的成型毛坯件物料进行有效的夹持并取出，为后续物料的加工提供便利条件，大大提高了工作进程，并降低人们的劳动强度，充分满足使用需求；本装置设计合理、结构简单、加工方便且能够有效代替人工完成对轴承套圈毛坯件的取料及上料等的转运工作，大大降低了人们的劳动强度，并节约生产成本的投入，同时，设备自动化程度高，以充分提高工作进程，满足生产加工使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手的结构示意图；

图2为轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手的结构正视图；

图3为轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手的结构侧视图；

图4为轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手的结构俯视图；

图5为物料承载组件的仰视结构示意图；

图6为顶轴装置的结构示意图；

图7为转运机械手的结构示意图；

图8为取料机械手的仰视结构示意图；

图9为图8中A处结构的局部放大示意图；

以上各图中，1、支撑架 ；1a、前载板 ；1b、立板 ；1c、后载板 ；2、双向移动装置 ；21、横向滑条 ；22、移动板 ；23、竖向滑条 ；24、滑杆 ；25、滑座 ；3、承载架 ；31、撑板 ；4、转动调节装置 ；41、转动架 ；411、抵靠板 ；42、转轴 ；43、从动锥齿轮 ；44、L型座 ；45、传动轴 ；46、主动锥齿轮 ；5、第一丝杆调节组件 ；6、转运机械手 ；61、支撑座 ；62、立座 ；63、竖板 ；64、夹料驱动气缸 ；65、安装盘 ；66、连接套 ；67、圆盘 ；671、安装板 ；672、耳座；68、抽拉杆 ；681、连接盘 ；682、U形连接板 ；69、转运夹爪 ；7、上料机构 ；71、上料架 ；72、承接辊 ；8、落料机构 ；81、导引板 ；82、纵向滑条 ；83、移动架 ；84、电动伸缩杆 ；85、T形板 ；9、顶轴装置 ；91、竖向测滑条 ；92、升降座 ；93、顶板 ；94、顶盘 ；95、安装座 ；96、顶轴驱动气缸 ；10、纵向移动机构 ；101、凹形架 ；102、无杆气缸 ；103、平移架 ；11、第二丝杆调节组件 ；12、中空旋转平台 ；13、取料机械手 ；131、安装架 ；132、承载盘 ；133、方形板 ；1331、延伸板 ；134、滚珠丝杠 ；1341、丝杠螺母 ；135、取料夹爪 ；136、连接杆 ；137、驱动电机 ；14、缓冲器 。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例，如图1~图9所示，一种轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手6，包括呈Z形状设计的支撑架1，支撑架1包括自前向后依次设置的前载板1a、立板1b和后载板1c，具体描述为：在现有技术中，碾扩设备也通常是设立有顶盘94机构的，且受该设备部件的设立位置的影响，并确保顶盘94机构能够与承载轴相适配对应，通常是在地面以下开设一凹槽，目的是确保顶盘94机构的有效设立，基于此，本实施例所提供的支撑架1则是依照现有厂房加工环境做出的相适配的支撑架1，其中，前载板1a处在地面以下，后载板1c处在地面以上，相对应的立板1b则是一半处在地面以上，一半处在地面以下，该设计依照地形设立，便于厂房内管理工作的进行，装置设备的设立更为合理，保障使用功能；进一步的，立板1b的前端设置有双向移动装置2，用于带动着设备部件在水平和竖直方向上完成移动调节，充分提高使用功性，满足不同的使用需求，双向移动装置2上设置有呈廿字状设计的承载架3，且其两侧边均侧凹呈梯形状设计，其中，对于承载架3靠近物料承载组件的梯形外凸处的设计是为转运机械手6发生转动提供有效的放置空间，另一侧的梯形内凹处的设计则是用于避开顶轴装置9，防止装置设备发生碰撞等的可能，延长使用寿命；进一步的，承载架3内设置有转动调节装置4，为带动着转运取料手在竖直方向上发生转动提供便利性，满足使用需求；转动调节装置4的上方设置有第一丝杆调节组件5，在一定程度上带动着转运机械手6进行移动调节，确保工件物料能够有效的被放置在承载轴上，第一丝杆调节组件5上设置有转运机械手6，其是用于夹持着物料工件进行转运，同时根据厂房内碾扩设备的位置实现对物料的上料工作，保障生产加工工作的可持续性，大大提高了工作进程，与转运机械手6相对应的前载板1a一侧设置有物料承载组件，物料承载组件包括左右设置的上料机构7和落料机构8，利用上料机构7承接着经一次加工后的一次毛坯件，并使其滑落至落料机构8上，等待后续的夹持转运工作；远离物料承载组件的前载板1a内侧设置有顶轴装置9，能够与厂房内的碾扩设备相对应，用于保障碾扩设备的运行稳定性，确保生产加工工作的有效进行；靠近顶轴装置9的后载板1c一侧设置有取料机构，取料机构包括纵向移动机构10，纵向移动机构10上设置有第二丝杆调节组件11，第二丝杆调节组件11上设置有中空旋转平台12，中空旋转平台12上设置有取料机械手13，利用纵向移动机构10和第二丝杆调节组件11的配合，实现对取料机械手13所处位置的便捷调节，以对加工完成的成型毛坯件物料进行有效的夹持并取出，为后续物料的加工提供便利条件，大大提高了工作进程，并降低人们的劳动强度，充分满足使用需求，对于所设立的中空旋转平台12来说，其是用于带动着取料机械手13在竖直方向上发生转动，为其与碾扩设备的适配提供便利，从而有效完成对成型毛坯件的取出，同时，为其转运至后续的收纳设备上提供了先决条件，使用功能性强；

上述过程中：通过设置的物料承载组件，利用上料机构7承接着经一次加工后的一次毛坯件，并使其滑落至落料机构8上，等待后续的夹持转运工作，通过设置的转运机械手6，能够夹持着物料工件进行转运，同时根据厂房内碾扩设备的位置实现对物料的上料工作，保障生产加工工作的可持续性，大大提高了工作进程；通过设置的顶轴装置9，能够与厂房内的碾扩设备相对应，用于保障碾扩设备的运行稳定性，确保生产加工工作的有效进行；通过设置的取料机构，利用纵向移动机构10和第二丝杆调节组件11的配合，实现对取料机械手13所处位置的便捷调节，以对加工完成的成型毛坯件物料进行有效的夹持并取出，为后续物料的加工提供便利条件，大大提高了工作进程，并降低人们的劳动强度，充分满足使用需求；本装置设计合理、结构简单、加工方便且能够有效代替人工完成对轴承套圈毛坯件的取料及上料等的转运工作，大大降低了人们的劳动强度，并节约生产成本的投入，同时，设备自动化程度高，以充分提高工作进程，满足生产加工使用需求。

为了保障设备部件在运行使用过程中的流畅性，以带动着转运机械手6在水平和竖直方向上完成所处位置的调节，满足不同的生产加工使用需求，双向移动装置2包括上下排布设置的两个横向滑条21，横向滑条21上设置有移动板22，移动板22的前端左右设置有两个竖向滑条23，且与承载架3相连接，立板1b内开设有方槽，方槽内横跨设置有滑杆24，移动板22的后方设置有套设在滑杆24上的滑座25，具体描述为：各个滑条上还均设立有滑动座，用于确保设备部件间在移动过程中的流畅性，并保证使用过程中的稳定性，当然，对于上述设备部件间的设立来说均为现有成熟惯用技术手段，具体的不再赘述，对于滑杆24和滑座25间的设立来说，其能够在一定程度上对移动板22在水平方向上的移动方向进行限位，并能提高装置设备部件的使用稳定性，满足使用需求，此外，对于双向移动装置2的各组件运行过程中的动力输入来说，其可参照现有技术中，尤其是激光雕刻机的雕刻组件在水平方向上完成移动调节的动力输入方式，该动力输入方式同理也作用在顶轴装置9上，确保运行移动工作的实现，当然，也可采用气缸等作为动力输入来源，也就是利用气缸的伸长收缩来驱动相对应的设备部件相对滑条组件进行移动，上述各动力输入方式所涉及设备部件的安装设立，对于所属技术领域的技术人员来说是可以有效获知的，具体的不再赘述。

为了进一步提高装置设备的使用功能性，为带动转运机械手6在竖直方向上完成转动调节，进而完成对物料工件的取料夹持、转运以及上料放置工作，具体的说：转动调节装置4包括转动架41，且其下端边内凹呈梯形状，转动架41内设置有转轴42，靠近移动板22一侧的转轴42端部设置有从动锥齿轮43，靠近移动板22一侧的承载架3上设置有L型座44，左右两个L型座44内设置有传动轴45，传动轴45的一端贯穿承载架3，另一端设置有与从动锥齿轮43相啮合的主动锥齿轮46，具体描述为：承载架3的外侧还可设置有与传动轴45相连接的电动机，为转动架41相对承载架3发生转动提供充足的动力输入，这样，传动轴45承接着输入动力后作用在主动锥齿轮46上，利用主动锥齿轮46与从动锥齿轮43间的啮合，将转动动力作用在转轴42上，此状态下，转动架41则随着转轴42相对承载架3发生转动，进而在一定程度上实现对转运机械手6所处位置的转动调节，确保生产加工工作的有效开展，提高装置设备的使用功能性。

为了代替人工完成对经一次锻造及冲孔后的一次毛坯件转运，降低人们的劳动强度，提高装置设备的自动化程度，具体的说：转运机械手6包括支撑座61，支撑座61的一侧上方设置有立座62，支撑座61另一侧的边角处设置有竖板63，竖板63自上而下依次设置有夹料驱动气缸64和安装盘65，安装盘65的一侧设置有连接套66，连接套66一侧设置有圆盘67，圆盘67内贯穿设置有抽拉杆68，且其一端贯穿立座62并与夹料驱动气缸64的输出端相连接，其中，连接套66内还设置有直线轴承，用于提高抽拉杆68相对安装盘65和连接套66在水平方向上的移动流畅性，确保转运机械手6夹持动作的实现，保证稳定性，抽拉杆68的另一端端部设置有连接盘681，位于圆盘67和连接盘681之间的抽拉杆68外周套设有伸缩弹簧，伸缩弹簧在一定程度上具有减震缓冲作用，以降低设备部件发生损伤的可能，相对延长装置设备的使用寿命，节约生产成本，圆盘67的外周均布设置有三组安装板671，安装板671上设置有耳座672，耳座672内铰接有呈钝角状设计的转运夹爪69，连接盘681的外周铰接有U形连接板682，U形连接板682的另一端与转运夹爪69内侧相铰接，具体描述为：对于转运机械手6的运行使用来说，其是利用夹料驱动气缸64的伸长与收缩来带动抽拉杆68在水平方向上发生平移移动，进而能够带动着连接盘681发生移动，同时，在U形连接板682的配合下作用在转运夹爪69上，使其能够相对圆盘67的耳座672发生转动，从而完成对转运夹爪69的张开和收缩，进而为工件夹持提供便利性，确保生产加工工作的有效开展，满足使用需求。

为了有效完成对经一次锻造及冲孔后的一次毛坯件的承接，保障碾扩工作的有效进行，上料机构7包括上料架71，上料架71的上端设置有承接辊72，其中，该上料机构7是与用于一次毛坯件输送的输送带相对应设立的，确保物料输送的流畅性，并能滑落至落料机构8上，等待转运；进一步的，落料机构8包括与上料架71的上方一侧相连接且呈钝角状设计的导引板81，导引板81的下方设置有纵向滑条82，纵向滑条82上套设有可纵向移动且呈L形状设计的移动架83，两个移动架83内的几何中心处设置有电动伸缩杆84，当然也可选用与电动伸缩杆84工作原理相同的设备，如气缸等，移动架83的上方设置有起承载物料作用且反向设立的T形板85，具体描述为：经上料机构7输送过来的一次毛坯件下落在落料机构8的T形板85上，也就是说，其是悬空在左右两个移动架83的上方，外周空隙区域则为转运机械手6的夹持提供了便利性，待工件物料被夹持后，控制电动伸缩杆84运行，带动着移动架83向外侧移动，为转运机械手6完成取料提供便利条件，此外，落料机构8的设立还能在一定程度上完成对不同规格尺寸工件物料的适配承载，充分增加装置设备的使用功能性，需要进一步说明的是：考虑到工件物料在导引板81的作用下会下滑至T形板85上，而为了避免其掉落，则可在移动架83的边角处设立可伸缩的阻隔板，以对工件物料起一定的限位作用，同时，可伸缩式的阻隔板还不影响移动架83的伸缩移动，装置设计合理，使用功能性强。

为了确保碾扩设备运行过程中的稳定性，并防止工件物料发生脱离，顶轴装置9包括两个与前载板1a相连接的竖向侧滑条91，竖向侧滑条91上设置有呈L形状设计的升降座92，升降座92的上端转动连接有呈钝角状设计的顶板93，顶板93的几何中心处设置有顶盘94，其中，顶盘94与顶板93之间采用可拆卸式的固定连接进行安装的，且，顶盘94能够相对顶板93发生转动，以适配着碾扩设备的承载轴，确保加工工作的有效开展，升降座92的下方设置有安装座95，安装座95上转动连接有顶轴驱动气缸96，且其输出端与顶板93的上方一侧相转动连接，当然，对于顶轴驱动气缸96的一侧还设置有呈T形状设计的连接座，其一端是与顶轴驱动气缸96相螺栓连接，另一端则是与安装座95的下端相转动连接，确保驱动动力的有效输出，为带动顶板93在竖直方向上发生转动提供便利条件，满足使用需求，具体描述为：对于顶轴装置9能够在竖直方向上进行升降来说，其是为了避免与转运机械手6在上料过程中发生设备部件的碰撞，进而降低设备部件出现损伤的可能，同时确保生产加工工作的有效进行，进一步的，对于顶板93的设立来说，其上半部为倾斜状设立，倾斜角度则是以与碾扩设备的承载轴处在垂直状态为宜，尤其是对顶盘94部件来说，其能够有效的抵靠在承载轴的端部位置处，确保碾扩设备的运行稳定性，保障轴承套圈毛坯件的有效加工成型，提高工作进程。

为了有效完成对取料机械手13所处位置的调整，纵向移动机构10包括与后载板1c相连接的凹形架101，凹形架101内设置有无杆气缸102，无杆气缸102的输出端设置有呈L形状设计的平移架103，且其短边处的端部与第二丝杆调节组件11相连接，具体描述为：通过驱动无杆气缸102的运行，能够带着至平移架103相对凹形架101在纵向水平方向上实现前进或后退动作，并作用在第二丝杆调节组件11上，进一步完成对取料机械手13所处位置的调整，满足不同的使用需求。

为了有效完成对碾扩后轴承套圈的成型毛坯件的取下，并为后续输送至下一加工工序处提供便利条件，取料机械手13包括与中空旋转平台12相连接且呈T形状设计的安装架131，安装架131的端部一侧设置有承载盘132，承载盘132上设置有方形板133，承载盘132和方形板133内贯穿设置有滚珠丝杠134，滚珠丝杠134的外周套设有丝杠螺母1341，在本实施例中，丝杠螺母1341呈八边形设计，目的是为连接杆136的转动连接提供便利条件，当然，对于丝杠螺母1341和滚珠丝杠134间的连接方式则为现有成熟技术，即能将利用滚珠丝杠134的转动转化为丝杠螺母1341相对滚珠丝杠134的直线运动，以驱动取料夹爪135完成对成型毛坯件的夹持，提高工作进程；位于方形板133边角处的外侧设置有延伸板1331，其中，延伸板1331与方形板133相垂直排布，其端部为取料夹爪135转动连接提供便利条件，延伸板1331上铰接有呈J状设计的取料夹爪135，位于丝杠螺母1341的外侧和取料夹爪135的内侧之间设置有连接杆136，安装架131的另一侧设置有与滚珠丝杠134相连接的驱动电机137；具体描述为：在纵向移动机构10和第二丝杆调节组件11的带动下，驱动着取料机械手13靠近成型毛坯件，并在中空旋转平台12的配合下实现其与工件物料的正对应，通过控制电动机的运行转动，带动着滚珠丝杠134相对安装架131发生转动，此时丝杠螺母1341在水平方向的发生移动，在连接杆136的配合下，带动着多个取料夹爪135张开或收缩，进而适配着不同规格的成型毛坯件进行夹持，完成取料工作，装置设备的使用功能性强，有效满足加工使用需求。

为了充分提高装置设备所设立的合理性，靠近物料承载组件的承载架3一侧下方设置有撑板31，撑板31上设置有缓冲器14，靠近第一丝杆调节组件5的转动架41两侧边角处的外侧设置有抵靠板411，具体描述为：缓冲器14为现有成熟技术，多为液压缓冲器14，目的是用于确保设备部件在运行使用过程中具有良好的减震缓冲效果，在本实施例中，考虑到转动调节机构会带动着转运机械手6至水平位置处才能完成对毛坯件的夹持，进而为了保障装置设备的稳定性，在转动架41和承载架3之间的空隙处设立该缓冲器14，也就是说，当转动架41由竖直状态向水平状态转动的过程中，转动架41作用在缓冲器14的上端，利用缓冲器14的自身性能，对装置设备起缓冲减震作用，当然也在一定程度上具有支撑作用，防止其发生偏移而影响使用，保障使用效果，满足使用需求。

为了有效代替人工完成对轴承套圈锻造毛坯件的取放，尤其是毛坯件朝向碾扩设备上的放置及成型毛坯件的取下，以充分确保生产加工工作的顺利开展，现提供一种轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手6转运使用方法，包括以下步骤：

S1：控制转动调节机构运行，带动着转动架41相对承载架3进行逆时针转动，以调整第一丝杠调节组件和转运机械手6转动至水平位置处，并控制双向移动装置2向靠近物料承载组件的方向运行，使得转运机械手6位于物料承载组件的下方；

具体的说：在转动调节机构的带动下，使得转运机械手6处在水平状态，并利用双向移动装置2调整其位置处在物料承载组件的下方，等待一次毛坯件的下落并对其进行夹持，为后续转运工作的开展提供便利条件；

S2：物料承载组件的上料机构7承接经一次处理后的一次毛坯件，并输送至落料机构8上，随后驱动转运机械手6运行并对物料进行夹持，此时，落料机构8运行即向外扩展，使物料完全被转运机械手6夹持后，控制双向移动装置2向靠近顶轴装置9的方向运行，并控制转动调节机构运行，以带动物料由水平状态转向竖直状态；根据后续加工需要，继续带动物料转动，直至其与顶盘94的所在平面呈平行状态，且放置在厂房的轴承套圈生产碾扩设备上，以等待碾扩工作的进行；

S3：待工件物料放置完成后，控制双向移动装置2带动设备远离，并重复上述S1~S2的步骤；

具体描述为：转运机械手6在将经一次毛坯件输送至碾扩设备上后，在双向移动装置2的作用下再次移动至靠近物料承载组件的位置处，等待下一个一次毛坯件的下落，并对其进行夹持，该设计各装置设备的利用率得到充分提升，并确保了生产加工工作的持续性，提高工作进程；

S4：控制顶轴装置9上升，并控制顶轴驱动气缸96运行，使顶盘94与轴承套圈生产碾扩设备的工件放置轴的端部相抵靠，确保碾扩工作的顺利进行；

具体描述为：顶轴装置9与厂房内碾扩装置的承载轴相配合，一方面保障了其运行使用过程中的稳定性，另一方面则是防止进行碾扩的工件物料发生脱离，确保生产加工工作有效进行；

S5：待工件物料碾扩工作完成后，首先控制顶轴驱动气缸96收回顶盘94并下落，再控制纵向移动机构10运行，带动着取料机械手13靠近成型毛坯件的前方，再控制第二丝杆调节组件11运行来带动取料机械手13逐渐靠近成型毛坯件处，同时，控制中空旋转平台12运行，以使取料机械手13与成型毛坯件呈垂直状态，随着取料机械手13逐渐靠近成型毛坯件的位置处，控制驱动电机137运行，确保取料夹爪135充分完成对工件物料的夹持；

S6：待工件物料完成加持后，通过控制第二丝杆调节组件11运行使得取料机械手13远离轴承套圈生产碾扩设备，同时，控制纵向移动机构10运行，带动设备远离碾扩区，再控制中空旋转平台12运行，带动取料机械手13与成型毛坯件至水平状态，且与后续毛坯件收纳设备相对应，以完成对成型毛坯件的取出，等待后续加工工作的进行；

具体描述为：待取料机构复位并远离碾扩设备的位置处后，控制中空旋转平台12运行，带动取料机械手13和所夹持的物料转动，并使成型毛坯件处在下方，当然，在与成型毛坯件的下方放置有用于收纳工件的设备，方便后续冷却工作的进行，当然，也可设立一输送带，以将成型毛坯件向工件冷却区进行输送，确保后续生产加工工作的进行；

S7：待上述成型的毛坯件被取出后，下一个待碾扩加工的工件物料被输送过来，并重复上述S4~S6的步骤；

具体描述为：取料机构在完成工件的取出并向下一工序处输送后，此时，碾扩设备上的下一个工件物料也完成了碾扩工作，再重复上述动作进行生产加工，各装置设备部件的设立与配合使用，在一定程度上保证了工件生产加工工作的连续性与流畅性，充分满足厂房内的生产加工工作进程，保障经济效益，使用功能性强。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (4)

1.一种轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手，包括呈Z形状设计的支撑架，所述支撑架包括自前向后依次设置的前载板、立板和后载板，其特征在于，所述立板的前端设置有双向移动装置，所述双向移动装置上设置有呈廿字状设计的承载架，且其两侧边均侧凹呈梯形状设计，所述承载架内设置有转动调节装置，所述转动调节装置的上方设置有第一丝杆调节组件，所述第一丝杆调节组件上设置有转运机械手，与所述转运机械手相对应的前载板一侧设置有物料承载组件，所述物料承载组件包括左右设置的上料机构和落料机构，远离所述物料承载组件的前载板内侧设置有顶轴装置，靠近所述顶轴装置的后载板一侧设置有取料机构，所述取料机构包括纵向移动机构，所述纵向移动机构上设置有第二丝杆调节组件，所述第二丝杆调节组件上设置有中空旋转平台，所述中空旋转平台上设置有取料机械手，所述双向移动装置包括上下排布设置的两个横向滑条，所述横向滑条上设置有移动板，所述移动板的前端左右设置有两个竖向滑条，且与承载架相连接，所述立板内开设有方槽，所述方槽内横跨设置有滑杆，所述移动板的后方设置有套设在滑杆上的滑座，所述转动调节装置包括转动架，且其下端边内凹呈梯形状，所述转动架内设置有转轴，靠近所述移动板一侧的转轴端部设置有从动锥齿轮，靠近所述移动板一侧的承载架上设置有L型座，左右两个所述L型座内设置有传动轴，所述传动轴的一端贯穿承载架，另一端设置有与从动锥齿轮相啮合的主动锥齿轮，所述转运机械手包括支撑座，所述支撑座的一侧上方设置有立座，所述支撑座另一侧的边角处设置有竖板，所述竖板自上而下依次设置有夹料驱动气缸和安装盘，所述安装盘的一侧设置有连接套，所述连接套一侧设置有圆盘，所述圆盘内贯穿设置有抽拉杆，且其一端贯穿立座并与夹料驱动气缸的输出端相连接，所述抽拉杆的另一端端部设置有连接盘，位于所述圆盘和连接盘之间的抽拉杆外周套设有伸缩弹簧，所述圆盘的外周均布设置有三组安装板，所述安装板上设置有耳座，所述耳座内铰接有呈钝角状设计的转运夹爪，所述连接盘的外周铰接有U形连接板，所述U形连接板的另一端与转运夹爪内侧相铰接，所述上料机构包括上料架，所述上料架的上端设置有承接辊，所述落料机构包括与上料架的上方一侧相连接且呈钝角状设计的导引板，所述导引板的下方设置有纵向滑条，所述纵向滑条上套设有可纵向移动且呈L形状设计的移动架，两个所述移动架内的几何中心处设置有电动伸缩杆，所述移动架的上方设置有起承载物料作用且反向设立的T形板，所述顶轴装置包括两个与前载板相连接的竖向侧滑条，所述竖向侧滑条上设置有呈L形状设计的升降座，所述升降座的上端转动连接有呈钝角状设计的顶板，所述顶板的几何中心处设置有顶盘，所述升降座的下方设置有安装座，所述安装座上转动连接有顶轴驱动气缸，且其输出端与顶板的上方一侧相转动连接；

所述轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手的转运使用方法，包括以下步骤：

S1：控制转动调节装置运行，带动着转动架相对承载架进行逆时针转动，以调整第一丝杆调节组件和转运机械手转动至水平位置处，并控制双向移动装置向靠近物料承载组件的方向运行，使得转运机械手位于物料承载组件的下方；

S2：物料承载组件的上料机构承接经一次处理后的一次毛坯件，并输送至落料机构上，随后驱动转运机械手运行并对物料进行夹持，此时，落料机构运行即向外扩展，使物料完全被转运机械手夹持后，控制双向移动装置向靠近顶轴装置的方向运行，并控制转动调节装置运行，以带动物料由水平状态转向竖直状态；根据后续加工需要，继续带动物料转动，直至其与顶盘的所在平面呈平行状态，且放置在厂房的轴承套圈生产碾扩设备上，以等待碾扩工作的进行；

S3：待工件物料放置完成后，控制双向移动装置带动设备远离，并重复上述S1~S2的步骤；

S4：控制顶轴装置上升，并控制顶轴驱动气缸运行，使顶盘与轴承套圈生产碾扩设备的工件放置轴的端部相抵靠，确保碾扩工作的顺利进行；

S5：待工件物料碾扩工作完成后，首先控制顶轴驱动气缸收回顶盘并下落，再控制纵向移动机构运行，带动着取料机械手靠近成型毛坯件的前方，再控制第二丝杆调节组件运行来带动取料机械手逐渐靠近成型毛坯件处，同时，控制中空旋转平台运行，以使取料机械手与成型毛坯件呈垂直状态，随着取料机械手逐渐靠近成型毛坯件的位置处，控制驱动电机运行，确保取料夹爪充分完成对工件物料的夹持；

S6：待工件物料完成夹持后，通过控制第二丝杆调节组件运行使得取料机械手远离轴承套圈生产碾扩设备，同时，控制纵向移动机构运行，带动设备远离碾扩区，再控制中空旋转平台运行，带动取料机械手与成型毛坯件至水平状态，且与后续毛坯件收纳设备相对应，以完成对成型毛坯件的取出，等待后续加工工作的进行；

S7：待上述成型的毛坯件被取出后，下一个待碾扩加工的工件物料被输送过来，并重复上述S4~S6的步骤。

2.根据权利要求1所述的轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手，其特征在于，所述纵向移动机构包括与后载板相连接的凹形架，所述凹形架内设置有无杆气缸，所述无杆气缸的输出端设置有呈L形状设计的平移架，且其短边处的端部与第二丝杆调节组件相连接。

3.根据权利要求2所述的轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手，其特征在于，所述取料机械手包括与中空旋转平台相连接且呈T形状设计的安装架，所述安装架的端部一侧设置有承载盘，所述承载盘上设置有方形板，所述承载盘和方形板内贯穿设置有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的外周套设有丝杠螺母，位于所述方形板边角处的外侧设置有延伸板，所述延伸板上铰接有呈J状设计的取料夹爪，位于所述丝杠螺母的外侧和取料夹爪的内侧之间设置有连接杆，所述安装架的另一侧设置有与滚珠丝杠相连接的驱动电机。

4.根据权利要求3所述的轴承生产用锻压碾扩自动转运机械手，其特征在于，靠近所述物料承载组件的承载架一侧下方设置有撑板，所述撑板上设置有缓冲器，靠近所述第一丝杆调节组件的转动架两侧边角处的外侧设置有抵靠板。