CN117600186B - 一种管道疏通机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种管道疏通机器人，包括疏通装置、前锚定装置、行进装置以及后锚定装置。疏通堵塞物时，疏通装置上的刀盘转动对堵塞物进行疏通，出液口喷出冷却液对刀盘降温，被破碎的堵塞物从刀盘间隙排送至管道后侧。前锚定支撑部、后锚定支撑部与管壁抵压，疏通装置受到的力、力矩、振动通过前锚定装置、行进装置高效，平稳的传递至后锚定装置，通过后锚定支撑脚与管壁的接触摩擦进行平衡，确保机器人工作稳定，本发明提供的疏通机器人采用液压驱动，提高了管道疏通机器人的疏通能力和可靠性，能更好的实现高效稳定的管内疏通作业。
Description
技术领域
本发明属于管道机器人技术领域，具体为一种管道疏通机器人。
背景技术
现有的管道疏通机器人，多数采用履带式移动机构、轮式移动机构或液力反推式机构，其体积较大，适应性低。即便是特定的型号的管道疏通机器人，在管道内部堵塞严重，管壁呈现凹凸不平时，管道疏通机器人进入管道之后不能很好的与管道内壁接触。机器人在对管道进行疏通时，疏通装置受到的力、力矩造成振动，不能较好的传递到支撑或锚定装置进行平衡，由此造成机器人工作状态整体稳定性差，疏通效果不佳，甚至因疏通作业产生较大振动造成管壁损伤。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
基于此，本领域的技术人员设计出了一种管道疏通机器人，以解决现有的管道疏通装置作业效率低、适应性差、疏通效果不佳、对管壁造成损伤等技术问题。
发明内容
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种管道疏通机器人，包括疏通装置、前锚定装置、行进装置以及后锚定装置，其特征在于：所述疏通装置包括疏通驱动件、刀盘，所述疏通驱动件输出端连接所述刀盘；所述前锚定装置包括前锚定驱动部、前锚定支撑部，多个所述前锚定支撑部沿所述前锚定驱动部周向均匀分布，所述疏通装置固定端与所述前锚定装置固定连接；所述行进装置包括连接杆、行进驱动部，所述连接杆设于所述行进驱动部的输出端，所述行进装置通过所述连接杆与所述前锚定装置连接；所述后锚定装置包括后锚定驱动部、后锚定支撑部，多个所述后锚定支撑部沿所述后锚定驱动部周向均匀分布，所述后锚定装置与所述行进装置连接。
本发明中的管道机器人采用一体化设计，提高了管道疏通机器人的管道适应性和稳定性。
可选的，所述疏通驱动件为液压马达，所述刀盘上设有切削刀齿；所述切削刀齿突出于所述刀盘。所述液压马达驱动所述刀盘转动以铲除管道中的堵塞物，在遇到坚硬的大块堵塞物时，所述切削刀齿首先破碎大块堵塞物，然后所述刀盘在对堵塞物进行二次疏通，如此能对管道进行全面高效的疏通，被破碎的堵塞物从刀盘间隙排送疏通至管道后侧。
优选的，所述刀盘上可拆卸安装有一种或多种不同尺寸的外围刀齿，以适应不同直径、工况的管道。所述切削刀齿的刀齿采用阿基米德螺旋线分布，如此设置，疏通装置旋转一周，堵塞物能够被完整切削掉，可有效提高切削效率，同时避免因切削不均匀导致疏通装置卡死。
所述前锚定驱动部包括前锚定驱动活塞缸、前锚定驱动活塞杆，所述前锚定驱动活塞杆安装在所述前锚定驱动活塞缸中；所述前锚定支撑部包括前锚定主动杆、前锚定支撑脚；所述前锚定主动杆一端与所述前锚定驱动活塞杆上的安装部转动连接，另一端与所述前锚定支撑脚转动连接；所述前锚定支撑脚另一端与所述前锚定驱动活塞缸上的安装部转动连接；所述安装部为安装支架。所述前锚定驱动活塞缸的端部分别与所述疏通装置的固定端以及所述连接杆的端部连接。
所述前锚定驱动活塞杆中间设有活塞杆穿孔，所述前锚定驱动活塞缸末端设有与所述活塞杆穿孔轴向对齐的活塞缸穿孔；所述连接杆端部设有与所述活塞缸穿孔轴向匹配的连接杆固定孔，所述连接杆穿过所述活塞杆穿孔、所述活塞缸穿孔后，所述连接杆固定孔与所述活塞缸穿孔通过同一固定件固定连接。
优选的，所述活塞缸穿孔为螺纹孔，所述连接杆固定孔为连接杆螺纹孔，所述连接杆穿过所述活塞杆穿孔、所述活塞缸穿孔后，所述连接板螺纹孔与所述活塞缸穿孔中的螺纹通过同一螺栓固定连接。
可选的，所述连接杆穿过所述活塞杆穿孔、所述活塞缸穿孔后，所述连接杆固定孔与所述活塞缸穿孔通过同一固定件焊接在一起。
可选的，所述前锚定装置还包括连接板，所述连接板可拆卸安装在所述前锚定驱动活塞缸端部，所述前锚定驱动活塞缸安装有所述连接板的一侧与所述疏通装置的固定端连接。
可选的，所述连接板通过螺栓安装在所述前锚定驱动活塞缸端部；所述前锚定驱动活塞缸安装有所述连接板的一侧与所述疏通装置的固定端通过螺栓连接。
可选的；所述连接板设有与所述活塞杆穿孔轴向对齐的连接板螺纹孔；所述连接杆端部设有与所述连接板螺纹孔轴向匹配的连接杆螺纹孔，所述连接杆依次穿过所述活塞杆穿孔、所述活塞缸穿孔后伸至所述连接板，所述连接板螺纹孔与所述连接杆螺纹孔通过同一螺栓固定连接。
如此设置，在机器人工作过程中，疏通装置受到的力矩、振动能够通过前锚定装置、行进装置高效，平稳的传递至后锚定装置中后锚定支撑脚，从而确保机器人工作的稳定性。
可选的，所述连接杆为花键杆，所述活塞杆穿孔、所述活塞缸穿孔设有与花键杆上的花键配合的键槽。
通过花键连接，前后锚定装置不会出现相对移动，提高了机器人工作稳定性。
所述行进驱动部包括行进中空活塞杆、行进中空活塞缸，所述行进中空活塞杆安装在所述行进中空活塞缸中，所述连接杆设于所述行进中空活塞杆的输出端。
所述后锚定驱动部包括后锚定中空活塞缸、后锚定中空活塞杆；所述后锚定中空活塞缸设有后锚定中空活塞缸中空部，所述后锚定中空活塞杆设有后锚定中空活塞杆中空部，所述后锚定中空活塞杆安装在所述后锚定中空活塞缸中；所述后锚定中空活塞缸中空部固定套设在所述行进中空活塞缸外表面，所述后锚定中空活塞杆中空部活动套设在所述行进中空活塞缸外表面。
通过将后锚定中空活塞缸中空部固定套设在所述行进中空活塞缸外表面的“缸中缸”结构设置，能够减小机器人整体的长度尺寸，使机器人对管道适应能力增强，更加灵活。
所述后锚定支撑部包括后锚定前连接固定架、后锚定主动杆、后锚定从动杆、后锚定活动杆以及后锚定支撑脚，所述后锚定前连接固定架设有后锚定前连接固定架中空部，所述后锚定前连接固定架中空部固定套设在所述行进中空活塞缸外表面；所述后锚定主动杆一端与所述后锚定中空活塞杆固定连接，另一端与所述后锚定支撑脚上的安装部转动连接；所述后锚定从动杆一端与所述后锚定中空活塞缸上的安装部转动连接，另一端与所述后锚定支撑脚转动连接；所述后锚定活动杆一端与所述后锚定前连接固定架上的安装部转动连接，另一端与所述后锚定支撑脚转动连接；所述安装部为安装支架。
可选的，所述后锚定主动杆一端与所述后锚定中空活塞缸上的安装部转动连接，另一端与后锚定从动杆转动连接。
后锚定支撑部采用平面四杆连杆结构，能够增强其与管壁的接触稳定性。
所述疏通装置还包括头部连接组件，所述头部连接组件包括连接筒体、固定筒架、保持架、导向套以及张紧带；所述连接筒体固定安装在所述疏通装置固定端，所述前锚定装置通过所述连接筒体与所述疏通装置固定端连接；所述连接筒体与所述固定筒架固定连接，所述固定筒架与所述保持架通过键与键槽连接，保证保持架无法径向旋转；所述保持架与所述导向套之间设有张紧带，能够确保两者之间的密封性，同时保证了导向套能够相对保持架转动；所述导向套与所述疏通驱动件输出端固定连接；所述导向套中设有导水槽及出液口。
通过向所述导水槽中加注冷却液，冷却液从所述出液口喷出对所述疏通装置降温，确保疏通装置工作温度的稳定。本发明中的注液部件设置在疏通装置上，注液部件不与疏通装置的旋转干涉，使得整个机器人结构紧凑，增强了其灵活性。
可选的，所述连接筒体、固定筒架可以设为一体结构。
疏通堵塞物时，疏通装置上的刀盘转动对管道进行疏通，出液口喷出冷却液对疏通装置降温，被破碎的堵塞物从刀盘间隙排送疏通至管道后侧。前锚定支撑部、后锚定支撑部与管壁抵压，疏通装置受到的力矩、振动通过前锚定装置、行进装置高效，平稳的传递至前锚定装置、行进装置自身，以及后锚定装置，通过前锚定支撑部、后锚定装置与管壁的接触摩擦进行平衡，确保机器人工作的稳定性。当机器人疏通完一段管壁要移动到下一段管壁时，前锚定装置与管壁脱离，后锚定装置保持与管壁的抵压，行进驱动部的行进中空活塞缸注油，推动行进中空活塞杆移动，进而带动疏通装置、前锚定装置前移，接着，后锚定装置与管壁脱离，前锚定装置与管壁抵压，行进驱动部的行进中空活塞缸反向注油，带动行进中空活塞缸和后锚定装置前移，如此交替动作，完成机器人在管道中的行走。前锚定驱动活塞杆带动前锚定主动杆移动，进而带动前锚定支撑脚抵压或脱离管壁，后锚定中空活塞杆带动后锚定主动杆移动，进而带动后锚定支撑脚抵压或脱离管壁。
本发明的有益效果为：(1) 管道机器人采用一体化设计，提高了管道疏通机器人的管道适应性和稳定性；(2) 前锚定装置通过连接杆从前锚定装置靠近疏通装置的一端与行进装置连接，能够高效，平稳的将疏通装置受到的力矩、振动传递至前锚定装置、行进装置自身，以及后锚定装置进行平衡，从而确保机器人工作的稳定性；(3)通过将后锚定中空活塞缸中空部固定套设在所述行进中空活塞缸外表面的“缸中缸”结构设置，能够减小机器人整体的长度尺寸，使机器人对管道适应能力增强，更加灵活；(4) 前锚定装置与后锚定装置不仅可以带动机器人行走，还能在疏通装置作业时为机器人提供稳定支撑，提高机器人的可靠性；(5) 通过加注冷却液，能够对疏通装置降温，确保疏通装置工作温度的稳定，注液部件设置在疏通装置上，注液部件不与疏通装置的旋转干涉，使得整个机器人结构紧凑，增强了其灵活性。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明的疏通机器人整体结构示意图。
图2为本发明的疏通装置结构示意图。
图3为本发明的前锚定装置结构示意图。
图4为本发明的推进装置结构示意图。
图5为本发明的后锚定装置结构示意图。
图中：1疏通装置、2前锚定装置、3行进装置、4后锚定装置、11疏通驱动件、12刀盘、13头部连接组件、21前锚定驱动部、22前锚定支撑部、23连接板、31连接杆、32行进驱动部、41后锚定驱动部、42后锚定支撑部、121切削刀齿、131连接筒体、132固定筒架、133保持架、134导向套、135张紧带、1341导水槽、1342出液口、211前锚定驱动活塞缸、212前锚定驱动活塞杆、221前锚定主动杆、222前锚定支撑脚、2120活塞杆穿孔、2110活塞缸穿孔、230连接板螺纹孔、311连接杆螺纹孔、321行进中空活塞杆、322行进中空活塞缸、310花键杆、411后锚定中空活塞缸、412后锚定中空活塞杆、4110后锚定中空活塞缸中空部、4120后锚定中空活塞杆中空部、421后锚定前连接固定架、422后锚定主动杆、423后锚定从动杆、424后锚定活动杆、425后锚定支撑脚、4210后锚定前连接固定架中空部。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的具体描述中，除非另外有明确的规定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，比如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系；术语“第一”、“第二”也仅是为了区分不同的部件。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合附图1-5对本发明进一步详细说明，一种管道疏通机器人，包括疏通装置1、前锚定装置2、行进装置3以及后锚定装置4，其特征在于：所述疏通装置1包括疏通驱动件11、刀盘12，所述疏通驱动件11输出端连接所述刀盘12；所述前锚定装置2包括前锚定驱动部21、前锚定支撑部22，多个所述前锚定支撑部22沿所述前锚定驱动部21周向均匀分布，所述疏通装置1固定端与所述前锚定装置2固定连接；所述行进装置3包括连接杆31、行进驱动部32，所述连接杆31设于所述行进驱动部32的输出端，所述行进装置3通过所述连接杆31与所述前锚定装置2连接；所述后锚定装置4包括后锚定驱动部41、后锚定支撑部42，多个所述后锚定支撑部42沿所述后锚定驱动部41周向均匀分布，所述后锚定装置4与所述行进装置3连接。
本发明中的管道机器人采用一体化设计，提高了管道疏通机器人的管道适应性和稳定性。
可选的，所述疏通驱动件11为液压马达，所述刀盘12上设有切削刀齿121；所述切削刀齿121突出于所述刀盘12。所述液压马达驱动所述刀盘转动以铲除管道中的堵塞物，在遇到坚硬的大块堵塞物时，所述切削刀齿首先破碎大块堵塞物，然后所述刀盘在对堵塞物进行二次疏通，如此能对管道进行全面高效的疏通，被破碎的堵塞物从刀盘间隙排送疏通至管道后侧。
优选的，所述刀盘上可拆卸安装有一种或多种不同尺寸的外围刀齿，以适应不同直径、工况的管道。所述切削刀齿121的刀齿采用阿基米德螺旋线分布，如此设置，疏通装置旋转一周，堵塞物能够被完整切削掉，可有效提高切削效率，同时避免因切削不均匀导致疏通装置卡死。
所述前锚定驱动部21包括前锚定驱动活塞缸211、前锚定驱动活塞杆212，所述前锚定驱动活塞杆212安装在所述前锚定驱动活塞缸211中；所述前锚定支撑部22包括前锚定主动杆221、前锚定支撑脚222；所述前锚定主动杆221一端与所述前锚定驱动活塞杆212上的安装部转动连接，另一端与所述前锚定支撑脚222转动连接；所述前锚定支撑脚222另一端与所述前锚定驱动活塞缸211上的安装部转动连接；所述安装部为安装支架，各转动连接处可以通过销轴固定。所述前锚定驱动活塞缸211的端部分别与所述疏通装置1的固定端以及所述连接杆31的端部连接。
所述前锚定驱动活塞杆212中间设有活塞杆穿孔2120，所述前锚定驱动活塞缸211末端设有与所述活塞杆穿孔2120轴向对齐的活塞缸穿孔2110；所述连接杆31端部设有与所述活塞缸穿孔2110轴向匹配的连接杆固定孔311，所述连接杆31穿过所述活塞杆穿孔2120、所述活塞缸穿孔2110后，所述连接杆固定孔311与所述活塞缸穿孔2110通过同一固定件固定连接。
优选的，所述活塞缸穿孔2110为螺纹孔，所述连接杆固定孔311为连接杆螺纹孔，所述连接杆31穿过所述活塞杆穿孔2120、所述活塞缸穿孔2110后，所述连接板螺纹孔230与所述活塞缸穿孔2110中的螺纹通过同一螺栓固定连接。
可选的，所述连接杆31穿过所述活塞杆穿孔2120、所述活塞缸穿孔2110后，所述连接杆固定孔311与所述活塞缸穿孔2110通过同一固定件焊接在一起。
可选的，所述前锚定装置2还包括连接板23，所述连接板23可拆卸安装在所述前锚定驱动活塞缸211端部，所述前锚定驱动活塞缸211安装有所述连接板23的一侧与所述疏通装置1的固定端连接。
可选的，所述连接板23通过螺栓安装在所述前锚定驱动活塞缸211端部；所述前锚定驱动活塞缸211安装有所述连接板23的一侧与所述疏通装置1的固定端通过螺栓连接。
可选的，所述连接板23设有与所述活塞杆穿孔2120轴向对齐的连接板螺纹孔230；所述连接杆31端部设有与所述连接板螺纹孔230轴向匹配的连接杆螺纹孔311，所述连接杆31依次穿过所述活塞杆穿孔2120、所述活塞缸穿孔2110后伸至所述连接板23，所述连接板螺纹孔230与所述连接杆螺纹孔311通过同一螺栓固定连接，所述活塞缸穿孔2110可以通过密封胶条保持密封。
如此设置，在机器人工作过程中，疏通装置受到的力矩、振动能够通过前锚定装置、行进装置高效，平稳的传递至后锚定装置，通过后锚定支撑脚与管壁的接触摩擦进行平衡，确保机器人工作稳定。
可选的，所述连接杆31为花键杆310，所述活塞杆穿孔2120、所述活塞缸穿孔2110设有与花键杆310上的花键配合的键槽。
通过花键连接，前后锚定装置不会出现相对移动，提高了机器人工作稳定性。
所述行进驱动部32包括行进中空活塞杆321、行进中空活塞缸322，所述行进中空活塞杆321安装在所述行进中空活塞缸322中，所述连接杆31设于所述行进中空活塞杆321的输出端。
可选的，所述连接杆31通过螺栓与所述行进中空活塞杆321的输出端可拆卸连接；或者所述连接杆31与所述行进中空活塞杆321的输出端焊接。
所述后锚定驱动部41包括后锚定中空活塞缸411、后锚定中空活塞杆412；所述后锚定中空活塞缸411设有后锚定中空活塞缸中空部4110，所述后锚定中空活塞杆412设有后锚定中空活塞杆中空部4120，所述后锚定中空活塞杆412安装在所述后锚定中空活塞缸411中；所述行进中空活塞缸322外表面设有螺纹，所述后锚定中空活塞缸中空部4110通过设在其端部台阶段上的螺纹固定套设在所述行进中空活塞缸322外表面，所述后锚定中空活塞杆中空部4120活动套设在所述行进中空活塞缸322外表面。
通过将后锚定中空活塞缸中空部4110固定套设在所述行进中空活塞缸322外表面的“缸中缸”结构设置，能够减小机器人整体的长度尺寸，使机器人对管道适应能力增强，更加灵活。
所述后锚定支撑部42包括后锚定前连接固定架421、后锚定主动杆422、后锚定从动杆423、后锚定活动杆424以及后锚定支撑脚425，所述后锚定前连接固定架421设有后锚定前连接固定架中空部4210，所述后锚定前连接固定架中空部4210通过螺纹配合固定套设在所述行进中空活塞缸322外表面；所述后锚定主动杆422一端与所述后锚定中空活塞杆412固定连接，另一端与所述后锚定支撑脚425上的安装部转动连接；所述后锚定从动杆423一端与所述后锚定中空活塞缸411上的安装部转动连接，另一端与所述后锚定支撑脚425转动连接；所述后锚定活动杆424一端与所述后锚定前连接固定架421上的安装部转动连接，另一端与所述后锚定支撑脚425转动连接；所述安装部为安装支架。
可选的，所述后锚定主动杆422一端与所述后锚定中空活塞缸411上的安装部转动连接，另一端与后锚定从动杆423转动连接。
后锚定支撑部采用平面四杆连杆结构，能够增强其与管壁的接触稳定性。
所述疏通装置1还包括头部连接组件13，所述头部连接组件13包括连接筒体131、固定筒架132、保持架133、导向套134以及张紧带135；所述连接筒体131固定安装在所述疏通装置1固定端，所述前锚定装置2通过所述连接筒体131与所述疏通装置1固定端连接；所述连接筒体131与所述固定筒架132固定连接，所述固定筒架132与所述保持架133通过键与键槽连接，保证保持架无法径向旋转；所述保持架133上设有注水口，所述保持架133与所述导向套通过带有弹性的张紧带连接，能够确保两者之间的密封性，同时保证了导向套能够相对保持架转动；所述导向套134与所述疏通驱动件11输出端固定连接；所述导向套134中设有导水槽1341及出液口1342。
通过向所述导水槽中加注冷却液，冷却液从所述出液口喷出对所述疏通装置降温，确保疏通装置工作温度的稳定。本发明中的注液部件与疏通装置一体化设置，注液部件不与疏通装置的旋转干涉，使得整个机器人结构紧凑，增强了其灵活性。
可选的，所述连接筒体131、固定筒架132可以设为一体结构。
疏通堵塞物时，疏通装置1上的刀盘12转动对管道进行疏通，出液口1342喷出冷却液对疏通装置1降温，被破碎的堵塞物从刀盘间隙排送疏通至管道后侧。前锚定支撑部22、后锚定支撑部42与管壁抵压，疏通装置1受到的力矩、振动通过前锚定装置2、行进装置3高效，平稳的传递至前锚定装置2、行进装置3自身，以及后锚定装置4，通过前锚定支撑部22、后锚定支撑部42与管壁的接触摩擦进行平衡，确保机器人工作的稳定性。前锚定驱动活塞杆212带动前锚定主动杆221移动，进而带动前锚定支撑脚222抵压或脱离管壁，后锚定中空活塞缸411带动后锚定主动杆422移动，进而带动后锚定支撑脚425抵压或脱离管壁。当机器人疏通完一段管壁要移动到下一段管壁时，前锚定支撑部22与管壁脱离，后锚定支撑部42保持与管壁的抵压，行进驱动部32的行进中空活塞缸322注油，推动行进中空活塞杆321移动，进而带动疏通装置1、前锚定装置2前移，接着，后锚定支撑部42与管壁脱离，前锚定支撑部22与管壁抵压，行进驱动部32的行进中空活塞缸322反向注油，带动行进中空活塞缸322和后锚定装置4前移，如此交替动作，完成机器人在管道中的行走。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。
Claims (9)
1.一种管道疏通机器人，包括疏通装置(1)、前锚定装置(2)、行进装置(3)以及后锚定装置(4)，其特征在于：所述疏通装置(1)包括疏通驱动件(11)、刀盘(12)，所述疏通驱动件(11)输出端连接所述刀盘(12)；所述前锚定装置(2)包括前锚定驱动部(21)、前锚定支撑部(22)，多个所述前锚定支撑部(22)沿所述前锚定驱动部(21)周向均匀分布，所述疏通装置(1)固定端与所述前锚定装置(2)固定连接；所述行进装置(3)包括连接杆(31)、行进驱动部(32)，所述连接杆(31)设于所述行进驱动部(32)的输出端，所述行进装置(3)通过所述连接杆(31)与所述前锚定装置(2)连接；所述后锚定装置(4)包括后锚定驱动部(41)、后锚定支撑部(42)，多个所述后锚定支撑部(42)沿所述后锚定驱动部(41)周向均匀分布，所述后锚定装置(4)与所述行进装置(3)连接；所述前锚定驱动部(21)包括前锚定驱动活塞缸(211)、前锚定驱动活塞杆(212)，所述前锚定驱动活塞杆（212）安装在所述前锚定驱动活塞缸(211)中；所述前锚定驱动活塞杆(212)中间设有活塞杆穿孔(2120)，所述前锚定驱动活塞缸(211)末端设有与所述活塞杆穿孔(2120)轴向对齐的活塞缸穿孔(2110)；所述连接杆(31)端部设有与所述活塞缸穿孔(2110)轴向匹配的连接杆固定孔(311)，所述连接杆(31)穿过所述活塞杆穿孔(2120)、所述活塞缸穿孔(2110)后，所述连接杆固定孔(311)与所述活塞缸穿孔(2110)通过同一固定件固定连接。
2.如权利要求1所述的一种管道疏通机器人，其特征在于，所述疏通驱动件(11)为液压马达，所述刀盘(12)上设有切削刀齿(121)；所述切削刀齿(121)突出于所述刀盘(12)。
3.如权利要求1所述的一种管道疏通机器人，其特征在于，所述前锚定支撑部(22)包括前锚定主动杆(221)、前锚定支撑脚(222)；所述前锚定主动杆(221)一端与所述前锚定驱动活塞杆(212)上的安装部转动连接，另一端与所述前锚定支撑脚(222)转动连接；所述前锚定支撑脚(222)另一端与所述前锚定驱动活塞缸(211)上的安装部转动连接。
4.如权利要求3所述的一种管道疏通机器人，其特征在于，所述前锚定驱动活塞缸(211)的端部分别与所述疏通装置(1)的固定端以及所述连接杆(31)的端部连接。
5.如权利要求1所述的一种管道疏通机器人，其特征在于，所述连接杆(31)为花键杆(310)，所述活塞杆穿孔(2120) 、所述活塞缸穿孔(2110)设有与花键杆(310)配合的键槽。
6.如权利要求1所述的一种管道疏通机器人，其特征在于，所述行进驱动部(32)包括行进中空活塞杆(321)、行进中空活塞缸(322)，所述行进中空活塞杆(321)安装在所述行进中空活塞缸(322)中，所述连接杆(31)设于所述行进中空活塞杆(321)的输出端。
7.如权利要求1所述的一种管道疏通机器人，其特征在于，所述后锚定驱动部(41)包括后锚定中空活塞缸(411)、后锚定中空活塞杆(412)；所述后锚定中空活塞缸(411)设有后锚定中空活塞缸中空部(4110)，所述后锚定中空活塞杆(412)设有后锚定中空活塞杆中空部(4120)，所述后锚定中空活塞杆(412)安装在所述后锚定中空活塞缸(411)中；所述后锚定中空活塞缸中空部(4110)固定套设在所述行进驱动部(32)外表面，所述后锚定中空活塞杆中空部(4120)活动套设在所述行进驱动部(32)外表面。
8.如权利要求7所述的一种管道疏通机器人，其特征在于，所述后锚定支撑部(42)包括后锚定前连接固定架(421)、后锚定主动杆(422)、后锚定从动杆(423)、后锚定活动杆(424)以及后锚定支撑脚(425)，所述后锚定前连接固定架(421)设有后锚定前连接固定架中空部(4210)，所述后锚定前连接固定架中空部(4210)固定套设在所述行进驱动部(32)外表面；所述后锚定主动杆(422)一端与所述后锚定中空活塞杆(412)固定连接，另一端与所述后锚定支撑脚(425)上的安装部转动连接；所述后锚定从动杆(423)一端与所述后锚定中空活塞缸(411)上的安装部转动连接，另一端与所述后锚定支撑脚(425)转动连接；所述后锚定活动杆(424)一端与所述后锚定前连接固定架(421)上的安装部转动连接，另一端与所述后锚定支撑脚(425)转动连接。
9.如权利要求1所述的一种管道疏通机器人，其特征在于：所述疏通装置(1)固定端与所述前锚定装置(2)固定连接；所述疏通装置(1)包括疏通驱动件(11)、刀盘(12)以及头部连接组件(13)，所述头部连接组件(13)包括连接筒体(131)、固定筒架(132)、保持架(133)、导向套(134)以及张紧带(135)；所述连接筒体(131)固定安装在所述疏通装置(1)固定端，所述前锚定装置(2)通过所述连接筒体(131)与所述疏通装置(1)连接；所述连接筒体(131)与所述固定筒架(132)固定连接或设置为一体结构，所述固定筒架(132)与所述保持架(133)通过固定连接；所述保持架(133)与所述导向套(134) 之间设置有所述张紧带(135)；所述导向套(134)与所述疏通驱动件(11)输出端固定连接；所述导向套(134)中设有导水槽(1341)及出液口(1342)；所述行进装置(3)包括连接杆(31)、行进驱动部(32)，所述连接杆(31)设于所述行进驱动部(32)的输出端，所述行进装置(3)通过所述连接杆(31)与所述前锚定装置(2)连接；所述后锚定装置(4)与所述行进装置(3)连接。
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