CN117598038A - 安装系统以及安装方法 - Google Patents

Abstract

本公开的课题提供能够在抑制生产率的下降的同时探测装置的不顺畅的安装系统以及安装方法。安装系统(1)进行在第1对象物(T1)安装第2对象物(T2)的生产动作。行为检测部(53)基于摄像部(3)的摄像图像，求出与生产动作中的捕捉部(21)的行为对应的行为值。行为判定部(54)判定行为值是否收敛于允许范围内。若行为值未收敛于允许范围内，则输出部(55)通知行为不顺畅。

Description

安装系统以及安装方法

技术领域

本公开涉及安装系统以及安装方法。

背景技术

在专利文献1的部件安装装置中，吸嘴从部件供给部拾取部件并将其安装在基板上。

通常，部件安装装置基于生产任务向基板安装部件。此时，部件安装装置执行以将吸嘴的位置、方位、姿势等作为控制量来跟踪目标值的方式自动地进行动作的控制(伺服)。

而且，部件安装装置与上述的通常的动作独立地进行用于诊断由部件安装装置的组装引起的振动的组装诊断例程、以及用于诊断由周围的环境引起的振动的环境振动诊断例程。

部件安装装置在诊断例程(组装诊断例程以及环境振动诊断例程)中，使吸嘴移动到摄像位置，将吸嘴的伺服控制设为关闭。即，部件安装装置在诊断例程中，进行与上述的通常的动作独立的动作(诊断例程的动作)。而且，部件安装装置通过摄像单元来对吸嘴的前端部进行摄像，根据摄像而得到的图像求出吸嘴的前端部的振动数据，判定振动数据是否收敛于给定的允许范围内，若未收敛则向外部输出异常。

如专利文献1那样，在基板(第1对象物)安装部件(第2对象物)的部件安装装置(安装系统)通过与通常的动作独立的动作(诊断例程)来进行诊断，因而产生时间损失，使生产率下降。因此，要求在抑制生产率的下降的同时探测装置的不顺畅。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-178188号公报

发明内容

本公开的目的在于，提供能够在抑制生产率的下降的同时探测装置的不顺畅的安装系统以及安装方法。

本公开的一方式涉及的安装系统进行在第1对象物安装第2对象物的生产动作。所述安装系统具备安装头、摄像部、行为检测部、行为判定部和输出部。所述安装头具有能够捕捉所述第2对象物的捕捉部。所述摄像部对所述生产动作中的所述捕捉部进行摄像。所述行为检测部基于所述摄像部的摄像图像，求出与所述生产动作中的所述捕捉部的行为对应的行为值。所述行为判定部判定所述行为值是否收敛于允许范围内。若所述行为值未收敛于允许范围内，则所述输出部通知所述行为不顺畅。

本公开的一方式涉及的安装方法进行在第1对象物安装第2对象物的生产动作。所述安装方法包括摄像步骤、行为检测步骤、行为判定步骤和输出步骤。所述摄像步骤在所述生产动作中对设置于安装头且能够捕捉所述第2对象物的捕捉部进行摄像。所述行为检测步骤基于所述摄像步骤中摄像得到的摄像图像，求出与所述生产动作中的所述捕捉部的行为对应的行为值。所述行为判定步骤判定所述行为值是否收敛于允许范围内。若所述行为值未收敛于允许范围内，则所述输出步骤通知所述行为不顺畅。

附图说明

图1是示出实施方式的安装系统的结构图。

图2是示出同上的安装系统的主要部分的立体图。

图3是示出同上的安装系统的框图。

图4是示出同上的安装系统的捕捉部以及摄像部的附近的侧视图。

图5的A～图5的D是示出同上的安装系统的生产动作的图。

图6是示出同上的安装系统的通常时的行程动作的图。

图7是示出同上的安装系统的通常时的行程量的时间变化的曲线图。

图8是示出同上的安装系统的不顺畅时的行程动作的图。

图9是示出同上的安装系统的不顺畅时的行程量的时间变化的曲线图。

图10的A是示出同上的安装系统的正常时的振动的图。图10的B是示出同上的正常时的振动行为值的时间变化的曲线图。

图11的A是示出同上的安装系统的不顺畅时的振动的图。图11的B是示出同上的不顺畅时的振动行为值的时间变化的曲线图。

图12是示出同上的安装系统执行的安装方法的流程图。

图13是用于对同上的安装系统的变形例进行说明的曲线图。

图14是示出同上的安装系统的摄像部的变形例的侧视图。

具体实施方式

以下的实施方式一般而言涉及安装系统以及安装方法。更详细地，涉及进行在第1对象物安装第2对象物的生产动作的安装系统以及安装方法。

以下，对于实施方式涉及的安装系统以及安装方法，参照图1～图14来详细地进行说明。不过，下述的实施方式中说明的各图是示意性的图，各构成要素的大小、厚度各自的比不限定于一定反映了实际的尺寸比。另外，以下的实施方式中说明的结构只是本公开的一个例子。本公开不限定于以下的实施方式，只要能够实现本公开的效果，则能够根据设计等进行各种变更。

此外，在以下的说明中，只要没有特别声明，则在图1以及图2中规定相互正交的X轴、Y轴以及Z轴。在本实施方式中，X轴以及Y轴沿水平方向延伸，Z轴沿铅垂方向延伸。

(1)安装系统的概要

以下，对本实施方式涉及的安装系统1的概要进行说明。

如图1、图5的A～图5的D所示，安装系统1是进行在第1对象物T1安装第2对象物T2的生产动作的安装装置(安装机)。安装系统1例如在工厂、研究所、事务所以及教育设施等设施中，在用于电子设备、汽车、服装、食品、医药品以及工艺品等各种产品的制造的作业中使用。

“生产动作”是对在第1对象物T1安装有第2对象物T2的生产物T3(参照图5的D)进行生产的动作，不包括为了安装系统1的维护而在第1对象物T1安装第2对象物T2的诊断动作。

在本实施方式中，对安装系统1用于工厂中的电子设备的制造的情况进行说明。一般的电子设备例如具有电源电路以及控制电路等各种电路块。在制造这些电路块时，作为一个例子，依次进行焊料涂敷工序、安装工序以及焊接工序。在焊料涂敷工序中，在基板(包括印刷布线板)涂敷(或印刷)膏状焊料。在安装工序中，在基板安装(搭载)部件(包括电子部件)。在焊接工序中，例如通过用回流炉对安装有部件的状态的基板进行加热来将膏状焊料熔融，并进行焊接。安装系统1在安装工序中，针对作为第1对象物T1的基板T10，进行安装作为第2对象物T2的部件T20的作业。即，在本实施方式涉及的安装系统1中，第1对象物T1是基板T10，第2对象物T2是安装于基板T10的部件T20。

如此，如图1所示，第2对象物T2(部件T20)向第1对象物T1(基板T10)的安装所使用的安装系统1具备安装头2、摄像部3、驱动部4、控制部5、基座61、搬运装置62、多个部件供给装置63以及固定摄像机7。

搬运装置62具有在基座61上沿X轴方向延伸的一对输送器机构62a，将作为第1对象物T1的基板T10沿X轴方向搬运而定位于给定的安装空间。

多个部件供给装置63具有在连结于基座61的台车64的给料器基座65沿X轴方向排列地被安装的带式(Tape)给料器。各部件供给装置63对由卷盘66供给的载带(CarrierTape)67进行间距进给，将载带67所保持的作为第2对象物T2的部件T20供给到部件供给口63a。卷盘66被台车64保持。固定摄像机7安装在基座61上，对上方进行摄像。

安装头2能够沿着X-Y平面移动，进一步具有用于捕捉第2对象物T2的捕捉部21。作为一个例子，捕捉部21包括能够进行沿着Z轴在铅垂方向上移动(上升以及下降)的行程动作的吸附嘴。

安装系统1在安装工序中，进行在基板T10(第1对象物T1)安装部件T20(第2对象物T2)的生产动作。安装工序中进行的生产动作包括捕捉动作以及安装动作。捕捉动作是指使未捕捉部件T20的捕捉部21以靠近部件供给口63a的方式移动，捕捉(保持)位于部件供给口63a的部件T20的动作。安装动作是指使捕捉有部件T20的捕捉部21以靠近基板T10的方式移动，将部件T20安装在基板T10的安装面T11的动作。这样的捕捉动作以及安装动作中的捕捉部21的位置控制需要高的定位精度。

捕捉部21的行为大幅影响该定位精度的提高。特别地，安装头2从部件供给装置63向基板T10的上方移动，在基板T10的上方停止时的行为以及捕捉部21进行沿铅垂方向移动的行程动作时的行为变得重要。

因此，本实施方式的安装系统1具备安装头2、摄像部3、行为检测部53、行为判定部54和输出部55。安装头2具有能够捕捉部件T20的捕捉部21。摄像部3对生产动作中的捕捉部21进行摄像。行为检测部53基于摄像部3的摄像图像，求出与生产动作中的捕捉部21的行为对应的行为值。行为判定部54判定行为值是否收敛于允许范围内。若行为值未收敛于允许范围内，则输出部55输出对行为不顺畅进行通知的通知信号。另外，“不顺畅”不仅包括异常的状态，还包括状况较差的状态。

上述的安装系统1能够在抑制生产率的下降的同时探测装置的不顺畅。

(2)详细情况

(2.1)前提

在本实施方式中，作为一个例子，对安装系统1用于由表面安装技术(SMT：SurfaceMount Technology)实现的部件T20的安装的情况进行说明。即，部件T20是表面安装用的部件(SMD：Surface Mount Device)，通过配置在基板T10的安装面T11(表面)上来安装。不过，不限于该例子，安装系统1也可以用于由插入安装技术(IMT：Insertion MountTechnology)实现的部件T20的安装。在该情况下，部件T20是具有引线端子的插入安装用的部件，通过在基板T10的孔插入引线端子而被安装在基板T10的安装面T11上。

此外，本公开中所说的“摄像光轴”是相对于由摄像部3摄像而得到的图像(摄像部3的摄像图像)的光轴，是由摄像部3的摄像元件31(参照图3)以及光学系统32(参照图3)这两方决定的光轴。即，将摄像元件31的受光面的中心和穿过光学系统32而在摄像元件31的受光面的中心成像的摄像区域R1(参照图4)内的部位连结的直线，成为摄像部3的摄像光轴AX1(参照图4)。

此外，在本公开中，摄像部3的摄像图像包括静止画面(静止图像)以及动态画面(运动图像)。进一步地，“动态画面”包括由通过帧拍摄等而获得的多个静止画面构成的摄像图像。摄像部3的摄像图像也可以不是从摄像部3输出的数据本身。例如，也可以根据需要而适当地对摄像部3的摄像图像进行了数据的压缩、向其他数据形式的变换或从摄像部3的摄像图像切出一部分的加工、焦点调整、明度调整或者对比度调整等加工。在本实施方式中作为一个例子，摄像部3的摄像图像是全彩的动态画面。

以下，作为一个例子，设定相互正交的X轴、Y轴以及Z轴这3个轴，将与基板T10的安装面T11平行的轴设为“X轴”以及“Y轴”，将与基板T10的厚度方向平行的轴设为“Z”轴。进一步地，将沿着Z轴的两个方向之中的一个方向设为上方向，将另一方向设为下方向。例如，捕捉部21与基板T10的安装面T11对置时，基板T10位于捕捉部21的下方。另外，X轴、Y轴以及Z轴均是假想的轴，附图中的表示“X”、“Y”、“Z”的箭头仅为了说明而标示，均不伴随有实体。此外，这些方向的主旨不在于限定安装系统1的使用时的方向。

此外，在安装系统1连接有冷却水的循环用的管道，电力供给用的线缆以及气压(包括正压以及真空)供给用的管道等，但在本实施方式中，适当省略它们的图示。

(2.2)整体结构

接下来，对于本实施方式涉及的安装系统1的主要部分，参照图1～图4以及图5的A～图5的D来进行说明。

本实施方式涉及的安装系统1具备安装头2、摄像部3、驱动部4和控制部5。此外，在本实施方式中，如图3所示，安装系统1除安装头2、摄像部3、驱动部4以及控制部5以外，还具备搬运装置62、部件供给装置63以及固定摄像机7。不过，搬运装置62、部件供给装置63以及固定摄像机7不是安装系统1所必须的结构。即，搬运装置62、部件供给装置63以及固定摄像机7中的全部或一部分也可以不包括于安装系统1的构成要素。此外，在图2中，仅对安装头2、摄像部3以及驱动部4进行了图示，适当省略了其他的安装系统1的结构的图示。此外，在图4中，对安装头2的周围进行了图示，适当省略了其他的安装系统1的结构的图示。

安装头2具有至少1个捕捉部21。在本实施方式中，安装头2具有头单元23，在头单元23安装有1个捕捉部21。而且，安装头2在由捕捉部21捕捉有部件T20的状态下，使捕捉部21以靠近基板T10的方式移动，将部件T20安装在基板T10的安装面T11。即，安装头2将保持捕捉部21为能够朝向基板T10移动。

摄像部3被固定在安装头2的头单元23。摄像部3具有摄像元件31和光学系统32。摄像部3例如是进行摄像而得到动态画面的摄影机。摄像部3对生产动作中的捕捉部21进行摄像。

上述的捕捉部21以及摄像部3被安装在头单元23，捕捉部21以及摄像部3与安装头2同步地移动。

控制部5控制安装系统1的各部。控制部5优选为具备计算机系统。即，在控制部5中，通过CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)或MPU(Micro Processing Unit，微处理单元)等处理器读取并执行存储在存储器的程序，从而实现控制部5的一部分或全部的功能。控制部5具备根据程序而动作的处理器作为主要的硬件结构。关于处理器，只要能够通过执行程序来实现功能，则不论其种类。处理器由包括半导体集成电路(IC)或LSI(Large Scale Integration)的一个或多个电子电路构成。在此称为IC、LSI，但称呼方式根据集成的程度而变化，也可以被称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration，甚大规模集成电路)或者ULSI(Ultra Large Scale Integration，超大规模集成电路)。在制造LSI之后可编程的现场可编程门阵列(FPGA)或能够对LSI内部的接合关系进行重构或对LSI内部的电路划分进行设置的可重构逻辑器件也能够出于相同的目的而使用。多个电子电路既可以集成在一个芯片，也可以设置在多个芯片。多个芯片既可以被集中配置，也可以被分散地配置。

控制部5例如与安装头2、摄像部3、驱动部4、搬运装置62、部件供给装置63以及固定摄像机7各自电连接。控制部5向安装头2以及驱动部4输出控制信号，并控制安装头2以及驱动部4，使得将由捕捉部21捕捉到的部件T20安装在基板T10的安装面T11。此外，控制部5向摄像部3以及固定摄像机7输出控制信号，控制摄像部3以及固定摄像机7，或分别从摄像部3以及固定摄像机7获取摄像部3以及固定摄像机7各自的摄像图像。

驱动部4是使安装头2移动的装置。在本实施方式中，驱动部4使安装头2在X-Y平面内移动，在此所说的“X-Y平面”是包括X轴以及Y轴的平面，是与Z轴正交的平面。换言之，驱动部4使安装头2沿X轴方向以及Y轴方向移动。在本实施方式中，由于摄像部3固定在安装头2，因而对于摄像部3，驱动部4也使其与安装头2一起移动。换言之，在图1中，安装头2以及摄像部3通过驱动部4而在定位在搬运装置62的安装空间的基板T10的上方与部件供给装置63的部件供给口63a的上方之间移动。

具体地，如图2所示，驱动部4具有X轴驱动部41和Y轴驱动部42。X轴驱动部41使安装头2沿X轴方向直线移动。Y轴驱动部42使安装头2沿Y轴方向直线移动。Y轴驱动部42通过使安装头2连同X轴驱动部41沿着Y轴移动，从而使安装头2沿Y轴方向直线移动。在本实施方式中作为一个例子，X轴驱动部41以及Y轴驱动部42各自包括线性电机，通过接受电力供给而由线性电机产生的驱动力来使安装头2移动。

部件供给装置63供给由安装头2的捕捉部21捕捉的部件T20。作为一个例子，部件供给装置63具有对载带所容纳的部件T20进行供给的带式给料器。或者，部件供给装置63也可以具有载置有多个部件T20的托盘。安装头2通过捕捉部21来从这样的部件供给装置63捕捉部件T20。

搬运装置62是搬运基板T10的装置。搬运装置62例如由传送带等实现。搬运装置62例如沿着X轴搬运基板T10。搬运装置62至少将基板T10搬运到安装头2的下方、即在Z轴方向上与捕捉部21对置的安装空间。而且，搬运装置62到由安装头2实现的部件T20向基板T10的安装完成为止，使基板T10停止在安装空间内。

图5的A～图5的D示出安装工序中进行的生产动作的概略。首先，在图5的A中，未捕捉部件T20的捕捉部21位于部件供给口63a的上方。然后，捕捉部21沿由箭头M1表示的铅垂方向下降，进行对位于部件供给口63a的部件T20进行捕捉(保持)的捕捉动作。然后，如图5的B所示，安装头2以靠近基板T10的方式沿由箭头M2表示的水平方向移动。即，捕捉有部件T20的捕捉部21以靠近基板T10的方式移动。然后，如图5的C所示，若捕捉部21移动到基板T10的上方，则安装头2停止。然后，如图5的D所示，捕捉部21沿由箭头M3表示的铅垂方向下降，进行在基板T10的安装面T11安装部件T20的安装动作，由此对生产物T3进行生产。另外，在图5的B中，捕捉部21也可以在安装头2正在沿水平方向移动时开始下降。

除上述结构以外，安装系统1也可以具备背撑装置、照明装置以及通信部等。

背撑装置对由搬运装置62搬运到安装空间的基板T10进行背撑。即，由搬运装置62搬运到安装空间的基板T10通过背撑装置而被保持在安装空间。

照明装置对摄像部3的摄像区域R1进行照明。照明装置只要至少在摄像部3进行摄像的时刻点亮即可，例如与摄像部3的摄像时刻配合地发光。在本实施方式中，由于摄像部3的摄像图像是全彩的动态画面，因而照明装置输出白色光等可见光区域的波段的光。在本实施方式中，作为一个例子，照明装置具有多个LED(Light Emitting Diode，发光二极管)等光源。照明装置通过使这多个光源发光来照射摄像部3的摄像区域R1。照明装置例如由环形照明或同轴落射照明等适当的照明方式实现。照明装置例如与摄像部3一起被固定在安装头2。

通信部构成为直接地或经由网络或者中继器等而间接地与上位系统进行通信。由此，安装系统1能够在与上位系统之间交换数据。

(2.3)安装头

对于安装头2的更详细的结构，参照图2、图3以及图4来进行说明。

在本实施方式中，除捕捉部21以外，安装头2还具有用于使捕捉部21移动的致动器22(参照图3)和保持捕捉部21以及致动器22的头单元23。在本实施方式涉及的安装系统1中，在每1个头单元23安装有1个捕捉部21以及致动器22。由此，能够由安装头2捕捉1个部件T20。

捕捉部21例如是吸附嘴。捕捉部21由控制部5控制，能够对捕捉(保持)部件T20的捕捉状态和释放(解除捕捉)部件T20的释放状态进行切换。不过，捕捉部21不限于吸附嘴，例如也可以是如机器人手那样通过夹持(抓取)部件T20来将其捕捉(保持)的结构。

关于由捕捉部21对部件T20的捕捉，安装头2接受作为动力的气压(真空)的供给而动作。即，通过将与捕捉部21连结的气压(真空)的供给路上的阀门开闭，从而安装头2切换捕捉部21的捕捉状态和释放状态。

致动器22使捕捉部21沿Z轴方向直线移动。进一步地，致动器22使捕捉部21在以沿着Z轴方向的轴线为中心的旋转方向(以下，称为“θ方向”)上旋转移动。在本实施方式中，作为一个例子，关于捕捉部21向Z轴方向的移动，致动器22通过由线性电机产生的驱动力来驱动。关于捕捉部21向θ方向的移动，致动器22通过由旋转型电机产生的驱动力来驱动。另一方面，如上述那样，安装头2通过驱动部4来沿X轴方向以及Y轴方向直线移动。其结果，安装头2所包括的捕捉部21能够通过驱动部4以及致动器22来沿X轴方向、Y轴方向、Z轴方向以及θ方向移动。

作为一个例子，头单元23为金属制，形成为长方体状。通过将捕捉部21以及致动器22组装在头单元23，从而头单元23对捕捉部21以及致动器22进行保持。在本实施方式中，捕捉部21以能够沿Z轴方向以及θ方向移动的状态经由致动器22而间接地被头单元23保持。头单元23通过驱动部4而在X-Y平面内移动，由此在X-Y平面内移动安装头2。

根据上述的结构，安装头2使未捕捉部件T20的捕捉部21以靠近部件供给口63a的方式移动，能够在部件供给装置63中进行捕捉(保持)部件T20的捕捉动作。此外，安装系统1在由捕捉部21捕捉到部件T20的状态下，使捕捉部21以靠近基板T10的方式移动，从而安装头2能够进行将部件T20安装在基板T10的安装面T11的安装动作。

(2.4)摄像部

对于摄像部3的更详细的结构，参照图2～图4来进行说明。

在本实施方式中，如图4所示，摄像部3由与安装头2一起移动的1个移动摄像机3a构成，如图3所示，具有摄像元件31和光学系统32。光学系统32相对于摄像元件31，成像对摄像区域R1进行摄像而得到的摄像图像。

摄像元件31例如是诸如CCD(Charge Coupled Devices，电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)的图像传感器。摄像元件31将在受光面成像的图像变换成电信号而输出。

光学系统32包括1个以上的透镜以及反射镜等。在本实施方式中，作为一个例子，光学系统32由多个透镜的组合(透镜群)实现。光学系统32使来自摄像区域R1的光在摄像元件31的受光面成像。另外，光学系统32不限定于上述的结构。

摄像部3决定与捕捉部21的相对位置，使得至少将捕捉部21的前端(下端)210(参照图4)包括在摄像区域R1内。因此，在摄像部3的摄像图像中至少能拍到捕捉部21的前端210。

具体地，如图1所示，摄像部3在头单元23的下方，在从Z轴方向观察的俯视下被配置在捕捉部21的侧方。如此，摄像部3与捕捉部21一起被安装在头单元23，捕捉部21和摄像部3同时地移动。因此，与使捕捉部21和摄像部3独立地移动的结构相比，安装系统1能够缩短安装所需时间，提高生产率。

进一步地，摄像部3具有与Z轴(铅垂方向)交叉的摄像光轴AX1。换言之，摄像光轴AX1相对于铅垂方向倾斜地延伸。即，摄像部3以摄像部3的摄像方向与铅垂方向交叉的方式被固定于头单元23。因此，摄像部3能够对水平方向上的捕捉部21的行为以及铅垂方向上的捕捉部21的行为进行摄像。另外，水平方向是沿着X-Y平面的方向，铅垂方向是与水平方向正交的方向(沿着Z轴的方向)。

(2.5)固定摄像机

对于固定摄像机7的更详细的结构，参照图1来进行说明。

固定摄像机7从下方对在定位于安装空间的基板T10的上方和部件供给装置63的部件供给口63a的上方之间移动的安装头2进行摄像。因此，在固定摄像机7的摄像图像中拍到了被捕捉部21捕捉到的部件T20。即，在固定摄像机7的摄像图像中包括捕捉部21与部件T20的相互的位置关系的信息，换言之，包括部件T20相对于捕捉部21的偏离的信息。

另外，固定摄像机7优选为从下方对正在从部件供给口63a向基板T10移动的安装头2进行摄像。在该情况下，固定摄像机7并不是始终进行摄像，而是在捕捉有部件T20的捕捉部21通过固定摄像机7的上方的时刻进行摄像。

此外，固定摄像机7也可以设置在部件供给口63a的下方。

此外，安装系统1优选为还具备对固定摄像机7的摄像区域进行照明的照明装置。

(2.6)控制部

控制部5具备头控制部51、图像获取部52、行为检测部53、行为判定部54以及输出部55。

(2.6.1)头控制部

头控制部51通过向安装头2以及驱动部4输出控制信号来控制安装头2以及驱动部4。

具体地，头控制部51向驱动部4输出水平控制信号而控制驱动部4，由此使安装头2以及摄像部3在X-Y平面内移动。此外，头控制部51向致动器22输出铅垂控制信号而控制致动器22，由此使捕捉部21沿着Z轴移动。此外，头控制部51向致动器22输出旋转控制信号而控制致动器22，由此使捕捉部21沿θ方向旋转。

特别地，在捕捉部件T20的捕捉动作以及安装部件T20的安装动作中，头控制部51基于摄像部3的摄像图像来对驱动部4以及致动器22进行反馈控制。头控制部51通过基于摄像部3的摄像图像对驱动部4以及致动器22进行反馈控制，从而校正捕捉位置以及安装位置。其结果，安装系统1能够提高捕捉动作中的捕捉精度以及安装动作中的安装精度。

(2.6.2)图像获取部

图像获取部52具有从摄像部3获取(接收)摄像图像的数据的通信接口的功能。

摄像部3与图像获取部52之间的通信可以是无线通信以及有线通信中的任一种。无线通信例如是遵循Wi-Fi(注册商标)或不需要许可的小功率无线(特定小功率无线)等标准的无线通信。有线通信例如是经由双绞线线缆、专用通信线或LAN(Local Area Network，局域网)线缆等的有线通信。

(2.6.3)行为检测部

行为检测部53基于摄像部3的摄像图像，求出与生产动作中的捕捉部21的行为对应的行为值。

具体地，行为检测部53能够基于摄像图像来检测水平方向上的捕捉部21的行为以及铅垂方向上的捕捉部21的行为。然后，行为检测部53通过对水平方向上的捕捉部21的行为以及铅垂方向上的捕捉部21的行为进行解析，从而求出与该行为对应的行为值。

在捕捉部21的行为中包括捕捉部21的行程动作以及捕捉部21的前端210的行为。在本实施方式中，捕捉部21的前端210的行为是捕捉部21的前端210的振动。另外，将捕捉部21的行程动作的行为值称为行程行为值。将前端210的行为的行为值称为振动行为值。

(捕捉部的行程动作)

捕捉部21的行程动作是捕捉部21沿铅垂方向(沿着Z轴的方向)移动的动作。捕捉部21的行程动作包括于生产动作中。行程动作包括在安装动作以及捕捉动作各自中进行的下行程动作、以及在安装动作以及捕捉动作各自之后进行的上行程动作。

安装动作中的下行程动作是在使捕捉有部件T20的捕捉部21以靠近基板T10的方式移动时使捕捉部21下降的动作(参照图5的D)。安装动作之后的上行程动作是将部件T20安装在基板T10的安装面T11之后使捕捉部21上升的动作。

捕捉动作中的下行程动作是在使未捕捉部件T20的捕捉部21以靠近部件供给口63a的方式移动时使捕捉部21下降的动作(参照图5的A)。捕捉动作之后的上行程动作是在部件供给装置63中捕捉了部件T20之后，使捕捉部21上升的动作。

以下，将进行行程动作的捕捉部21的铅垂方向的移动距离称为行程量。即，进行下降动作的捕捉部21的行程量是捕捉部21的下方向的移动距离。进行上升动作的捕捉部21的行程量是捕捉部21的上方向的移动距离。

而且，行为检测部53生成表示正在进行行程动作的捕捉部21的行程量相对于时间经过的变化(时间变化)的行程行为数据，基于行程行为数据来求出行程行为值。该行程行为值是行程量的每单位时间的变化量。在行为并非不顺畅的通常时的捕捉部21的行程动作中，捕捉部21几乎等加速度地沿铅垂方向移动。因此，行程行为值收敛于根据从行程开始起的经过时间预先决定的允许范围。另一方面，在不顺畅时的捕捉部21的行程动作中，捕捉部21以比通常时快的速度或慢的速度沿铅垂方向移动，或者铅垂方向上的加速度的波动比通常时大。因此，产生脱离预先决定的允许范围的行程行为值。另外，捕捉部21也可以在中途变更加速度。

图6示出行为并非不顺畅的通常时的捕捉部21的下行程动作。图7示出通常时的捕捉部21的下行程动作中的行程量的时间变化。

在图6中，随着时间以时间t1→t2→t3→t4经过，捕捉部21的前端210的铅垂方向的位置(铅垂位置)以P1→P2→P3→P4向下方移动(下降)。时间t1是开始下行程动作之前。时间t2是从时间t1经过单位时间ta后的时刻。时间t3是从时间t2经过单位时间ta后的时刻。时间t4是从时间t3经过单位时间ta后的时刻。

捕捉部21的前端210随着时间以时间t1→t2→t3→t4经过而以铅垂位置P1→P2→P3→P4向下方移动(下降)。在该情况下，铅垂位置P1-P2间的行程行为值ΔP1是从P2的Z轴坐标中减去P1的Z轴坐标后的差分。铅垂位置P2-P3间的行程行为值ΔP2是从P3的Z轴坐标中减去P2的Z轴坐标后的差分。铅垂位置P3-P4间的行程行为值ΔP3是从P4的Z轴坐标减去P3的Z轴坐标后的差分。图6以及图7是行为并非不顺畅的通常时的捕捉部21的下行程动作，因而行程行为值ΔP1、ΔP2、ΔP3随着时间的经过而曲线状地增加。即，行程行为值ΔP1、ΔP2、ΔP3各自收敛于根据从行程开始起的经过时间而预先决定的行程允许范围(允许范围)内。换言之，行程行为值ΔP1、ΔP2、ΔP3各自收敛于行程允许范围的上限值以下且行程允许范围的下限值以上的范围内。另外，行程允许范围被设定为以行程行为值的设计值为中心的给定范围。

图8示出行为不顺畅的不顺畅时的捕捉部21的下行程动作。图9示出不顺畅时的捕捉部21的下行程动作中的行程量的时间变化。

在图8中，随着时间以时间t11→t12→t13→t14→t15经过，捕捉部21的前端210的铅垂位置以P11→P12→P13→P14→P15向下方移动(下降)。时间t11是开始下行程动作之前。时间t12是从时间t11起经过单位时间ta后的时刻。时间t13是从时间t12起经过单位时间ta后的时刻。时间t14是从时间t13起经过单位时间ta后的时刻。时间t15是从时间t14起经过单位时间ta后的时刻。

捕捉部21的前端210随着时间以时间t11→t12→t13→t14→t15经过而以铅垂位置P11→P12→P13→P14→P15向下方移动(下降)。在该情况下，铅垂位置P11-P12间的行程行为值ΔP11是从P12的Z轴坐标中减去P11的Z轴坐标后的差分。铅垂位置P12-P13间的行程行为值ΔP12是从P13的Z轴坐标中减去P12的Z轴坐标后的差分。铅垂位置P13-P14间的行程行为值ΔP13是从P14的Z轴坐标中减去P13的Z轴坐标后的差分。铅垂位置P14-P15间的行程行为值ΔP14是从P15的Z轴坐标减去P14的Z轴坐标后的差分。在不顺畅时的捕捉部21的下行程动作中，行为值中的至少1个脱离根据从行程开始起的经过时间而预先决定的行程允许范围。在图8以及图9中，行为值ΔP11、ΔP12、ΔP13、ΔP14中的全部脱离了行程允许范围。具体地，行程行为值ΔP11、ΔP12、ΔP14各自小于行程允许范围的下限值，行程行为值ΔP13大于行程允许范围的上限值。

(捕捉部的前端的振动)

在本实施方式中，捕捉部21的前端210的行为是捕捉部21的前端210的振动。

具体地，进行安装动作的安装头2在捕捉部21捕捉有部件T20的状态下，以靠近基板T10的方式移动。而且，如图5的C所示，若捕捉部21移动到基板T10的上方，则安装头2紧急减速而停止(紧急停止)。具体地，若安装头2到达X-Y平面上的目标位置(头目标位置)，则头控制部51停止由驱动部4对安装头2的驱动。头控制部51也可以在安装头2到达头目标位置之前开始捕捉部21的下行程动作，也可以在安装头2到达头目标位置之后开始捕捉部21的下行程动作。另外，安装头2在停止时，也可以从减速开始时起以一定的加速度减速而停止。

若通过驱动部4沿水平方向移动的安装头2到达头目标位置而停止水平方向的移动，则安装在安装头2的捕捉部21因惯性而振动。具体地，前端210以捕捉部21的基端(上端)为支点而振动。该前端210的振动还影响捕捉部21的动作。因此，行为检测部53在捕捉部21停止移动之前，检测捕捉部21的前端210的振动的振幅。若到达由X轴、Y轴、Z轴、θ的各坐标决定的目标位置(捕捉部目标位置)，则捕捉部21停止移动。

具体地，行为检测部53在包括从进行下行程动作的捕捉部21即将到达捕捉部目标位置之前(例如靠近捕捉部目标位置到给定距离为止时)至到达捕捉部目标位置在内的检测期间内，检测前端210的振动的振幅。然后，行为检测部53将前端210的振动的振幅设为振动行为值。在本实施方式中，振动行为值是前端210的振幅的瞬时值。通常时(捕捉部21的前端210的行为并非不顺畅时)的振动行为值收敛于预先决定的允许范围内。另一方面，不顺畅时的振动行为值有时会脱离预先决定的允许范围。

另外，若进行安装动作的捕捉部21到达捕捉部目标位置，则被捕捉部21捕捉到的部件T20与安装面T11接触。此外，若进行捕捉动作的捕捉部21靠近部件供给口63a而到达捕捉部目标位置，则捕捉部21的前端210与部件T20接触。即，安装动作中的捕捉部目标位置与安装位置对应，捕捉动作中的捕捉部目标位置与捕捉位置对应。

图10的A示出通常时的捕捉部21的前端210的振动V1。图10的B示出基于通常时的振动V1的振动行为值W1的时间变化。在图10的B中，在时间t21安装头2停止水平方向的移动，通过下降的捕捉部21，在时间t22部件T20与安装面T11接触。通常时的振动行为值W1收敛于预先决定的振动允许范围K10内。振动允许范围K10是由上限值K11(正值)以及下限值K12(负值)定义的振幅的范围。

图11的A示出行为不顺畅的不顺畅时的捕捉部21的前端210的振动V11。图11的B示出基于不顺畅时的振动V11的振动行为值W11的时间变化。在图11的B中，在时间t31安装头2停止水平方向的移动，通过下降的捕捉部21，在时间t32部件T20与安装面T11接触。不顺畅时的振动行为值W11有时脱离振动允许范围K10。在图11的B中，在时间t33、t34振动行为值W11脱离了振动允许范围K10。

(2.6.4)行为判定部

行为判定部54判定行为值是否收敛在允许范围内。

(行程行为值)

若捕捉部21开始行程动作，则行为判定部54周期性地判定行程行为值是否收敛于行程允许范围内。

在通常时的捕捉部21的行程动作中，如图6以及图7的行程行为值ΔP1、ΔP2、ΔP3那样，行程行为值收敛于行程允许范围内。在不顺畅时的捕捉部21的行程动作中，如图8以及图9的行程行为值ΔP11、ΔP12、ΔP13、ΔP14那样，产生脱离行程允许范围的行程行为值。若产生了脱离行程允许范围的行程行为值，则行为判定部54判定为捕捉部21的行为不顺畅。在该情况下，作为不顺畅的原因，有异物向驱动部4的侵入、润滑材料的不足等。

另外，行为判定部54也可以在产生了预先决定的数量(2以上)的脱离行程允许范围的行程行为值时，判定为捕捉部21的行为不顺畅。

此外，行为判定部54也可以基于行程行为值的平均值来判定捕捉部21的行为。

(振动行为值)

行为判定部54判定振动行为值是否收敛于振动允许范围内。

在通常时的捕捉部21的前端210的振动中，如图10的B的振动行为值W1那样，振动行为值收敛于振动允许范围内。在不顺畅时的捕捉部21的前端210的振动中，如图11的B的振动行为值W11那样，有时脱离振动允许范围K10。若产生了脱离振动允许范围的振动行为值，则行为判定部54判定为捕捉部21的行为不顺畅。在该情况下，作为不顺畅的原因，有支架的松动、构成致动器22的部件的磨耗等。

另外，行为判定部54也可以在产生了预先决定的数量(2以上)的脱离振动允许范围K10的振动行为值时，判定为捕捉部21的行为不顺畅。此外，即使振动行为值收敛于振动允许范围K10内，在振动行为值有脱离振动允许范围K10的预兆(倾向)的情况下，行为判定部54也可以判定为有捕捉部21的行为的不顺畅的预兆。

此外，行为判定部54也可以基于振动行为值的平均值来判定捕捉部21的行为。

(2.6.5)输出部

若行为值未收敛于允许范围内，则输出部55输出对行为不顺畅进行通知的通知信号。在通知信号中，包括警告、行为值(行程行为值以及振动行为值)与允许范围(行程允许范围以及振动允许范围K10)的比较结果、不顺畅的发生状况以及不顺畅的原因等信息。

具体地，输出部55向管理者使用的设备监视器、个人电脑、平板终端、智能手机等信息终端输出通知信号。在该情况下，通知信号是包括图像信息的信号，也可以还包括声音信息。该通知信号向管理者提醒安装系统1的维护的实施的信号。管理者观看显示在信息终端的图像信息来掌握不顺畅的状况，并进行安装系统1的维护。即，管理者能够采取用于将捕捉部21的行为恢复到通常时的行为的适当的应对。

此外，输出部55也可以向管理系统输出通知信号。在该情况下，管理系统基于通知信号来更新用于进行安装系统1的维护的维护日程。即，管理系统能够采取用于将捕捉部21的行为恢复到通常时的行为的适当的应对。

另外，若行为值收敛于允许范围内，则输出部55也可以输出对行为如常进行通知的通知信号。在通知信号中包括表示行为如常的信息以及行为值等信息等。

(3)优点

如上述那样，安装系统1基于生产动作中的捕捉部21的摄像图像来判断行为是否不顺畅。即，安装系统1能够不进行与生产动作不同的诊断动作等，而在生产动作中实时地判断行为是否不顺畅。因此，安装系统1能够在对生产物T3实际进行生产的生产动作中，判断有无大幅影响生产物T3的安装精度的行为的不顺畅，并对行为不顺畅进行通知。其结果，安装系统1能够在抑制生产率的下降的同时探测装置的不顺畅。

此外，安装系统1通过对行为不顺畅进行通知，从而能够向管理者或管理系统通知捕捉部21的行为脱离了通常时的行为(优选的行为)。“不顺畅”不仅包括异常，还包括状况较差的状态。此外，“通常时的行为”是指能够将捕捉部21的定位精度保持为给定精度以上的行为。若被通知了行为不顺畅，则管理者或管理系统能够采取用于将捕捉部21的行为恢复到通常时的行为的应对。其结果，安装系统1能够抑制捕捉部21的行为脱离通常时的行为，抑制由装置的不顺畅引起的生产率的下降。

此外，以往以决定的周期定期地实施安装系统的维护。然而，在以往的维护方法中，不能减少维护的频度，不能减轻管理者或作业者等操作人员的负担。以往的维护方法将维护周期设为比能够确保安装系统的性能的期间短的周期，使得在变为不能允许安装系统的性能的下降之前实施维护。因此，若因操作人员的独断而变更维护的实施时机，则有可能无法维持安装系统的性能。

另一方面，安装系统1基于生产动作中的行为来探测不顺畅的预兆，能够在对于安装系统1而言必要的时机指示维护的实施。其结果，能够在适当的时机进行维护，因而能够在维持安装系统1的性能的同时降低维护的频度，能减轻操作人员的作业负荷。此外，还能够抑制对于维护实施较迟，从而安装系统1的性能过度下降。

(4)安装方法

若对上述的安装系统1执行的安装方法进行总结，则表示为图12的流程图。

安装方法进行对在基板T10安装有部件T20的生产物T3进行生产的生产动作。安装方法包括摄像步骤S1、行为检测步骤S2、行为判定步骤S3和输出步骤S4。在摄像步骤S1中，摄像部3在生产动作中对设置于安装头2且能够捕捉部件T20的捕捉部21进行摄像。在行为检测步骤S2中，行为检测部53基于由摄像步骤S1摄像而得到的摄像图像，求出与生产动作中的捕捉部21的行为对应的行为值。在行为判定步骤S3中，行为判定部54判定行为值是否收敛于允许范围内。在输出步骤S4中，若行为值未收敛于允许范围内，则输出部55对行为不顺畅进行通知。

上述的安装方法能够在对生产物T3实际进行生产的生产动作中，判断有无大幅影响生产物T3的安装精度的行为的不顺畅，对行为不顺畅进行通知。其结果，安装方法能够在抑制生产率的下降的同时探测装置的不顺畅。

此外，安装方法通过对行为不顺畅进行通知，从而能够抑制捕捉部21的行为脱离通常时的行为，抑制由装置的不顺畅引起的生产率的下降。

此外，安装方法能够在维持安装系统1的性能的同时降低维护的频度，能减轻操作人员的作业负荷。此外，还能够抑制对于维护实施较迟，从而安装系统1的性能过度下降。

(5)第1变形例

上述的行程行为值也可以是铅垂方向上的捕捉部21的前端210的位置。前端210的位置由作为捕捉部21的铅垂方向的移动距离的行程量表示。在该情况下，行程行为值成为行程量。在行为并非不顺畅的通常时的捕捉部21的行程动作中，捕捉部21几乎以等加速度沿铅垂方向移动。因此，行程行为值(行程量)收敛于根据从行程开始起的经过时间预先决定的允许范围内。另一方面，在不顺畅时的捕捉部21的行程动作中，捕捉部21以比通常时快的速度或慢的速度沿铅垂方向移动，或者沿铅垂方向移动的加速度的波动比通常时大。因此，产生脱离预先决定的允许范围的行程行为值。

因此，若捕捉部21开始行程动作，则行为判定部54周期性地判定行程量(行程行为值)是否收敛于允许范围内。在该情况下，如图13所示，行为判定部54相对于行程量L1而设定行程允许范围K20。行程允许范围K20根据从行程开始起的经过时间来预先决定，行程允许范围被设定为以行程量L1的设计值为中心的给定范围(例如±10％)。若产生了脱离行程允许范围K20的行程量L1，则行为判定部54判定为捕捉部21的行为不顺畅。若未产生脱离行程允许范围K20的行程量L1，则行为判定部54判定为捕捉部21的行为并非不顺畅。

(6)第2变形例

图14示出摄像部3的变形例。

图14的摄像部3具备2个移动摄像机3b、3c。移动摄像机3b、3c是沿着Y轴方向排列地配置的所谓的立体摄像机。因此，摄像部3能够对水平方向上的捕捉部21的行为以及铅垂方向上的捕捉部21的行为进行摄像。

(7)第3变形例

作为成为检测对象的行程动作，行为检测部53包括在安装动作以及捕捉动作各自中进行的下行程动作、以及在安装动作以及捕捉动作各自之后进行的上行程动作。

此外，作为成为检测对象的捕捉部21的前端210的行为，行为检测部53包括捕捉部21在基板T10的上方停止以进行安装动作时的行为、以及捕捉部21在部件供给口63a的上方停止以进行捕捉动作时的行为。

此外，捕捉部21与基板T10等第1对象物T1的相对位置不限定于在沿着Z轴的上下方向上对置的结构。即，捕捉部21与第1对象物T1的相对的位置也可以是在水平方向上对置的结构等其他结构。

此外，上述的实施方式以及各变形例中说明的结构能够适当组合而应用。

(8)总结

实施方式涉及的第1方式的安装系统(1)进行在第1对象物(T1)安装第2对象物(T2)的生产动作。安装系统(1)具备安装头(2)、摄像部(3)、行为检测部(53)、行为判定部(54)和输出部(55)。安装头(2)具有能够捕捉第2对象物(T2)的捕捉部(21)。摄像部(3)对生产动作中的捕捉部(21)进行摄像。行为检测部(53)基于摄像部(3)的摄像图像，求出与生产动作中的捕捉部(21)的行为对应的行为值(ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14、W1、W11、L1)。行为判定部(54)判定行为值(ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14、W1、W11、L1)是否收敛于允许范围(K10、K20)内。若行为值(ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14、W1、W11、L1)未收敛于允许范围(K10、K20)内，则输出部(55)通知行为不顺畅。

上述的安装系统(1)能够在抑制生产率的下降的同时探测装置的不顺畅。

在实施方式涉及的第2方式的安装系统(1)中，在第1方式中，优选为，行为包括捕捉部(21)的行程动作。

上述的安装系统(1)能够提高行程动作的精度。

在实施方式涉及的第3方式的安装系统(1)中，在第2方式中，行为检测部(53)生成表示正在进行行程动作的捕捉部(21)的行程量相对于时间经过的变化的行程行为数据。而且，优选为，行为检测部(53)基于行程行为数据来求出行为值(ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14、L1)。

上述的安装系统(1)能够求出与行程动作的精度对应的行为值(ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14、L1)。

在实施方式涉及的第4方式的安装系统(1)中，在第3方式中，优选为，行为值(ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14)是行程量的每单位时间(ta)的化量。

上述的安装系统(1)能够求出与行程动作对应的行为值(ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14)。

在实施方式涉及的第5方式的安装系统(1)中，在第2至第4方式的任一项中，优选为，行程动作是捕捉部(21)沿铅垂方向移动的动作。

上述的安装系统(1)能够提高安装动作以及捕捉动作的精度。

在实施方式涉及的第6方式的安装系统(1)中，在第1至第5方式的任一项中，优选为，行为包括捕捉部(21)的前端(210)的行为。

上述的安装系统(1)能够提高影响捕捉部(21)的前端(210)的行为的生产动作的精度。

在实施方式涉及的第7方式的安装系统(1)中，在第6方式中，优选为，行为检测部(53)在捕捉部(21)停止移动之前求出行为值(W1、W11)。

上述的安装系统(1)能够求出与前端(210)的行为对应的行为值(W1、W11)。

在实施方式涉及的第8方式的安装系统(1)中，在第6或第7方式中，优选为，捕捉部(21)的前端(210)的行为是前端(210)的振动(V1、V11)。

上述的安装系统(1)能够提高影响捕捉部(21)的前端(210)的振动的生产动作的精度。

在实施方式涉及的第9方式的安装系统(1)中，在第8方式中，优选为，行为值(W1、W11)是振动(V1、V11)的振幅。

上述的安装系统(1)能够求出与捕捉部(21)的前端(210)的行为对应的行为值(W1、W11)。

在实施方式涉及的第10方式的安装系统(1)中，在第1至第9方式的任一项中，优选为，摄像部(3)构成为能够对水平方向上的捕捉部(21)的行为以及铅垂方向上的捕捉部(21)的行为进行摄像。

上述的安装系统(1)能够高精度地检测捕捉部(21)的行为。

在实施方式涉及的第11方式的安装系统(1)中，在第10方式中，优选为，捕捉部(21)沿铅垂方向移动，摄像部(3)的摄像方向与铅垂方向交叉。

上述的安装系统(1)能够高精度地检测捕捉部(21)的行为。

在实施方式涉及的第12方式的安装系统(1)中，在第1至第11方式的任一项中，摄像部(3)优选与安装头(2)同步地移动。

上述的安装系统(1)能够容易地检测捕捉部(21)的行为。

在实施方式涉及的第13方式的安装系统(1)中，在第12方式中，还具备安装有捕捉部(21)以及摄像部(3)的头单元(23)。

上述的安装系统(1)能够容易地检测捕捉部(21)的行为。

实施方式涉及的第14方式的安装方法进行在第1对象物(T1)安装第2对象物(T2)的生产动作。安装方法包括摄像步骤(S1)、行为检测步骤(S2)、行为判定步骤(S3)和输出步骤(S4)。摄像步骤(S1)在生产动作中对设置在安装头(2)且能够捕捉第2对象物(T2)的捕捉部(21)进行摄像。行为检测步骤(S2)基于由摄像步骤(S1)摄像而得到的摄像图像，求出与生产动作中的捕捉部(21)的行为对应的行为值(ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14、W1、W11、L1)。行为判定步骤(S3)判定行为值(ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14、W1、W11、L1)是否收敛于允许范围(K10、K20)内。若行为值(ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14、W1、W11、L1)未收敛于允许范围(K10、K20)内，输出步骤(S4)通知行为不顺畅。

上述的安装方法能够在抑制生产率的下降的同时探测装置的不顺畅。

符号说明

1 安装系统

2 安装头

21 捕捉部

210 前端

23 头单元

3 摄像部

53 行为检测部

54 行为判定部

55 输出部

T1 第1对象物

T2 第2对象物

ΔP1～ΔP3、ΔP11～ΔP14、L1 行程行为值(行为值)

W1、W11 振动行为值(行为值)

K10 振动允许范围(允许范围)

K20 行程允许范围(允许范围)

ta 单位时间

V1、V11 振动

S1 摄像步骤

S2 行为检测步骤

S3 行为判定步骤

S4 输出步骤。

Claims (14)

1.一种安装系统，进行在第1对象物安装第2对象物的生产动作，该安装系统具备：

安装头，具有能够捕捉所述第2对象物的捕捉部；

摄像部，对所述生产动作中的所述捕捉部进行摄像；

行为检测部，基于所述摄像部的摄像图像，求出与所述生产动作中的所述捕捉部的行为对应的行为值；

行为判定部，判定所述行为值是否收敛于允许范围内；和

输出部，若所述行为值未收敛于允许范围内，则通知所述行为不顺畅。

2.根据权利要求1所述的安装系统，其中，

所述行为包括所述捕捉部的行程动作。

3.根据权利要求2所述的安装系统，其中，

所述行为检测部生成行程行为数据，并基于所述行程行为数据来求出所述行为值，所述行程行为数据表示正在进行所述行程动作的所述捕捉部的行程量相对于时间经过的变化。

4.根据权利要求3所述的安装系统，其中，

所述行为值是所述行程量的每单位时间的变化量。

5.根据权利要求2至4的任一项所述的安装系统，其中，

所述行程动作是所述捕捉部沿铅垂方向移动的动作。

6.根据权利要求1所述的安装系统，其中，

所述行为包括所述捕捉部的前端的行为。

7.根据权利要求6所述的安装系统，其中，

所述行为检测部在所述捕捉部停止移动之前求出所述行为值。

8.根据权利要求6或7所述的安装系统，其中，

所述捕捉部的所述前端的行为是所述前端的振动。

9.根据权利要求8所述的安装系统，其中，

所述行为值是所述振动的振幅。

10.根据权利要求1、2、6的任一项所述的安装系统，其中，

所述摄像部构成为能够对水平方向上的所述捕捉部的行为以及铅垂方向上的所述捕捉部的行为进行摄像。

11.根据权利要求10所述的安装系统，其中，

所述捕捉部沿铅垂方向移动，

所述摄像部的摄像方向与所述铅垂方向交叉。

12.根据权利要求1所述的安装系统，其中，

所述摄像部与所述安装头同步地移动。

13.根据权利要求12所述的安装系统，其中，

所述捕捉部以及所述摄像部被安装在头单元。

14.一种安装方法，进行在第1对象物安装第2对象物的生产动作，该安装方法包括：

摄像步骤，在所述生产动作中对捕捉部进行摄像，所述捕捉部设置在安装头且能够捕捉所述第2对象物；

行为检测步骤，基于所述摄像步骤中摄像而得到的摄像图像，求出与所述生产动作中的所述捕捉部的行为对应的行为值；

行为判定步骤，判定所述行为值是否收敛于允许范围内；和

输出步骤，若所述行为值未收敛于允许范围内，则通知所述行为不顺畅。